一种多功能悬臂起重机起重控制方法与流程

1.本发明属于起重机控制技术领域，具体是一种多功能悬臂起重机起重控制方法。


背景技术：

2.悬臂起重机是最近几年才发展起来的中小型起重装备，它是一种轻型起重机，由立柱，回转臂回转驱动装置及电动葫芦组成，立柱下端通过地脚螺栓固定在混凝土基础上，由摆线针轮减速装置来驱动悬臂回转，电动葫芦在悬臂工字钢上作左右直线运行，并起吊重物。结构独特，安全可靠，自重轻，跨度大，具备高效、节能、省时省力、灵活等特点，在段距、密集性调运的场合，比其它常规性吊运设备更显示其优越性。
3.但悬臂起重机在操作时仍需要过多的人工控制，不够智能化。因此，本发明提出了一种多功能悬臂起重机起重控制方法。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种多功能悬臂起重机起重控制方法，该一种多功能悬臂起重机起重控制方法解决了多功能悬臂起重机智能控制起重的技术问题。
5.为实现上述目的，根据本发明的第一方面的实施例提出一种多功能悬臂起重机起重控制方法，应用于起重控制系统，包括以下步骤：
6.步骤一：取物装置对取货地点的货物进行抓取，货物信息采集装置通过扫描粘贴在货物上的条性码从而获取到货物信息，并将货物信息发送至起重控制中心；
7.步骤二：起重控制中心的存储单元对货物识别装置发送的货物信息进行存储，处理单元将从存储单元提取的货物信息进行分析处理；若为当前取物装置对应的货物类型，则处理单元发送继续抓取指令至取物装置；
8.步骤三：取物装置抓取货物之后，称重模块对货物进行称重，并将货物的重量发送至起重控制中心进行处理，处理单元根据货物的重量发出不同的指令；
9.步骤四：货物重心检测模块通过红外线传感器检测货物起升时货物重心位置与地面位置的高度，并将货物重心与地面的高度发送至起重控制中心；处理单元根据货物重心高度，作出不同的反应；
10.步骤五：当货物的重心离地面的高度为预设最大阈值时，处理单元发送运货指令至旋转控制单元、运行控制单元以及起升控制单元；
11.旋转控制单元、运行控制单元以及起升控制单元根据导航模块生成的运货导航路线进行运货工作；
12.步骤六：导航模块检测到货物到达地面后，将货物达到地面的信息发送至起重控制中心，处理单元接收到货物到达地面的信息后，发送卸货指令至取物装置，取物装置对货物进行卸货，并发送返回取货地点指令至起升控制模块、运行控制模块以及旋转控制模块，起升控制模块、运行控制模块以及旋转控制模块根据导航模块的返回起点路线进行取货工
作。
13.进一步地，起重控制系统包括：导航模块、取物装置、货物信息采集装置、称重模块、货物重心检测模块、起重控制中心、升降装置、旋转装置、运行装置以及报警模块；货物信息采集装置安装在取物装置上；
14.导航模块用于根据工作人员规划的取货地点和卸货地点生成运货导航路线；导航模块还用于对货物的位置进行检测；
15.取物装置用于对货物进行抓取和运载；
16.货物信息采集装置用于对粘贴在货物上的条性码进行扫描从而获取货物信息，并将获取的货物信息发送至起重控制中心；货物信息采集装置安装在取物装置上；
17.称重模块用于对货物进行称重；
18.货物重心检测模块用于对起升时的货物重心与地面的高度进行检测，并将获得的货物重心高度发送至起重控制中心；
19.起重控制中心用于对货物的货物信息、货物重量以及货物重心高度进行分析处理；起重控制中心包括存储单元、处理单元、起升控制单元、旋转控制单元以及运行控制单元；
20.升降装置用于升降货物；
21.旋转装置用于控制起重机的横梁绕着起重机的立柱旋转至指定位置；
22.运行装置用于控制货物沿着横梁的直线方向移动；
23.报警模块与起重控制模块无线连接，报警模块用于根据起重控制中心处理结果发出蜂鸣警报声并语音提示。
24.进一步地，处理单元对接收到的货物信息进行处理过程如下：
25.处理单元将接收到的货物信息标记为xi，x表示货物的类型，i表示按时间顺序起重货物的序号；预设不同类型的货物对应不同的取物装置类型，根据不同货物类型，选取不同取物装置。
26.进一步地，处理单元对接收到的货物重量进行处理过程如下：
27.处理单元将货物重量标记为ai，预设起重机起重货物的重量阈值为as；若ai＜as，处理单元发送触发起升指令至起升控制单元，起升控制单元控制升降装置起升货物；若ai＞as时，处理单元发送超重警告的信息至报警模块，报警模块发出蜂鸣警报声，并语音提示货物超重，由工作人员对该货物进行减重并重新打包。
28.进一步地，处理单元对接收到的货物重心与地面的高度的处理过程如下：
29.处理单元将货物重心与地面的高度标记为hi，预设货物重心高度最大阈值为hmax，预设货物重心高度最小阈值为hmin；
30.若hi＝hmax，则处理单元发送起升暂停指令至起升控制单元，处理单元还发送运货指令至旋转控制单元以及运行控制单元；若hmin＜hi＜hmax，则无响应；若hi＞hmax，则处理单元发送降低货物重心高度至hmax的指令至起升控制单元，起升控制单元控制降落电动机将货物的重心降落至hmax；若hi＜hmin且货物处于升起状态，则无操作，若hi＜hmin且货物处于降落状态，则处理单元发送缓慢降落至地面的指令至起升控制单元，由起升控制单元控制升降装置缓慢降落货物至地面。
31.进一步地，旋转控制单元、运行控制单元以及起升控制单元根据导航模块生成的
运货导航路线进行卸货的工作过程如下：
32.旋转控制单元先控制起重机的横梁绕着起重机的立柱旋转至卸货地点的方向，运行控制单元控制运行装置将货物沿着起重机横梁的直线方向移动，起升控制单元控制货物从高空匀速降落至地面；
33.进一步地，运货导航路线中取货地点和卸货地点与起重机立柱的距离不超过起重机横梁的长度。
34.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
35.本发明通过取物装置对货物进行抓取和运载，通过货物信息采集装置对货物的信息进行采集获取，起重控制中心的存储单元对货物信息进行存储，方便后期货物运载记录查询；处理单元根据货物信息中的货物类型选择对应的取货装置，能够安全有效的将不同货物安全无损坏的送达至卸货地点；根据称重模块对货物的称重，处理单元判断到货物是否超重，从而避免货物超出起重机额定重量损坏起重机以及安全事故的发送；通过货物重心检测模块对货物的重心与地面的高度的检测，处理单元能够迅速判断货物是否起重过高从而发送安全问题，以及货物到达设定好的高度从而通知旋转控制单元、运行控制单元以及起升控制单元对货物的运载；最终货物到达地面，处理单元通知旋转控制单元、运行控制单元以及起升控制单元继续返回至取物地点进行取货工作；本发明通过起重控制系统控制货物的运载，灵活方便，大大减少了人力的成本，解决了多功能悬臂起重机智能控制起重的技术问题。
附图说明
36.图1为本发明的方法步骤图。
具体实施方式
37.下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
38.如图1所示，一种多功能悬臂起重机起重控制方法，应用于起重控制系统，起重控制系统包括：导航模块、取物装置、货物信息采集装置、称重模块、货物重心检测模块、起重控制中心、升降装置、旋转装置、运行装置以及报警模块；货物信息采集装置安装在取物装置上；
39.导航模块用于根据工作人员规划的取货地点和卸货地点生成运货导航路线；导航模块还用于对货物的位置进行检测；
40.取物装置用于对货物进行抓取和运载；
41.货物信息采集装置用于对粘贴在货物上的条性码进行扫描从而获取货物信息，并将获取的货物信息发送至起重控制中心；货物信息采集装置安装在取物装置上；
42.称重模块用于对货物进行称重；
43.货物重心检测模块用于对起升时的货物重心与地面的高度进行检测，并将获得的货物重心高度发送至起重控制中心；
44.起重控制中心用于对货物的货物信息和货物重心高度进行处理；起重控制中心包括存储单元、处理单元、起升控制单元、旋转控制单元以及运行控制单元；
45.升降装置用于升降货物；
46.旋转装置用于控制起重机的横梁绕着起重机的立柱旋转至指定位置；
47.运行装置用于控制货物沿着横梁的直线方向移动；
48.报警模块与起重控制模块无线连接，报警模块用于根据起重控制中心处理结果发出蜂鸣警报声并语音提示。
49.一种多功能悬臂起重机起重控制方法，应用于起重控制系统，方法包括以下步骤：
50.步骤一：取物装置对取货地点的货物进行抓取，货物信息采集装置通过扫描粘贴在货物上的条性码从而获取到货物信息，并将货物信息发送至起重控制中心；
51.需要说明的是，被起重货物上粘贴有表示货物信息的条形码，货物信息包括货物名称或编号、货物类型、货物取货地点以及货物卸货地点；
52.步骤二：起重控制中心的存储单元对货物识别装置发送的货物信息进行存储，起重控制中心的处理单元发送货物信息提取信号至存储单元，存储单元将货物信息发送至处理单元；处理单元将接收到的货物信息标记为xi，x表示货物的类型，i表示按时间顺序起重货物的序号；预设不同类型的货物对应不同的取物装置类型，根据不同货物类型，选取不同取物装置；若为当前取物装置对应的货物类型，则处理单元发送继续抓取指令至取物装置；
53.其中，货物类型包括卷类货物、箱类货物、块类货物、捆类货物、盘类货物以及根类货物等，取物装置具体有吊钩、起重电磁铁、起重真空吸盘、抓斗以及集装箱专用吊具等；针对不同的货物类型，采用不同的取物装置；一般情况下，同一段时间内，起重机起重同一类型货物；当起重不同货物时，更换不同取物装置；
54.步骤三：取物装置抓取货物之后，称重模块对货物进行称重，并将货物的重量发送至起重控制中心，处理单元将货物重量标记为ai，预设起重机起重货物的重量阈值为as；若ai＜as，处理单元发送触发起升指令至起升控制单元，起升控制单元控制升降装置起升货物；若ai＞as时，处理单元发送超重警告的信息至报警模块，报警模块发出蜂鸣警报声，并语音提示货物超重，由工作人员对该货物进行减重并重新打包；
55.步骤四：货物重心检测模块通过红外线传感器检测货物起升时货物重心位置与地面位置的高度，并将货物重心与地面的高度发送至起重控制中心；
56.处理单元将货物重心与地面的高度标记为hi，预设货物重心高度最大阈值为hmax，预设货物重心高度最小阈值为hmin；
57.若hi＝hmax，则处理单元发送起升暂停指令至起升控制单元，处理单元还发送运货指令至旋转控制单元以及运行控制单元；若hmin＜hi＜hmax，则无响应；若hi＞hmax，则处理单元发送降低货物重心高度至hmax的指令至起升控制单元，起升控制单元控制降落电动机将货物的重心降落至hmax；若hi＜hmin且货物处于升起状态，则无操作，若hi＜hmin且货物处于降落状态，则处理单元发送缓慢降落至地面的指令至起升控制单元，由起升控制单元控制升降装置缓慢降落货物至地面；
58.步骤五：当货物的重心离地面的高度为hmax时，处理单元发送运货指令至旋转控制单元、运行控制单元以及起升控制单元；
59.旋转控制单元、运行控制单元以及起升控制单元根据导航模块生成的运货导航路
线进行运货工作；旋转控制单元先控制起重机的横梁绕着起重机的立柱旋转至卸货地点的方向，运行控制单元控制运行装置将货物沿着起重机横梁的直线方向移动，起升控制单元控制货物从高空匀速降落至地面；
60.需要说明的是，导航模块根据工作人员设定的取货地点和卸货地点生成运货导航路线，其中运货导航路线中取货地点和卸货地点与起重机立柱的距离不超过起重机横梁的长度；
61.步骤六：导航模块检测到货物到达地面后，将货物达到地面的信息发送至起重控制中心，处理单元接收到货物到达地面后，发送卸货指令至取物装置，取物装置对货物进行卸货，并发送返回取货地点指令至起升控制模块、运行控制模块以及旋转控制模块，起升控制模块、运行控制模块以及旋转控制模块根据导航模块的返回起点路线进行取货工作。
62.以上实施例仅用以说明本发明的技术方法而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方法进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方法的精神和范围。