清洁设备的自清洁方法和装置、存储介质及电子装置与流程

清洁设备的自清洁方法和装置、存储介质及电子装置
【技术领域】
1.本技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种清洁设备的自清洁方法和装置、存储介质及电子装置。


背景技术：

2.目前，许多清洁设备都设置有自清洁功能，在完成清洁工作回到基站之后，清洁设备可以执行自清洁操作，已对清洁设备的清洁件进行清洁，避免由于清洁不及时影响清洁件的使用寿命。
3.相关技术中，通常是按照预先设定好的清洁次数进行执行自清洁操作，例如，执行三次自清洁操作。然而，上述清洁设备的自清洁方式，无法适应多变的家庭清洁场景，可能会由于清洁过量导致水资源浪费、或者清洁不足导致清洁部件仍然处于脏污状态等情况。
4.由此可见，相关技术中的清洁设备的自清洁方法，存在由于清洁参数固定导致的自清洁灵活性差的问题。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于提供一种清洁设备的自清洁方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的清洁设备的自清洁方法存在由于清洁参数固定导致的自清洁灵活性差的问题。
6.本技术的目的是通过以下技术方案实现：
7.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种清洁设备的自清洁方法，包括：响应于所述清洁设备的自清洁指令，对所述清洁设备的清洁件执行自清洁操作；在执行完所述自清洁操作的情况下，通过与所述清洁设备匹配的基站上的负压发生器将清洁过所述清洁件的已使用液体抽吸至污水箱内；通过检测部件检测所述已使用液体的脏污程度，其中，所述已使用液体通过传输管道被抽吸至所述污水箱内，所述检测部件设置在所述传输管道上；在所述已使用液体的脏污程度大于预设阈值的情况下，重新执行一次所述自清洁操作。
8.在一个示例性实施例中，在所述通过检测部件检测所述已使用液体的脏污程度之后，所述方法还包括：在所述已使用液体的脏污程度小于或者等于所述预设阈值的情况下，停止执行所述自清洁操作。
9.在一个示例性实施例中，所述通过检测部件检测所述已使用液体的脏污程度，包括：通过信号发射器发射检测信号，并通过信号接收器获取与所述检测信号对应的接收信号，其中，所述检测部件包括所述信号发射器和所述信号接收器，所述信号发射器和所述信号接收器在所述传输管道外侧相对设置；根据所述检测信号的能量值和所述接收信号的能量值，确定所述已使用液体的透光率，其中，所述已使用液体的透光率用于表示所述已使用液体的脏污程度，所述已使用液体的透光率与所述已使用液体的脏污程度负相关。
10.在一个示例性实施例中，所述通过检测部件检测所述已使用液体的脏污程度，包括：通过图像采集部件对所述传输管道进行图像采集，得到目标采集图像，其中，所述检测
部件包括所述图像采集部件，所述目标采集图像为所述已使用液体在所述传输管道中进行传输时所采集到的图像；对所述目标采集图像进行脏污程度识别，得到所述已使用液体的脏污程度。
11.在一个示例性实施例中，所述对所述目标采集图像进行脏污程度识别，得到所述已使用液体的脏污程度，包括：按照预设的所述传输管道在所述图像采集部件的采集图像中的管道区域，从所述目标采集图像中提取出目标管道图像；对所述目标管道图像进行脏污程度识别，得到所述已使用液体的脏污程度。
12.在一个示例性实施例中，所述对所述目标管道图像进行脏污程度识别，得到所述已使用液体的脏污程度，包括：对所述目标管道图像进行灰度处理，得到与所述目标管道图像对应的目标灰度图像；根据所述目标灰度图像中的管道区域内的像素点的灰度值，对所述目标管道图像进行脏污程度识别，得到所述已使用液体的脏污程度，其中，所述像素点的灰度值与所述已使用液体的脏污程度负相关。
13.在一个示例性实施例中，所述在所述已使用液体的脏污程度大于预设阈值的情况下，重新执行一次所述自清洁操作，包括：在所述已使用液体的脏污程度大于预设阈值的情况下，根据所述已使用液体的脏污程度，确定重新执行所述自清洁操作的自清洁参数，其中，所述自清洁参数包括以下至少之一：执行时间，执行自清洁操作所使用的液体量；按照所述自清洁参数重新执行一次所述自清洁操作。
14.在一个示例性实施例中，所述方法还包括：获取与执行至少一次所述自清洁操作所对应的目标脏污数据，其中，所述目标脏污数据用于描述每次执行所述自清洁操作之后，通过所述检测部件所检测到的脏污程度；生成与所述目标脏污数据对应的脏污变化曲线，其中，所述脏污变化曲线为所述自清洁操作的执行次数与所述检测部件所检测到的脏污程度之间的对应曲线。
15.根据本技术实施例的另一个方面，提供了一种清洁设备的自清洁装置，包括：第一执行单元，用于响应于所述清洁设备的自清洁指令，对所述清洁设备的清洁件执行自清洁操作；抽吸单元，用于在执行完所述自清洁操作的情况下，通过与所述清洁设备匹配的基站上的负压发生器将清洁过所述清洁件的已使用液体抽吸至污水箱内；检测单元，用于通过检测部件检测所述已使用液体的脏污程度，其中，所述已使用液体通过传输管道被抽吸至所述污水箱内，所述检测部件设置在所述传输管道上；第二执行单元，用于在所述已使用液体的脏污程度大于预设阈值的情况下，重新执行一次所述自清洁操作。
16.在一个示例性实施例中，所述装置还包括：停止单元，用于在所述通过检测部件检测所述已使用液体的脏污程度之后，在所述已使用液体的脏污程度小于或者等于所述预设阈值的情况下，停止执行所述自清洁操作。
17.在一个示例性实施例中，所述所述检测单元包括：第一执行模块，用于通过信号发射器发射检测信号，并通过信号接收器获取与所述检测信号对应的接收信号，其中，所述检测部件包括所述信号发射器和所述信号接收器，所述信号发射器和所述信号接收器在所述传输管道外侧相对设置；第一确定模块，用于根据所述检测信号的能量值和所述接收信号的能量值，确定所述已使用液体的透光率，其中，所述已使用液体的透光率用于表示所述已使用液体的脏污程度，所述已使用液体的透光率与所述已使用液体的脏污程度负相关。
18.在一个示例性实施例中，所述检测单元包括：采集模块，用于通过图像采集部件对
所述传输管道进行图像采集，得到目标采集图像，其中，所述检测部件包括所述图像采集部件，所述目标采集图像为所述已使用液体在所述传输管道中进行传输时所采集到的图像；识别模块，用于对所述目标采集图像进行脏污程度识别，得到所述已使用液体的脏污程度。
19.在一个示例性实施例中，所述识别模块包括：提取子模块，用于按照预设的所述传输管道在所述图像采集部件的采集图像中的管道区域，从所述目标采集图像中提取出目标管道图像；识别子模块，用于对所述目标管道图像进行脏污程度识别，得到所述已使用液体的脏污程度。
20.在一个示例性实施例中，所述识别子模块包括：处理子单元，用于对所述目标管道图像进行灰度处理，得到与所述目标管道图像对应的目标灰度图像；识别子单元，用于根据所述目标灰度图像中的管道区域内的像素点的灰度值，对所述目标管道图像进行脏污程度识别，得到所述已使用液体的脏污程度，其中，所述像素点的灰度值与所述已使用液体的脏污程度负相关。
21.在一个示例性实施例中，所述第二执行单元包括：第二确定模块，用于在所述已使用液体的脏污程度大于预设阈值的情况下，根据所述已使用液体的脏污程度，确定重新执行所述自清洁操作的自清洁参数，其中，所述自清洁参数包括以下至少之一：执行时间，执行自清洁操作所使用的液体量；第二执行模块，用于按照所述自清洁参数重新执行一次所述自清洁操作。
22.在一个示例性实施例中，所述装置还包括：获取单元，用于获取与执行至少一次所述自清洁操作所对应的目标脏污数据，其中，所述目标脏污数据用于描述每次执行所述自清洁操作之后，通过所述检测部件所检测到的脏污程度；生成单元，用于生成与所述目标脏污数据对应的脏污变化曲线，其中，所述脏污变化曲线为所述自清洁操作的执行次数与所述检测部件所检测到的脏污程度之间的对应曲线。
23.根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述清洁设备的自清洁方法。
24.根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的清洁设备的自清洁方法。
25.在本技术实施例中，采用在每次自清洁完成时，检测液体的脏污程度来确定是否继续自清洁的方式，通过响应于清洁设备的自清洁指令，对清洁设备的清洁件执行自清洁操作；在执行完自清洁操作的情况下，通过与清洁设备匹配的基站上的负压发生器将清洁过清洁件的已使用液体抽吸至污水箱内；通过检测部件检测已使用液体的脏污程度，其中，已使用液体通过传输管道被抽吸至污水箱内，检测部件设置在传输管道上；在已使用液体的脏污程度大于预设阈值的情况下，重新执行一次自清洁操作，由于在每次自清洁操作结束后，对污水的脏污程度进行检测，可以即时确定清洁件是否被清洗干净，并确定自清洁操作是否继续执行，以此动态调整自清洁的清洁次数，可以实现动态调整清洁参数的目的，达到提高自清洁的灵活性的技术效果，进而解决了相关技术中的清洁设备的自清洁方法存在由于清洁参数固定导致的自清洁灵活性差的问题。
【附图说明】
26.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
27.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1是根据本技术实施例的一种可选的清洁设备的自清洁方法的硬件环境的示意图；
29.图2是根据本技术实施例的一种可选的清洁设备的自清洁方法的流程示意图；
30.图3是根据本技术实施例的一种可选的清洁设备的自清洁方法的示意图；
31.图4是根据本技术实施例的一种可选的清洁设备的自清洁装置的结构框图；
32.图5是根据本技术实施例的一种可选的电子装置的结构框图。
【具体实施方式】
33.下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
34.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
35.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种清洁设备的自清洁方法。可选地，在本实施例中，上述清洁设备的自清洁方法可以应用于如图1所示的由清洁设备102、基站104和云平台106所构成的硬件环境中。如图1所示，清洁设备102可以通过网络与基站104和/或云平台106(例如，语音云平台)进行连接，以实现清洁设备102与基站104和/或云平台106之间的交互。
36.上述网络可以包括但不限于以下至少之一：有线网络，无线网络。上述有线网络可以包括但不限于以下至少之一：广域网，城域网，局域网，上述无线网络可以包括但不限于以下至少之一：wifi(wireless fidelity，无线保真)，蓝牙，红外。清洁设备102与基站104和/或云平台106进行通信所使用的网络与基站104与云平台106进行通信所使用的网络可以是相同的，也可以是不同的。清洁设备102可以包括但不限于：扫地机，洗地机等。
37.本技术实施例的清洁设备的自清洁方法可以由清洁设备102、基站104或者云平台106单独来执行，也可以由清洁设备102、基站104和云平台106中的至少两个共同执行。其中，清洁设备102或者基站104执行本技术实施例的清洁设备的自清洁方法也可以是由安装在其上的客户端来执行。
38.以由基站104来执行本实施例中的清洁设备的自清洁方法为例，图2是根据本技术实施例的一种可选的清洁设备的自清洁方法的流程示意图，如图2所示，该方法的流程可以包括以下步骤：
39.步骤s202，响应于清洁设备的自清洁指令，对清洁设备的清洁件执行自清洁操作。
40.本实施例中的清洁设备的自清洁方法可以应用于对清洁设备执行自清洁的场景，这里的清洁设备可以是洗地机器人、扫拖一体机器人或者其他具备清洁功能的设备。清洁设备可以在对应的基站上完成对清洁件的自清洁操作。上述自清洁可以是对清洁设备的清
洁件、传输管道等进行的清洁，清洁件可以是清洁设备上用于执行清洁任务的清洁部件，可以包括但不限于以下至少之一：滚刷(也称地刷)，拖布等，其形状可以是圆形、方形等，传输管道可以是与清洁设备的污水箱连接的、用于向污水箱内传输污水或者其他液体的管道，本实施例中对此不做限定。
41.上述对清洁设备执行的自清洁操作可以是在清洁设备执行完一定次数(可以是一次，也可以是多次)的清洁任务后进行的，也可以是在清洁设备执行完一定时间的清洁任务后进行的，还可以是由用户手动控制执行的，本实施例中对此不做限定。
42.需要说明的是，对清洁设备执行的自清洁操作可以是基站中的清水泵将清水从基站的清水箱(或者水泵等储液件)输送至停靠平台的清洗槽中，并通过旋转清洁件摩擦基站上的凸粒，从而实现自清洁操作。
43.例如，带有抹布盘的扫地机在拖地回到基站后，基站会对抹布盘喷水、抹布盘在基站的凸粒上旋转摩擦，以达到清洁抹布盘的效果。
44.在本实施例中，所述自清洁操作可以是响应于获取到的自清洁指令执行的，上述自清洁指令可以是基站检测到需要对清洁设备的清洁件进行自清洁后生成的，也可以是响应于检测到的、对基站上的自清洁按钮执行的触发操作生成的，这里，自清洁按钮可以位于基站的显示屏上、或者其他位置上，其可以是物理按钮，也可以是虚拟按钮，触发操作可以是点击操作、双击操作、长按操作等；或者，自清洁指令可以是由与基站绑定的终端设备、清洁设备或者与基站匹配的遥控器发送的，本实施例中对于基站获取自清洁指令的方式不做限定。
45.响应于获取到的自清洁指令，基站可以确定需要对清洁设备执行自清洁操作，其可以直接对清洁设备执行自清洁操作，也可以判断当前清洁设备是否处于基站上，如果是，则执行自清洁操作，否则，可以等到清洁设备返回到基站上，再执行自清洁操作。可选地，清洁设备也可以获取到自清洁指令，并在获取自清洁指令之后，直接返回到与其匹配的基站上，或者，等待当前执行的清洁任务执行完成之后，再返回到基站上。清洁设备获取自清洁指令的方式与基站获取自清洁指令的方式类似，在此不作赘述。
46.这里，自清洁指令可以包含自清洁操作的自清洁参数，可以包括但不限于以下至少之一：执行时间，执行次数(最小执行次数、最大执行次数等)，执行自清洁操作所使用的液体量(例如，向清洗槽输送液体的液体量)，清洁件的旋转速度等。上述自清洁参数可以按照系统默认设置，也可以由清洁设备的用户自定义设置。响应于获取到的自清洁指令，按照自清洁指令中的各个自清洁参数，基站可以对清洁设备的清洁件执行自清洁操作。
47.步骤s204，在执行完自清洁操作的情况下，通过与清洁设备匹配的基站上的负压发生器将清洁过清洁件的已使用液体抽吸至污水箱内。
48.由于家庭环境中的清洁场景是多变的，同一地面不同时间的脏污情况也不可能完全相同，如果采用固定设置的清洁次数参数，按照固定的清洁次数执行自清洁操作，则容易出现在清洁件脏污程度较高时，清洁件清洁的不彻底，而在清洁件脏污程度较低时，出现水资源等浪费的情况。比如，在家庭地面较为清洁，抹布盘很干净的情况下，过量清洁会造成水资源浪费。其次，在少数地面严重脏污的情况下，对抹布盘的少数清洁可能无法达到清洁效果，导致抹布盘仍保持脏污状态。
49.为了至少解决上述问题中的部分问题，本实施例中，可以对自清洁后的液体的脏
污程度进行检测，根据自清洁后的液体的脏污程度确定清洁件是否已经清洗干净，进而确定是否需要再次执行自清洁操作。由于自清洁后的液体的脏污程度可以表征出清洁件等当前的脏污状态，基于自清洁后的液体的脏污程度确定是否需要进行自清洁，即可以保证对清洁件等的清洁效果，又能减少水资源等的浪费。
50.在本实施例中，在执行完自清洁操作的情况下，可以通过与清洁设备匹配的基站上的负压发生器将清洁过清洁件的已使用液体抽吸至污水箱内。比如，扫地机回到基站上后，基站可以向抹布盘喷涂清水，清洁抹布盘。抹布盘在基站上的凸起颗粒上进行清洁，废水留在基站的清洗槽内，清洁完成之后，基站的负压发生器将废水从清洗槽中抽吸到污水箱中。
51.步骤s206，通过检测部件检测已使用液体的脏污程度，其中，已使用液体通过传输管道被抽吸至污水箱内，检测部件设置在传输管道上。
52.已使用液体的脏污程度可以表征出清洁件的当前清洁状态，因此，可以通过检测部件对已使用液体的脏污程度进行检测，从而基于检测结果确定清洁件的清洁状态。由于在将已使用液体抽吸至污水箱内中，已使用液体可以通过传输管道被抽吸至污水箱内，可以将检测部件设置在传输管道上，从而可以在通过传输管道被抽吸至污水箱内的过程中，通过检测部件对已使用液体的脏污程度进行检测。
53.这里，对清洁件进行清洁所使用的液体可以是清水，也可以是添加过清洁液的清水，还可以是其他类型的液体。负压发生器可以是利用压缩空气的流动而形成一定真空度的气动元件，真空的产生和解除较快，可以用于流量不大的间歇工作中的抽吸工作。检测部件可以是安装于传输管道上的发射信号和接收信号的一对传感器，也可以是安装于传输管道上的图像采集部件，根据接收到的信号强度或采集到的图像信息确定已使用液体的脏污程度。检测部件可以设置在传输管道外侧，其可以位于传输管道的入口位置，或者，污水箱下侧的任一位置，本实施例中对于检测部件的设置位置不做限定，只要可以对传输管道以及其中传输的液体进行检测的位置即可。
54.步骤s208，在已使用液体的脏污程度大于预设阈值的情况下，重新执行一次自清洁操作。
55.在本实施例中，对于每次检测到的已使用液体的脏污程度的处理，可以预先设定一个阈值，在检测到已使用液体的脏污程度大于预设阈值的情况下，可以判定清洁件未被清洁干净，并重新执行一次自清洁操作。这里，预设阈值的大小可以是根据经验值默认设置的，也可以由用户根据自己的清洁要求自定义设置。
56.例如，用户可以定制清洁程度，比如，对于不关心耗时和用水用电量的用户，可以设置为污水检测透明度非常高，才停止清洗，否则，抹布盘可以停止清洗。对于关心耗时和用水用电量的用户，可以设置为污水检测透明度较高(无需达到近似完全透明)时，即停止清洗。
57.可选地，在重新执行自清洁操作时，可以是采用与前一次执行自清洁操作相同的自清洁参数进行的自清洁操作，也可以是采用根据检测到的脏污程度对自清洁参数进行调整后得到的自清洁参数进行的自清洁操作。换句话说，可以对清洁设备执行至少一次自清洁操作，并在每执行完一次自清洁操作之后，执行上述检测以及判断是否需要再执行自清洁操作的步骤，至少确定不需要再执行自清洁操作。
58.例如，在执行完上轮自清洁操作之后，如果发现清洁件较干净，可以将自清洁参数中的执行自清洁操作所使用的液体量、执行时间等参数调低，并再执行一次自清洁操作。
59.通过上述步骤s202至步骤s208，通过响应于清洁设备的自清洁指令，对清洁设备的清洁件执行自清洁操作；在执行完自清洁操作的情况下，通过与清洁设备匹配的基站上的负压发生器将清洁过清洁件的已使用液体抽吸至污水箱内；通过检测部件检测已使用液体的脏污程度，其中，已使用液体通过传输管道被抽吸至污水箱内，检测部件设置在传输管道上；在已使用液体的脏污程度大于预设阈值的情况下，重新执行一次自清洁操作，解决了相关技术中的清洁设备的自清洁方法存在由于清洁参数固定导致的自清洁灵活性差的问题，提升了自清洁的灵活性。
60.在一个示例性实施例中，在通过检测部件检测已使用液体的脏污程度之后，上述方法还包括：
61.s11，在已使用液体的脏污程度小于或者等于预设阈值的情况下，停止执行自清洁操作。
62.在本实施例中，在检测到已使用液体的脏污程度小于或者等于预设阈值的情况下，判定清洁件已被清洁干净，可以停止执行自清洁操作。同时，为了避免由于清洁件湿润度较高导致出现发霉等情况影响清洁件的使用寿命，还可以在停止执行自清洁操作之后，可以开始执行清洁件的烘干操作。
63.可选地，可以将已检测到的、已使用液体的脏污程度和与对应的预设阈值进行比较得到的比较结果实时发送给用户，用户可以根据查看到的比较结果和自己的清洁要求，自定义选择是否停止自清洁。在检测到用户的相关操作后，可以根据获取到的操作指令确定是否停止自清洁操作，在一定时间内未检测到用户的操作的情况下，可以直接按照上述过程确定是否停止执行自清洁操作。
64.通过本实施例，在已使用液体的脏污程度未操作设定的阈值时停止执行自清洁操作，可以提高自清洁操作控制的灵活性。
65.在一个示例性实施例中，通过检测部件检测已使用液体的脏污程度，包括：
66.s21，通过信号发射器发射检测信号，并通过信号接收器获取与检测信号对应的接收信号，其中，检测部件包括信号发射器和信号接收器，信号发射器和信号接收器在传输管道外侧相对设置；
67.s22，根据检测信号的能量值和接收信号的能量值，确定已使用液体的透光率，其中，已使用液体的透光率用于表示已使用液体的脏污程度，已使用液体的透光率与已使用液体的脏污程度负相关。
68.在本实施例中，检测部件可以包括信号发射器和信号接收器，两者可以是一对传感器，如红外对管等。信号发射器和信号接收器的安装位置可以在传输管道外侧的相对设置。通过信号发射器发射检测信号后，可以通过信号接收器获取与检测信号对应的接收信号。
69.根据检测信号的能量值和接收信号的能量值，可以确定已使用液体的透光率，例如，可以基于接收信号的能量值与检测信号的能量值的百分比，确定已使用液体的透光率，透光率可以是接收信号的能量值与检测信号的能量值的百分比与预设系数的乘积，预设系数可以是1，也可以是其他值。对应地，预设阈值可以是透光率阈值，其可以是基于传输管道
的透光率设置的，比如，通过检测清水通过传输管道时所检测到的参考透光率设置的透光率阈值，比如，透光率阈值可以是小于参考透光率的一个值，比如，透光率阈值是参考透光率乘以一个小于1的系数得到的。
70.这里，透光率可以用于表示光线透过介质的能力，可以是透过已使用液体的光通量与其入射光通量的百分率。已使用液体的透光率可以用于表示已使用液体的脏污程度。已使用液体的透光率与已使用液体的脏污程度可以是负相关的，即，已使用液体的透光率越大，对应的已使用液体的脏污程度越小。
71.例如，可以在基站的清洗槽到污水箱之间的水管上，引入一种进行水脏污程度检测的传感器，该传感器不限于红外对管等。检测参数可以包括不限于透光率等，获取用于清洗抹布盘后的废水的脏污程度。通过该传感器对水质进行监测后，再动态调整抹布盘的清洁次数：在基站将废水抽到污水箱中的过程中，位于水管内的传感器检测水质；如果检测水质较脏，比如，透光率很低或其他准则，则判定为抹布盘需再次清洗。如果抹布盘需再次清洗，则可以重复执行前述自清洁操作。
72.通过本实施例，通过透光率表征已使用液体的脏污程度，可以提高已使用液体脏污程度获取的便捷性。
73.在一个示例性实施例中，通过检测部件检测已使用液体的脏污程度，包括：
74.s31，通过图像采集部件对传输管道进行图像采集，得到目标采集图像，其中，检测部件包括图像采集部件，目标采集图像为已使用液体在传输管道中进行传输时所采集到的图像；
75.s32，对目标采集图像进行脏污程度识别，得到已使用液体的脏污程度。
76.在本实施例中，检测部件可以包括图像采集部件，图像采集部件可以安装在传输管道外侧能实时采集到至少部分传输管道的位置。对应地，传输管道可以是浅色透明或半透明的，脏污液体中由于含有清洁件上的脏污颗粒等物质，其通过传输管道时可以改变传输管道外部显示出的颜色，当脏污颗粒越多时，脏污液体的颜色越浑浊，对应的传输管道的颜色也越深。因此，可以基于采集图像中传输管道所在位置区域的颜色等特征确定已使用液体的脏污程度。
77.在执行完一次清洁操作后，在将已使用液体通过传输管道抽吸至污水箱内的过程中，可以通过图像采集部件对传输管道进行图像采集，得到目标采集图像。通过对得到的目标采集图像进行脏污程度识别的相关处理之后，可以获取到已使用液体的脏污程度。
78.通过本实施例，通过对传输管道传输已使用液体的过程中对传输管道进行图像采集，并基于采集图像确定已使用液体的脏污程度，可以提高已使用液体脏污程度获取的便捷性。
79.在一个示例性实施例中，对目标采集图像进行脏污程度识别，得到已使用液体的脏污程度，包括：
80.s41，按照预设的传输管道在图像采集部件的采集图像中的管道区域，从目标采集图像中提取出目标管道图像；
81.s42，对目标管道图像进行脏污程度识别，得到已使用液体的脏污程度。
82.由于目标采集图像中除了传输管道外，可能还包含传输管道附近的其他物体，图像采集部件的采集角度在一定时间内是固定的，对应地，传输管道在图像采集部件中所采
集到的图像内所处的位置区域也是固定的。为了减少脏污程度识别所需处理的数据量，可以预先设定传输管道在图像采集部件的采集图像中的管道区域；在得到目标采集图像之后，可以按照预设的管道区域，从目标采集图像中提取出目标管道图像，并对目标管道图像进行脏污程度识别，得到已使用液体的脏污程度。
83.这里，目标管道图像中除了传输管道以外，不包含或者少量包含其他的环境特征，相对于目标采集图像，对目标管道图像进行脏污程度识别所需处理的图像数据的数据量更少，且可以提高脏污程度识别的准确性(其他区域内的特征不影响脏污程度的识别结果)。
84.管道区域可以是根据图像采集部件与传输管道的相对位置和图像采集部件的采集角度设定的、传输管道所在的区域，可以是通过对目标采集图像进行对象识别所识别出传输管道所在的管道区域，可以是通过对图像采集部件所采集的参考图像(除了目标采集图像以外的其他图像)进行对象识别所识别出传输管道所在的管道区域，还可以是将目标采集图像或者参考图像发送值对应的终端设备，并根据终端设备返回的区域指示信息所确定的、传输管道所在的区域，这里，区域指示信息可以是终端设备将目标采集图像或者参考图像显示给用户、并基于检测到的区域指示操作生成的。
85.在本实施例中，按照预设的管道区域从采集图像中提取出管道图像，再对管道区域进行脏污程度识别，可以减少进行脏污程度识别所需处理的数据量，提高脏污程度识别的准确度和速度。
86.在一个示例性实施例中，对目标管道图像进行脏污程度识别，得到已使用液体的脏污程度，包括：
87.s51，对目标管道图像进行灰度处理，得到与目标管道图像对应的目标灰度图像；
88.s52，根据目标灰度图像中的管道区域内的像素点的灰度值，对目标管道图像进行脏污程度识别，得到已使用液体的脏污程度，其中，像素点的灰度值与已使用液体的脏污程度负相关。
89.对于目标管道图像，可以基于目标管道图像中的管道内与内的各个像素点的颜色参数，对目标管道图像进行脏污程度识别。由于颜色参数通常包括多个维度的参数，上述识别过程相对复杂，识别速度较慢。考虑到处理灰度图像比处理彩色图像更快速、方便，在本实施例中，可以在对目标管道图像进行脏污程度识别前，对目标管道图像进行灰度化处理，根据得到的灰度图像中管道区域内的各个像素点的灰度值，确定对应的脏污程度。
90.在本实施例中，可以对目标管道图像进行灰度处理，得到与目标管道图像对应的目标灰度图像。这里，目标灰度图像可以是目标管道图像的灰度图像，其中的每个像素可以只有一个采样颜色。对应地，采样颜色可以为从最暗的黑色到最亮的白色、及其两者之间的任意灰度。在目标灰度图像中，可以有许多级的颜色深度。灰度等级的划分可以是把白色和黑色之间按对数关系分成的若干级，其灰度值的范围可以是从0到255，其中，黑色为0，白色为255。
91.在本实施例中，根据目标灰度图像中的管道区域内的各个像素点的灰度值，可以对目标管道图像进行脏污程度识别，得到已使用液体的脏污程度。这里，像素点的灰度值可以与已使用液体的脏污程度负相关，即，像素点的灰度值越大，表示已使用液体的脏污程度越小。
92.通过本实施例，通过对管道图像进行灰度处理，根据灰度值确定脏污程度，可以提
高已使用液体脏污程度获取的便捷性。
93.在一个示例性实施例中，在已使用液体的脏污程度大于预设阈值的情况下，重新执行一次自清洁操作，包括：
94.s61，在已使用液体的脏污程度大于预设阈值的情况下，根据已使用液体的脏污程度，确定重新执行自清洁操作的自清洁参数，其中，自清洁参数包括以下至少之一：执行时间，执行自清洁操作所使用的液体量；
95.s62，按照自清洁参数重新执行一次自清洁操作。
96.在检测到已使用液体的脏污程度大于预设阈值的情况下，可以确定需要重新执行一次自清洁操作。重新执行自清洁操作所使用的自清洁参数可以是固定的，即，每次执行自清洁参数使用相同的自清洁参数。考虑到对不同清洁状态的清洁件进行清洁所需使用的液体量、执行时间等并不相同，在本实施例中，根据已使用液体的脏污程度，可以确定重新执行自清洁操作的自清洁参数。这里，重新执行的自清洁参数可以包括以下至少之一：执行时间，执行自清洁操作所使用的液体量。
97.可选地，在检测到已使用液体的脏污程度大于预设阈值、且与预设阈值的差值较大的情况下，可以执行以下至少之一的操作：延长自清洁操作的执行时间，增加执行自清洁操作所使用的液体量等。在检测到已使用液体的脏污程度大于预设阈值、且与预设阈值的差值较小的情况下，可以执行以下至少之一的操作：缩短自清洁操作的执行时间，减小执行自清洁操作所使用的液体量等。
98.可选地，可以预先设定脏污程度与自清洁参数之间的对应关系，例如，设置多个脏污程度区间中的每个脏污程度区间对应的自清洁参数；将检测到的脏污程度所属的脏污程度区间对应的自清洁参数，确定为重新执行自清洁操作所使用的自清洁参数。
99.在确定重新执行自清洁操作的自清洁参数后，可以按照自清洁参数重新执行一次自清洁操作，此外，在执行完此次自清洁操作后，可以重复前述操作，检测已使用液体的脏污程度、确定是否需要再次执行自清洁操作、以及确定自清洁参数等，已经进行过说明的，在此不做赘述。
100.通过本实施例，通过已使用液体的脏污程度确定执行下一次自清洁操作所使用的自清洁参数，可以提高自清洁操作执行的灵活性。
101.在一个示例性实施例中，上述方法还包括：
102.s71，获取与执行至少一次自清洁操作所对应的目标脏污数据，其中，目标脏污数据用于描述每次执行自清洁操作之后，通过检测部件所检测到的脏污程度；
103.s72，生成与目标脏污数据对应的脏污变化曲线，其中，脏污变化曲线为自清洁操作的执行次数与检测部件所检测到的脏污程度之间的对应曲线。
104.为了方便用户查看检测部件所检测到的脏污程度的变化、或者，清洁设备的研发人员对检测部件所检测到的脏污程度的变化进行大数据分析，基于获取到的授权指示，后台服务器或者其他处理设备可以获取与执行至少一次自清洁操作所对应的目标脏污数据，这里，目标脏污数据用于描述每次执行自清洁操作之后，通过检测部件所检测到的脏污程度。
105.根据获取到的目标脏污数据，可以生成与目标脏污数据对应的脏污变化曲线。这里，脏污变化曲线可以为自清洁操作的执行次数与检测部件所检测到的脏污程度之间的对
应曲线。生成的脏污变化曲线可以显示在清洁设备的显示屏端或对应的应用端上，让用户直观查看自清洁操作与脏污程度之间的关联关系，或者，可以显示在研发人员的终端设备上，方便后续的数据分析和处理，从而对自清洁操作方式的改进。此外，还可以对每次自清洁操作对应的脏污数据保存后进行数据统计，数据统计结果可以进行保存，还可以显示在与清洁设备的显示屏端或对应的应用端、或者研发人员的终端设备上。
106.例如，可以使用检测到的脏污数据生成数据统计曲线，生成的数据统计曲线可供用户查看，或研发人员进行大数据分析。
107.通过本实施例，使用每次自清洁后的脏污数据生成对应的统计曲线，可以提高方便用户查看，提高用户的使用体验，同时还可以促进清洁设备自清洁方式的改进。
108.下面结合可选示例对本技术实施例中的清洁设备的自清洁方法进行解释说明。在本可选示例中，清洁设备为扫地机，传输管道为基站的清洁区到污水箱之间的污水管，检测部件为红外发射管和红外接收管，即，红外对管。此外，扫地机还包括供电模块、cpu(central processing unit，中央处理器)、信号处理模块等部件，如图3所示。
109.本可选示例提供了一种通过废水水质测扫地机抹布盘清洁程度的方案，通过在污水管上引入红外对管，使用红外对管获取清洗抹布盘后的废水的脏污程度。通过红外对管对水质进行监测，动态调整抹布盘的清洁次数，提高自清洁的灵活性。
110.结合图3，本可选示例中的自清洁方法的流程可以包括以下步骤：
111.步骤1，扫地机回到基站上。
112.步骤2，基站向抹布盘喷涂清水，清洁抹布盘。抹布盘在基站上的凸起颗粒上进行清洁，废水留在基站的清洗槽内。
113.步骤3，基站将废水抽到污水箱中，同时位于水管处的红外对管对废水的水质进行检测，并将水质的脏污程度的检测结果发送至信号处理模块。
114.步骤4，信号处理模块对检测结果进行信号处理，确定检测到的水质脏污程度；根据接收到的水质的脏污程度，cpu可以确定是否需要再次清洗。
115.步骤5，如果确定抹布盘需要再次清洗，则回到步骤2重复进行自清洁操作。
116.除了扫地机以外，对于洗地机等有自清洁功能的设备，都可以采用检测污水的方式，替代固定时间长度和次数清洗的自清洁功能。
117.通过本示例，通过对污水进行透明度等进行相关检测，确定清洁盘的清洁程度，从而确定自清洁操作是否需要停止，从而实现了对自清洁次数的动态调整，提高扫地机的智能性，进而提升用户的使用体验。
118.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
119.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储
介质(如rom(read-only memory，只读存储器)/ram(random access memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例的方法。
120.根据本技术实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述清洁设备的自清洁方法的清洁设备的自清洁装置。图4是根据本技术实施例的一种可选的清洁设备的自清洁装置的结构框图，如图4所示，该装置可以包括：
121.第一执行单元402，用于响应于清洁设备的自清洁指令，对清洁设备的清洁件执行自清洁操作；
122.抽吸单元404，与第一执行单元402相连，用于在执行完自清洁操作的情况下，通过与清洁设备匹配的基站上的负压发生器将清洁过清洁件的已使用液体抽吸至污水箱内；
123.检测单元406，与抽吸单元404相连，用于通过检测部件检测已使用液体的脏污程度，其中，已使用液体通过传输管道被抽吸至污水箱内，检测部件设置在传输管道上；
124.第二执行单元408，与检测单元406相连，用于在已使用液体的脏污程度大于预设阈值的情况下，重新执行一次自清洁操作。
125.需要说明的是，该实施例中的第一执行单元402可以用于执行上述步骤s202，该实施例中的抽吸单元404和检测单元406可以用于执行上述步骤s204，该实施例中的第二执行单元408可以用于执行上述步骤s206。
126.通过上述模块，通过响应于清洁设备的自清洁指令，对清洁设备的清洁件执行自清洁操作；在执行完自清洁操作的情况下，通过与清洁设备匹配的基站上的负压发生器将清洁过清洁件的已使用液体抽吸至污水箱内；通过检测部件检测已使用液体的脏污程度，其中，已使用液体通过传输管道被抽吸至污水箱内，检测部件设置在传输管道上；在已使用液体的脏污程度大于预设阈值的情况下，重新执行一次自清洁操作，解决了相关技术中的清洁设备的自清洁方法存在由于清洁参数固定导致的自清洁灵活性差的问题，提升了自清洁的灵活性。
127.在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
128.停止单元，用于在通过检测部件检测已使用液体的脏污程度之后，在已使用液体的脏污程度小于或者等于预设阈值的情况下，停止执行自清洁操作。
129.在一个示例性实施例中，检测单元包括：
130.第一执行模块，用于通过信号发射器发射检测信号，并通过信号接收器获取与检测信号对应的接收信号，其中，检测部件包括信号发射器和信号接收器，信号发射器和信号接收器在传输管道外侧相对设置；
131.第一确定模块，用于根据检测信号的能量值和接收信号的能量值，确定已使用液体的透光率，其中，已使用液体的透光率用于表示已使用液体的脏污程度，已使用液体的透光率与已使用液体的脏污程度负相关。
132.在一个示例性实施例中，检测单元包括：
133.采集模块，用于通过图像采集部件对传输管道进行图像采集，得到目标采集图像，其中，检测部件包括图像采集部件，目标采集图像为已使用液体在传输管道中进行传输时所采集到的图像；
134.识别模块，用于对目标采集图像进行脏污程度识别，得到已使用液体的脏污程度。
135.在一个示例性实施例中，识别模块包括：
136.提取子模块，用于按照预设的传输管道在图像采集部件的采集图像中的管道区域，从目标采集图像中提取出目标管道图像；
137.识别子模块，用于对目标管道图像进行脏污程度识别，得到已使用液体的脏污程度。
138.在一个示例性实施例中，识别子模块包括：
139.处理子单元，用于对目标管道图像进行灰度处理，得到与目标管道图像对应的目标灰度图像；
140.识别子单元，用于根据目标灰度图像中的管道区域内的像素点的灰度值，对目标管道图像进行脏污程度识别，得到已使用液体的脏污程度，其中，像素点的灰度值与已使用液体的脏污程度负相关。
141.在一个示例性实施例中，第二执行单元包括：
142.第二确定模块，用于在已使用液体的脏污程度大于预设阈值的情况下，根据已使用液体的脏污程度，确定重新执行自清洁操作的自清洁参数，其中，自清洁参数包括以下至少之一：执行时间，执行自清洁操作所使用的液体量；
143.第二执行模块，用于按照自清洁参数重新执行一次自清洁操作。
144.在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
145.获取单元，用于获取与执行至少一次自清洁操作所对应的目标脏污数据，其中，目标脏污数据用于描述每次执行自清洁操作之后，通过检测部件所检测到的脏污程度；
146.生成单元，用于生成与目标脏污数据对应的脏污变化曲线，其中，脏污变化曲线为自清洁操作的执行次数与检测部件所检测到的脏污程度之间的对应曲线。
147.此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在如图1所示的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。
148.根据本技术实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行本技术实施例中上述任一项清洁设备的自清洁方法的程序代码。
149.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。
150.可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
151.s1，响应于清洁设备的自清洁指令，对清洁设备的清洁件执行自清洁操作；
152.s2，在执行完自清洁操作的情况下，通过与清洁设备匹配的基站上的负压发生器将清洁过清洁件的已使用液体抽吸至污水箱内；
153.s3，通过检测部件检测已使用液体的脏污程度，其中，已使用液体通过传输管道被抽吸至污水箱内，检测部件设置在传输管道上；
154.s4，在已使用液体的脏污程度大于预设阈值的情况下，重新执行一次自清洁操作。
155.可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。
156.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、rom、ram、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
157.根据本技术实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述清洁设备的自清洁方法的电子装置，该电子装置可以是服务器、终端、或者其组合。
158.图5是根据本技术实施例的一种可选的电子装置的结构框图，如图5所示，包括处理器502、通信接口504、存储器506和通信总线508，其中，处理器502、通信接口504和存储器506通过通信总线508完成相互间的通信，其中，
159.存储器506，用于存储计算机程序；
160.处理器502，用于执行存储器506上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：
161.s1，响应于清洁设备的自清洁指令，对清洁设备的清洁件执行自清洁操作；
162.s2，在执行完自清洁操作的情况下，通过与清洁设备匹配的基站上的负压发生器将清洁过清洁件的已使用液体抽吸至污水箱内；
163.s3，通过检测部件检测已使用液体的脏污程度，其中，已使用液体通过传输管道被抽吸至污水箱内，检测部件设置在传输管道上；
164.s4，在已使用液体的脏污程度大于预设阈值的情况下，重新执行一次自清洁操作。
165.可选地，在本实施例中，通信总线可以是pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线、或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述电子装置与其他设备之间的通信。
166.上述的存储器可以包括ram，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
167.作为一种示例，上述存储器506中可以但不限于包括上述设备的控制装置中的第一执行单元402、抽吸单元404、检测单元406以及第二执行单元408。此外，还可以包括但不限于上述设备的控制装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。
168.上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：cpu、np(network processor，网络处理器)等；还可以是dsp(digital signal processing，数字信号处理器)、asic(application specific integrated circuit，专用集成电路)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
169.可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
170.本领域普通技术人员可以理解，图5所示的结构仅为示意，实施上述清洁设备的自清洁方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如android手机、ios手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(mobile internet devices，mid)、pad等终端设备。图5其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图5中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图5所示的不同的配置。
171.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可
以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、rom、ram、磁盘或光盘等。
172.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
173.上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
174.在本技术的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
175.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
176.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。
177.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
178.以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。