自动代客泊车系统、自动代客泊车服务提供方法及存储介质与流程

1.本公开涉及在停车场内提供自动代客泊车(avp:automated valet parking)服务的自动代客泊车系统，所述停车场由多个ev(电动汽车)利用且具备离出发/到达场的距离不同的多个充电用停车位(停车框)。另外，本公开涉及上述停车场中的自动代客泊车服务的提供方法。再者，本公开涉及计算机可读的存储程序的存储介质，所述程序使计算机执行管理多个ev在上述停车场内的停泊位置。


背景技术：

2.专利文献1中公开了一种使用非接触型充电装置向多台车辆进行充电的车辆充电系统。在该车辆充电系统中，按蓄电池的空闲容量从大到小的顺序和/或按出库预定时刻从早到晚的顺序选择作为充电对象的车辆，并使搭载有所选择的充电对象车辆的台板(pallet)和充电装置中的至少一方移动而进行充电。
3.此外，作为表示本公开的技术领域内的申请时的技术水平的文献，除了上述专利文献1之外，还可以例示下记的专利文献2和专利文献3。
4.现有技术文献
5.专利文献1：国际公开第2017/159506号
6.专利文献2：日本特开2020-102220号公报
7.专利文献3：日本特开2019-075875号公报


技术实现要素：

8.发明所要解决的问题
9.随着近年来ev的普及，在用于自动代客泊车服务的停车场中，存在多个停车位被用作用于对ev进行充电的充电用停车位的情况。然而，在上述的现有技术中，虽然对在多个ev之间利用充电装置的顺序进行了考虑，但是没有进行以存在多个充电用停车位为前提的研究。更详细而言，没有研究怎样充分(有效)利用停车场内存在的多个充电用停车位才能够减少对于利用自动代客泊车服务的ev的利用者而言的不便。
10.本公开是鉴于如上所述的问题而做出的。本公开的目的在于，提供能够充分利用停车场内存在的多个充电用停车位以使得能够减少对于利用自动代客泊车服务的ev的利用者而言的不便的技术。
11.用于解决问题的技术方案
12.本公开提供一种自动代客泊车系统。本公开的自动代客泊车系统是在停车场内提供自动代客泊车服务的系统，所述停车场由多个ev利用，且具备离出发/到达场的距离不同的多个充电用停车位。本公开的自动代客泊车系统具备：存储装置，其存储多个ev各自的车辆使用日程(schedule，安排表)；以及管理装置，其管理多个ev在停车场内的停泊位置。管理装置取得多个ev各自的剩余充电量。而且，管理装置基于多个ev各自的车辆使用日程和多个ev各自的剩余充电量，决定多个充电用停车位的停车位使用日程，并按照决定的停车
位使用日程使多个ev在停车场内移动。
13.在此，停车位使用日程被决定为，对于预定在次日使用的ev，次日的使用开始时刻越早的ev，则分配离出发/到达场越近的充电用停车位。另外，停车位使用日程被决定为，对于没有预定在次日使用的ev和使用预定不详的ev，剩余充电量越少的ev，则分配离出发/到达场越远的充电用停车位。
14.在本公开的自动代客泊车系统中，管理装置也可以对于在车辆使用日程中登记了使用预定日期时间的ev，比没有在车辆使用日程中登记使用预定日期时间的ev优先地分配离出发/到达场近的充电用停车位。
15.在本公开的自动代客泊车系统中，多个充电用停车位也可以包括具备快速充电装置的快速充电用停车位和具备普通充电装置的普通充电用停车位。在该情况下，管理装置也可以对预定本日使用的ev优先分配快速充电用停车位，对没有本日使用预定的ev优先分配普通充电用停车位。
16.在本公开的自动代客泊车系统中，多个ev中的至少一部分车辆也可以是共享服务用车辆。在该情况下，管理装置也可以在有共享服务用车辆的出借请求的情况下，优先从停放于离出发/到达场近的充电用停车位的共享服务用车辆起借出。
17.本公开提供一种自动代客泊车服务的提供方法，详细而言是停车场中的自动代客泊车服务的提供方法，所述停车场由多个ev利用，且具备离出发/到达场的距离不同的多个充电用停车位。本公开的自动代客泊车服务的提供方法包括以下步骤。第1步骤是预先登记多个ev各自的车辆使用日程的步骤。第2步骤是取得多个ev各自的剩余充电量的步骤。第3步骤是基于多个ev各自的车辆使用日程和多个ev各自的剩余充电量决定多个充电用停车位的停车位使用日程的步骤。根据在第3步骤中决定的停车位使用日程，对于预定在次日使用的ev，次日的使用开始时刻越早的ev，则分配离出发/到达场越近的充电用停车位。另外，对于没有预定在次日使用的ev和使用预定不详的ev，剩余充电量越少的ev，则分配离出发/到达场越远的充电用停车位。而且，第4步骤是按照停车位使用日程使多个ev在停车场内移动的步骤。
18.本公开提供一种使计算机执行的程序。本公开的程序是使计算机执行管理多个ev在停车场内的停泊位置，以在停车场内提供自动代客泊车服务的程序，所述停车场由多个ev利用，且具备离出发/到达场的距离不同的多个充电用停车位。本公开的程序使计算机执行以下处理。第1处理是取得预先登记的多个ev各自的车辆使用日程的处理。第2处理是取得多个ev各自的剩余充电量的处理。第3处理是基于多个ev各自的车辆使用日程和多个ev各自的剩余充电量决定多个充电用停车位的停车位使用日程的处理。根据在第3处理中决定的停车位使用日程，对于预定在次日使用的ev，次日的使用开始时刻越早的ev，则分配离出发/到达场越近的充电用停车位。另外，对于没有预定在次日使用的ev和使用预定不详的ev，剩余充电量越少的ev，则分配离出发/到达场越远的充电用停车位。第4处理是按照停车位使用日程使多个ev在停车场内移动的处理。
19.发明效果
20.根据本公开的技术，对于预定在次日使用的ev，次日的使用开始时刻越早的ev，则分配离出发/到达场越近的充电用停车位。由此，能够从停放于离出发/到达场近的充电用停车位的ev起使之出发，因此不仅能够使希望早出发的ev的利用者放心，还能够防止因ev
间的动线的干扰引起的阻塞。
21.另外，根据本公开的技术，对于没有预定在次日使用的ev和使用预定不详的ev，剩余充电量越少的ev，则分配离出发/到达场越远的充电用停车位。通过对充电需要时间的ev分配离出发/到达场远的充电用停车位，能够防止离出发/到达场近的充电用停车位的周转率下降。
22.如此，根据本公开的技术，对于利用自动代客泊车服务的ev的利用者而言的不便减少。
附图说明
23.图1是应用本公开的第1实施方式涉及的自动代客泊车系统的自动代客泊车设施的概略图。
24.图2是表示本公开的第1实施方式涉及的自动代客泊车系统的构成的框图。
25.图3是用于说明本公开的第1实施方式涉及的自动代客泊车系统的功能的概略图。
26.图4是用于说明本公开的第1实施方式涉及的自动代客泊车系统的功能的概略图。
27.图5是用于说明本公开的第1实施方式涉及的自动代客泊车系统的功能的概略图。
28.图6是用于说明本公开的第1实施方式涉及的自动代客泊车系统的功能的概略图。
29.图7是用于说明本公开的第2实施方式涉及的自动代客泊车系统的功能的概略图。
30.图8是表示能够应用本公开的各实施方式涉及的自动代客泊车系统的自动代客泊车设施的另一例的概略图。
31.标号说明
32.10ev；12非ev；16利用者；18便携终端；20自动代客泊车设施；22停车场；24充电用停车位；26普通停车位；28出发/到达场；30自动代客泊车系统；32管理装置；32a处理器；32b存储器；32c程序；32d数据；34存储装置；36数据库；40住宅楼(居住建筑)；48地下停车场；60停车场建筑；62非现场(off-site)停车场；241普通充电用停车位；242快速充电用停车位。
具体实施方式
33.以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。但是，在以下表示的实施方式中提及各要素的个数、数量、量、范围等数的情况下，除了特别明示的情况、原理上明显确定为该数的情况以外，本公开涉及的思想并不限定于该提及的数。另外，在以下表示的实施方式中说明的结构等，除了特别明示的情况、明显原理上被确定为其的情况以外，不一定是本公开涉及的思想所必须的。
34.1.第1实施方式
35.图1是应用本公开的第1实施方式涉及的自动代客泊车系统30的自动代客泊车设施20的概略图。本实施方式的自动代客泊车系统30在具有如图1所例示的构成上的特征的自动代客泊车设施20中提供自动代客泊车服务。由自动代客泊车系统30提供的自动代客泊车服务包括向车辆10、12分配自动代客泊车设施20内的停车位、和在自动代客泊车设施20内引导车辆10、12自主行驶。
36.图1所例示的自动代客泊车设施20具备车辆10、12用的出入口20a。在从自动代客泊车设施20的出入口20a进去后很近的地方设置有利用者16乘坐车辆10、12和从车辆10、12
下车的出发/到达场28。在出发/到达场28的里侧设置有供车辆10、12停泊的停车场22。利用者16能够进入的基本上只到出发/到达场28，而利用者16进入停车场22是受限的。利用者16在出发/到达场28将车辆10、12交给自动代客泊车系统30。另外，利用者16在出发/到达场28从自动代客泊车系统30领取车辆10、12。在自动代客泊车设施20中，有别于车辆10、12用的出入口20a地设置有利用者16用的出入口20b。相对于车辆10、12用的出入口20a连接于道路，利用者16用的出入口20b例如连接于利用者16生活的住宅楼。
37.停车场22具备多个充电用停车位24和一个或多个普通停车位26。充电用停车位24是具备充电装置的停车位，普通停车位26是不具备充电装置的停车位。在图1中，充电用停车位24用阴影表示，普通停车位26用白色表示。充电用停车位24所具备的充电装置既可以是将电缆与车辆连接而进行充电的接触型，也可以是从地上侧的送电线圈向车辆侧的受电线圈无线地传输电力的非接触型。在接触型的充电装置中，通过机器人臂(robot arm)自动地进行电缆的连接。另外，充电用停车位24所具备的充电装置既可以是快速充电装置，也可以是普通充电装置。
38.在自动代客泊车设施20的结构上，停车位24、26的离出发/到达场28的距离并不同。这里所说的离出发/到达场28的距离意味着从出发/到达场28到停车位24、26的路程。在图1中，为了使自动代客泊车设施20的结构上的特征易于理解，停车位24、26以出发/到达场28为起点而设置成一列。即使在准备了多个的充电用停车位24之间，离出发/到达场28的距离也有差异。
39.能够利用自动代客泊车设施20的车辆10、12包括具有蓄电池作为动力源而必须要充电的ev(electric vehicle)10、和具有蓄电池以外的动力源而不需要充电或者不一定需要充电的非ev12。这里所说的非ev12是指ev10以外的车辆，除了仅具备发动机的发动机汽车之外，还包括混合动力车、插电式混合动力车、燃料电池车等。充电用停车位24被优先分配给ev10，普通停车位26被优先分配给非ev12。
40.车辆10、12是对应于(应对、支持)自动代客泊车服务的车辆。只要对应于自动代客泊车服务，车辆10、12也可以是maas(出行即服务)中所使用的巴士型车辆。车辆10、12构成为，在自动代客泊车设施20中，能够基于各种信息至少在出发/到达场28与所指定的停车位24、26之间的路线上自动行驶，并自动泊车于所指定的停车位24、26。自动行驶和自动泊车由搭载于车辆10、12的车辆控制系统进行。车辆控制系统与自动代客泊车系统30无线连接。此外，自动行驶和自动泊车的方法存在各种公知方法，在本发明中，自动行驶和自动泊车的方法本身没有限定，因此省略其详细说明。
41.自动代客泊车系统30包括管理装置32和存储装置34。管理装置32是经由无线网络与车辆控制系统连接的计算机。管理装置32也经由无线网络与利用者16的便携终端18连接。管理装置32管理自动代客泊车服务的利用者16的会员信息，执行包括自动代客泊车设施20的预约和利用认证在内的实现自动代客泊车服务所需的各种处理。另外，管理装置32管理车辆10、12在停车场22内的停泊位置、特别是ev10的停泊位置，执行从出发/到达场28向停车场22入库时的自主行驶的车辆10、12的引导、和从停车场22向出发/到达场28出库时的自主行驶的车辆10、12的引导。
42.存储装置34是内置于管理装置32或者外置的储存器，或是通过网络与管理装置32连接的数据服务器。存储装置34存储有利用者16的会员信息和自动代客泊车设施20的预约
信息。另外，在存储装置34中存储管理装置32从利用者16的便携终端18取得的每个车辆10、12的车辆使用日程。
43.便携终端18是能够进行无线通信且利用者16能够携带的终端。作为便携终端18的几个例子，可以列举智能手机和平板电脑。便携终端18中存储有将便携终端18与车辆10、12关联的登记信息。通过将专用的应用即avp应用下载于便携终端18并启动，能够利用自动代客泊车设施20的利用预约、向停车场22的自动入库、从停车场22的自动出库等各种功能。便携终端18经由无线网络与管理装置32连接。
44.接着，使用图2对自动代客泊车系统30的构成进行说明。构成自动代客泊车系统30的管理装置32具备一个或多个处理器32a(以下，简称为处理器32a)以及与处理器32a结合的一个或多个存储器32b(以下，简称为存储器32b)。存储器32b中存储有能够由处理器32a执行的一个或多个程序32c(以下，简称为程序32c)以及与之关联的各种数据32d。存储器32b包括主存储装置和辅助存储装置。程序32c和数据32d既能够存储于主存储装置，也能够存储于作为辅助存储装置的计算机可读的记录介质。
45.程序32c包括使处理器32a执行管理ev10在停车场22内的停泊位置的程序。数据32d包括包含各停车位24、26的位置在内的停车场22内的地图数据。在上述的程序通过处理器32a执行的情况下，由管理装置32(处理器32a)执行车辆使用日程取得处理321、剩余充电量取得处理322、停车位使用日程决定处理323以及车辆移动处理324。
46.车辆使用日程取得处理321例如是经由便携终端18取得利用者16输入的ev10的车辆使用日程并登记于存储装置34的处理。车辆使用日程例如包含自动代客泊车设施20的利用日、入库时刻和出库时刻。此外，也可以使得从ev10的利用者16登记在云上的个人日程中自动地取得车辆使用日程。
47.剩余充电量取得处理322是取得ev10的蓄电池的剩余充电量的处理。剩余充电量由ev10的车辆控制系统计测，并通过无线通信从车辆控制系统发送到管理装置32。剩余充电量的初始值是在ev10实际入库到自动代客泊车设施20时所计测的剩余充电量。管理装置32每隔一定时间从停车场22内的各个ev10取得剩余充电量。
48.停车位使用日程决定处理323是基于利用自动代客泊车设施20的ev10各自的车辆使用日程和停车场22内的ev10各自的剩余充电量决定充电用停车位24的停车位使用日程的处理。停车场22具备多个充电用停车位24以使得能够同时应对多个ev10。但是，每个充电用停车位24，离出发/到达场28的距离有差异。停车位使用日程是决定将哪个充电用停车位24分配给哪个ev10的处理。关于停车位使用日程决定处理323的详情，稍后进行说明。
49.车辆移动处理324是按照停车位使用日程使ev10移动的处理。详细而言，在车辆移动处理324中，进行将停在出发/到达场28的ev10通过自动行驶引导到分配给该ev10的充电用停车位24。此外，对于非ev12，也由自动代客泊车系统30进行普通停车位26的分配和自动行驶的引导。然而，由于对于非ev12的处理不是本公开的特征，因此省略其说明。
50.以下，仅着眼于对于ev10的处理，参照图3至图6，对自动代客泊车系统30的功能、特别是由管理装置32执行的停车位使用日程决定处理323进行详细说明。
51.管理装置32对于预定在次日使用的ev10，次日的使用开始时刻、即出库时刻越早的ev10，则分配离出发/到达场28越近的充电用停车位24。为了进行该处理，管理装置32参考存储于存储装置34的数据库36。在数据库36中登记有每个ev10的车辆使用日程。在数据
库36中，至少关联有利用自动代客泊车设施20的ev10的车辆id与出库时刻。
52.在图3所示的例子中，在登记于数据库36的6台ev10a、10b、10c、10x、10y、10z中，预定在次日使用的ev是ev10a、10b、10c。其中，最早的出库时刻是ev10a的6点15分，其次是ev10c的6点45分，再其次是ev10b的7点30分。在该情况下，管理装置32对出库时刻最早的ev10a分配离出发/到达场28最近的充电用停车位24。对出库时刻第二早的ev10c分配离出发/到达场28第二近的充电用停车位24。然后，对ev10b分配与ev10a、10c相比离出发/到达场28较远的充电用停车位24。
53.通过这样基于次日的使用开始时刻进行充电用停车位24的分配，能够从停放于离出发/到达场28近的充电用停车位24的ev10起依次使之出发。这不仅具有能够使希望早出发的ev10的利用者16放心的效果，还具有能够防止因ev10间的动线的干扰引起的阻塞的效果。
54.另一方面，对于使用预定在后天以后的ev10，即使分配离出发/到达场28近的充电用停车位24也只会成为阻碍。如果没有预定在次日使用，那么即使分配离出发/到达场28远的充电用停车位24也没有问题。于是，管理装置32对于没有预定在次日使用的ev10，剩余充电量越少的ev10，则分配离出发/到达场28越远的充电用停车位24。这里所说的剩余充电量是在当前时刻的剩余充电量。
55.在图3所示的例子中，存在3台使用预定在后天以后的ev10x、10y、10z。而且，假设当前时刻的ev10x的剩余充电量为20％、ev10y的剩余充电量为30％、ev10z的剩余充电量为10％。在该情况下，管理装置32对剩余充电量在当前时刻最低的ev10z分配离出发/到达场28最远的充电用停车位24。对剩余充电量第二低的ev10x分配离出发/到达场28第二远的充电用停车位24。然后，对ev10y分配与ev10x、10z相比离出发/到达场28较近的充电用停车位24。
56.在此，假设如图4所示的例子那样，当前时刻的剩余充电量为15％的ev10w入了库。ev10w的剩余充电量比ev10z的剩余充电量多，但比ev10x、10y的剩余充电量少。在该情况下，管理装置32使ev10x和ev10y的停泊位置分别向离出发/到达场28近的充电用停车位24各移动一位。接着，管理装置32将原来供ev10x停泊的充电用停车位24分配给ev10w。
57.通过这样对充电需要时间的ev10分配离出发/到达场28远的充电用停车位24，能够防止离出发/到达场28近的充电用停车位24的周转率下降。此外，在上述例子中，基于ev10x入库时的剩余充电量，在ev10w、10x、10y、10z之间重新决定了充电用停车位24的分配。然而，也可以通过从入库前推定ev10x的入库时刻和在该时间点的剩余充电量，从而预先空出应该分配给ev10x的充电用停车位24。此外，ev10x的入库时刻能够从登记于存储装置34的车辆使用日程中取得。ev10x在入库时刻的剩余充电量例如能够根据ev10x在到达从工作地点(上班的地方)的归途的时间点的剩余充电量、和从工作地点到自动代客泊车设施20的距离来推定。
58.此外，未必所有的ev10都在车辆使用日程中登记有使用预定日期时间。然而，作为自动代客泊车服务的提供者，希望尽可能多的ev10的利用者16将ev10的使用预定日期时间登记在车辆使用日程中。因为，ev10的使用预定日期时间的登记率越高，则越能够进行更适当的充电用停车位24的分配。于是，管理装置32对于在车辆使用日程中登记了使用预定日期时间的ev10，比没有登记使用预定日期时间的ev10优先地分配离出发/到达场28近的充
电用停车位24。
59.在图5所示的例子中，有别于登记了后天以后的使用预定的ev10x、10y、10z，存在没有登记使用预定的ev10v。管理装置32对于没有登记使用预定的ev10v，与其剩余充电量无关地，分配与登记了使用预定的ev10x、10y、10z相比离出发/到达场28较远的充电用停车位24。
60.如果进行这种处理，由于对于ev10的利用者16而言，预先登记使用预定日期时间会变得更方便，因此能够促使ev10的利用者16登记使用预定日期时间。此外，在存在多台没有登记使用预定日期时间的ev10的情况下，管理装置32对剩余充电量越少的ev10分配离出发/到达场28越远的充电用停车位24。
61.如上，通过基于各ev10的车辆使用日程和剩余充电量决定充电用停车位24的停车位使用日程，能够减少对于利用自动代客泊车服务的ev10的利用者16而言的不便。
62.此外，在自动代客泊车设施20中停泊的ev10也可以是共享服务用车辆。根据ev10是个人所有车辆还是共享服务用车辆，基本的处理并没有差异。然而，在ev10为共享服务用车辆的情况下，次日的使用开始时刻不详的情况较多。在图6所示的例子中，ev10k、10j、10h是共享服务用车辆。没有登记次日的使用开始时刻的共享服务用的ev10k、10j、10h停泊于离出发/到达场28远的充电用停车位24。
63.管理装置32在有共享服务用的ev10的出借请求的情况下，优先从停放于离出发/到达场28近的充电用停车位24的ev10起借出。在图6所示的例子中，管理装置32首先借出ev10h，接着借出ev10j，最后借出ev10k。如此，通过从停放于离出发/到达场28近的充电用停车位24的ev10起依次借出，能够迅速地响应共享服务利用者的需求。另外，通过对剩余充电量少的共享服务用的ev10分配离出发/到达场28远的充电用停车位24，能够防止将剩余充电量不足的ev10借出。
64.2.第2实施方式
65.接着，对本公开的第2实施方式进行说明。图7是用于说明本公开的第2实施方式涉及的自动代客泊车系统的功能的概略图。相对于在第1实施方式中设置有一种充电用停车位24，在第2实施方式中，停车场22内设置有普通充电用停车位241和快速充电用停车位242这两种充电用停车位。普通充电用停车位241是设置有普通充电装置的充电用停车位。快速充电用停车位242是设置有快速充电装置的充电用停车位。普通充电装置和快速充电装置中的任一方充电装置也既可以为接触式，也可以为非接触式。
66.在本实施方式中，基于ev10的使用预定，决定进行普通充电用停车位241和快速充电用停车位242的分配。在图7所示的例子中，数据库36中登记有5台ev10l、10m、10n、10r、10s的出库时刻。其中，ev10l、10n有本日使用的预定，ev10m、10s有明日使用的预定，ev10r没有登记使用预定。
67.管理装置32对预定本日使用的ev10l、10n优先分配快速充电用停车位242。而且，对没有本日使用预定的ev10m、10r、10s优先分配普通充电用停车位241。没有在数据库36中登记使用预定的ev10r被当作没有本日使用预定的ev处理。
68.根据本实施方式，通过对没有本日使用预定的ev10m、10r、10s优先分配普通充电用停车位241，能够使用较便宜的夜间费用进行充电。另外，也能够防止快速充电用停车位242被不需要快速充电的ev10m、10r、10s占用。
69.此外，在没有本日使用预定的ev10m、10r、10s之间，用与第1实施方式相同的方法进行充电用停车位24的分配。对于预定明日使用的ev10m、10s，对使用预定时间越早的ev分配离出发/到达场28越近的充电用停车位24。对于没有登记使用预定的ev10r，根据剩余充电量，分配离出发/到达场28远的充电用停车位24。在预定本日使用的ev10l、10n之间，也可以对使用预定时间越早的ev分配离出发/到达场28越近的充电用停车位24。
70.3.其他实施方式
71.本公开的自动代客泊车系统也能够应用于分散地设置在多处的停车场。在图8所示的例子中，在ev10的利用者16居住的住宅楼40的地下设置有能够进行ev10的自动代客泊车的停车场(地下停车场)48。利用者16例如能够利用电梯42在居室44所在的楼层与地下停车场48之间移动。另外，在远离住宅楼40的停车场建筑60中也设置有能够进行ev10的自动代客泊车的停车场(非现场停车场)62。
72.在本例中，预定在次日使用的ev10停泊于地下停车场48。而且，次日的使用开始时刻越早的ev10，则分配离出发/到达场越近的充电用停车位。ev10的出发/到达场既可以与地下停车场48同在住宅楼40的地下，也可以是位于地上的住宅楼40的出入口。另一方面，在非现场停车场62中停泊没有预定在次日使用的ev10以及没有登记使用预定的ev10。而且，剩余充电量越少的ev10，则分配离出发/到达场越远的充电用停车位。从非现场停车场62到出发/到达场，进行通过自主行驶的ev10的引导。