一种出炉机器人的升降装置的制作方法

1.本实用新型涉及出炉机器人技术领域，具体为一种出炉机器人的升降装置。


背景技术：

2.近几年电石炉出炉机器人因其具有自动换工装、自动对中、自动带渣、程序控制、定位准确、远程操纵等技术优势，可以降低炉前出炉工人劳动强度，减少人工数量，工作效率高、效果好，使用数量快速上升，而硅铁、硅锰、铬铁等三大系铁合金炉基本上还是用的开堵眼机，硅铁炉更是大多还在用人工开堵眼、带渣。
3.电石炉出炉机器人堵眼是把碎电石渣喷入出料口就可以堵住出料口，而硅铁、硅锰、铬系铁合金炉堵眼一般用的是泥球或泥炮堵法，用堵眼泥填堵在炉眼通道内堵住出铁口，电石炉机器人无法支持泥炮功能，硅铁、硅锰现在普遍使用的开堵眼机开、拉、堵三功能都安装在机器上，重量大，移动不灵活；不能自动定位，高度调节不便，也没有倾角调整，使用不便，不方便更换钎杆，损坏率高，清洁维护难，泥炮的重量太大，装在机头上后机器人升降装置根本无法支撑其重量，将直接把机器人压趴下，更无法完成升降动作。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种出炉机器人的升降装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种出炉机器人的升降装置包括机器人升降大臂、机器人顶升臂、角度调节小臂、出炉机器人机头、机器人底盘，所述机器人升降大臂的一端设置在机器人底盘上，所述机器人升降大臂的另一端与出炉机器人机头连接，所述机器人顶升臂的一端设置在机器人底盘上，所述角度调节小臂设置在出炉机器人机头和机器人底盘的中间。
6.优选的，所述机器人升降大臂为双支撑臂结构，所述机器人升降大臂包括一号支撑臂和二号支撑臂，所述一号支撑臂的顶部通过销轴与出炉机器人机头底部的上耳环连接，所述一号支撑臂的底部通过销轴与机器人底盘上的下耳环连接，所述二号支撑臂的顶部通过销轴与出炉机器人机头底部的上耳环连接，所述二号支撑臂的底部通过销轴与机器人底盘上的下耳环连接，所述一号支撑臂和二号支撑臂的中间联结为一体。
7.优选的，所述耳环内镶嵌有关节轴承。
8.优选的，所述机器人顶升臂为电动升降缸、液压升降缸和电液推杆中的一种，所述机器人顶升臂的底部设置在机器人底盘上，所述机器人顶升臂的另一端的杆端耳环通过销轴与机器人升降大臂的中间任意位置连接。
9.优选的，所述角度调节小臂的顶部通过销轴与出炉机器人机头底部的上耳环连接，所述角度调节小臂的底部通过销轴与机器人底盘上的下耳环连接。
10.优选的，所述角度调节小臂的耳环轴线与机器人升降大臂的耳环轴线平行。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
12.(1)本实用新型设置有机器人顶升臂，机器人顶升臂采用伺服电机、精密行星减速机、精密滚珠丝杆制作，具有顶升力量大、控制精确度高的特点，机器人顶升臂使机器人升降大臂产生角度变化，从而使大臂带动机头产生升降效果。
13.(2)本实用新型在出炉机器人机头和机器人底盘的中间设置有角度调节小臂，通过角度调节小臂的伸缩能调整机头的俯仰角度，角度调节小臂实现了移动灵活。
14.(3)本实用新型的机器人升降大臂为双支撑臂结构，耳环内镶嵌有关节轴承，能使活动间隙尽可能小，又能自由转动角度，此结构能使机头保持稳定，不左右摇晃和扭转。
15.(4)本实用新型实现了出炉机器人的升降和角度调节，且保证在升降和角度调节过程中结构稳定，可以支撑安装重量较大的堵眼泥炮，使得出炉机器人可以快速且灵活的用堵眼泥填堵在炉眼通道内堵住出铁口。
附图说明
16.图1为本实用新型主视图。
17.图2为本实用新型侧视图。
18.图中：机器人升降大臂(1)、机器人顶升臂(2)、角度调节小臂(3)、出炉机器人机头(4)、机器人底盘(5)、一号支撑臂(6)、二号支撑臂(7)。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
21.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
22.请参阅图1至图2，本实用新型提供一种技术方案：一种出炉机器人的升降装置，机器人升降大臂1的一端设置在机器人底盘5上，机器人升降大臂1的另一端与出炉机器人机头4连接，机器人升降大臂1为双支撑臂结构，机器人升降大臂1包括一号支撑臂6和二号支撑臂7，一号支撑臂6的顶部通过销轴与出炉机器人机头4底部的上耳环连接，一号支撑臂6的底部通过销轴与机器人底盘5上的下耳环连接，二号支撑臂7的顶部通过销轴与出炉机器人机头4底部的上耳环连接，二号支撑臂7的底部通过销轴与机器人底盘5上的下耳环连接，一号支撑臂6和二号支撑臂7的中间联结为一体，耳环内镶嵌有关节轴承或者球轴承或者滚
子轴承，机器人顶升臂2的一端设置在机器人底盘5上，机器人顶升臂2为电动升降缸、液压升降缸和电液推杆中的一种，机器人顶升臂2的底部设置在机器人底盘5上，机器人顶升臂2的另一端的杆端耳环通过销轴与机器人升降大臂1的中间任意位置连接，角度调节小臂3设置在出炉机器人机头4和机器人底盘5的中间，角度调节小臂3的顶部通过销轴与出炉机器人机头4底部的上耳环连接，角度调节小臂3的底部通过销轴与机器人底盘5上的下耳环连接，角度调节小臂3的耳环轴线与机器人升降大臂1的耳环轴线平行。
23.使用方法：在正常状态下，出炉机器人机头4处于水平状态，此时机器人升降大臂1与角度调节小臂3两者等长，在进行出炉机器人机头4升降调节时，机器人顶升臂2的长度进行伸缩，带动机器人升降大臂1的倾斜角度改变，同时角度调节小臂3随之改变角度，在出炉机器人机头4升降的同时保证其一直处于水平状态，机器人顶升臂采用伺服电机、精密行星减速机、精密滚珠丝杆制作，具有顶升力量大、控制精确度高的特点，机器人升降大臂为双支撑臂结构，耳环内镶嵌有关节轴承，能使活动间隙尽可能小，又能自由转动角度，此结构能使机头保持稳定，不左右摇晃和扭转，在进行出炉机器人机头4角度调节时，机器人升降大臂1和机器人顶升臂2保持不变，角度调节小臂3进行伸缩，带动出炉机器人机头4的机头后部产生高度变化，从而使得出炉机器人机头4的整体产生仰俯角的变化，从而实现了出炉机器人的升降和角度调节，且保证在升降和角度调节过程中结构稳定，可以支撑安装重量较大的堵眼泥炮，使得出炉机器人可以快速且灵活的用堵眼泥填堵在炉眼通道内堵住出铁口。
24.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。