棋类机器人的控制方法、机器人对象抓取的控制方法与流程

1.本公开涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种棋类机器人的控制方法、一种机器人对象抓取的控制方法以及一种棋类机器。


背景技术：

2.在棋类机器人领域，传统的机器人使用真空吸盘或电磁铁等作为对棋子的抓取装置以实现对棋子的抓取。
3.在采用真空吸盘作为抓取装置的技术方案中，由于传统的智力运动中所使用的棋子、例如中国象棋、国际象棋、围棋等棋子的上表面并不平整，通过真空吸盘无法可靠地甚至完全不能实现对目标棋子的抓取。并且，真空吸盘只有在其边缘不超过棋子上表面的边缘、优选地对准棋子上表面的中心的情况下才能实现对棋子的可靠抓取。并且，传统的智力活动中所使用的棋子所使用的材料多为木材、玻璃、塑料等非铁磁性材料，因此在采用电磁铁作为抓取装置的技术方案中，必须对棋子进行特殊的定制化、例如使用铁磁性材料来定制棋子，由此显著提高了智力运动的成本。并且，类似于采用真空吸盘作为抓取装置的技术方案，针对上表面不平整的棋子、例如国际象棋等非圆柱状棋子，由于其表面与电磁铁接触面过小，同样无法确保对棋子的可靠抓取。由此，采用电磁铁的技术方案需要对棋子进行特殊的定制化，增加了成本且无法实现对智力运动中目标对象的可靠抓取。
4.并且，真空吸盘或电磁铁形式的抓取装置其形状过于机械装置化，与真实人类玩家的抓取装置、即手部的形状相去甚远，无法做到真实地还原传统的智力运动场景并提高人机体验。
5.因此，需要一种能够鲁棒地实现对目标对象的可靠操作的棋类机器人的控制方法、一种机器人对象抓取的控制方法以及一种棋类机器人。


技术实现要素：

6.本公开提供一种能够鲁棒地实现对目标对象的可靠操作的棋类机器人的控制方法、一种机器人对象抓取的控制方法以及一种棋类机器人，该控制方法和棋类机器人能够精细并且可靠地实现对目标对象、例如目标棋子的操作。
7.根据本公开实施例，棋类可以是任何棋类。例如，可以是中国象棋、国际象棋、围棋。
8.与相应的棋类对应地，目标对象、例如目标棋子例如可以是任何对应的棋子，例如中国象棋棋子、国际象棋棋子、围棋棋子。
9.与相应的棋类对应地，目标对象的操作空间例如可以是任何对应的棋盘，例如中国象棋棋盘、国际象棋棋盘、围棋棋盘。
10.根据本公开实施例，提供了一种棋类机器人的控制方法，其中，所述棋类机器人采用机械臂操作棋子，所述控制方法包括：
11.获取当前棋盘信息，所述当前棋盘信息包括当前棋盘上棋子在世界坐标系中的位
置坐标；获取第一目标棋子的逻辑坐标；根据当前棋盘的尺寸信息，将所述第一目标棋子的逻辑坐标变换为世界坐标系中的物理坐标；基于所述当前棋盘信息，确定所述机械臂在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子的角度；以及控制所述机械臂，按照所确定的角度在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子。
12.根据本公开的棋类机器人控制方法的另外优选的设计方案，其中，基于所述当前棋盘信息，确定所述机械臂在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子的角度，进一步包括：
13.在所述物理坐标的周围进行棋子检测，以确定在所述物理坐标的周围存在棋子的位置坐标；以及基于所述棋子检测的结果，确定操作所述第一目标棋子的抓取角度。
14.根据本公开的棋类机器人控制方法的另外优选的设计方案，其中，基于所述当前棋盘信息，确定所述机械臂在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子的角度，进一步包括：
15.以所述物理坐标为中心，在多个给定方向中的每一给定方向上，确定沿该给定方向上所述物理坐标的最接近棋子的位置；基于所述多个给定方向中各个给定方向上所确定的最接近棋子的位置，确定操作所述第一目标棋子的抓取角度。
16.根据本公开的棋类机器人控制方法的另外优选的设计方案，其中，所述目标棋子的逻辑坐标包括所述目标棋子的逻辑落子坐标，所述世界坐标系中的物理坐标包括与所述逻辑落子坐标对应的物理落子坐标。
17.根据本公开的棋类机器人控制方法的另外优选的设计方案，其中，所述目标棋子的逻辑坐标还包括所述目标棋子的逻辑取子坐标，所述世界坐标系中的物理坐标还包括与所述逻辑取子坐标对应的物理取子坐标。
18.根据本公开的棋类机器人控制方法的另外优选的设计方案，其中，所述控制方法还包括：
19.确定所述物理坐标上是否存在要被替换的棋子；其中，控制所述机械臂，按照所确定的角度在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子进一步包括：
20.在确定所述物理坐标上存在要被替换的棋子的情况下，将所述要被替换的棋子作为第二目标棋子，并且控制所述机械臂，按照所确定的抓取角度在所述物理坐标上抓起所述第二目标棋子以及落下所述第一目标棋子。
21.根据本公开的棋类机器人控制方法的另外优选的设计方案，其中，所述机械臂包括第一机械抓手，其中，控制所述机械臂，按照所确定的抓取角度在所述物理坐标上抓起所述第二目标棋子以及落下所述第一目标棋子进一步包括：
22.控制所述第一机械抓手，按照所确定的抓取角度在所述物理坐标上抓起所述第二目标棋子，并将所述第二目标棋子移动至预定位置；以及控制所述第一机械抓手，按照所确定的抓取角度在所述物理坐标上落下所述第一目标棋子。
23.根据本公开的棋类机器人控制方法的另外优选的设计方案，其中，所述机械臂包括第一机械抓手和第二机械抓手，其中，控制所述第二机械抓手，按照所确定的抓取角度，在所述物理坐标上抓起所述第二目标棋子；以及控制所述第一机械抓手，按照所确定的抓取角度，在所述物理坐标上落下所述第一目标棋子。
24.根据本公开的棋类机器人控制方法的另外优选的设计方案，其中，所述控制方法还包括：
25.基于所述当前棋盘信息，确定所述物理坐标的相邻棋子与所述物理坐标的距离是
否小于预定距离阈值；在所述物理坐标的相邻棋子与所述物理坐标的距离小于所述预定距离阈值的情况下，控制所述机械臂对所述物理坐标的相邻棋子进行位置微调，所述位置微调用于使所述相邻棋子调整至其对应的预期位置。
26.根据本公开的棋类机器人控制方法的另外优选的设计方案，其中，所述控制方法还包括：在无法成功确定操作所述第一目标棋子的角度的情况下，输出用于提示棋子操作失败的提示信息。
27.本公开的第二方面涉及一种机器人对象抓取的控制方法，其中，所述机器人采用机械臂操作对象，所述控制方法包括：
28.获取当前的对象位置排布信息，所述当前的对象位置排布信息包括当前操作空间中对象在世界坐标系中的位置坐标；获取第一目标对象的目标位置；基于所述当前的对象位置排布信息，确定所述机械臂在所述目标位置上操作所述第一目标对象的抓取角度；以及控制所述机械臂，按照所确定的抓取角度在所述目标位置上操作所述第一目标对象。
29.根据本公开的机器人对象抓取的控制方法的另外优选的设计方案，其中，基于所述当前的对象位置排布信息，确定所述机械臂在所述目标位置上操作所述第一目标对象的抓取角度，进一步包括：
30.在所述目标位置的周围进行对象检测，以确定在所述目标位置的周围存在对象的位置坐标；以及基于所述对象检测的结果，确定操作所述第一目标对象的抓取角度。
31.根据本公开的机器人对象抓取的控制方法的另外优选的设计方案，其中，基于所述当前的对象位置排布信息，确定所述机械臂在所述目标位置上操作所述第一目标对象的抓取角度，进一步包括：
32.以所述目标位置为中心，在多个给定方向中的每一给定方向上，确定沿该给定方向上所述目标位置的最接近对象的位置；基于所述多个给定方向中各个给定方向上所确定的最接近对象的位置，确定操作所述第一目标对象的抓取角度。
33.本公开的第三方面涉及一种棋类机器人，其中，所述棋类机器人具有：
34.棋盘信息获取单元，用于获取当前棋盘信息，所述当前棋盘信息包括当前棋盘上棋子在世界坐标系中的位置坐标；逻辑坐标确定单元，用于获取第一目标棋子的逻辑坐标；逻辑坐标变换单元，用于将所述第一目标棋子的逻辑坐标变换为世界坐标系中的物理坐标；角度确定单元，用于基于所述当前棋盘信息来确定机械臂在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子的角度；以及操作控制单元，用于控制机械臂按照所确定的抓取角度在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子。
35.本公开的第四方面涉及一种棋类机器人，其中，所述棋类机器人具有：视觉传感器；机械臂；处理器，所述处理器基于通过视觉传感器所获取的当前棋盘信息，获取第一目标棋子的逻辑坐标；以及机械臂控制器，所述机械臂控制器根据当前棋盘的尺寸信息，将第一目标棋子的逻辑坐标变换为世界坐标系中的物理坐标，并且基于通过视觉传感器所获取的当前棋盘信息，确定机械臂在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子的抓取角度，并控制机械臂按照所确定的抓取角度在所述物理坐标上操作所述第一目标对象。
36.本公开的实施例提供了一种棋类机器人的控制方法、一种机器人对象抓取的控制方法以及一种棋类机器，其中，在对目标对象、即例如目标棋子进行操作时，其能够基于当前的对象位置排布信息、即例如当前棋盘信息，确定机械臂在目标位置上操作所述目标对
象的角度，以实现在目标对象周围拥挤的情况下在不影响对象位置排布信息的情况下灵活自主且准确高效地操作所述目标对象。
附图说明
37.为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例的描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些示例性实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
38.图1a示出了根据本公开的棋类机器人的应用环境示意图；
39.图1b示出了根据本公开的棋类机器人的一种实施方式；
40.图2示出了根据本公开的棋类机器人的控制方法的一种实施方式的流程图；
41.图3示出了确定操作第一目标棋子的角度的一种实施方式的流程图；
42.图4示出了确定操作第一目标棋子的角度的另一种实施方式的流程图；
43.图5示出了根据本公开的机器人对象抓取的控制方法的一种实施方式的流程图；
44.图6中示出了根据本公开的棋类机器人的控制方法的另一种实施方式的流程图；
45.图7中示出了对第一目标棋子周围的相邻棋子进行微调的一种实施方式的流程图；
46.图8示出了根据本公开的棋类机器人的框图。
具体实施方式
47.为了使得本公开的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。
48.在本说明书和附图中，具有基本上相同或相似步骤和元素用相同或相似的附图标记来表示，且对这些步骤和元素的重复描述将被省略。
49.在本说明书和附图中，根据实施例，元素以单数或复数的形式来描述。然而，单数和复数形式被适当地选择用于所提出的情况仅仅是为了方便解释而无意将本公开限制于此。因此，单数形式可以包括复数形式，并且复数形式也可以包括单数形式，除非上下文另有明确说明。
50.在本说明书和附图中，所涉及的术语“第一\第二”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可理解地，“第一\第二”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本发明实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
51.人工智能(artificial intelligence，ai)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。
52.人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、
大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
53.当前，随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，例如常见的智能家居、智能穿戴设备、虚拟助理、智能音箱、智能营销、无人驾驶、自动驾驶、无人机、机器人、智能医疗、智能客服等。当前，利用人工智能的感知、推理与决策功能，已经将人工智能用于使用到传统的智力运动、例如各种棋类运动中，以实现丰富娱乐生活、充实教学内容的目的。
54.当前，不仅可以将人工智能与例如触摸显示屏等相结合，还可以将人工智能与机器人、特别是机械臂相结合以例如实现人机对弈。在此，利用人工智能进行智力运动策略决策，并且利用机器人、特别是机械臂的灵活操作能力对真实人类对手在智力运动中的实际操作进行逼真的模拟以及还原。由此，与借助触摸屏进行交互的方案相比，更加真实地还原了传统的智力运动场景，提高了人机体验。
55.如前所述，在采用真空吸盘作为抓取装置的技术方案中，不仅需要额外定制铁磁材料制作的棋子，也降低了棋手的下棋体验。此外，在实际运动情况下，人类棋手并不能确保落子始终准确位于目标位置、例如棋盘格子的十字交点处。由此，即使棋子上表面平整，也无法确保真空吸盘始终能够准确对准目标棋子上表面的中心。例如，可能出现棋子间相互拥挤、玩家摆棋不当、存在挡路棋子等复杂场景。然而，目前的棋类机器人并未对此类复杂场景进行考虑。因此在目前的棋类机器人的抓取装置对棋子进行操作时，可能出现触碰甚至移动所期望操作的棋子之外的另外的棋子的情况，由此造成对棋面的不期望的改变。
56.图1a示出了根据本公开的棋类机器人的应用环境的示意图。根据本公开的一方面，提供了一种棋类机器人10。图1a中示例性地示出了根据本公开的棋类机器人10的一种实施方式。在此，所述棋类机器人10被构建为机械臂式机器人，其具有机械抓手11、机械臂12、视觉传感器13、处理器14以及机械臂控制器15。
57.图1a中示例性地示出了所述棋类机器人10所操作的目标对象。根据本公开的实施例，所操作的目标对象为棋盘上的第一目标棋子17，其例如是国际象棋棋子。
58.根据本公开的实施例，用于对目标物体进行操作的操作机构被构建为第一机械抓手11。在此，借助该第一机械抓手，可以对第一目标棋子17进行拟人化的取子与落子等操作，并且相较于上述电磁铁、真空吸盘形式的抓取装置，对于国际象棋棋子等此类其上表面为非平片的棋子，同样可以实现灵活的稳定操作。由此，实现了智能运动中更良好的人机体验并且适用于广泛的棋类游戏，并降低了定制化棋子所需的成本。在更具体的实施例中，还可以在机械抓手内侧布置触觉传感器，以实现对目标棋子抓取质量的评估。由此，在抓取质量不佳的情况下，可以通过人机交互、例如语音输出、图像输出等输出发出提醒，以提示玩家机器人当前无法对目标棋子进行牢固抓取。此外，在抓取质量不佳的情况下，还可以例如通过机械臂控制器15控制机器人再次重复抓取目标棋子，直至机械抓手内侧布置的触觉传感器反馈机械抓手已实现牢固抓取为止。
59.根据本公开的实施例，视觉传感器13与第一机械抓手11一起固定在机械臂12的执行末端处。在此，该视觉传感器13被构建为视觉传感器、触觉传感器、雷达感应传感器如激光雷达传感器等，其能够在棋局进行期间对当前棋盘进行视觉采样，以获得当前棋盘信息16，所述当前棋盘信息16包括当前棋盘上各个棋子在世界坐标系中所处的位置。
60.此外，根据本公开的另外的实施例，棋类机器人还可以被构建为人形机器人10'。图1b示出了根据本公开的人形机器人10'的实施例。根据本公开的实施例，可以将视觉传感器13'构建为所述人形机器人10'的眼睛，并且可以将机械抓手11'构建为人形机器人10'的手部。由于所述人形机器人10'形象更贴近真实棋手，相较于传统的机械臂式机器人或龙门吊式机器人，进一步降低了棋类机器人的机械感，进一步提高了玩家的人机体验。
61.根据本公开的实施例，机械臂内部布置有通信线缆，用于将视觉传感器13与布置在该棋类机器人底座中的处理器14信号连接，由此可以将所述当前棋盘信息16传输到所述处理器14。在此，所述处理器14被构建为能够用于执行ai运算的硬件电路，包括但不限于fpga、dsp、arm单片机、cpu等。棋类ai在所述处理器14中实施，并且基于例如通过视觉传感器13所获取的当前棋盘信息，获取第一目标棋子17的逻辑坐标。此外，根据本公开的实施例，机械臂控制器15同样布置在该棋类机器人底座中，并且同样被构建为能够用于执行逻辑运算的硬件电路，包括但不限于fpga、dsp、arm单片机、cpu等。根据本公开的实施例，所述处理器14和所述机械臂控制器15在此可以分别单独地实现并且所述机械臂控制器15与所述处理器14处于信号连接，或者可以将所述处理器14和所述机械臂控制器15集成地实现为任何可以执行其各自功能的装置。在根据本公开的实施例中，所述机械臂控制器15根据当前棋盘的尺寸信息，将第一目标棋子17的逻辑坐标变换为世界坐标系中的物理坐标，并且基于通过视觉传感器13所获取的当前棋盘信息16，确定机械臂在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子的抓取角度，并控制机械臂按照所确定的抓取角度在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子17。以下结合图2，更详细地描述棋类机器人10在根据本公开的棋类机器人的控制方法中所执行的具体步骤。
62.根据本公开的另一方面，提供了一种棋类机器人的控制方法200。图2中示出了根据本公开的棋类机器人的控制方法的一种实施方式的流程图。
63.根据本公开的实施例，首先在步骤s210，获取当前棋盘信息，所述当前棋盘信息包括当前棋盘上棋子在世界坐标系中的位置坐标。例如，可以从单独设置的摄像头来获取当前棋盘信息，或者也通过所述棋类机器人上设置的视觉传感器来对当前棋盘上各个棋子进行视觉采集。
64.然后，在步骤s220，获取第一目标棋子的逻辑坐标。例如，可以借助所述处理器14执行ai运算，确定在下一步棋中期望对其进行操作的第一目标棋子17，并且对应地确定了所述第一目标棋子17的逻辑坐标。
65.然后，在步骤s230，将所述第一目标棋子17的逻辑坐标变换为世界坐标系中的物理坐标。例如，可以借助所述处理器14在获取第一目标棋子17的逻辑坐标后直接将其变换为世界坐标系中的物理坐标。
66.然后，在步骤s240，基于所述当前棋盘信息，确定所述机械臂12在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子17的角度。例如，可以借助所述机械臂控制器15和/或所述处理器14基于所述当前棋盘信息来执行对所述角度的确定。
67.然后，在步骤s250，控制所述机械臂，按照所确定的角度在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子。例如，可以借助所述机械臂控制器15基于所确定的角度来执行对所述第一目标棋子17的操作。
68.下面，将结合国际象棋来描述根据本公开实施例的棋类机器人的控制方法。
69.根据本公开的实施例，在棋类机器人的控制方法的步骤s210中，首先借助所述视觉传感器13，对当前棋盘上各个棋子进行视觉采集，并对各个棋子所处的位置信息进行视觉采集，由此，获得了当前棋盘信息。通常，在国际象棋的情况下，将棋盘分割为1至8行以及a至h列，由此，可以将某一棋子所处的位置信息标记为逻辑坐标(例如e3，则表明棋子在棋盘上所处的位置为第e列第3行)。并且，由于棋盘实际大小各不相同，也可以首先采集棋子在棋盘上所处的实际世界坐标系中的位置坐标(例如(0.2m，0.3m)，则表明实际世界坐标系中棋子在棋盘上所处的实际的位置坐标为横坐标0.2米、纵坐标0.3米处)，而后再将其转换为逻辑坐标以方便棋类ai进行相关运算。因此，根据本公开的一种实施方式，所述当前棋盘信息包括当前棋盘上的各个棋子所处棋格的逻辑坐标。并且根据本公开的另一种实施方式，也可以借助所述视觉传感器13直接获得当前棋盘上的各个棋子在世界坐标系中的坐标位置，由此，所述当前棋盘信息包括了当前棋盘上棋子在世界坐标系中的位置坐标。
70.如上所述，经由布置在机械臂12内部的通信线缆，将所述当前棋盘信息16传输到所述处理器14。在步骤s220中，借助运行在所述处理器14中的棋类ai，基于当前棋盘信息，对当前棋局做出相应判断。例如，如果棋局没有终止，则处理器14中的棋类ai生成一组棋子落子排列和与之对应的胜率。在此，棋类ai将一组棋子落子排列中胜率最大的棋子落子排列选择为应当执行的落子排列，并将实现这种落子排列需要操作的棋子确定为第一目标棋子17。由此，确定待操作的第一目标棋子17后，获取第一目标棋子的逻辑坐标(例如，e3f3)。此外，由于人类玩家下棋时具有一定的随意性，棋子并非总是准确落到棋格中或棋格的十字交点处。因此，在更具体的实施例中，在获取第一目标棋子的逻辑坐标时，还通过视觉定位将棋类ai运算中所使用的逻辑棋子与现实中摆放或不准确的棋子建立对应，以克服由于现实中棋子的位置偏差所导致的对目标棋子的抓取失败。
71.如上所述，处理器14将所获取的第一目标棋子的逻辑坐标传输至机械臂控制器15。在棋类机器人的机械臂实际操作第一目标棋子17时，如上所述，还需知晓第一目标棋子17在世界坐标系中的实际的物理坐标。
72.在此为清楚起见，如图1a中世界坐标系{a}所示，以下统一将棋盘所在平面的法向量方向规定为世界坐标系{a}的z轴方向，将与棋盘x轴平行方向规定为世界坐标系{a}的x轴方向，并且将与棋盘y轴平行方向规定为世界坐标系{a}的y轴方向。由此，在步骤s230中，根据当前棋盘的尺寸信息，建立当前棋盘长宽长度与虚拟坐标的对应关系，并将所述第一目标棋子的逻辑坐标变换为世界坐标系中的物理坐标。
73.在更详细的实施例中，例如在所述棋类运动为围棋等在棋类运动开始时所有棋子固定放置在其他空间位置并且在棋类运动中始终从固定的其他空间位置、例如始终从棋篓取子的情况下，所述目标棋子的逻辑坐标仅包括所述目标棋子的逻辑落子坐标(例如，f3)。在此，需要将逻辑落子坐标变换为物理落子坐标(例如，将f3变换为(0.25m，0.5m))。因此，所述世界坐标系中的物理坐标包括与所述逻辑落子坐标对应的物理落子坐标。
74.在更详细的实施例中，例如在所述棋类运动为国际象棋、中国象棋等在棋类运动开始时所有棋子以放置在棋盘上故不存在后续从固定的其他空间位置、例如棋篓取子的情况下，所述目标棋子的逻辑坐标还包括所述目标棋子的逻辑取子坐标(例如，e3)。在此，需要将逻辑落子坐标(例如，f3)与逻辑取子坐标(例如，e3)一同变换为物理落子坐标与物理取子坐标(例如，将e3变换为(0.2m，0.3m)，将f3变换为(0.25m，0.5m))。因此，所述世界坐标
系中的物理坐标还包括与所述逻辑取子坐标对应的物理取子坐标。
75.由于使用所述机械臂12对所述第一目标棋子17进行操作，需要将所述机械抓手11的指尖插入到棋盘上第一目标棋子与其周围的棋子间。因此，判断待操作的目标棋子周围是否存在其他棋子并且确定这些其他棋子中的哪一个与目标对象之间的距离足以放置下所述机械抓手11的指尖并由此对应地恰当地旋转机械抓手，对于实现稳定且可靠地操作棋子十分有必要。
76.此外，如图1a中机械抓手坐标系{g}所示，以下统一将机械抓手11的肘部方向规定为zg轴方向，将与例如二爪形式的机械抓手11的两个夹持器所在平面平行并与zg轴垂直的方向规定为xg轴方向，并将与以上二者正交的方向规定为yg轴方向。
77.根据本公开实施例，可以规定，以下所述的角度指的是当机械臂操作目标对象或目标棋子时、即当机械抓手坐标系{g}的zg轴与世界坐标系{a}的z轴平行时，所述机械抓手围绕所述机械抓手坐标系{g}的zg轴所旋转的角度。然而，本公开不限于此，可以根据实际情况，采用其他的角度衡量方式。
78.据此，在步骤s240中，基于所获取的当前棋盘信息，得到所述第一目标棋子的物理坐标周围的棋子的实际排布情况，并由此判断应当以何种角度围绕zg轴旋转所述第一机械抓手11。
79.根据本公开的实施例，通过在考虑实际游戏场景中的当前棋盘信息并依次确定角度进行操作，可以有效避免第一机械抓手11触碰到甚至移动了第一目标棋子的物理坐标附近不期望操作的棋子，进一步提高了棋类机器人的稳定性以及可靠性。确定角度的具体实施例将在下文中结合图3和图4更详细地进行阐述。
80.在确定操作所述第一目标棋子的角度后，在步骤s250中，所述机械臂控制器15根据先前所转换所述第一目标棋子的物理坐标，控制所述机械臂12将所述第一机械抓手11移动至所述第一目标棋子的正上方，即，机械抓手坐标系的zg轴与世界坐标系的z轴方向通向且平行，然后，根据所确定的角度围绕zg轴旋转所述机械抓手，完成对所述第一目标棋子的操作。
81.图3示出了确定操作第一目标棋子的角度的步骤s240的一种实施方式。在此，方法200的步骤s240被细化为两个子步骤s241、s242。
82.根据本公开的实施例，首先在子步骤s241，在所述第一目标棋子17的物理坐标的周围进行棋子检测，以确定在所述物理坐标的周围存在棋子的位置坐标。例如，同样可以从单独设置的摄像头来在所述第一目标棋子17的物理坐标的周围进行棋子检测，以确定所述第一目标棋子17的物理坐标的周围是否存在棋子，或者也通过所述棋类机器人上设置的视觉传感器来进行所述棋子检测。
83.然后，在子步骤s242，基于所述棋子检测的结果，确定操作所述第一目标棋子17的抓取角度。例如，可以借助所述机械臂控制器15和/或所述处理器14基于子步骤s241中的所述棋子检测的结果来执行对所述角度的确定。在此，可将不存在棋子的位置的对应角度确定为操作所述第一目标棋子的抓取角度，以确保在第一目标棋子17周围不存在棋子的位置所对应的方向上操作第一机械抓手以准确高效地进行对第一目标棋子17的抓取。
84.下面，将结合国际象棋以流程图来描述确定操作所述第一目标棋子的角度s240的方法的一种实施方式：
85.在子步骤s241中，首先对第一目标棋子的物理坐标的周围进行检测，以确定在所述物理坐标的周围存在棋子的位置坐标。例如，可以对目标棋子的物理坐标的左右、上下、斜右上方以及斜左上方八个方向上的落子位进行检测，以检测目标棋子的物理坐标四周的八个落子位上是否存在棋子。
86.在子步骤s242中(参见点画线框中内容)，根据上述棋子检测的结果，确定操作所述第一目标棋子的抓取角度。即，根据上述棋子检测的结果，确定应该将所述机械抓手旋转至哪个对应的角度以在不触碰周围其他棋子的条件下稳定且可靠地操作第一目标棋子。在本公开的实施例中，由所述机械臂控制器15执行上述对角度的确定。
87.例如，如果左方向的落子位上不存在棋子，则可以对应地将所述角度确定为0
°
；如果上方向的落子位上不存在棋子，则可以对应地将所述角度确定为90
°
；如果斜左上方的落子位上不存在棋子，则可以对应地将所述角度确定为45
°
；如果斜右上方的落子位上不存在棋子，则可以对应地将所述角度确定为-45
°
。
88.如果上述四个方向均无位置放置所述机械抓手11的指尖，则再次尝试将所述机械抓手旋转180
°
并再次进行以上检测。例如，如果旋转180
°
后检测到：如果右方向的落子位上不存在棋子，则可以对应地将所述角度确定为0
°
；如果下方向的落子位上不存在棋子，则可以对应地将所述角度确定为90
°
；如果斜右下方不存在棋子，则可以对应地将所述角度确定为45
°
；如果斜左下方的落子位上不存在棋子，则可以对应地将所述角度确定为-45
°
。
89.由此，通过将所述第一机械抓手11旋转到第一目标棋子周围未落子的落子位所处的方向上，可以确保在第一目标棋子周围未落子的落子位所处的方向上放下所述第一机械抓手11的指尖。由于该方向上没有落子，留有足够的放下所述第一机械抓手11的指尖的空间，故可以有效地避免所述第一机械抓手11的指尖触碰甚至挪动周围棋子，进一步提高了棋类机器人的稳定性以及可靠性。
90.在更详细的实施例中，如果所有方向都不存在放置位置、即所有方向均不能落子，则确定操作第一目标棋子的角度的步骤s240还可以包括可选的子步骤s243(参见虚线框所示子步骤)。在该子步骤s243中，将棋子凌空放置并借助相应的人机交互、例如语音输出、图像输出等输出用于提示棋子操作失败的提示信息，以提醒玩家对棋子进行摆正。此外，还可以将已经操作的目标棋子凌空放置，以等待玩家对棋子进行摆正。由此，可以进一步避免对所述物理坐标附近的棋子不期望的移动，提高了操作的精细程度。
91.图4示出了确定操作第一目标棋子的角度的步骤s240的另一种实施方式。在此，方法200的步骤s240被细化为两个子步骤s241'、s242'。
92.根据本公开的实施例，首先在子步骤s241'，以所述物理坐标为中心，在多个给定方向中的每一给定方向上，确定沿该给定方向上所述物理坐标的最接近棋子的位置。例如，同样可以从单独设置的摄像头来在确定沿该给定方向上所述物理坐标的最接近棋子的位置，由此，可以分别记录下各个给定方向上与所述物理坐标最接近的各个棋子的位置。
93.然后，在子步骤s242'，基于所述多个给定方向中各个给定方向上所确定的最接近棋子的位置，确定操作所述第一目标棋子17的抓取角度。例如，可以将与所述物理坐标最接近的各个棋子中，其位置离所述物理坐标最远的那个棋子的位置所对应的角度确定为操作所述第一目标棋子17的抓取角度，由此，由于距离最远，确保了对于第一机械抓手的足够的操作空间。
94.下面，将结合国际象棋以流程图来描述确定操作所述第一目标棋子的角度s240的方法的另一种实施方式：
95.在子步骤s241'中，首先以所述物理坐标为中心，在多个给定方向中的每一给定方向上，确定沿该给定方向上所述物理坐标的最接近棋子的位置。在更详细的实施例中，例如还可以以所述物理坐标为圆心，预先给定某一半径以确定特定的判断区域，并确定所述判断区域中各个距所述物理坐标最接近棋子的位置。
96.在子步骤s242'中，基于所述多个给定方向中各个给定方向上所确定的最接近棋子的位置，确定操作所述第一目标棋子的抓取角度。例如，可以将最远的最接近棋子的位置所在的给定方向的对应角度确定为操作所述第一目标棋子的抓取角度。再例如，可以确定各个给定方向的最接近棋子中、其位置与所述第一目标棋子的位置之间的距离大于预定距离的最接近棋子，并将所确定的最接近棋子之一所在的给定方向的对应角度，确定为操作所述第一目标棋子的抓取角度。在本公开的实施例中，由所述机械臂控制器15执行上述对抓取角度的确定。
97.在上述更详细的实施例中，例如可以确定各个距所述物理坐标最接近棋子中与所述物理坐标距离最远的那一棋子，并将所确定的那一棋子所在的方位的对应角度确定为操作所述第一目标棋子的抓取角度。由此，通过将所述机械抓手11旋转到最远的最接近棋子的位置所在的方向上，可以确保始终将所述机械抓手11的指尖放置在所述物理坐标与最远的最接近棋子之间。由于距离最远，确保了第一目标棋子与其附近棋子之间留有足够空间放下所述机械抓手11，因此同样可以有效地避免所述机械抓手11的指尖触碰甚至挪动周围棋子，进一步提高了棋类机器人的稳定性以及可靠性。
98.如图3中所示的实施方式，如果所有方向都不存在放置位置、即所有方向均不能落子，则图4中所示的确定操作第一目标棋子的角度的步骤s240的另一种实施方式同样可以包括可选的子步骤s243(参见虚线框所示子步骤)。在该子步骤s243中，将棋子凌空放置并借助相应的人机交互、例如语音输出、图像输出等输出用于提示棋子操作失败的提示信息，以提醒玩家对棋子进行摆正。此外，还可以将已经操作的目标棋子凌空放置，以等待玩家对棋子进行摆正。由此，可以进一步避免对所述物理坐标附近的棋子不期望的移动，提高了操作的精细程度。
99.尽管本公开实施例以国际象棋等棋类作为操作对象，然而根据本公开实施例的这种根据留有足够空间的方向来确定机械抓手最佳抓取角度的控制方法的发明构思同样适用于除棋类运动以之的领域，例如物流、自动化流水线等需要考虑对象实际排布情况从密集对象中尽可能不触碰其他对象地抓取目标对象的领域。
100.因此，根据本公开的另一方面，提供了一种机器人对象抓取的控制方法500。图5中示出了根据本公开的机器人对象抓取的控制方法的一种实施方式的流程图。
101.根据所示出的实施方式，首先，在步骤s510中，借助传感器，获取当前的对象位置排布信息。在此，所述当前的对象位置排布信息包括当前操作空间中对象在世界坐标系中的位置坐标。传感器将当前的对象位置排布信息传输到坐标确定单元，并且在步骤s520中，借助坐标确定单元，确定期望进行操作的目标对象并确定其目标位置。此后同样地，需要找到在哪个方向上留有足够空间以放下机械抓手。
102.因此，在步骤s530中，基于所获取的当前的对象位置排布信息，得到所述第一目标
对象的目标位置周围的相邻对象的实际排布情况，并由此判断应当以何种角度围绕z轴旋转机械抓手。根据本公开的实施例，可以有效避免机械抓手11触碰到甚至移动了第一目标对象的目标位置附近不期望操作的对象，进一步提高了机器人对象抓取的稳定性以及可靠性。
103.在确定操作第一目标对象的抓取角度后，在步骤s540中，机械臂控制器根据先前所转换所述第一目标对象的目标位置，控制所述机械臂将所述机械抓手移动至所述第一目标对象的正上方，然后，根据所确定的角度围绕z轴旋转机械抓手，完成对所述第一目标对象的抓取操作。
104.在此，只需将图3和图4所示的实施例中的棋子对应为广义的对象，同样可以通过图3及图4中所示出的具体实施方式来实现步骤s530中对操作第一目标对象的抓取角度的确定。因此，为简洁起见不再另外赘述步骤s530的更具体的实施方式。步骤s530的更具体的实施方式参见对图3以及图4中所示实施例的对应描述。
105.图6中示出了根据本公开的棋类机器人的控制方法的另一种实施方式的流程图。在此，棋类机器人的控制方法还进一步包括确定所述物理坐标上是否存在要被替换的棋子的步骤s230'。其中，所述在本公开的实施例中，由所述机械臂控制器15控制所述机械臂，按照所确定的角度在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子进一步包括：在确定所述物理坐标上存在要被替换的棋子的情况下，在步骤s250中，将所述要被替换的棋子作为第二目标棋子，并且控制所述机械臂，按照所确定的抓取角度在所述物理坐标上抓起所述第二目标棋子以及落下所述第一目标棋子。
106.下面，结合图6中所示流程图进一步描述根据本公开实施例的棋类机器人的控制方法。
107.所述棋类机器人的控制方法还可以在将所述第一目标棋子的逻辑坐标变换为世界坐标系中的物理坐标的步骤s230之后，优选地在附加的步骤s230'中，确定所述物理坐标上是否存在要被替换的棋子。例如利用在步骤s210中已获取的当前棋盘信息，确定在所述物理坐标、特别是所述物理落子坐标上是否存在要被替换的棋子。由此，可以实现对待实施的操作类型的判断。
108.根据本公开实施例，在所述物理落子坐标上不存在要被替换的棋子的情况下，则确定在所述步骤s250中待实施的操作类型为将第一目标棋子移动到所述物理落子坐标上。
109.例如，在中国象棋、国际象棋中，则意味着在此只需控制所述机械臂12在所述物理取子坐标上执行所谓的“取子”操作并在所述物理落子坐标上执行所谓的“落子”操作，而无需执行“吃子”操作。换言之，操作类型可以为“移动”操作。
110.对应地，在所述步骤s250中，在判断操作类型的子步骤s251的结果为“移动”的情况下，例如由机械臂控制器15控制所述机械臂12按照先前所确定的角度操作第一目标棋子则进一步包括在步骤s250的对应子步骤s252中执行以下子运动：
[0111]-根据所述物理取子坐标，将所述第一机械抓手11运动到所述物理取子坐标；
[0112]-张开所述第一机械抓手11；
[0113]-根据所确定的物理取子坐标处的抓取角度旋转机械抓手，并将机械抓手下降至棋盘所在高度；
[0114]-闭合机械抓手以抓取所述第一目标棋子；
[0115]-将所述第一机械抓手11上升，并根据所述物理落子坐标，将所述第一机械抓手11运动到物理落子坐标，根据所确定的物理落子坐标处的抓取角度旋转第一机械抓手，并再次将所述第一机械抓手11下降至棋盘所在高度；
[0116]-张开所述第一机械抓手11以释放第一目标棋子；
[0117]-将所述第一机械抓手11上升，并将所述第一机械抓手11运动回其初始位置。
[0118]
根据本公开实施例，在所述物理落子坐标上存在要被替换的棋子的情况下，则意味着机器人不仅需要操作所述第一目标棋子，还需将所述物理落子坐标上的第二目标棋子移出棋盘以实现中国象棋、国际象棋中的所述的“吃子”操作。因此对应地，在所述步骤s250中，在确定所述物理坐标上存在要被替换的棋子的情况下，将所述要被替换的棋子作为第二目标棋子，并且控制所述机械臂，按照所确定的抓取角度在所述物理坐标上抓起所述第二目标棋子以及落下所述第一目标棋子。例如，由机械臂控制器15控制所述机械臂12按照先前所确定的角度操作第一目标棋子则进一步包括在对应的子步骤s253中执行以下子运动：
[0119]-根据所述物理落子坐标，将所述第一机械抓手11运动到所述物理落子坐标；
[0120]-张开所述第一机械抓手11；
[0121]-根据所确定的取子时的抓取角度旋转机械抓手，并将第一机械抓手下降至棋盘所在高度；
[0122]-闭合第一机械抓手以抓取所述第二目标棋子；
[0123]-将所述第一机械抓手11上升，并将所述第一机械抓手11棋盘外的某一固定位置、例如专门的被吃子摆放位置并张开所述第一机械抓手11以移出被吃棋子；
[0124]-根据所述物理取子坐标，将所述第一机械抓手11运动到所述物理取子坐标；
[0125]-张开所述第一机械抓手11；
[0126]-根据所确定的物理取子坐标处的抓取角度旋转第一机械抓手，并将第一机械抓手下降至棋盘所在高度；
[0127]-闭合第一机械抓手以抓取所述第一目标棋子；
[0128]-将所述第一机械抓手11上升，并根据所述物理落子坐标，将所述第一机械抓手11运动到物理落子坐标，根据所确定的物理落子坐标处的抓取角度旋转第一机械抓手，并再次将所述第一机械抓手11下降至棋盘所在高度；
[0129]-张开所述第一机械抓手11以释放第一目标棋子；
[0130]-将所述第一机械抓手11上升，并将所述第一机械抓手11运动回其初始位置。
[0131]
由此可见，根据本公开实施例，无论在对第一目标棋子进行所谓的“移动”或是“吃子”操作时，即在子步骤s252和s253中的所谓的“取子”和“落子”过程中，都考虑了当前棋盘信息并分别以对应的角度来完成对第一目标棋子或第二目标棋子的抓取以及摆放。由此，在可能的每一个对目标棋子的接触过程中，都确保了留有足够空间放下所述机械抓手11，即在每一个子运动中，都有效地避免所述第一机械抓手11的指尖触碰甚至挪动周围棋子，进一步提高了棋类机器人的稳定性以及可靠性。
[0132]
此外，根据本公开的更具体的实施例，在棋类机器人的执行末端处可以同时构建一对机械抓手，即所述机械臂可以包括第一机械抓手与第二机械抓手。在执行与将第一目标棋子移动到所述物理落子坐标上对应的子步骤s252时，只需借助两个机械抓手中的一个
来执行先前所述的子运动。然而，在执行与所谓的“吃子”对应的子步骤s253时，则可以控制第一机械抓手与第二机械抓手执行以下子运动：
[0133]-根据所述物理取子坐标，将第一机械抓手与第二机械抓手运动到所述物理取子坐标；
[0134]-张开第一机械抓手；
[0135]-根据所确定的物理取子坐标处的抓取角度旋转第一机械抓手，并将第一机械抓手下降至棋盘所在高度；
[0136]-闭合第一机械抓手以抓取第一目标棋子；
[0137]-将所述第一机械抓手上升，并根据所述物理落子坐标，将第一机械抓手与第二机械抓手运动到所述物理落子坐标；
[0138]-张开第二机械抓手；
[0139]-根据所确定的物理落子坐标处的抓取角度旋转第二机械抓手，并将第二机械抓手下降至棋盘所在高度；
[0140]-闭合第二机械抓手以抓取被吃的第二目标棋子；
[0141]-根据所确定的物理落子坐标处的抓取角度旋转第一机械抓手，并将第一机械抓手下降至棋盘所在高度；
[0142]-张开第一机械抓手以释放第一目标棋子；
[0143]-将所述第一机械抓手与第二机械抓手上升，并将其运动回其初始位置。
[0144]
由此可见，根据本公开实施例，不仅在子步骤s252和s253中的每个所谓的“取子”和“落子”过程中都考虑了以何种角度旋转第一、第二机械抓手以完成操作，还能够真实地模拟人手实现单手单次换子，进一步提高了机器人下棋效率并改善了人机体验。
[0145]
此外，如上所述，由于人类棋手摆放棋子时存在一定的随意性，其所摆放各个棋子可能与其目标位置之间存在位置偏差。由此，所述物理坐标周围的棋子的位置偏差可能阻挡机器人对目标棋子进行操作。因此，在本公开的另外的更详细的实施例中，棋类机器人的控制方法还进一步包括对棋子进行微调，即，在步骤s250中的用于判断操作类型的子步骤s251中，还可以对第一目标棋子物理坐标周围的相邻棋子摆放情况进行考虑并判断是否需要对位置偏差的相邻棋子进行微调：基于所述当前棋盘信息，确定所述物理坐标的相邻棋子与所述物理坐标的距离是否小于预定距离阈值；在所述物理坐标的相邻棋子与所述物理坐标的距离小于所述预定距离阈值的情况下，控制所述机械臂对所述物理坐标的相邻棋子进行位置微调，所述位置微调用于使所述相邻棋子调整至其对应的预期位置。对应地，在判断需要微调的情况下，执行对应的子步骤s254以将阻挡的相邻棋子微调至其预期位置。
[0146]
下面，结合图7进一步描述根据本公开实施例的棋类机器人的控制方法的一种实施方式：
[0147]
图7中详细示出了子步骤s251的一种实施方式的流程图。在此，为完整起见示出了步骤s250的所有子步骤s251至s254。对操作类型“吃子”、“移动”的论述参见上文在此不再赘述。在此，主要讨论与“微调”有关的子步骤s251中的子步骤s2531以及s2532以及子步骤s254。
[0148]
在更详细的实施例中，在子步骤s251的子步骤s2531中，可以预先给定相邻棋子与所述物理坐标的预定距离阈值。例如通过视觉传感器13，基于所述当前棋盘信息，可以获取
所述物理坐标周围的相邻棋子与所述物理坐标的距离。在此，在子步骤s2532中，例如可以借助机械臂控制器15判断所述物理坐标的相邻棋子与所述物理坐标的距离是否小于所述预定距离阈值。如果所述物理坐标的相邻棋子中的一个或多个与所述物理坐标的距离小于所述预定距离阈值，例如相邻棋子的边缘到所述物理坐标的最小距离小于目标棋子的半径，则意味着该相邻棋子必然阻挡对目标棋子的操作。在此，则确定需要对这些距离小于预定距离阈值的所述物理坐标的相邻棋子中的一个或多个进行微调。因此对应地，在子步骤s254中，可以借助所述机械臂控制器15控制所述机械臂12对所述物理坐标的相邻棋子进行位置微调并将其调整至其对应的预期位置。在本公开的实施例中，将距离该需要微调的相邻棋子最近的其上不存在棋子的棋格所处位置确定为对应的预期位置。此外，在进行微调时，同样考虑需要微调的相邻棋子处的抓取角度以及预期位置处的抓取角度以干扰棋局。在更具体的实施例中，在子步骤s254中，可以控制第一机械抓手执行以下子运动：
[0149]-根据所述物理坐标，将第一机械抓手运动到确定需要微调的所述物理坐标的相邻棋子处；
[0150]-张开第一机械抓手；
[0151]-确定需要微调的相邻棋子处的抓取角度；
[0152]-根据相邻棋子处的抓取角度旋转第一机械抓手，并将第一机械抓手下降至棋盘所在高度；
[0153]-闭合第一机械抓手以抓取所述相邻棋子；
[0154]-将第一机械抓手上升，并将第一机械抓手运动至与所述相邻棋子最接近的预期位置、例如最接近的棋格处；
[0155]-确定最接近的预期位置处的抓取角度；
[0156]-根据所确定的最接近的预期位置处的抓取角度旋转第一机械抓手，并再次将所述第一机械抓手下降至棋盘所在高度；
[0157]-张开第一机械抓手以释放所述相邻棋子；
[0158]-将第一机械抓手上升，并将第一机械抓手运动回其初始位置。
[0159]
根据本公开实施例，可以借助图3及图4中所示出的确定物理坐标处抓取角度的具体实施方式，实现子步骤s254中对需要微调的相邻棋子处以及最接近的预期位置处的抓取角度的确定。
[0160]
由此，通过主动对目标棋子周围造成阻挡的相邻棋子进行微调，棋类机器人能够将相邻对象进行微调至其对应地预期位置，主动修正不当摆放等影响，排除对象位置排布时存在的阻碍，使得棋类机器人在棋类运动中不仅能够考虑各种复杂场景，更进一步能够独立自主地对复杂场景中的不利因素、例如摆棋不当进行主动修正，进一步提高了棋类机器人的稳定性与可靠性，进一步实现对目标对象的精细准确操作。
[0161]
图8中以框图再次示出了根据本公开的棋类机器人的控制装置。在图8所示的实施例中，所述棋类机器人的控制装置具有棋盘信息获取单元810。在本公开的实施例中，可以将所述棋盘信息获取单元810实现为通讯模块或信息读取模块，其从外部的视觉传感器、例如摄像头获取当前棋盘信息，或者从存储器读取当前棋盘信息。
[0162]
所述棋类机器人的控制装置还具有逻辑坐标确定单元820，所述逻辑坐标确定单元根据棋盘信息获取单元810所提供的当前棋盘信息，借助棋类ai，生成一组棋子落子排列
和与之对应的胜率。在此，棋类ai将一组棋子落子排列中胜率最大的棋子落子排列选择为应当执行的落子排列，并将实现这种落子排列需要操作的棋子确定为第一目标棋子，并获取第一目标棋子的逻辑坐标。
[0163]
所述棋类机器人的控制装置还具有逻辑坐标变换单元830，所述逻辑坐标变换单元基于棋盘在世界坐标系中的真实尺寸，将所述第一目标棋子的逻辑坐标变换为世界坐标系中的物理坐标，以方便在世界坐标系中对所述第一目标棋子进行对应的操作。
[0164]
所述棋类机器人的控制装置还具有角度确定单元840，所述角度确定单元基于所述当前棋盘信息，确定机械臂在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子的角度。在此，角度确定单元840可以使用图3和图4中示出的实施方式来确定操作所述第一目标棋子的角度，所使用的确定角度的方法参见图3和图4，在此不再赘述。
[0165]
此外，所述棋类机器人的控制装置还具有操作控制单元850，所述操作控制单元被构建为控制机械臂按照所确定的角度在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子。在此，操作控制单元将所期望进行的运动拆分为棋类机器人各个运动部件、例如机械臂和机械抓手的子运动，通过各个运动部件执行相应的运动，完成期望执行的操作。在此，所述操作控制单元850还可以控制各个运动部件完成图6及图7中所述的“微调”操作，详细内容参见对图6和图7的对应描述在此同样不再赘述。
[0166]
基于本公开的实施例提供的棋类机器人的控制装置能够获取当前棋盘信息。在此，所获取的当前棋盘信息不仅用于棋类ai的落子决策，还用于考虑真实棋类运动中各种复杂场景。由此，实现了根据各种复杂场景灵活自主地调整棋类机器人机械臂操作目标棋子时的角度，主动避免了触碰目标棋子以外的棋子以干扰棋局。并且基于所述当前棋盘信息，还能够主动修正干扰操作的阻碍棋子，进一步实现了独立自主的灵活应变能力。并且优选地使用一对机械抓手来实现对目标棋子的操作，拟人度好且能够实现单手单次换子，并且不需要对棋盘或棋子进行定制，在改善了人机体验且操作灵活的情况下，降低了定制化的成本。
[0167]
此外，本公开实施例还提供了一种计算机软件产品，其包括程序代码，所述程序代码在被运行时能够执行根据本公开实施例的控制方法。
[0168]
在上面详细描述的本公开的示例实施例仅仅是说明性的，而不是限制性的。本领域技术人员应该理解，在不脱离本公开的原理和精神的情况下，可对这些实施例或其特征进行各种修改和组合，这样的修改应落入本公开的范围内。