一种可防止货物倾倒的四向穿梭车的制作方法

1.本实用新型涉及物流运输技术领域，尤其是一种可防止货物倾倒的四向穿梭车。


背景技术：

2.四向穿梭车是一种智能机器人，其可利用货架上加装的高精度导轨而在货架中自由穿行，以对货物进行托取、运送、放置等操作。为了取放货物，现有的四向穿梭车一般都配置有升降推板以及驱使升降推板动作的顶升机构，货物放置在升降推板上，顶升机构驱使升降推板沿竖直方向移动，从而顶起或放下货物。
3.如公告号为cn208869257u的中国实用新型专利即公开了一种用于四向穿梭车运料的顶升装置，由于升降推板较长，因此，每个升降推板都需要配置两个液压油缸。但由此也会带来新的问题，当同一个升降推板的两个液压油缸没有做到同时顶升时，升降推板就会出现倾斜，一旦倾角过大，货物就会在升降推板上倾倒。


技术实现要素：

4.本实用新型提供一种可防止货物倾倒的四向穿梭车，可以检测升降推板的倾斜角度是否过大，以防止货物倾倒。
5.为解决上述问题，本实用新型采用如下技术方案：
6.本实用新型的实施例提供一种可防止货物倾倒的四向穿梭车，包括底板、车架、两组顶升机构、两块升降推板和控制器，所述底板与车架相连，所述车架包括相对设置的左侧板和右侧板；每组顶升机构均包括两个顶升机构，四个顶升机构均与控制器电连接并均固定在底板上；其中一组顶升机构靠近左侧板，另外一组顶升机构靠近右侧板，两个升降推板分别与两组顶升机构相连；两个升降推板的底部均设置有挡光板，所述挡光板均设置有贯穿其自身并沿竖直方向延伸的透光狭缝，两个挡光板的透光狭缝所形成的平面分别与左侧板和右侧板垂直设置；所述左侧板和右侧板的内侧面分别设置有与透光狭缝相对应的第一激光发射器和第一激光感应器，所述第一激光感应器与控制器电连接；当顶升机构未动作时，所述第一激光发射器发射的激光穿过两块挡光板的透光狭缝并照射到第一激光感应器上。
7.在一些实施例中，所述左侧板和右侧板的内侧面还分别设置有与透光狭缝相对应的第二激光发射器和第二激光感应器，所述第二激光感应器与控制器电连接；当顶升机构未动作时，所述第二激光发射器发射的激光穿过两块挡光板的透光狭缝并照射到第二激光感应器上；所述第二激光发射器和第二激光感应器所处的高度低于第一激光发射器和第一激光感应器所处的高度。
8.在一些实施例中，所述升降推板的底面设置有连接座，所述挡光板的顶部设置有与挡光板垂直相连的固定板，所述固定板与连接座相连。
9.在一些实施例中，所述连接座的侧面设置有沿水平方向延伸并与固定板相适配的固定槽，且连接座的底面设置有与固定槽连通并与挡光板相适配的穿槽；所述固定板插接
在固定槽中，所述挡光板穿过穿槽。
10.在一些实施例中，所述车架上还固定有报警器，所述报警器与控制器电连接。
11.在一些实施例中，所述顶升机构为液压油缸。
12.在一些实施例中，所述底板上固定有增高块，所述液压油缸固定在增高块的顶部。
13.本实用新型至少具有如下有益效果：在顶升机构顶起升降推板的过程中，如果升降推板的两个顶升机构能够同步动作，那么升降推板将保持水平顶升状态，第一激光发射器发射的激光就会相对挡光板在透光狭缝中移动，第一激光感应器始终能够感应到激光；一旦升降推板的两个顶升机构没有同步动作，升降推板将会倾斜，如果倾角较大，透光狭缝偏转的角度也会较大，使得第一激光发射器发射的激光无法从挡光板的透光狭缝中穿过，第一激光感应器感应不到激光，控制器即可驱使顶升机构停止动作，以免倾角过大而导致货物倾倒。
附图说明
14.图1为本实用新型一种实施例的可防止货物倾倒的四向穿梭车的剖视示意图；
15.图2为本实用新型一种实施例的第二升降推板发生倾斜时的结构示意图；
16.图3为本实用新型一种实施例的第一升降推板和第二升降推板都发生倾斜时的结构示意图；
17.图4为本实用新型一种实施例的第一升降推板和第一挡光板的结构示意图。
18.其中，附图标记为：
19.底板100，滚轮110，增高块120，左侧板210，右侧板220，顶升机构300；
20.第一升降推板410，第二升降推板420，连接座430，固定槽431，穿槽432；
21.透光狭缝501，第一挡光板510，第二挡光板520，固定板530；
22.激光601，第一激光发射器611，第一激光感应器612，第二激光发射器621，第二激光感应器622。
具体实施方式
23.本公开提供以下参照附图的描述来帮助全面理解如权利要求及其等同物所限定的本公开的各种实施例。描述包括各种具体细节以帮助理解，但这些细节应被视为只是示范性的。因此，本领域普通技术人员将会认识到，在不脱离本公开的范围和精神的情况下，能够对本文描述的各种实施例进行各种改变和修改。此外，为了清楚和简明，可省略对公开的功能和构造的描述。
24.在以下描述和权利要求中使用的术语和字词不受限于字面含义，而只是被发明人用来使得能够对于本公开有清楚且一致的理解。因此，本领域技术人员应当清楚，提供以下对本公开的各种实施例的描述只是为了说明，而不是为了限制如所附权利要求及其等同物所限定的本公开。
25.本公开的各种实施例中使用的术语“具有”、“可具有”、“包括”或“可包括”指示公开的相应功能、操作、元素等等的存在，但不限制额外的一个或多个功能、操作、元素等等。此外，应当理解，本公开的各种实施例中使用的术语“包括”或“具有”是要指示说明书中描述的特征、数字、操作、元素、部件或者其组合的存在，但并不排除一个或多个其他特征、数
字、操作、元素、部件或其组合的存在或添加。
26.应理解，当一元素(例如，第一元素)与另一元素(例如，第二元素)“连接”时，该元素可直接与另一元素连接，或者在该元素和另一元素之间可以有居间的元素(例如，第三元素)。
27.本实用新型的实施例提供一种可防止货物倾倒的四向穿梭车，如图1所示，包括底板100、车架、两组顶升机构、两块升降推板和控制器，为了便于区分，两块升降推板分别为第一升降推板410和第二升降推板420，底板100与车架相连，车架呈方框形，其包括相对设置的左侧板210和右侧板220，左侧板210和右侧板220彼此平行，且左侧板210和右侧板220的外侧面均转动连接有滚轮110。每组顶升机构均包括两个顶升机构300，四个顶升机构300均与控制器电连接，且四个顶升机构300均固定在底板100上。其中一组顶升机构，即其中两个顶升机构300靠近左侧板210，另外一组顶升机构，即另外两个顶升机构300靠近右侧板220，两个升降推板分别与两组顶升机构相连，每组中的两个顶升机构300分别与升降推板的两端相连，以平稳顶起或放下升降推板。
28.第一升降推板410和第二升降推板420的底部均设置有挡光板，具体的，第一升降推板410的底部均设置有第一挡光板510，第二升降推板420的底部均设置有第二挡光板520。第一挡光板510和第二挡光板520均设置有贯穿其自身并沿竖直方向延伸的透光狭缝，第一挡光板510的透光狭缝和第二挡光板520的透光狭缝所形成的平面分别与左侧板210和右侧板220垂直设置，以便于激光601穿过。左侧板210和右侧板220的内侧面分别设置有与透光狭缝相对应的第一激光发射器611和第一激光感应器612，第一激光发射器611可发射激光601，第一激光感应器612可以检测激光601，且第一激光感应器612与控制器电连接，以将检测结果发送至控制器。当顶升机构300未动作时，第一激光发射器611发射的激光601穿过第一挡光板510和第二挡光板520的透光狭缝并照射到第一激光感应器612上。
29.在顶升机构300顶起两块升降推板的过程中，如果升降推板的两个顶升机构300能够同步动作，那么升降推板将保持水平状态，第一激光发射器611发射的激光601就会相对挡光板在透光狭缝中移动，第一激光感应器612始终能够感应到激光601。一旦任意一个升降推板的两个顶升机构300没有同步动作，升降推板将会倾斜，如果倾角较大，透光狭缝偏转的角度也会较大，这样，透光狭缝偏离了原位置，第一激光发射器611发射的激光601无法从透光狭缝中穿过，而是被倾斜的挡光板所阻挡，第一激光感应器612感应不到激光，即可向控制器发送相应的信号，控制器即可驱使顶升机构300停止动作，以免升降推板的倾角过大而导致货物倾倒。
30.如图2所示，当第二升降推板420倾斜时，第二挡光板520上的透光狭缝501也发生倾斜，第二挡光板520上的透光狭缝501偏离了原位置，第一激光发射器611发射的激光601无法从第二挡光板520上的透光狭缝501中穿过，而是被倾斜的第二挡光板520所阻挡，第一激光感应器就感应不到激光。如图3所示，当第一升降推板410和第二升降推板420都倾斜时，第一挡光板510和第二挡光板520上的透光狭缝501都发生倾斜而偏离了原位置，第一激光发射器611发射的激光601无法从第一挡光板510和第二挡光板520上的透光狭缝501中穿过，而是被倾斜的第一挡光板510所阻挡，第一激光感应器就感应不到激光。
31.在一些实施例中，左侧板210和右侧板220的内侧面还分别设置有与透光狭缝相对应的第二激光发射器621和第二激光感应器622，第二激光发射器621可发射激光601，第二
激光感应器622可以检测激光601，且第二激光感应器622与控制器电连接，以将检测结果发送至控制器。当顶升机构300未动作时，第二激光发射器621发射的激光601穿过第一挡光板510和第二挡光板520的透光狭缝并照射到第一激光感应器622上。第二激光发射器621和第二激光感应器622所处的高度低于第一激光发射器611和第一激光感应器612所处的高度。
32.本实施例增设了一组激光发射器和激光感应器，只有第一激光感应器612和第二激光感应器622均感应到激光601时，控制器会认为第一升降推板410和第二升降推板420均没有发生倾斜；当第一激光感应器612和第二激光感应器622中任意一个没有感应到激光601时，就说明有升降推板发生了倾斜，控制器即控制顶升机构300停止动作。
33.这是由于，如果其中一个挡光板的偏转圆心刚好处于第一激光发射器611所发射的激光601所在的位置，那么，即便这个挡光板所对应的升降推板发生了倾斜，激光601仍然可以穿过这个挡光板的透光狭缝而被第一激光感应器612所感应到，就此就会造成误判，本实施例通过增设一组激光发射器和激光感应器，就可以防止误判，提升检测的准确性。
34.在一些实施例中，升降推板的底面设置有连接座，挡光板的顶部设置有与挡光板垂直相连的固定板，固定板与连接座相连。以第一升降推板410和第一挡光板510为例来进行说明，如图1和图4所示，第一升降推板410的底面设置有连接座430，第一挡光板510的顶部设置有与第一挡光板510垂直相连的固定板530，固定板530与连接座430相连。
35.本实施例中，固定板530与连接座430的接触面积更大，可使挡光板保持稳定，避免松动而引起误判。其中，固定板530可与挡光板一体相连，连接座430可与升降推板一体相连，以便于制造成型。
36.进一步的，连接座430的侧面设置有沿水平方向延伸并与固定板530相适配的固定槽431，且连接座430的底面设置有与固定槽431连通并与挡光板相适配的穿槽432；固定板530插接在固定槽431中，挡光板穿过穿槽432，采用插接的方式即可紧固挡光板，可方便挡光板的安装。
37.在一些实施例中，车架上还固定有报警器，报警器与控制器电连接。当第一激光感应器612和/或第二激光感应器622感应不到激光时，控制器可向报警器发出控制信号，以使报警器进行报警，从而提醒工作人员对四向穿梭车和倾斜的货物进行及时处理。
38.在一些实施例中，顶升机构300为液压油缸，通过液压油缸来驱使升降推板升起或下降。
39.进一步的，底板100上固定有增高块120，液压油缸固定在增高块120的顶部，以增加液压油缸的高度。
40.以上内容是结合具体的实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换。