一种应急救援探测机器人的制作方法

1.本发明涉及矿山救援探测技术领域，具体是一种应急救援探测机器人。


背景技术：

2.矿山主要包括一个或多个采矿车间(或称坑口、矿井、露天采场等)和一些辅助车间，大部分矿山还包括选矿场(洗煤厂)。在矿山开采时，为了确保工作人员的安全，均配置有应急救援机器人。
3.现有的应急救援机器人分为地面移动和飞行移动两种方式，但矿山地形复杂，对地面移动的急救援机器人的增加了难度，且对于飞行移动的应急救援机器人不能够对其进行有效的防护，但矿山有碎石掉落时，会直接对应急救援机器人造成损坏，影响机器人的探测。
4.针对以上问题，本发明提供了一种应急救援探测机器人，以解决上述问题。


技术实现要素：

5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种应急救援探测机器人，包括：
6.底座；
7.驱动柱，圆周布设在所述底座的外壁，且其内部顶端竖直固定有螺旋电机，其内部底端水平固定有支护电机；
8.螺旋桨，固定在所述螺旋电机的输出端，用于驱动底座进行飞行作业；
9.控制器，固定在所述底座内部，用于控制装置的运行动作；
10.安装架，固定在所述驱动柱的外壁，且其远离所述驱动柱的一端固定有环形架；
11.支撑杆件，固定在所述底座的上端面中心位置，且其内部设置有弹簧，用于使其滑动端进行伸缩；
12.防护组件，被配置为多个，多个所述防护组件之间采用铰接方式，且位于边缘位置的防护组件一端铰接在所述环形架上；以及
13.支护组件，安装在所述支护电机输出端上。
14.进一步，优选的，多个所述防护组件通过铰接构成弧形防护顶，且位于中间位置的防护组件固定在所述支撑杆件的输出端，远离所述支撑杆件的防护组件的一端铰接在所述环形架上，且其与所述控制器电性连接。
15.进一步，优选的，所述防护组件包括：
16.防护板；
17.压力感应器，固定在所述防护板内部；
18.转动组件，被配置为两组，分别设置在所述防护板相邻的两侧；以及
19.连接柱，被配置为两个，固定在所述防护板另外两侧，且每个所述连接柱均位于所述防护板一侧的中间位置。
20.进一步，优选的，所述防护板上端面固定有缓冲垫，用于对防护板进行初步防护，
且所述防护板底部开设有过线孔，所述过线孔与所述压力感应器相对应，且所述防护板内部还等距开设有多个气流孔，便于螺旋桨产生气流流动。
21.进一步，优选的，所述转动组件包括：
22.固定环，被配置为两个，对称布设在所述防护板的一侧；以及
23.转动柱，转动设置在所述固定环内部，且其与所述固定环之间圆周布设有多个弹性片。
24.进一步，优选的，所述转动柱中间位置开设有腰型槽，且每个所述防护组件内的所述腰型槽的初始角度均不同，便于使多个所述防护组件在禁止状态下构成弧形防护板，且所述腰型槽在长度方向上对称设置有复位弹簧。
25.进一步，优选的，所述连接柱两端对称固定有凸台，所述凸台远离所述连接柱的一端面固定有滑动柱，所述滑动柱滑动设置在所述腰型槽内，且所述滑动柱两侧开设有平行面，所述平行面与两个所述复位弹簧分别连接。
26.进一步，优选的，所述支护组件包括：
27.支护件，一端固定在所述支护电机的输出端，且其长度方向均朝向底座的轴心位置；
28.支护座，滑动设置在所述支护件的另一端，且与所述支护件之间连接有缓冲弹簧，且其远离所述支护件的一端内部开设有摆动槽；
29.支护杆，对称设置在所述支护座的两侧，且其远离所述支护座的一端转动设置有转轴；以及
30.缓冲组件，摆动设置在所述摆动槽内，且与所述转轴之间设置有支护弹簧。
31.进一步，优选的，所述缓冲组件包括：
32.缓冲座，一端采用摆动杆铰接在所述摆动槽内；
33.伸缩柱，被配置为多个，等距布设在所述缓冲座内；以及
34.弧形护板，凹面一侧铰接在所述伸缩柱远离所述缓冲座的一端，且其远离所述伸缩柱的一侧固定有柔性垫。
35.进一步，优选的，所述摆动杆与所述摆动槽之间圆周布设有多个摩擦柱，所述弧形护板为弹性材质。
36.与现有技术相比，本发明提供了一种应急救援探测机器人，具备以下有益效果：
37.本发明中，在进行正常飞行时，支护组件通过支护电机始终与驱动柱保持 90
°
夹角，从而在飞行探测时进行侧向的防护，避免飞行时与矿山侧壁接触从而对探测机器人造成损坏，且当矿山有碎石意外落下时，碎石先与防护组件接触，从而使多个防护组件组成的弧形防护板发生形变，从而对碎石进行缓冲，避免其对探测机器人造成损坏，且当碎石与防护组件接触时，还能够通过压力感应器所受压力的大小去判断碎石下落的大致方位，从而向控制器传输信号，使螺旋桨驱动探测机器人向碎石下落方位进行移动，进一步的降低碎石对防护组件的下落力度，且此时支护电机驱动位于下落方位的支护组件，使其与移动方向保持平行状态，从而当碎石力度过大时，能够在将探测机器人击落时不会直接与地面接触，而是通过支护组件与地面接触进行缓冲，提高了探测机器人的安全性。
附图说明
38.图1为一种应急救援探测机器人的整体示意图；
39.图2为一种应急救援探测机器人的防护组件示意图；
40.图3为一种应急救援探测机器人的支护组件示意图；
41.图4为一种应急救援探测机器人的受力方向示意图；
42.图中：1、底座；2、驱动柱；3、螺旋桨；4、控制器；5、安装架；6、环形架； 7、支撑杆件；8、防护组件；9、支护组件；81、防护板；811、气流孔；812、过线孔；82、缓冲垫；83、压力感应器；84、固定环；841、转动柱；842、弹性片；843、腰型槽；844、复位弹簧；85、连接柱；851、凸台；852、滑动柱； 91、支护座；911、摆动槽；92、支护杆；93、转轴；94、支护弹簧；95、缓冲组件；951、缓冲座；952、摩擦柱；953、伸缩柱；954、弧形护板；955、柔性垫。
具体实施方式
43.参照图1～4，本发明提供一种技术方案：一种应急救援探测机器人，包括：
44.底座1；
45.驱动柱2，圆周布设在所述底座1的外壁，且其内部顶端竖直固定有螺旋电机，其内部底端水平固定有支护电机；
46.螺旋桨3，固定在所述螺旋电机的输出端，用于驱动底座1进行飞行作业；
47.控制器4，固定在所述底座1内部，用于控制装置的运行动作；
48.安装架5，固定在所述驱动柱2的外壁，且其远离所述驱动柱2的一端固定有环形架6；
49.支撑杆件7，固定在所述底座1的上端面中心位置，且其内部设置有弹簧，用于使其滑动端进行伸缩；
50.防护组件8，被配置为多个，多个所述防护组件8之间采用铰接方式，且位于边缘位置的防护组件8一端铰接在所述环形架6上；以及
51.支护组件9，安装在所述支护电机输出端上。
52.需要注意的是，所述底座四周均安装有探测头(图中未示出)，用于进行探测。
53.在本实施例中，多个所述防护组件8通过铰接构成弧形防护顶，且位于中间位置的防护组件8固定在所述支撑杆件7的输出端，远离所述支撑杆件7的防护组件8的一端铰接在所述环形架6上，且其与所述控制器4电性连接。
54.作为较佳的实施例，所述防护组件8包括：
55.防护板81；
56.压力感应器83，固定在所述防护板81内部；
57.转动组件，被配置为两组，分别设置在所述防护板81相邻的两侧；以及
58.连接柱85，被配置为两个，固定在所述防护板81另外两侧，且每个所述连接柱85均位于所述防护板81一侧的中间位置。
59.作为较佳的实施例，所述防护板81上端面固定有缓冲垫82，用于对防护板81进行初步防护，且所述防护板81底部开设有过线孔812，所述过线孔812与所述压力感应器83相对应，且所述防护板81内部还等距开设有多个气流孔811，便于螺旋桨3产生气流流动。
60.也就是说，当矿山有碎石意外落下时，碎石先与防护组件8接触，并对探测机器人
施加一个向碎石下落方向的被动移动的趋势，此时防护组件8能够通过压力感应器83感应多个防护组件8受力的不同去判断碎石下落的大致方位，从而通过控制器4使螺旋桨3驱动探测机器人向碎石下落方位进行移动，改被动移动为主动移动，从而提高防护组件8的缓冲效果。
61.作为较佳的实施例，所述转动组件包括：
62.固定环84，被配置为两个，对称布设在所述防护板81的一侧；以及
63.转动柱841，转动设置在所述固定环84内部，且其与所述固定环84之间圆周布设有多个弹性片842。
64.作为较佳的实施例，所述转动柱841中间位置开设有腰型槽843，且每个所述防护组件8内的所述腰型槽843的初始角度均不同，便于使多个所述防护组件8在禁止状态下构成弧形防护板，且所述腰型槽843在长度方向上对称设置有复位弹簧844。
65.作为较佳的实施例，所述连接柱85两端对称固定有凸台851，所述凸台851 远离所述连接柱85的一端面固定有滑动柱852，所述滑动柱852滑动设置在所述腰型槽843内，且所述滑动柱852两侧开设有平行面，所述平行面与两个所述复位弹簧844分别连接。
66.也就是说，当碎石落在防护组件8上时，与碎石直接接触的防护组件8先进行受力，从而通过碎石的力度进行位移，此时与碎石接触的防护组件8带动剩余的防护组件8共同进行位移，且位移时，通过转动柱841和滑动柱852共同作用下，使多个防护组件8之间发生转动，并通过弹性片842和复位弹簧844 产生与转动方向相反的力度，从而对碎石进行缓冲。
67.作为较佳的实施例，所述支护组件9包括：
68.支护件，一端固定在所述支护电机的输出端，且其长度方向均朝向底座1 的轴心位置；
69.支护座91，滑动设置在所述支护件的另一端，且与所述支护件之间连接有缓冲弹簧，且其远离所述支护件的一端内部开设有摆动槽911；
70.支护杆92，对称设置在所述支护座91的两侧，且其远离所述支护座91的一端转动设置有转轴93；以及
71.缓冲组件95，摆动设置在所述摆动槽911内，且与所述转轴93之间设置有支护弹簧94。
72.作为较佳的实施例，所述缓冲组件95包括：
73.缓冲座951，一端采用摆动杆铰接在所述摆动槽911内；
74.伸缩柱953，被配置为多个，等距布设在所述缓冲座951内；以及
75.弧形护板954，凹面一侧铰接在所述伸缩柱953远离所述缓冲座951的一端，且其远离所述伸缩柱953的一侧固定有柔性垫955。
76.需要注意的是，在进行正常飞行时，支护组件9通过支护电机始终与驱动柱2保持90
°
夹角，从而在飞行探测时进行侧向的防护，当碎石意外落下时，此时支护电机驱动位于下落方位的支护组件9，使其与移动方向保持平行状态，从而当碎石力度过大时，能够在将探测机器人击落时不会直接与地面接触，而是通过支护组件9与地面接触进行缓冲，提高了探测机器人的安全性。
77.作为较佳的实施例，所述摆动杆与所述摆动槽911之间圆周布设有多个摩擦柱952，所述弧形护板954为弹性材质。
78.需要注意的是，当弧形护板954与矿山接触时，其发生轻微形变，从而避免直接的刚性接触，对装置影响较大，且通过摩擦柱952能够提高摆动杆与摆动槽911之间的动摩擦力，从而进一步提高缓冲效果。
79.具体的，在进行正常飞行时，支护组件9通过支护电机始终与驱动柱2保持90
°
夹角，从而在飞行探测时进行侧向的防护，避免飞行时与矿山侧壁接触从而对探测机器人造成损坏，且当矿山有碎石意外落下时，碎石先与防护组件8 接触，从而使多个防护组件8组成的弧形防护板发生形变，从而对碎石进行缓冲，避免其对探测机器人造成损坏，且当碎石与防护组件8接触时，还能够通过压力感应器83所受压力的大小去判断碎石下落的大致方位，从而向控制器4 传输信号，使螺旋桨3驱动探测机器人向碎石下落方位进行移动，进一步的降低碎石对防护组件8的下落力度，且此时支护电机驱动位于下落方位的支护组件9，使其与移动方向保持平行状态，从而当碎石力度过大时，能够在将探测机器人击落时不会直接与地面接触，而是通过支护组件9与地面接触进行缓冲，提高了探测机器人的安全性。
80.以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。