压缩式垃圾车卸料系统、压缩式垃圾车及卸料方法与流程

1.本发明涉及垃圾车卸料技术领域，具体而言，涉及一种压缩式垃圾车卸料系统、压缩式垃圾车及卸料方法。


背景技术：

2.市场上现有的纯电动压缩式垃圾车，在使用过程中压填作业与卸料作业采用分开进行的方式。其中，卸料作业的操作单元通常设置在驾驶室内，司机可在驾驶室内完成所有卸料工作，在进行卸料工作时，驾驶员需要进行如下操作：开启卸料模式，填装器举升，按下防止下降按钮，推铲推出垃圾，刮板清料，推铲缩回，填装器下降。现有技术中的卸料作业过程存在如下问题：
3.1)操作步骤繁琐，每一个步骤都需要操作者按键操作，较为浪费时间；
4.2)由于操作者需要多次按键操作，容易出现误操作情况；
5.3)通常情况下，需要上一个动作执行完成才可以执行下一个动作，例如填装器没有举升到位时推铲则无法动作，而卸料作业过程中操作者无法准确判断填装器或推铲动作是否执行到位，当上一动作未执行完成操作者即按下下一步骤按键时，卸料过程无法正常进行，如果每操作一个步骤操作者都需要手动确认动作是否执行到位，则将耗费大量时间精力。
6.针对上述技术问题，目前尚未提出有效解决方案。


技术实现要素：

7.本发明的主要目的在于提供一种压缩式垃圾车卸料系统、压缩式垃圾车及卸料方法，以解决现有技术中卸料过程耗时耗力的问题。
8.为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种压缩式垃圾车卸料系统，包括：执行单元，执行单元包括多个执行器，执行器至少包括：填装器、推铲、刮板、滑板；控制单元，控制单元与执行单元电性连接，控制单元用于控制执行器执行目标动作，其中，目标动作包括举升动作、推出动作、缩回动作和下降动作；检测单元，检测单元用于检测目标动作中的至少一个执行到位后，再控制执行器执行下一个目标动作，检测单元与控制单元电性连接。
9.进一步地，系统还包括：操作单元，操作单元与控制单元进行通信，操作单元用于发送卸料信号。
10.进一步地，操作单元为操作面板，操作面板上设置有卸料按键，卸料按键用于控制操作单元向控制单元发送卸料信号。
11.进一步地，执行单元还包括液压阀组件，液压阀组件至少包括如下之一：填装器上升阀、填装器下降阀、推铲推出阀、推铲缩回阀、滑板上行阀、滑板下行阀、刮板张开阀、刮板闭合阀，控制单元通过控制液压阀组件的开闭控制执行器执行目标动作。
12.进一步地，检测单元包括接近开关组件，接近开关组件至少包括如下之一：填装器
上限位接近开关、填装器下限位接近开关、推铲回位接近开关、推铲推出接近开关、刮板上限位接近开关、刮板下限位接近开关、滑板升到位接近开关、滑板降到位接近开关。
13.根据本发明的另一方面，提供了一种压缩式垃圾车，压缩式垃圾车具有卸料系统，卸料系统为上述的压缩式垃圾车卸料系统。
14.根据本发明的另一方面，提供了一种压缩式垃圾车卸料方法，方法用于控制上述的压缩式垃圾车卸料系统，方法包括如下步骤：获取卸料信号和车辆状态信号，车辆状态信号至少包括行驶状态信号和静止状态信号；在接收到卸料信号、且确定车辆状态信号为静止状态信号的情况下，控制卸料系统执行卸料模式，执行卸料模式至少包括控制执行器执行目标动作。
15.进一步地，执行卸料模式还包括：获取检测单元的检测信号，检测信号用于判断目标动作是否执行到位。
16.进一步地，执行卸料模式包括：控制填装器进行举升动作；基于填装器上限位接近开关的检测信号，在确定填装器举升到位的情况下，控制推铲进行推出动作；基于推铲推出接近开关的检测信号，在确定推铲推出到位的情况下，控制刮板进行清料；在确定刮板已清料完成的情况下，控制推铲进行缩回动作；基于推铲回位接近开关的检测信号，在确定推铲缩回到位的情况下，控制填装器进行下降动作；基于填装器下限位接近开关的检测信号，在确定填装器下降到位的情况下，退出卸料模式。
17.进一步地，确定刮板已清料完成包括：在确定刮板已执行预设次数的清料动作的情况下，确定刮板已清料完成。
18.应用本发明的技术方案，通过检测单元检测执行器的目标动作是否执行到位，并与控制单元进行信号传输，控制单元可以根据检测单元的信号，判断是否可以执行下一个目标动作，节省了人工检测执行器是否执行目标动作到位的时间，即开启卸料过程后，卸料系统即可自动控制执行器执行动作和判断动作是否执行到位，有效提升卸料效率。
附图说明
19.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
20.图1示出了根据本发明的压缩式垃圾车卸料系统的实施例的结构框图；
21.图2示出了根据本发明的压缩式垃圾车卸料系统的实施例的原理示意图；
22.图3示出了根据本发明的压缩式垃圾车卸料方法的实施例的原理示意图；
23.图4示出了根据本发明的压缩式垃圾车卸料方法的第一实施例的流程示意图；
24.图5示出了根据本发明的压缩式垃圾车卸料方法的第二实施例的流程示意图。
具体实施方式
25.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
26.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包
括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
27.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
28.现在，将参照附图更详细地描述根据本技术的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本技术的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，在附图中，为了清楚起见，有可能扩大了层和区域的厚度，并且使用相同的附图标记表示相同的器件，因而将省略对它们的描述。
29.结合图1至图2所示，根据本技术的具体实施例，提供了一种压缩式垃圾车卸料系统。
30.系统包括执行单元、控制单元、检测单元，执行单元包括多个执行器，执行器至少包括：填装器、推铲、刮板、滑板；控制单元与执行单元电性连接，控制单元用于控制执行器执行目标动作，其中，目标动作包括举升动作、推出动作、缩回动作和下降动作；检测单元用于检测目标动作中的至少一个执行到位后，再控制执行器执行下一个目标动作，检测单元与控制单元电性连接。
31.应用本实施例的技术方案，通过检测单元检测执行器的目标动作是否执行到位，并与控制单元进行信号传输，控制单元可以根据检测单元的信号，判断是否可以执行下一个目标动作，节省了人工检测执行器是否执行目标动作到位的时间，即开启卸料过程后，卸料系统即可自动控制执行器执行动作和判断动作是否执行到位，有效提升卸料效率。
32.进一步地，系统还包括操作单元，操作单元与控制单元进行通信，操作单元用于发送卸料信号。通过设置操作单元，用户可实现根据操作需求定制的卸料操作，例如，将操作单元设置为可与控制单元进行通信的软件应用程序，并将软件应用程序安装至多种用户端上，用户端可包括设置于驾驶室内的控制面板、个人移动通信工具如手机、平板等。
33.具体地，操作单元为操作面板，操作面板上设置有卸料按键，卸料按键用于控制操作单元向控制单元发送卸料信号。卸料按键的设置使得用户位于驾驶室内时可以随时开启卸料过程，用户通过操作卸料按键即可控制垃圾车进行卸料操作，操作更便捷。通过一键开启卸料的方式，代替现有技术中的人工卸料的繁琐流程，提升用户操作体验。
34.在本技术的一个示范性实施例中，卸料按键还具有防误触功能，即用户在行车过程中按下卸料按键时，不开启卸料操作，这样可避免用户行车过程中误触卸料按键引起的问题。
35.应当明白的是，卸料按键可以为设置于显示屏上的虚拟按键，也可以为实体的按键结构，当卸料按键为实体的按键结构时，为进一步保证防误触功能，可以在卸料按键周围加装防护装置。
36.其中，执行单元还包括液压阀组件，液压阀组件至少包括如下之一：填装器上升阀、填装器下降阀、推铲推出阀、推铲缩回阀、滑板上行阀、滑板下行阀、刮板张开阀、刮板闭合阀，控制单元通过控制液压阀组件的开闭控制执行器执行目标动作。
37.在本实施例中，液压阀组件开启和闭合时，相对应的液压油缸进行动作，以使得相关执行器执行目标动作。
38.具体地，检测单元包括接近开关组件，接近开关组件至少包括如下之一：填装器上限位接近开关、填装器下限位接近开关、推铲回位接近开关、推铲推出接近开关、刮板上限位接近开关、刮板下限位接近开关、滑板升到位接近开关、滑板降到位接近开关。通过设置接近开关组件，对每一执行器的目标动作进行检测，判断相关目标动作是否执行到位，并将检测信号发送至控制单元，以便于控制信号根据检测信号判断是否可以执行下一目标动作，使得不再需要人力判断执行器的动作是否执行到位，节省操作者的时间和精力。
39.根据本技术的另一具体实施例，提供了一种压缩式垃圾车，压缩式垃圾车具有卸料系统，卸料系统为上述的压缩式垃圾车卸料系统。应当明白的是，本实施例中的卸料系统可以应用于环卫车、垃圾车等具有卸料需求的多种车辆类型中。
40.根据本技术的另一具体实施例，提供了一种压缩式垃圾车卸料方法，方法用于控制上述的压缩式垃圾车卸料系统，如图4所示，方法包括如下步骤：
41.步骤s1，获取卸料信号和车辆状态信号，车辆状态信号至少包括行驶状态信号和静止状态信号；
42.步骤s2，在接收到卸料信号、且确定车辆状态信号为静止状态信号的情况下，控制卸料系统执行卸料模式，执行卸料模式至少包括控制执行器执行目标动作。
43.通过步骤s1-步骤s2，使得垃圾车只能在车辆静止的状态下进行卸料，卸料信号可以为用户通过操作单元发出的卸料信号，采用本实施例的卸料方法，既避免行车过程中误开启卸料功能的问题，也使得用户卸料时只需发送卸料信号即可进行，不再需要用户亲自操作每一步骤，节省时间，提升用户体验。
44.进一步地，在步骤s2中，执行卸料模式还包括：
45.步骤s20，获取检测单元的检测信号，检测信号用于判断目标动作是否执行到位。
46.通过步骤s20，通过判断目标动作是否执行到位，以确定卸料过程是否可以继续进行，避免卸料完成效果较差，例如卸料不干净等问题，也避免了卸料过程出现失误引起的垃圾车相关部件损坏问题。
47.进一步地，在步骤s2中，执行卸料模式包括：
48.步骤s211，控制填装器进行举升动作；
49.步骤s212，基于填装器上限位接近开关的检测信号，在确定填装器举升到位的情况下，控制推铲进行推出动作；
50.优选地，在步骤s212中，在确定所述填装器举升到位的情况下，关闭填装器下降功能并控制推铲进行推出动作。
51.步骤s213，基于推铲推出接近开关的检测信号，在确定推铲推出到位的情况下，控制刮板进行清料；
52.步骤s214，在确定刮板已清料完成的情况下，控制推铲进行缩回动作；
53.步骤s215，基于推铲回位接近开关的检测信号，在确定推铲缩回到位的情况下，控
制填装器进行下降动作；
54.优选地，在步骤s215中，在确定所述推铲缩回到位的情况下，关闭所述防止填装器下降功能并控制所述填装器进行下降动作。
55.步骤s216，基于填装器下限位接近开关的检测信号，在确定填装器下降到位的情况下，退出卸料模式。
56.通过步骤s211-步骤s216，依次控制填装器、推铲、刮板进行相应的目标动作，每一目标动作均进行到位检测，使得卸料过程更有序。根据实际垃圾车的结构原理、卸料原理，相应的卸料过程包含的步骤有所差异和适应性的调整修改。
57.进一步地，在步骤s214中，确定刮板已清料完成包括：
58.步骤s2140，在确定刮板已执行预设次数的清料动作的情况下，确定刮板已清料完成。
59.通过步骤s2140，刮板的清料动作采用执行次数的设置来确定是否完成，也可以根据需要修改为执行时长的设置。这样可使得清料动作完成效果较好，避免清料不彻底的问题。
60.结合上述实施例，本技术提供了一种纯电动压缩式垃圾车卸料系统及其卸料方法的优选实施例，其中，压缩式垃圾车卸料方法用于控制本实施例中的纯电动压缩式垃圾车卸料系统进行卸料，图3为本实施例的压缩式垃圾车卸料方法的原理示意图，图5为本实施例的压缩式垃圾车卸料方法的流程示意图，图2为本实施例的压缩式垃圾车卸料系统的原理示意图。
61.如图3所示，操作系统为驾驶室操作面板，操作面板上安装有智能卸料按键；上装控制器通过can通讯收集操作系统发出的报文以及接近开关反馈的信号来对液压阀进行开启闭合的控制。液压阀模块包括填装器上升阀、填装器下降阀、推铲推出阀、推铲缩回阀、滑板上行阀、滑板下行阀、刮板张开阀、刮板闭合阀。执行动作包括：各液压阀控制各自对应的液压油缸动作。接近开关信号反馈包括：通过接近开关检测各系统的动作是否到位，并将信号反馈回上装控制器中。
62.如图2所示，具体地，卸料过程中：底盘上电信号控制电源继电器开合，闭合后上装系统开始上电工作。驾驶式操作面板通过can通讯发送报文至上装控制器。上装控制器控制各液压阀的开关动作。其中接近开关包括填装器上限位接近开关、填装器下限位接近开关、推铲回位接近开关、推铲推出接近开关、刮板上限位接近开关、刮板下限位接近开关、滑板升到位接近开关、滑板降到位接近开关。接近开关检测各系统执行动作是否完成并反馈信号至上装控制器。
63.如图5所示，卸料流程具体包括如下步骤：
64.步骤1，纯电动压缩式垃圾车整车上电工作。
65.步骤2，操作者按下驾驶室操作面板上的智能卸料按键，操作面板通过can通讯发送报文至上装控制器，智能卸料模式启动。
66.步骤3，上装控制器收到启动报文，控制填装器上升液压阀闭合，填装器上升液压油缸开始工作，填装器开始举升。
67.步骤4，填装器上限位接近开关检测填装器是否举升到位，若举升到位，接近开关发送高电平信号给上装控制器，上装控制器判定填装器举升到位。若未举升到位，则继续填
装器上升动作，直到接近开关检测到填装器举升到位。
68.步骤5，上装控制器判定填装器举升到位后，防下降功能开启，此状态下填装器下降功能关闭。如操作者误触填装器下降按键，填装器也不会下降。
69.步骤6，上装控制器控制推铲推出液压阀闭合，推铲推出液压油缸开始工作，推铲开始推出箱内垃圾。
70.步骤7，当推铲推出到位后，推铲推出接近开关检测推铲是否推出到位，若推出到位，接近开关发送高电平信号给上装控制器，上装控制器判定推铲推出到位。若未推出到位，则继续推铲推出动作，直到接近开关检测到推铲推出到位。
71.步骤8，上装控制器控制滑板、刮板液压阀开关闭合，刮滑板液压油缸开始工作，刮板刮出填装器内残余垃圾。
72.步骤9，上装控制器控制推铲缩回液压阀闭合，推铲缩回液压油缸开始工作，推铲回位。
73.步骤10，当推铲缩回到位后，推铲缩回接近开关检测推铲是否缩回到位，若缩回到位，接近开关发送高电平信号给上装控制器，上装控制器判定推铲缩回到位。若未缩回到位，则继续推铲缩回动作，直到接近开关检测到推铲缩回到位。
74.步骤11，上装控制器关闭防下降功能，此时填装器可以下降。上装控制器控制填装器下降液压阀闭合，填装器下降液压油缸开始工作，填装器开始下降。
75.步骤12，当填装器下降到位后，填装器下限位接近开关检测填装器是否下降到位，若下降到位，接近开关发送高电平信号给上装控制器，上装控制器判定填装器下降到位。若未下降到位，则继续填装器下降动作，直到接近开关检测到填装器下降到位。整个智能卸料模式完成。
76.采用本实施例的纯电动压缩式垃圾车卸料系统及其卸料方法，通过电气逻辑控制达到如下效果：通过一键智能卸料便可实现原先开启卸料模式，卸料模式包括填装器举升、防止填装器下降，推铲推出、刮板清料、推铲缩回、填装器下降等所有动作。智能卸料按键具备防误触功能，车辆在行驶过程中按下该按键不起作用；通过各个特定位置的接近开关来判断填装器、刮滑板、推铲动作是否执行到位，反馈信号至控制器中，控制器根据信号反馈执行下一步动作。
77.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
78.除上述以外，还需要说明的是在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本技术概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结
合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本发明的范围内。
79.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
80.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。