栅格地图创建方法、装置、车辆及可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种栅格地图创建方法，其特征在于，包括：绘制初始栅格地图，并在所述初始栅格地图中确定用于表征存在障碍物的第一区域；确定所述第一区域内的每一第一栅格与超声波传感器的距离值，以及，每一所述第一栅格与超声波传感器探测区域的中轴线的夹角；针对每一所述第一栅格，根据所述超声波传感器的概率模型、所述第一栅格对应的距离值和夹角，确定所述第一栅格的第一条件概率，其中，所述超声波传感器的概率模型满足以下条件：第一栅格的第一条件概率为大于第一阈值或者为小于第二阈值的数值，并且，所述第一条件概率用于表征在所述第一栅格处于被所述障碍物占用的占用状态的条件下所述超声波传感器的测量值为所述距离值的概率；根据每一所述第一栅格的第一条件概率和栅格处于被所述障碍物占用状态的预设概率，确定每一所述第一栅格的第二条件概率，其中，所述第二条件概率用于表征在所述超声波传感器的测量值为所述距离值的条件下所述第一栅格处于所述占用状态的概率；根据每一所述第一栅格的第二条件概率，得到栅格地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述超声波传感器的概率模型包括用于确定所述第一栅格的第一条件概率的第一概率模型，所述第一概率模型为以下公式所示的概率模型：p(s=r
1 / h=occupied)= ( ( ( r
13
γ
‑ꢀ
r1) / r
13
γ) (β-α1) /β)*max
occupied
/2其中，p(s=r
1 / h=occupied)表征所述第一条件概率，s表征所述超声波传感器的测量值，r1表征所述第一栅格与所述超声波传感器的距离值，h=occupied表征所述第一栅格处于占用状态，γ、max
occupied
均为常量，β表征超声波传感器最大探测夹角的二分之一，α1表征所述第一栅格与所述超声波传感器探测区域的中轴线的夹角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每一所述第一栅格，根据所述超声波传感器的概率模型、所述第一栅格对应的距离值和夹角，确定所述第一栅格的第一条件概率，包括：针对每一所述第一栅格，将所述第一栅格对应的距离值和夹角输入所述第一概率模型，得到所述第一概率模型输出的所述第一栅格的第一条件概率。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述超声波传感器的概率模型还包括第二概率模型；所述方法还包括：在所述初始栅格地图中确定用于表征不存在所述障碍物的第二区域；确定所述第二区域内的每一第二栅格与所述超声波传感器的距离值，以及，每一所述第二栅格与所述超声波传感器探测区域的中轴线的夹角，以得到每一所述第二栅格对应的距离值和夹角；针对每一所述第二栅格，将所述第二栅格对应的距离值和夹角输入所述第二概率模型，得到所述第二概率模型输出的所述第二栅格的第三条件概率，其中，所述第三条件概率用于表征在所述第二栅格处于空闲状态的条件下所述超声波传感器的测量值为所述距离值的概率；根据每一所述第二栅格的第三条件概率和栅格处于被所述障碍物占用状态的预设概率，确定每一所述第二栅格的第四条件概率，其中，所述第四条件概率用于表征在所述超声波传感器的测量值为所述距离值的条件下所述第二栅格处于所述空闲状态的概率；
所述根据每一所述第一栅格的第二条件概率，得到栅格地图，包括：根据每一所述第一栅格的第二条件概率和每一所述第二栅格的第四条件概率，得到栅格地图。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二概率模型为以下公式所示的概率模型：p(s=r
2 / h=empty)= ( ( ( r
23
γ
‑ꢀ
r2) / r
23
γ) (β-α2) /β)*max
occupied
/2其中p(s=r
2 / h=empty)表征所述第三条件概率，s表征所述超声波传感器的测量值，r2表征所述第二栅格与所述超声波传感器的距离值，h=empty表征所述第二栅格处于空闲状态，γ、max
occupied
均为常量，β表征超声波传感器最大探测夹角的二分之一，α2表征所述第二栅格与所述超声波传感器探测区域的中轴线的夹角。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述初始栅格地图中确定用于表征存在障碍物的第一区域，包括：在所述初始栅格地图中确定超声波传感器探测区域；驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并获取由所述超声波传感器接收的回波信号；根据所述回波信号，确定所述障碍物在所述探测区域内的位置；在所述探测区域内，将所述位置的预设范围内的区域确定为第一区域。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述初始栅格地图中确定用于表征不存在所述障碍物的第二区域，包括：在所述探测区域内，将所述第一区域和所述超声波传感器之间的区域确定为用于表征不存在所述障碍物的第二区域。8.一种栅格地图创建装置，其特征在于，包括：绘制模块，被配置为绘制初始栅格地图，并在所述初始栅格地图中确定用于表征存在障碍物的第一区域；第一确定模块，被配置为确定所述第一区域内的每一第一栅格与超声波传感器的距离值，以及，每一所述第一栅格与超声波传感器探测区域的中轴线的夹角；第二确定模块，被配置为针对每一所述第一栅格，根据所述超声波传感器的概率模型、所述第一栅格对应的距离值和夹角，确定所述第一栅格的第一条件概率，其中，所述超声波传感器的概率模型满足以下条件：第一栅格的第一条件概率为大于第一阈值或者为小于第二阈值的数值，并且，所述第一条件概率用于表征在所述第一栅格处于被所述障碍物占用的占用状态的条件下所述超声波传感器的测量值为所述距离值的概率；第三确定模块，被配置为根据每一所述第一栅格的第一条件概率和栅格处于被所述障碍物占用状态的预设概率，确定每一所述第一栅格的第二条件概率，其中，所述第二条件概率用于表征在所述超声波传感器的测量值为所述距离值的条件下所述第一栅格处于所述占用状态的概率；第一获取模块，被配置为根据每一所述第一栅格的第二条件概率，得到栅格地图。9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：绘制初始栅格地图，并在所述初始栅格地图中确定用于表征存在障碍物的第一区域；确定所述第一区域内的每一第一栅格与超声波传感器的距离值，以及，每一所述第一栅格与超声波传感器探测区域的中轴线的夹角；针对每一所述第一栅格，根据所述超声波传感器的概率模型、所述第一栅格对应的距离值和夹角，确定所述第一栅格的第一条件概率，其中，所述超声波传感器的概率模型满足以下条件：第一栅格的第一条件概率为大于第一阈值或者为小于第二阈值的数值，并且，所述第一条件概率用于表征在所述第一栅格处于被所述障碍物占用的占用状态的条件下所述超声波传感器的测量值为所述距离值的概率；根据每一所述第一栅格的第一条件概率和栅格处于被所述障碍物占用状态的预设概率，确定每一所述第一栅格的第二条件概率，其中，所述第二条件概率用于表征在所述超声波传感器的测量值为所述距离值的条件下所述第一栅格处于所述占用状态的概率；根据每一所述第一栅格的第二条件概率，得到栅格地图。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种栅格地图创建方法、装置、车辆及可读存储介质。方法包括：绘制初始栅格地图，并在初始栅格地图中确定用于表征存在障碍物的第一区域；确定第一区域内的每一第一栅格与超声波传感器的距离值，以及，每一第一栅格与超声波传感器探测区域的中轴线的夹角；针对每一第一栅格，根据超声波传感器的概率模型、第一栅格对应的距离值和夹角，确定第一栅格的第一条件概率；根据每一第一栅格的第一条件概率和栅格处于被障碍物占用状态的预设概率，确定每一第一栅格的第二条件概率；根据每一第一栅格的第二条件概率，得到栅格地图。如此，提高了所构建的栅格地图的精准度。格地图的精准度。格地图的精准度。


技术研发人员：万韶华
受保护的技术使用者：小米汽车科技有限公司
技术研发日：2022.11.01
技术公布日：2022/11/29