实时规划行驶路径方法及相关设备与流程

1.本发明涉及车路协同领域，尤其涉及一种实时规划行驶路径方法及相关设备。


背景技术：

2.近年来，车路协同技术发展迅速，车路协同技术是人、车、路之间信息交互的重要桥梁，也是实现智能交通系统应用的重要一环，车路协同技术主要包括v2v车辆对车辆(vehicle to vehicle，车辆对车辆)和v2i(vehicle to infrastructure，车辆对基础设施)等技术，其中v2v技术是指可以使用户在行驶中可与其他车辆直接通信，通过hmi(human-machine interface，人机交互界面)交换信息实现预警和提示效果。
3.而现有技术中规划路径方法是在用户给出明确初始点和终点的情况下，一次性规划出路径行驶，没有结合道路的实时动态变化情况进行规划，有可能最初规划出来的道路在车辆行驶过程中由于施工或者交通事故无法通行，或随着交通流量和道路交通环境的变化，会影响该路线的通行率。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本发明提供一种实时规划行驶路径方法及相关设备，主要目的在于解决现有技术中规划行驶路径过于僵化缺少智能性和实时性的问题。
5.为解决上述至少一种技术问题，第一方面，本发明提供了一种实时规划行驶路径方法，该方法包括：
6.基于目标车辆的初始位置和目标位置规划第一最优行驶路线，其中，上述第一最优行驶路线为上述服务器基于上述初始位置和目标位置之间的路侧智能设施获取的实时路况信息和历史路况信息规划的；
7.基于上述第一最优行驶路线的路口数量将上述第一最优行驶路线分为多个路段；
8.在上述目标车辆进入目标路段的情况下，基于上述目标路段的下一个路段的位置和上述目标位置重新规划第二最优行驶路线，其中，上述第二最优行驶路线为上述服务器基于上述下一个路段的位置和上述目标位置之间的路侧智能设施获取的实时路况信息和历史路况信息规划的。
9.可选的，上述方法还包括：
10.上述服务器将上述路侧智能设施获取的实时路况信息添加到预设地图中，其中，上述实时路况信息包括：车流量信息、交通复杂度信息和天气信息，上述预设地图存储在上述服务器中。
11.可选的，上述方法还包括：
12.在上述目标车辆进入目标路段的情况下，获取上述目标路段的下一个路段的实时路况信息，基于上述目标路段的下一个路段的实时路况信息确定通行顺畅率，在上述通行顺畅率大于预设通行顺畅率的情况下，不重新规划上述第二最优行驶路线。
13.可选的，上述在上述目标车辆进入目标路段的情况下，基于上述目标路段的下一
个路段的位置和上述目标位置重新规划第二最优行驶路线，包括：
14.在上述第二最优行驶路线中的上述目标路段的下一个路段与上述第一最优行驶路线中的上述目标路段的下一个路段相同的情况下，不向用户发送更新后的上述第二最优行驶路线，
15.在上述第二最优行驶路线中的上述目标路段的下一个路段与上述第一最优行驶路线中的上述目标路段的下一个路段不相同的情况下，向用户发送更新后的上述第二最优行驶路线。
16.可选的，上述在上述目标车辆进入目标路段的情况下，基于上述目标路段的下一个路段的位置和上述目标位置重新规划第二最优行驶路线，包括：
17.在上述目标车辆进入目标路段的情况下，实时获取上述目标车辆的定位信息和速度信息，基于上述定位信息和上述速度信息预测上述目标车辆到达上述目标路段的下一个路段的所需时间；
18.在上述所需时间等于预设反应时间的情况下，基于上述目标路段的下一个路段的位置和上述目标位置重新规划上述第二最优行驶路线。
19.可选的，上述预设反映时间为基于上述服务器重新规划上述第二最优行驶路线所需的时间和上述目标车辆的所属用户对变更行驶路线的反应时间确定的
20.可选的，上述方法还包括：
21.存储上述历史路况信息和历史实际通行顺畅率并建立路径规划模型；
22.基于上述路侧智能设施获取的上述实时路况信息修正上述路径规划模型，其中，上述路径规划模型用于规划最优行驶路线。
23.第二方面，本发明实施例还提供了一种实时规划行驶路径装置，包括：
24.第一规划单元，用于基于目标车辆的初始位置和目标位置规划第一最优行驶路线，其中，上述第一最优行驶路线为上述服务器基于上述初始位置和目标位置之间的路侧智能设施获取的实时路况信息和历史路况信息规划的；
25.划分单元，用于基于上述第一最优行驶路线的路口数量将上述第一最优行驶路线分为多个路段；
26.第二规划单元，用于在上述目标车辆进入目标路段的情况下，基于上述目标路段的下一个路段的位置和上述目标位置重新规划第二最优行驶路线，其中，上述第二最优行驶路线为上述服务器基于上述下一个路段的位置和上述目标位置之间的路侧智能设施获取的实时路况信息和历史路况信息规划的。
27.为了实现上述目的，根据本发明的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序被处理器执行时实现上述的实时规划行驶路径方法的步骤。
28.为了实现上述目的，根据本发明的第四方面，提供了一种电子设备，包括至少一个处理器、以及与上述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行上述的实时规划行驶路径方法的步骤。
29.借由上述技术方案，本发明提供的实时规划行驶路径方法及相关设备，对于现有技术中规划行驶路径过于僵化缺少智能性和实时性的问题，本发明通过基于目标车辆的初始位置和目标位置规划第一最优行驶路线，其中，上述第一最优行驶路线为上述服务器基
于上述初始位置和目标位置之间的路侧智能设施获取的实时路况信息和历史路况信息规划的；基于上述第一最优行驶路线的路口数量将上述第一最优行驶路线分为多个路段；在上述目标车辆进入目标路段的情况下，基于上述目标路段的下一个路段的位置和上述目标位置重新规划第二最优行驶路线，其中，上述第二最优行驶路线为上述服务器基于上述下一个路段的位置和上述目标位置之间的路侧智能设施获取的实时路况信息和历史路况信息规划的。在上述方案中，上述路侧智能设施实时获取的路况信息发送给服务器，服务器基于目标车辆的初始位置、目标位置、实时路况信息和历史路况信息确定出第一最优行驶路线，然后将第一最优行驶路线分割成若干路段，每即将经过一个新的路口，服务器就重新计算一次最优路径也即重新规划第二最优行驶路线，其中，第二最优行驶路线是根据当前实时的路况信息重新规划的，从而防止了由于道路突发交通事故或者交通流量突然加大等原因，而用户仍旧按照第一最优行驶路线行驶导致的时间延误，通过将实时因素考虑进去，保证了用户所行驶的路径始终都是最便捷快速的。
30.相应地，本发明实施例提供的实时规划行驶路径装置、设备和计算机可读存储介质，也同样具有上述技术效果。
31.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
32.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
33.图1示出了本发明实施例提供的一种实时规划行驶路径方法的流程示意图；
34.图2示出了本发明实施例提供的一种实时规划行驶路径装置的组成示意框图；
35.图3示出了本发明实施例提供的一种实时规划行驶路径电子设备的组成示意框图。
具体实施方式
36.下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
37.为了解决现有技术中规划行驶路径过于僵化缺少智能性和实时性的问题，本发明实施例提供了一种实时规划行驶路径方法，如图1所示，该方法包括：
38.s101、基于目标车辆的初始位置和目标位置规划第一最优行驶路线，其中，上述第一最优行驶路线为上述服务器基于上述初始位置和目标位置之间的路侧智能设施获取的实时路况信息和历史路况信息规划的；
39.示例性的，车路协同主要由各类车辆、路侧智能设施和服务器三个部分组成。上述车辆搭载车载网联终端、gps惯导定位装置、hmi(human-machine interface，人机交互界
面)、摄像头和雷达等感知外部交通环境信息的传感器，其中，车载网联终端具备v2x(vehicle to everything，车与外界信息)无线通信(与其他车辆、路侧智能设施和服务器建立连接进行信息交互)和环境信息处理的功能。上述路侧智能设施包含显示屏、摄像头和雷达等感知外部交通环境信息的传感器，也具备v2x无线通信(与其他车辆和服务器建立连接进行信息交互)的能力。上述服务器可以是云平台，具备v2x无线通信(与其他车辆、路侧基础设施建立连接进行信息交互)、道路基础设施监控和车辆群体规划的能力。
40.示例性的，上述路侧智能设施实时获取路况信息并将路况信息上传到服务器进行储存并处理，并将其广播给通信范围内的其他网联车辆以辅助其他车辆安全可靠地行驶。上述车载网联终端将所搭载车辆的行驶状态信息上传到云平台进行存储并处理，并将其广播给通信范围内的其他网联车辆建立连接进行信息交换，辅助其他网联车辆安全可靠地行驶。
41.示例性的，在确定出发地点即上述目标车辆的初始位置和目标车辆想要到达的最终目的地即目标位置之后，可以规划出第一最优行驶路线。上述第一最优行驶路线是基于初始位置到目标位置之间的实时路况所获取的，上述路侧智能设施获取到实时路况信息之后，将上述实时路况信息发送给上述服务器，上述服务器基于上述实时路况信息和服务器中存储的历史路况信息，规划出第一最优行驶路线，最优行驶路径通常有两种，分别是行驶路程最短路径和行驶时间最短路径，本发明以行驶时间最短路径为例。例如，服务器基于初始位置a和目标位置b规划出第一最优行驶路线，需要确保第一最优行驶路线的实时路况信息通畅，和在此时间段历史路况信息也为通畅。从而确保了在当前初始位置和时间所规划的第一最优行驶路线为目前所能获取到的最优行驶路线。
42.s102基于上述第一最优行驶路线的路口数量将上述第一最优行驶路线分为多个路段；
43.示例性的，上述第一最优行驶路线由多个路段组成，可以由信号灯划分也可以由路口划分，本发明以路口为例，基于路口数量将上述第一最优行驶路线分为多个路段，例如：从初始位置a到目标位置b有两个路口，则规划出的第一最优行驶路线可以分为三个路段，从而方便后续基于各个路段进行处理。
44.s103、在上述目标车辆进入目标路段的情况下，基于上述目标路段的下一个路段的位置和上述目标位置重新规划第二最优行驶路线，其中，上述第二最优行驶路线为上述服务器基于上述下一个路段的位置和上述目标位置之间的路侧智能设施获取的实时路况信息和历史路况信息规划的。
45.示例性的，路侧基础设施利用与其连接的雷达和摄像头感知路况信息，也能获取与路侧基础设施直接相连的信号灯相位信息，然后通过v2x无线通信技术将获取的路况信息和信号灯相位信息传输给服务器和其他车辆，在各个路口和各道路上重的要通行节点，例如：人行道、学校门口或易触发交通事故等地点，都会安装路侧基础设施，通过智能路侧设施上安装的传感器可以统计出各个时间段内通过该路段的车流量以及各车辆通过该路段的所需要的时间，并将以上信息上传给服务器进行处理储存，用于平台测算通过该路段的车辆在该路段行驶时需要付出的时间代价；服务器实时接收、存储和处理车载网联终端和路侧基础设施上传的各类路况信息，服务器可以远程操控各路口信号灯的相位信息同时可以根据各类用户的不同需求提供对应服务。
46.示例性的，当服务器检测到上述目标车辆进入目标路段的情况下，服务器基于上述目标路段的下一个路段的位置和终点即上述目标位置重新规划第二最优行驶路线，在规划上述第二最优行驶路线时采用的数据是下一个路段的位置和目标位置之间的路侧智能设施获取到的实时路况信息，此路况信息相较于规划第一最优行驶路线时的路况信息更具有实时性，例如：在规划上述第一最优行驶路线时，可能a路段没有发生交通事故，但是当车辆开始行驶之后，a路段发生了交通事故，此时在目标车辆没有进入到a路段之前，服务器就已经获取到了交通事故的实时路况信息，服务器可以基于交通事故的实时路况信息和历史路况信息重新规划第二最优行驶路线，使目标车辆可以不死板的按照第一最优行驶路线行驶，从而规避交通事故。
47.借由上述技术方案，本发明提供的实时规划行驶路径方法，对于现有技术中规划行驶路径过于僵化缺少智能性和实时性的问题，本发明通过基于目标车辆的初始位置和目标位置规划第一最优行驶路线，其中，上述第一最优行驶路线为上述服务器基于上述初始位置和目标位置之间的路侧智能设施获取的实时路况信息和历史路况信息规划的；基于上述第一最优行驶路线的路口数量将上述第一最优行驶路线分为多个路段；在上述目标车辆进入目标路段的情况下，基于上述目标路段的下一个路段的位置和上述目标位置重新规划第二最优行驶路线，其中，上述第二最优行驶路线为上述服务器基于上述下一个路段的位置和上述目标位置之间的路侧智能设施获取的实时路况信息和历史路况信息规划的。在上述方案中，将实时全局路径规划系统放置在服务器进行统筹规划，上述路侧智能设施实时获取的路况信息发送给服务器，服务器基于目标车辆的初始位置、目标位置、实时路况信息和历史路况信息确定出第一最优行驶路线，服务器根据将规划的全部全局路径按路口进行分段处理，将第一最优行驶路线分割成若干路段，每即将经过一个新的路口，服务器就重新计算一次最优路径也即重新规划第二最优行驶路线，其中，第二最优行驶路线是根据当前实时的路况信息重新规划的，从而防止了由于道路突发交通事故或者交通流量突然加大等原因，而用户仍旧按照第一最优行驶路线行驶导致的时间延误，通过将实时因素考虑进去，保证了用户所行驶的路径始终都是最便捷快速的。
48.在一种实施例中，上述方法还包括：
49.上述服务器将上述路侧智能设施获取的实时路况信息添加到预设地图中，其中，上述实时路况信息包括：车流量信息、交通复杂度信息和天气信息，上述预设地图存储在上述服务器中。
50.示例性的，在现有技术中，地图一般只显示楼宇、道路等标志物信息，较为死板，实时性较差，不能将车流量信息，交通复杂度信息和天气信息反映在地图中，本发明通过将路侧智能设施获取的实时路况信息添加到预设地图中，使地图不仅可以显示标志物等固定信息，还可以将天气、上下班情况、季节、是否存在交通事故、是否是节假日等因素导致对路况的影响实时的记载在地图中，并基于此地图进行规划路径。
51.在一种实施例中，上述方法还包括：
52.在上述目标车辆进入目标路段的情况下，获取上述目标路段的下一个路段的实时路况信息，基于上述目标路段的下一个路段的实时路况信息确定通行顺畅率，在上述通行顺畅率大于预设通行顺畅率的情况下，不重新规划上述第二最优行驶路线。
53.示例性的，服务器可以实时获取上述目标车辆的位置，在确定上述目标车辆进入
目标路段的情况下，预先获取上述目标路段的下一个路段的实时路况信息，并计算其通行顺畅率，上述通行顺畅率可以直接反映上述目标车辆通过上述目标路段的下一个路段所需要的时间，上述通行顺畅率越高，上述目标车辆通过的时间就越快，若上述通行顺畅率大于预设通行顺畅率，则证明上述目标路段的下一个路段通行十分顺畅，无需变更道路也可以保证目标车辆的快速通过，此时则不重新规划上述第二最优行驶路线。例如:服务器确定上述目标车辆进入a路段的情况下，获取b路段的实时路况信息，并确定通行顺畅率，若大于预设通行顺畅率，证明道路通畅，此时不重新规划上述第二最优行驶路线，使上述目标车辆向b路段行驶即可，若确定的通行顺畅率小于预设通行顺畅率，证明b路段不够通畅，此时再重新规划上述第二最优行驶路线，从而在保证车辆行驶的路线通畅的前提下，节省算力，上述预设通行顺畅率可以根据实际业务场景确定，在此不做过多限定。
54.在一种实施例中，上述在上述目标车辆进入目标路段的情况下，基于上述目标路段的下一个路段的位置和上述目标位置重新规划第二最优行驶路线，包括：
55.在上述第二最优行驶路线中的上述目标路段的下一个路段与上述第一最优行驶路线中的上述目标路段的下一个路段相同的情况下，不向用户发送更新后的上述第二最优行驶路线，
56.在上述第二最优行驶路线中的上述目标路段的下一个路段与上述第一最优行驶路线中的上述目标路段的下一个路段不相同的情况下，向用户发送更新后的上述第二最优行驶路线。
57.示例性的，上述服务器在重新规划第二最优行驶路线后，对比上述第二最优行驶路线和上述第一最优行驶路线，例如：上述第二最优行驶路线中a路段的下一个路段是b路段，上述第一最优行驶路线中a路段的下一个路段也是b路段，证明二者基于目标路段所规划的下一个路段相同，则上述服务器不向目标车辆发送更新后的上述第二最优行驶路线，使目标车辆仍旧按照上述第一最优行驶路线行驶至b路段即可，节省发送所占用的资源。若上述第二最优行驶路线中的上述目标路段的下一个路段与上述第一最优行驶路线中的上述目标路段的下一个路段不相同，例如:上述第二最优行驶路线中a路段的下一个路段是b路段，而上述第一最优行驶路线中a路段的下一个路段是c路段，证明二者基于目标路段所规划的下一个路段不相同，此时再向用户发送更新后的上述第二最优行驶路线，使目标车辆向c路段行驶。
58.在一种实施例中，上述在上述目标车辆进入目标路段的情况下，基于上述目标路段的下一个路段的位置和上述目标位置重新规划第二最优行驶路线，包括：
59.在上述目标车辆进入目标路段的情况下，实时获取上述目标车辆的定位信息和速度信息，基于上述定位信息和上述速度信息预测上述目标车辆到达上述目标路段的下一个路段的所需时间；
60.在上述所需时间等于预设反应时间的情况下，基于上述目标路段的下一个路段的位置和上述目标位置重新规划上述第二最优行驶路线。
61.示例性的，上述服务器可以实时获取上述目标车辆的定位信息和速度信息，基于二者可以预测出目标车辆还有多久到达上述目标路段的下一个路段，例如:在目标车辆进入a路段的情况下，基于目标车辆的定位信息和速度信息服务器预测出目标车辆还有30秒到达b路段，假定预设反应时间为30秒，此时服务器开始计算，基于b路段和目标位置重新规
划第二最优行驶路线。
62.在一种实施例中，上述预设反映时间为基于上述服务器重新规划上述第二最优行驶路线所需的时间和上述目标车辆的所属用户对变更行驶路线的反应时间确定的
63.示例性的，服务器重新规划路径需要时间，用户变更行驶路线也需要反应时间，故上述预设反映时间至少需要满足服务器重新规划第二最优行驶路线所需的时间和满足用户对变更行驶路线的反应时间。
64.在一种实施例中，上述方法还包括：
65.存储上述历史路况信息和历史实际通行顺畅率并建立路径规划模型；
66.基于上述路侧智能设施获取的上述实时路况信息修正上述路径规划模型，其中，上述路径规划模型用于规划最优行驶路线。
67.示例性的，服务器在获取到实时路况信息和历史实际通行顺畅率后会将其进行存储，并基于存储的历史路况信息和历史实际通行顺畅率建立路径规划模型，在后续路侧智能设施不断获取实时路况信息并将其发送给服务器的情况下，服务器不断基于实时路况信息对预先建立的路径规划模型进行修正，进而保证了后续规划最优行驶路线时所采用的历史路况信息的准确。
68.进一步的，作为对上述图1所示方法的实现，本发明实施例还提供了一种实时规划行驶路径装置，用于对上述图1所示的方法进行实现。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。如图2所示，该装置包括：第一规划单元21、划分单元22及第二规划单元23，其中
69.第一规划单元21，用于基于目标车辆的初始位置和目标位置规划第一最优行驶路线，其中，上述第一最优行驶路线为上述服务器基于上述初始位置和目标位置之间的路侧智能设施获取的实时路况信息和历史路况信息规划的；
70.划分单元22，用于基于上述第一最优行驶路线的路口数量将上述第一最优行驶路线分为多个路段；
71.第二规划单元23，用于在上述目标车辆进入目标路段的情况下，基于上述目标路段的下一个路段的位置和上述目标位置重新规划第二最优行驶路线，其中，上述第二最优行驶路线为上述服务器基于上述下一个路段的位置和上述目标位置之间的路侧智能设施获取的实时路况信息和历史路况信息规划的。
72.示例性的，上述单元还用于：
73.上述服务器将上述路侧智能设施获取的实时路况信息添加到预设地图中，其中，上述实时路况信息包括：车流量信息、交通复杂度信息和天气信息，上述预设地图存储在上述服务器中。
74.示例性的，上述单元还用于：
75.在上述目标车辆进入目标路段的情况下，获取上述目标路段的下一个路段的实时路况信息，基于上述目标路段的下一个路段的实时路况信息确定通行顺畅率，在上述通行顺畅率大于预设通行顺畅率的情况下，不重新规划上述第二最优行驶路线。
76.示例性的，上述在上述目标车辆进入目标路段的情况下，基于上述目标路段的下一个路段的位置和上述目标位置重新规划第二最优行驶路线，包括：
77.在上述第二最优行驶路线中的上述目标路段的下一个路段与上述第一最优行驶路线中的上述目标路段的下一个路段相同的情况下，不向用户发送更新后的上述第二最优行驶路线，
78.在上述第二最优行驶路线中的上述目标路段的下一个路段与上述第一最优行驶路线中的上述目标路段的下一个路段不相同的情况下，向用户发送更新后的上述第二最优行驶路线。
79.示例性的，上述在上述目标车辆进入目标路段的情况下，基于上述目标路段的下一个路段的位置和上述目标位置重新规划第二最优行驶路线，包括：
80.在上述目标车辆进入目标路段的情况下，实时获取上述目标车辆的定位信息和速度信息，基于上述定位信息和上述速度信息预测上述目标车辆到达上述目标路段的下一个路段的所需时间；
81.在上述所需时间等于预设反应时间的情况下，基于上述目标路段的下一个路段的位置和上述目标位置重新规划上述第二最优行驶路线。
82.示例性的，上述预设反映时间为基于上述服务器重新规划上述第二最优行驶路线所需的时间和上述目标车辆的所属用户对变更行驶路线的反应时间确定的示例性的，上述单元还用于：
83.存储上述历史路况信息和历史实际通行顺畅率并建立路径规划模型；
84.基于上述路侧智能设施获取的上述实时路况信息修正上述路径规划模型，其中，上述路径规划模型用于规划最优行驶路线。
85.借由上述技术方案，本发明提供的实时规划行驶路径装置，对于现有技术中规划行驶路径过于僵化缺少智能性和实时性的问题，本发明通过基于目标车辆的初始位置和目标位置规划第一最优行驶路线，其中，上述第一最优行驶路线为上述服务器基于上述初始位置和目标位置之间的路侧智能设施获取的实时路况信息和历史路况信息规划的；基于上述第一最优行驶路线的路口数量将上述第一最优行驶路线分为多个路段；在上述目标车辆进入目标路段的情况下，基于上述目标路段的下一个路段的位置和上述目标位置重新规划第二最优行驶路线，其中，上述第二最优行驶路线为上述服务器基于上述下一个路段的位置和上述目标位置之间的路侧智能设施获取的实时路况信息和历史路况信息规划的。在上述方案中，上述路侧智能设施实时获取的路况信息发送给服务器，服务器基于目标车辆的初始位置、目标位置、实时路况信息和历史路况信息确定出第一最优行驶路线，然后将第一最优行驶路线分割成若干路段，每即将经过一个新的路口，服务器就重新计算一次最优路径也即重新规划第二最优行驶路线，其中，第二最优行驶路线是根据当前实时的路况信息重新规划的，从而防止了由于道路突发交通事故或者交通流量突然加大等原因，而用户仍旧按照第一最优行驶路线行驶导致的时间延误，通过将实时因素考虑进去，保证了用户所行驶的路径始终都是最便捷快速的。
86.处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现一种实时规划行驶路径方法，能够解决现有技术中规划行驶路径过于僵化缺少智能性和实时性的问题。
87.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，该程序被处理器执行时实现上述实时规划行驶路径方法。
88.本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述实时规划行驶路径方法。
89.本发明实施例提供了一种电子设备，上述电子设备包括至少一个处理器、以及与上述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行如上述的实时规划行驶路径方法
90.本发明实施例提供了一种电子设备30，如图3所示，电子设备包括至少一个处理器301、以及与处理器连接的至少一个存储器302、总线303；其中，处理器301、存储器302通过总线303完成相互间的通信；处理器301用于调用存储器中的程序指令，以执行上述的实时规划行驶路径方法。
91.本文中的智能电子设备可以是pc、pad、手机等。
92.本技术还提供了一种计算机程序产品，当在流程管理电子设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：基于目标车辆的初始位置和目标位置规划第一最优行驶路线，其中，上述第一最优行驶路线为上述服务器基于上述初始位置和目标位置之间的路侧智能设施获取的实时路况信息和历史路况信息规划的；基于上述第一最优行驶路线的路口数量将上述第一最优行驶路线分为多个路段；在上述目标车辆进入目标路段的情况下，基于上述目标路段的下一个路段的位置和上述目标位置重新规划第二最优行驶路线，其中，上述第二最优行驶路线为上述服务器基于上述下一个路段的位置和上述目标位置之间的路侧智能设施获取的实时路况信息和历史路况信息规划的。
93.进一步的，上述方法还包括：
94.上述服务器将上述路侧智能设施获取的实时路况信息添加到预设地图中，其中，上述实时路况信息包括：车流量信息、交通复杂度信息和天气信息，上述预设地图存储在上述服务器中。
95.进一步的，上述方法还包括：
96.在上述目标车辆进入目标路段的情况下，获取上述目标路段的下一个路段的实时路况信息，基于上述目标路段的下一个路段的实时路况信息确定通行顺畅率，在上述通行顺畅率大于预设通行顺畅率的情况下，不重新规划上述第二最优行驶路线。
97.进一步的，上述在上述目标车辆进入目标路段的情况下，基于上述目标路段的下一个路段的位置和上述目标位置重新规划第二最优行驶路线，包括：
98.在上述第二最优行驶路线中的上述目标路段的下一个路段与上述第一最优行驶路线中的上述目标路段的下一个路段相同的情况下，不向用户发送更新后的上述第二最优行驶路线，
99.在上述第二最优行驶路线中的上述目标路段的下一个路段与上述第一最优行驶路线中的上述目标路段的下一个路段不相同的情况下，向用户发送更新后的上述第二最优行驶路线。
100.进一步的，上述在上述目标车辆进入目标路段的情况下，基于上述目标路段的下一个路段的位置和上述目标位置重新规划第二最优行驶路线，包括：
101.在上述目标车辆进入目标路段的情况下，实时获取上述目标车辆的定位信息和速度信息，基于上述定位信息和上述速度信息预测上述目标车辆到达上述目标路段的下一个路段的所需时间；
102.在上述所需时间等于预设反应时间的情况下，基于上述目标路段的下一个路段的位置和上述目标位置重新规划上述第二最优行驶路线。
103.进一步的，上述预设反映时间为基于上述服务器重新规划上述第二最优行驶路线所需的时间和上述目标车辆的所属用户对变更行驶路线的反应时间确定的进一步的，上述方法还包括：
104.存储上述历史路况信息和历史实际通行顺畅率并建立路径规划模型；
105.基于上述路侧智能设施获取的上述实时路况信息修正上述路径规划模型，其中，上述路径规划模型用于规划最优行驶路线。
106.本技术是参照根据本技术实施例的方法、电子设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程流程管理电子设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程流程管理电子设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
107.在一个典型的配置中，电子设备包括一个或多个处理器(cpu)、存储器和总线。电子设备还可以包括输入/输出接口、网络接口等。
108.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。存储器是计算机可读介质的示例。
109.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的计算机可读存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储电子设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算电子设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
110.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者电子设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者电子设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者电子设备中还存在另外的相同要素。
111.本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用计算机可读存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
112.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。