液压系统的控制方法及装置、液压系统、挖掘机与流程

1.本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种液压系统的控制方法及装置、液压系统、挖掘机。


背景技术：

2.挖掘机是已得到广泛应用的作业机械之一，可以进行挖掘、装载、平地和修坡等作业。目前对挖掘机精细作业性能的要求越来越高。但是由于动作的耦合会对动作控制产生联动性的影响，导致作业未能达到要求，以平地为例，在动臂提升的同时又要求斗杆挖掘，但是动臂和斗杆的负载不一样，液压油一般优先向着负载低的地方更快的流动，则有更多的液压油供给斗杆，供给动臂的液压油则不足，导致斗杆动作过快而动臂抬不起来，影响平地效果。因此，如何降低挖掘机动作的耦合是目前业界亟待解决的重要课题。


技术实现要素：

3.本发明提供一种液压系统的控制方法及装置、液压系统、挖掘机，用以解决现有技术中如何降低挖掘机动作的耦合的问题，实现有效地解耦动臂的动作与斗杆的动作。
4.本发明提供一种液压系统，包括：
5.动臂的主阀和合流阀，分别用于连接第一先导油路，所述第一先导油路用于控制所述动臂的主阀和合流阀的开度；
6.斗杆的主阀和合流阀，所述斗杆的主阀用于连接第二先导油路，所述第二先导油路用于控制所述斗杆的主阀的开度；
7.第一液压泵，分别连接所述动臂的主阀和所述斗杆的合流阀，用于为所述动臂和所述斗杆供油；
8.第二液压泵，分别连接所述斗杆的主阀和所述动臂的合流阀，用于为所述动臂和所述斗杆供油；
9.比例电磁阀，连接所述斗杆的合流阀，用于当所述动臂和所述斗杆进行目标复合动作时，基于采集的所述第一先导油路的当前先导压力值和所述第二先导油路的当前先导压力值，通过控制自身的开度控制所述斗杆的合流阀的开度。
10.根据本发明提供的一种液压系统，还包括控制器；
11.所述控制器，与所述比例电磁阀连接，用于基于预先标定的所述第二先导油路的先导压力值与所述比例电磁阀的电信号的对应关系，确定所述第二先导油路的当前先导压力值对应的所述比例电磁阀的第一电信号；基于预先标定的所述第一先导油路的先导压力值与限制系数的对应关系，确定所述第一先导油路的当前先导压力值对应的目标限制系数，所述目标限制系数用于表征对所述目标复合动作中所述斗杆的动作的限制程度；基于所述第一电信号与所述目标限制系数，确定所述比例电磁阀的第二电信号；控制所述比例电磁阀的电信号为所述第二电信号；
12.所述比例电磁阀，具体用于基于所述第二电信号，控制自身的开度。
13.根据本发明提供的一种液压系统，还包括第一压力传感器；
14.所述第一压力传感器，与所述控制器连接，用于采集所述第一先导油路的当前先导压力值并发送至所述控制器。
15.根据本发明提供的一种液压系统，所述比例电磁阀，还用于在所述斗杆进行单动作时，基于所述第二先导油路的当前先导压力值，通过控制自身的开度控制所述斗杆的合流阀的开度。
16.根据本发明提供的一种液压系统，所述控制器，还用于基于预先标定的所述第二先导油路的先导压力值与所述比例电磁阀的电信号的对应关系，确定所述第二先导油路的当前先导压力值对应的所述比例电磁阀的第三电信号，控制所述比例电磁阀的电信号为所述第三电信号；
17.所述比例电磁阀，具体用于基于所述第三电信号，控制自身的开度。
18.根据本发明提供的一种液压系统，还包括第二压力传感器；
19.所述第二压力传感器，与所述控制器连接，用于采集所述第二先导油路的当前先导压力值并发送至所述控制器。
20.本发明还提供一种基于如上述任一种所述的液压系统的控制方法，包括：
21.确定所述动臂和所述斗杆进行目标复合动作；
22.基于采集的所述第一先导油路的当前先导压力值和所述第二先导油路的当前先导压力值，通过控制所述比例电磁阀的开度控制所述斗杆的合流阀的开度。
23.根据本发明提供的一种液压系统的控制方法，所述基于采集的所述第一先导油路的当前先导压力值和所述第二先导油路的当前先导压力值，通过控制所述比例电磁阀的开度控制所述斗杆的合流阀的开度，包括：
24.基于预先标定的所述第二先导油路的先导压力值与所述比例电磁阀的电信号的对应关系，确定所述第二先导油路的当前先导压力值对应的所述比例电磁阀的第一电信号；
25.基于预先标定的所述第一先导油路的先导压力值与限制系数的对应关系，确定所述第一先导油路的当前先导压力值对应的目标限制系数，所述目标限制系数用于表征对所述目标复合动作中所述斗杆的动作的限制程度；
26.基于所述第一电信号与所述目标限制系数，确定所述比例电磁阀的第二电信号；
27.基于所述第二电信号控制所述比例电磁阀的开度。
28.根据本发明提供的一种液压系统的控制方法，还包括通过所述第一压力传感器采集所述第一先导油路的当前先导压力值。
29.根据本发明提供的一种液压系统的控制方法，还包括通过所述第二压力传感器采集所述第二先导油路的当前先导压力值。
30.根据本发明提供的一种液压系统的控制方法，还包括：
31.确定所述斗杆进行单动作，基于所述第二先导油路的当前先导压力值，通过控制所述比例电磁阀的开度控制所述斗杆的合流阀的开度。
32.根据本发明提供的一种液压系统的控制方法，所述基于所述第二先导油路的当前先导压力值，通过控制所述比例电磁阀的开度控制所述斗杆的合流阀的开度，包括：
33.基于预先标定的所述第二先导油路的先导压力值与所述比例电磁阀的电信号的
对应关系，确定所述第二先导油路的当前先导压力值对应的所述比例电磁阀的第三电信号，控制所述比例电磁阀的电信号为所述第三电信号；基于所述第三电信号，控制所述比例电磁阀的开度。
34.本发明还提供一种基于如上述任一种所述的液压系统的控制装置，包括：
35.动作确定模块，用于确定所述动臂和所述斗杆进行目标复合动作；
36.电磁阀控制模块，用于基于采集的所述第一先导油路的当前先导压力值和所述第二先导油路的当前先导压力值，通过控制所述比例电磁阀的开度控制所述斗杆的合流阀的开度。
37.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述液压系统的控制方法。
38.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述液压系统的控制方法。
39.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述液压系统的控制方法。
40.本发明还提供一种挖掘机，包括上述任一种所述的液压系统，或者用于执行上述任一种所述液压系统的控制方法，或者包括如上述任一种所述液压系统的控制装置，或者包括如上述任一种所述电子设备，或者包括如上述任一种所述非暂态计算机可读存储介质，或者包括如上述任一种所述计算机程序产品。
41.本发明提供的液压系统，提供了两个液压泵，即第一液压泵和第二液压泵，其中，第一液压泵通过连接的动臂的主阀和斗杆的合流阀为动臂和斗杆供油，第二液压泵通过连接的斗杆的主阀和动臂的合流阀为动臂和斗杆供油，当动臂和斗杆进行目标复合动作时，第一先导油路可以控制动臂的主阀和合流阀的开度，第二先导油路控制斗杆的主阀的开度，比例电磁阀则可以基于采集的第一先导油路的当前先导压力值和第二先导油路的当前先导压力值，通过控制自身的开度控制斗杆的合流阀的开度，由于比例电磁阀的是电控的方式，便于根据需要控制比例电磁阀的开度，以控制斗杆的合流阀的开度，进而准确控制斗杆的动作，从而有效解耦斗杆的动作和动臂的动作。
42.进一步的，针对目标复合动作，由于预先标定了所述第一先导油路的先导压力值与限制系数的对应关系以及第二先导油路的先导压力值与比例电磁阀的电信号的对应关系，可以得到第一先导油路的当前先导压力值对应的目标限制系数，进而限制第二先导油路的当前先导压力值对应的比例电磁阀的第一电信号，得到第二电信号，基于此控制比例电磁阀的开度，进而控制斗杆的合流阀的开度，如此，通过比例电磁阀的电信号对目标复合动作中斗杆的动作进行限制，避免斗杆的动作过快，而动臂来不及动作(比如斗杆先动作，动臂无法提升)，影响目标复合动作的完成，使得斗杆的动作与动臂的动作配合协调，进一步提升了动作解耦的效果。
43.进一步的，在斗杆进行单动作时，借助已有的第二先导油路的当前先导压力值，以第二先导油路的当前先导压力值为参考，控制比例电磁阀的开度从而控制斗杆的合流阀的开度，不仅斗杆的动作控制准确，而且进一步简化了控制程序，方案实现更加简单。
44.进一步的，还可以利用预先标定的第二先导油路的先导压力值与比例电磁阀的电
信号的对应关系，在斗杆进行单动作时，可以快速准确地控制比例电磁阀的开度，进而控制斗杆的合流阀的开度，从而实现斗杆的动作的准确控制。
附图说明
45.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
46.图1是本发明提供的液压系统的结构示意图之一；
47.图2是本发明提供的液压系统的结构示意图之二；
48.图3是本发明提供的液压系统的控制方法的流程示意图；
49.图4是本发明提供的液压系统的控制装置的流程示意图；
50.图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。
51.附图标记：
52.101：动臂的主阀；102：动臂的合流阀；103：第一先导油路；
53.104：斗杆的主阀；105：斗杆的合流阀；106：第二先导油路；
54.107：第一液压泵；108：第二液压泵；109：比例电磁阀；
55.110：发动机；111：油箱；112：先导泵；
56.113：过滤器；114：控制器；115：第一压力传感器；
57.116：第二压力传感器。
具体实施方式
58.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
59.为了降低挖掘机动作的耦合，相关技术提供一种基于双泵的液压系统，即包括两个液压泵，其中一个液压泵与斗杆的主阀连接，主要为斗杆供油，还与动臂的合流阀，可以同时为动臂供一部分油，另一个液压泵与动臂的主阀连接，主要为动臂供油，还与斗杆的合流阀连接，可以同时为斗杆供一部分油，另外，斗杆的主阀之前还设置优先阀，优先阀的开度直接与动臂对应的先导油路相关，动臂对应的先导油路的压力大，则优先阀的开度小，从而减少给斗杆的供油，该方案中设置的优先阀，导致斗杆和动臂的动作之间的关联性仍比较大。
60.为此，本发明提供一种液压系统，可以有效地实现动作解耦。下面对本发明提供的液压系统进行详细说明。本实施例提供一种液压系统，如图1所示，包括：
61.动臂的主阀101和合流阀102，分别用于连接第一先导油路103，所述第一先导油路103用于控制所述动臂的主阀101和合流阀102的开度；
62.斗杆的主阀104和合流阀105，斗杆的主阀104用于连接第二先导油路106，所述第二先导油路106用于控制所述斗杆的主阀104的开度；
63.第一液压泵107，分别连接所述动臂的主阀101和所述斗杆的合流阀105，用于为所述动臂和所述斗杆供油；
64.第二液压泵108，分别连接所述斗杆的主阀104和所述动臂的合流阀102，用于为所述动臂和所述斗杆供油；
65.比例电磁阀109，连接所述斗杆的合流阀105，用于当所述动臂和所述斗杆进行目标复合动作时，基于采集的所述第一先导油路103的当前先导压力值和所述第二先导油路106的当前先导压力值，通过控制自身的开度控制所述斗杆的合流阀105的开度。
66.实际应用中，如图1所示，液压系统还可以包括第一先导油路103、第二先导油路106、发动机110和油箱111。
67.发动机110分别连接第一液压泵107和第二液压泵108，用于提供动力。第一液压泵107和第二液压泵108可以为比例变量泵。
68.第一液压泵107的进油口连接油箱111，出油口分别连接动臂的主阀101的进油口和所述斗杆的合流阀105的进油口。动臂的主阀101的出油口连接动臂油缸。斗杆的合流阀105的出油口连接斗杆油缸。第一液压泵107将油箱111的液压油抽出，主要通过动臂的主阀101给动臂供油，还可以通过斗杆的合流阀105给斗杆供油。
69.第二液压泵108的进油口连接油箱111，出油口分别连接斗杆的主阀104的进油口和动臂的合流阀102的进油口。斗杆的主阀104的出油口连接斗杆油缸。动臂的合流阀102的出油口连接动臂油缸。第二液压泵108将油箱111的液压油抽出，主要通过斗杆的主阀104给斗杆供油，还可以通过动臂的合流阀102给动臂供油。
70.第一先导油路103对应于动臂相关的手柄操作。第一先导油路103的一端分别连接动臂的主阀101的控制油口和动臂的合流阀102的控制油口，另一端连接第一先导阀。第一先导阀用于根据手柄操作调节自身的开度，进而调节第一先导油路103的先导压力，第一先导油路103的先导压力控制动臂的主阀101和合流阀102的开度。第一先导阀的开度越大，第一先导油路103的先导压力越大，则动臂的主阀101和合流阀102的开度越大，对动臂的供油越多。
71.第二先导油路106对应于斗杆相关的手柄操作。第二先导油路106的一端连接斗杆的主阀104的控制油口，另一端连接第二先导阀。第二先导阀用于根据手柄操作调节自身的开度，进而调节第二先导油路106的先导压力，第二先导油路106的先导压力控制斗杆的主阀104的开度。第二先导阀的开度越大，第二先导油路106的先导压力越大，则斗杆的主阀104的开度越大，通过斗杆的主阀104对斗杆的供油越多。
72.比例电磁阀109的进油口连接先导泵112(例如齿轮泵)的出油口，出油口连接斗杆的合流阀105的控制油口，回油口连接油箱。先导泵112的进油口连接油箱111。先导泵112的出油口还设置有过滤器113。先导泵112可以由发动机提供动力。先导泵112用于抽取油箱111的油并提供给比例电磁阀109。比例电磁阀109根据输入的电信号调节比例电磁阀109的开度。比例电磁阀109的出油口提供给斗杆的合流阀105的先导压力可以控制斗杆的合流阀105的开度。比例电磁阀109的开度越大，提供给斗杆的合流阀105的先导压力越大，则斗杆的合流阀105的开度越大，通过斗杆的合流阀105对斗杆的供油越多。
73.另外，需要说明的是，第一先导油路103和第二先导油路106的液压油也可以来自先导泵112，先导泵112还分别连接上述第一先导阀和第二先导阀(图中未示出)。
74.斗杆和动臂均是挖掘机的工作装置。挖掘机是液压挖掘机，包括上述液压系统。实际应用中，挖掘机进行平地、甩方或者装载等作业时，需要通过斗杆的动作和动臂的动作之间的相互配合，完成作业。复合动作可以是斗杆的动作和动臂的动作相互配合完成的动作，例如平地动作、甩方动作或者装载动作等等。目标复合动作即当前进行的复合动作。
75.当动臂和斗杆进行目标复合动作时，第一液压泵107和第二液压泵108同时进行供油，在第一先导油路103的先导压力的作用下，动臂的主阀101和合流阀102均打开，第一液压泵107通过动臂的主阀101为动臂供油，第二液压泵108通过动臂的合流阀102为动臂供油，在第二先导油路106的先导压力的作用下，斗杆的主阀104打开，第二液压泵108通过斗杆的主阀104为斗杆供油，而斗杆的合流阀105则可以在比例电磁阀109的先导压力的作用下打开，第一液压泵107则可以通过斗杆的合流阀105为斗杆供油。
76.比例电磁阀109是电磁比例减压阀。根据斗杆的结构特性，液压油可以依靠重力作用进入斗杆，因此可以采用电控的比例电磁阀109。由于比例电磁阀109是电控的，可以根据实际需要控制比例电磁阀109的开度，从而控制斗杆的合流阀105的开度，控制较为简单，可操作性更高，实现容易且成本低。
77.其中，比例电磁阀109的电信号(例如电流)可以是基于采集的所述第一先导油路103的当前先导压力值和第二先导油路106的当前先导压力值共同确定的。第一先导油路103的当前先导压力值可以反映需求的动臂的动作的大小。第二先导油路106的当前先导压力值可以反映需求的斗杆的动作的大小。为使得动臂的动作和斗杆的动作配合协调，从而完成目标复合动作，可以基于第一先导油路103的当前先导压力值和第二先导油路106的当前先导压力值控制比例电磁阀109的开度，来控制对斗杆的供油，进而控制斗杆的动作，如果需要对斗杆的供油增多，则可以增大比例电磁阀109的开度，如果需要对斗杆的供油减少，则可以减小比例电磁阀109的开度，从而准确控制斗杆的动作，在极端情况下，可以完全关闭比例电磁阀109，从而关闭斗杆的合流阀105，此时，斗杆只由第二液压泵108供油，而第一液压泵107只为动臂供油，从而通过第一液压泵107和第二液压泵108的分泵控制，有效地解耦动臂的动作与斗杆的动作。
78.以目标复合动作为平地动作进行举例说明。做平地动作时，一般是需要将斗杆伸到最远端，将动臂下降到与作业面相接触位置，同时手柄操作斗杆挖掘和动臂提升，此时，如果二者的主阀和合流阀的开度相同，由于重力和负载因素，斗杆先动作，动臂无法提升，完成不了平地动作，因此需要根据动臂提升程度(即动臂的动作的大小)来控制斗杆的合流阀105的开度，完成双泵独立控制。
79.本实施例的液压系统中提供了两个液压泵，即第一液压泵107和第二液压泵108，其中，第一液压泵107通过连接的所述动臂的主阀101和所述斗杆的合流阀105为所述动臂和所述斗杆供油，第二液压泵108通过连接的所述斗杆的主阀104和所述动臂的合流阀102为所述动臂和所述斗杆供油，当所述动臂和所述斗杆进行目标复合动作时，第一先导油路103可以控制所述动臂的主阀101和合流阀102的开度，第二先导油路106控制所述斗杆的主阀104的开度，比例电磁阀109则可以基于采集的所述第一先导油路103的当前先导压力值和第二先导油路106的当前先导压力值，通过控制自身的开度控制所述斗杆的合流阀105的开度，由于比例电磁阀109的是电控的方式，便于根据需要控制比例电磁阀109的开度，以控制斗杆的合流阀105的开度，进而准确控制斗杆的动作，从而有效解耦斗杆的动作和动臂的
动作。
80.另外，本实施例中，借助已有的第一先导油路103的当前先导压力值和第二先导油路106的当前先导压力值，以第一先导油路103的当前先导压力值和第二先导油路106的当前先导压力值为参考，控制比例电磁阀109的开度从而控制斗杆的合流阀105的开度，简化了控制程序，方案实现更加简单。
81.又另外，上述相关技术提供的设置优先阀的方案中，供油分配并不均衡，如果动臂对应的先导油路的先导压力很大，为动臂供油较多，为斗杆的供油较少，此时，若斗杆对应的先导油路的先导压力也很大，斗杆油缸需要供油较多，而实际则供油不足，就会出现吸空现象，导致出现抖动等问题，而本实施例中取消了优先阀的设置，减少优先阀的使用，可以避免对斗杆供油的影响，从而有效防止吸空现象。
82.为方便准确地获取第一先导油路103的先导压力值，本实施例提供的液压系统，如图2所示，还可以包括第一压力传感器115。第一压力传感器115连接于第一先导油路103上。所述第一压力传感器115，与所述控制器114连接，用于采集所述第一先导油路103的当前先导压力值并发送至所述控制器114。本实施例中，通过设置的第一压力传感器115可以直接实时采集到所述第一先导油路103的当前先导压力值，效率更高。
83.同样，为方便准确地获取第二先导油路106的先导压力值，本实施例提供的液压系统，如图2所示，还可以包括第二压力传感器116。第二压力传感器116连接于第二先导油路106上。所述第二压力传感器116，与所述控制器114连接，用于采集所述第二先导油路106的当前先导压力值并发送至所述控制器114。本实施例中，通过设置的第二压力传感器116可以直接实时采集到所述第二先导油路106的当前先导压力值，效率更高。
84.可以理解的是，除以上目标复合动作之外，斗杆也可以进行单动作。斗杆进行单动作是指斗杆单独进行动作而动臂不动作。基于此，在示例性实施例中，所述比例电磁阀109，还用于在所述斗杆进行单动作时，基于所述第二先导油路106的当前先导压力值，通过控制自身的开度控制所述斗杆的合流阀105的开度。
85.实际应用中，在斗杆进行单动作时，在第二先导油路106的先导压力的作用下，斗杆的主阀104打开，第二液压泵108可以通过斗杆的主阀104为斗杆供油，在比例电磁阀109的先导压力的作用下，斗杆的合流阀105则可以在比例电磁阀109的先导压力的作用下打开，第一液压泵107则可以通过斗杆的合流阀105为斗杆供油。第二先导油路106的先导压力值可以反映需求的斗杆的动作。为此，比例电磁阀109的电信号可以是基于第二先导油路106的当前先导压力值确定的，使得斗杆的合流阀105的开度可以满足对斗杆供油的需求，进而达到需求的斗杆的动作。
86.本实施例中，在斗杆进行单动作时，借助已有的第二先导油路106的当前先导压力值，以第二先导油路106的当前先导压力值为参考，控制比例电磁阀109的开度从而控制斗杆的合流阀105的开度，不仅斗杆的动作控制准确，而且进一步简化了控制程序，方案实现更加简单。
87.在示例性实施例中，本实施例提供的液压系统，如图2所示，还可以包括控制器114；所述控制器114，与所述比例电磁阀109连接，用于基于预先标定的所述第二先导油路106的先导压力值与所述比例电磁阀109的电信号的对应关系，确定所述第二先导油路106的当前先导压力值对应的所述比例电磁阀109的第一电信号；基于预先标定的所述第一先
导油路103的先导压力值与限制系数的对应关系，确定所述第一先导油路103的当前先导压力值对应的目标限制系数，所述目标限制系数用于表征对所述目标复合动作中所述斗杆的动作的限制程度；基于所述第一电信号与所述目标限制系数，确定所述比例电磁阀109的第二电信号；控制所述比例电磁阀109的电信号为所述第二电信号；
88.所述比例电磁阀109，具体用于基于所述第二电信号，控制自身的开度。
89.由于在进行目标复合动作时，斗杆的动作和动臂的动作需要相互配合，可以通过动臂的动作的大小来限制斗杆的动作，避免斗杆的动作与动臂的动作不协调，基于此，可以提供限制系数，限制系数可以表征对目标复合动作中斗杆的动作的限制程度，限制系数越高，限制程度越大。或者说，限制系数可以表征对目标复合动作中斗杆的动作相对于斗杆的单动作的限制程度。目标限制系数即当前需要的限制系数。限制系数s的取值范围可以为0～1。具体的，所述比例电磁阀109的第二电信号可以是所述比例电磁阀109的第一电信号与1-s的乘积。举例来说，比例电磁阀109的第一电信号为p，那么，在进行目标复合动作时，比例电磁阀109的第二电信号为p*(1-s)。
90.其中，所述第二先导油路106的先导压力值与所述比例电磁阀109的电信号的对应关系是在斗杆进行单动作的情况下标定的，具体的，在标定过程中，针对斗杆进行的单动作，可以通过第二压力传感器116采集到第二先导油路106的先导压力值并发送到控制器114，另外，还需要外接测压设备，该测压设备用于测量比例电磁阀109提供给斗杆的合流阀105的先导压力值，通过控制器114调节输入比例电磁阀109的电信号，来调节比例电磁阀109的开度，使得比例电磁阀109提供给斗杆的合流阀105的先导压力值与通过第二压力传感器116采集到的第二先导油路106的先导压力值相同，并记录下此时的第二先导油路106的先导压力值与对应的比例电磁阀109的电信号，如此，通过采集不同的第二先导油路106的先导压力值，均得到对应的比例电磁阀109的电信号，即得到所述第二先导油路106的先导压力值与所述比例电磁阀109的电信号的对应关系。标定完成后，拆除测压设备。
91.所述第一先导油路103的先导压力值与限制系数的对应关系则是在动臂和斗杆进行目标复合动作的情况下标定的。实施中，在完成所述第二先导油路106的先导压力值与所述比例电磁阀109的电信号的对应关系的标定之后，进行所述第一先导油路103的先导压力值与限制系数的对应关系的标定。
92.在标定过程中，针对动臂和斗杆进行的目标复合动作，可以通过第一压力传感器115采集到第一先导油路103的先导压力值，通过第二压力传感器116采集到第二先导油路106的先导压力值，基于预先标定的所述第二先导油路106的先导压力值与所述比例电磁阀109的电信号的对应关系，获得第二先导油路106的先导压力值对应的比例电磁阀109的电信号，结合第一先导油路103的先导压力值，调节限制系数，从而调节此时输入比例电磁阀109的电信号，观察目标复合动作的表现，直至斗杆的动作与动臂的动作配合协调，并记录下此时的第一先导油路103的先导压力值与限制系数的对应关系。
93.本实施例中，针对目标复合动作，由于预先标定了所述第一先导油路103的先导压力值与限制系数的对应关系以及第二先导油路106的先导压力值与比例电磁阀109的电信号的对应关系，可以得到第一先导油路103的当前先导压力值对应的目标限制系数，进而限制第二先导油路106的当前先导压力值对应的比例电磁阀109的第一电信号，得到第二电信号，基于此控制比例电磁阀109的开度，进而控制斗杆的合流阀105的开度，如此，通过比例
电磁阀109的电信号对目标复合动作中斗杆的动作进行限制，避免斗杆的动作过快，而动臂来不及动作(比如斗杆先动作，动臂无法提升)，影响目标复合动作的完成，使得斗杆的动作与动臂的动作配合协调，进一步提升了动作解耦的效果。
94.在示例性实施例中，所述控制器114，还用于基于预先标定的所述第二先导油路106的先导压力值与所述比例电磁阀109的电信号的对应关系，确定所述第二先导油路106的当前先导压力值对应的所述比例电磁阀109的第三电信号，控制所述比例电磁阀109的电信号为所述第三电信号；相应的，所述比例电磁阀109，具体用于基于第三电信号，控制自身的开度。
95.本实施例中，利用预先标定的所述第二先导油路106的先导压力值与所述比例电磁阀109的电信号的对应关系，在斗杆进行单动作时，可以快速准确地控制比例电磁阀109的开度，进而控制斗杆的合流阀105的开度，从而实现斗杆的动作的准确控制。
96.上述比例电磁阀109的电信号也可以通过其它的方式来控制，示例性的，通过额外设置的操作手柄来控制，等等。
97.实际应用中，也可以通过调节第一液压泵107和第二液压泵108的排量，来调节对斗杆和动臂的供油，从而实现动臂的动作和斗杆的动作的解耦。
98.需要说明的是，本实施例中，设置一个比例电磁阀109，利用单个比例电磁阀109实时优先实现分泵独立控制，提升了挖掘机的智能化程度，也避免了大量的更改电控所导致的失去液压控制的稳定性，需要多方位调节，造成成本增加、程序复杂且容错性降低等问题，以及在标定过程，还需要大量的调试，可以借鉴的技术沉淀较少，实现复杂的问题。
99.下面对本发明提供的液压系统的控制方法进行描述，下文描述的液压系统的控制方法与上文描述的液压系统可相互对应参照。
100.本实施例提供一种基于以上各实施例所提供的液压系统的控制方法，如图3所示，包括：
101.步骤301、确定所述动臂和所述斗杆进行目标复合动作；
102.步骤302、基于采集的所述第一先导油路的当前先导压力值和所述第二先导油路的当前先导压力值，通过控制所述比例电磁阀的开度控制所述斗杆的合流阀的开度。
103.本实施例提供的液压系统的控制方法可以由液压系统中的控制器执行。
104.在示例性实施例中，所述基于采集的所述第一先导油路的当前先导压力值和所述第二先导油路的当前先导压力值，通过控制所述比例电磁阀的开度控制所述斗杆的合流阀的开度，包括：
105.基于预先标定的所述第二先导油路的先导压力值与所述比例电磁阀的电信号的对应关系，确定所述第二先导油路的当前先导压力值对应的所述比例电磁阀的第一电信号；
106.基于预先标定的所述第一先导油路的先导压力值与限制系数的对应关系，确定所述第一先导油路的当前先导压力值对应的目标限制系数，所述目标限制系数用于表征对所述目标复合动作中所述斗杆的动作的限制程度；
107.基于所述第一电信号与所述目标限制系数，确定所述比例电磁阀的第二电信号；
108.基于所述第二电信号控制所述比例电磁阀的开度。
109.在示例性实施例中，还包括：
110.确定所述斗杆进行单动作，基于所述第二先导油路的当前先导压力值，通过控制所述比例电磁阀的开度控制所述斗杆的合流阀的开度。
111.在示例性实施例中，基于所述第二先导油路的当前先导压力值，通过控制所述比例电磁阀的开度控制所述斗杆的合流阀的开度，包括：
112.基于预先标定的所述第二先导油路的先导压力值与所述比例电磁阀的电信号的对应关系，确定所述第二先导油路的当前先导压力值对应的所述比例电磁阀的第三电信号，基于第三电信号控制所述比例电磁阀的开度。
113.在示例性实施例中，液压系统的控制方法还可以包括：
114.通过第一压力传感器采集所述第一先导油路的当前先导压力值。
115.在示例性实施例中，液压系统的控制方法还可以包括：
116.通过第二压力传感器采集所述第二先导油路的当前先导压力值。
117.下面对本发明提供的液压系统的控制装置进行描述，下文描述的液压系统的控制装置与上文描述的液压系统的控制方法可相互对应参照。
118.本发明还提供一种基于如上述各实施例所提供的液压系统的控制装置，如图4所示，包括：
119.动作确定模块401，用于确定所述动臂和所述斗杆进行目标复合动作；
120.电磁阀控制模块402，用于基于采集的所述第一先导油路的当前先导压力值和所述第二先导油路的当前先导压力值，通过控制所述比例电磁阀的开度控制所述斗杆的合流阀的开度。
121.在示例性实施例中，电磁阀控制模块402具体用于：
122.基于预先标定的所述第二先导油路的先导压力值与所述比例电磁阀的电信号的对应关系，确定所述第二先导油路的当前先导压力值对应的所述比例电磁阀的第一电信号；
123.基于预先标定的所述第一先导油路的先导压力值与限制系数的对应关系，确定所述第一先导油路的当前先导压力值对应的目标限制系数，所述目标限制系数用于表征对所述目标复合动作中所述斗杆的动作的限制程度；
124.基于所述第一电信号与所述目标限制系数，确定所述比例电磁阀的第二电信号；
125.基于所述第二电信号控制所述比例电磁阀的开度。
126.在示例性实施例中，动作确定模块401，还用于确定所述斗杆进行单动作；电磁阀控制模块402还用于：在所述斗杆进行单动作时，基于所述第二先导油路的当前先导压力值，通过控制所述比例电磁阀的开度控制所述斗杆的合流阀的开度。
127.在示例性实施例中，电磁阀控制模块402具体用于：
128.基于预先标定的所述第二先导油路的先导压力值与所述比例电磁阀的电信号的对应关系，确定所述第二先导油路的当前先导压力值对应的所述比例电磁阀的第三电信号，基于第三电信号控制所述比例电磁阀的开度。
129.在示例性实施例中，液压系统的控制方法还可以包括第一采集模块，第一采集模块用于：通过第一压力传感器采集所述第一先导油路的当前先导压力值。
130.在示例性实施例中，液压系统的控制方法还可以包括第二采集模块，第二采集模块用于：通过第二压力传感器采集所述第二先导油路的当前先导压力值。
131.图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(communications interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行液压系统的控制方法，该方法包括：
132.确定所述动臂和所述斗杆进行目标复合动作；
133.基于采集的所述第一先导油路的当前先导压力值和所述第二先导油路的当前先导压力值，通过控制所述比例电磁阀的开度控制所述斗杆的合流阀的开度。
134.此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
135.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的液压系统的控制方法，该方法包括：
136.确定所述动臂和所述斗杆进行目标复合动作；
137.基于采集的所述第一先导油路的当前先导压力值和所述第二先导油路的当前先导压力值，通过控制所述比例电磁阀的开度控制所述斗杆的合流阀的开度。
138.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的液压系统的控制方法，该方法包括：
139.确定所述动臂和所述斗杆进行目标复合动作；
140.基于采集的所述第一先导油路的当前先导压力值和所述第二先导油路的当前先导压力值，通过控制所述比例电磁阀的开度控制所述斗杆的合流阀的开度。
141.基于同样的发明构思，本发明还提供一种挖掘机，包括以上各实施例所提供的液压系统，或者用于执行以上各实施例所提供的液压系统的控制方法，或者包括以上各实施例所提供的液压系统的控制装置，或者包括以上各实施例所提供的电子设备，或者包括以上各实施例所提供的非暂态计算机可读存储介质，或者包括以上各实施例所提供的计算机程序产品。本实施例提供的挖掘机与上文描述的相关实施例可相互对应参照，具有相同的效果，此处不再赘述。
142.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
143.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
144.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。