双向转运装置及RGV小车和注液设备的制作方法

双向转运装置及rgv小车和注液设备
技术领域
1.本发明涉及锂电池生产设备技术领域，特别涉及一种双向转运装置及rgv小车和注液设备。


背景技术：

2.rgv小车是注液、化成设备中常用的转运工具，rgv小车能够将注液治具从注液装置转运至静置装置，完成静置后，rgv小车再将注液治具转运至下料工位。目前常见的rgv小车多为单侧转运结构，即注液治具只能在rgv小车的同一侧转运，影响了rgv小车的运输效率，而且限制了注液、化成设备的空间分布。有些厂商为提高运输效率，提高空间利用率，设计rgv小车能够双向转运，然而所设计出的rgv小车转运范围有限，需要配置多个rgv小车转运，且注液治具在rgv小车的两侧需要借助人力或者机械臂帮助上下转运，增加生产成本。


技术实现要素：

3.为解决上述技术问题中的至少之一，本发明提供一种双向转运装置及rgv小车和注液设备，所采用的技术方案如下。
4.本发明所提供的注液设备包括rgv小车和rgv运输导轨，所述rgv小车可沿rgv运输导轨移动。
5.本发明所提供的rgv小车包括双向转运装置和转运升降装置，所述双向转运基座与所述转运升降装置连接。
6.本发明所提供的双向转运装置包括双向转运基座、双向转运托臂组件、双向转运驱动组件、双向转运辅助组件、双向转运辅助驱动组件、转运辅助固定组件和第一转运定位感应器，所述双向转运托臂组件可移动地设置在所述双向转运基座上，所述双向转运驱动组件分别与所述双向转运基座、所述双向转运托臂组件连接，所述双向转运驱动组件用于驱使所述双向转运托臂组件沿第一方向移动以及所述双向转运驱动组件用于驱使所述双向转运托臂组件沿第二方向移动，所述第一方向和所述第二方向反向；所述双向转运辅助组件与所述双向转运托臂组件连接，所述双向转运辅助组件相对于所述双向转运托臂组件上能够移动，所述双向转运辅助组件包括双向辅助推拉部件、双向转运辅助安装板和辅助升降驱动器，所述辅助升降驱动器与所述双向转运辅助安装板连接，所述双向辅助推拉部件与所述辅助升降驱动器的输出端连接，沿所述第一方向，所述双向辅助推拉部件的两端分别设置有辅助推拉连接部件，所述辅助推拉连接部件用于连接注液治具；所述双向转运辅助驱动组件分别与所述双向转运辅助组件、所述双向转运托臂组件连接，所述双向转运辅助驱动组件用于驱使所述双向转运辅助组件相对于所述双向转运托臂组件沿第一方向移动，以及所述双向转运辅助驱动组件用于驱使所述双向转运辅助组件相对于所述双向转运托臂组件沿第二方向移动；所述转运辅助固定组件与所述双向转运基座连接，所述转运辅助固定组件用于固定注液治具；所述第一转运定位感应器与所述双向转运基座连接，所述第一转运定位感应器用于检测注液治具在所述双向转运装置上的移动位置。
7.本发明的某些实施例中，所述双向转运驱动组件包括双向转运驱动器、第一转运传动齿轮和第一转运传动齿条，所述第一转运传动齿条与所述双向转运托臂组件连接，所述第一转运传动齿轮与所述双向转运驱动器的输出端连接，所述双向转运驱动器与所述双向转运基座连接。
8.本发明的某些实施例中，所述双向转运托臂组件设置为两个，两个所述双向转运托臂组件并排设置，所述双向转运辅助组件设置两个所述双向转运托臂组件之间；所述双向转运装置包括托臂连接杆，所述托臂连接杆的两端分别与两个所述双向转运托臂组件连接。
9.本发明的某些实施例中，所述双向转运托臂组件包括双向转运导向部件，所述双向转运导向部件与所述双向转运托臂组件连接，所述双向转运导向部件与所述双向转运基座滑动连接；所述双向转运装置包括托臂支撑滚动件，所述托臂支撑滚动件设置在所述双向转运基座上；所述托臂支撑滚动件支撑所述双向转运导向部件且所述托臂支撑滚动件与所述双向转运导向部件滚动接触，或者所述托臂支撑滚动件支撑所述双向转运托臂组件且所述托臂支撑滚动件与所述双向转运托臂组件滚动接触。
10.本发明的某些实施例中，所述双向转运托臂组件包括托臂部件和转运滚动件，所述转运滚动件与所述托臂部件滚动连接，所述转运滚动件用于滚动支撑注液治具。
11.本发明的某些实施例中，所述双向转运辅助驱动组件包括双向转运辅助驱动器、第二转运传动齿轮和第二转运传动齿条，所述双向转运辅助驱动器与所述双向转运辅助安装板连接，所述第二转运传动齿轮与所述双向转运辅助驱动器的输出端连接，所述第二转运传动齿条与所述双向转运托臂组件连接。
12.本发明的某些实施例中，所述双向辅助推拉部件的两端分别设置至少两个所述辅助推拉连接部件，所述辅助推拉连接部件凸出于所述双向辅助推拉部件的上侧。
13.本发明的某些实施例中，所述转运辅助固定组件包括两个转运辅助固定器，在所述双向转运基座上，两个所述转运辅助固定器相对设置。
14.本发明的实施例至少具有以下有益效果：双向转运辅助组件相对于双向转运托臂组件沿第一方向移动，辅助推拉连接部件连接注液治具；双向转运辅助组件相对于双向转运托臂组件沿第二方向移动，以将注液治具拖动至双向转运托臂组件上；双向转运托臂组件沿第二方向移动，注液治具随双向转运托臂组件移动；注液治具触发第一转运定位感应器后，双向转运托臂组件停止移动，转运辅助固定组件固定注液治具，双向转运辅助组件与注液治具分离，双向转运辅助组件相对于双向转运托臂组件沿第一方向移动至注液治具底部，双向转运辅助组件与注液治具连接，双向转运辅助组件相对于双向转运托臂组件沿第二方向移动，以推动注液治具沿第二方向移动，注液治具触发第一转运定位感应器，双向转运辅助组件与注液治具分离，双向转运辅助组件相对于双向转运托臂组件沿第一方向移动至注液治具的后侧，双向转运辅助组件与注液治具连接，双向转运托臂组件沿第二方向移动，双向转运托臂组件伸出后，双向转运辅助组件相对于双向转运托臂组件沿第二方向移动，以将注液治具从双向转运托臂组件上推出。从而实现双向转运装置将注液治具从双向转运装置的一侧移动至另一侧。本发明可广泛应用于锂电池生产设备技术领域。
附图说明
15.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解。
16.图1为rgv小车设置在rgv运输导轨上的结构图。
17.图2为rgv小车的结构图，图中显示有rgv运输驱动器和rgv运输安装板。
18.图3为双向转运装置的结构图。
19.图4为双向转运基座的结构图。
20.图5为双向转运托臂组件的结构图。
21.图6为两个双向转运托臂组件装配的结构图。
22.图7为双向转运辅助组件的结构图。
23.图8为双向转运装置转运注液治具的一种流程示意图。
24.附图标记：
25.1000、双向转运基座；1100、托臂支撑滚动件；
26.2000、双向转运托臂组件；
27.2101、双向转运驱动器；2102、第一转运传动齿轮；2103、第一转运传动齿条；2104、双向转运导向部件；
28.2200、托臂连接杆；
29.2301、托臂部件；2302、转运滚动件；
30.3000、双向转运辅助组件；
31.3100、双向辅助推拉部件；3101、辅助推拉连接部件；
32.3200、双向转运辅助安装板；
33.3301、辅助升降驱动器；3302、辅助升降导向部件；
34.3401、双向转运辅助驱动器；3402、第二转运传动齿轮；3403、第二转运传动齿条；3404、双向转运辅助导向部件；
35.4100、第一转运定位感应器；
36.5100、转运辅助固定器；
37.6101、转运升降驱动器；6102、转运升降导向部件；
38.7100、rgv运输导轨；
39.7201、rgv运输驱动器；7202、rgv运输安装板。
具体实施方式
40.下面结合图1至图8详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
41.在本发明的描述中，需要理解的是，若出现术语“中心”、“中部”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须
具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
42.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
43.本发明涉及一种rgv小车，rgv小车包括双向转运装置，在双向转运装置上能够沿第一方向转运注液治具，也可反向沿第二方向转运注液治具。进一步地，rgv小车包括转运升降装置，转运升降装置设置在rgv小车的机架中，双向转运装置与转运升降装置连接，具体地，双向转运装置中的双向转运基座1000与转运升降装置连接。在转运升降装置的驱使下，双向转运装置能够升降，从而转运不同高度的注液治具，也可将注液治具转运至不同高度。
44.作为一种实施方式，转运升降装置包括转运升降驱动器6101，转运升降驱动器6101与rgv小车的机架连接，转运升降驱动器6101位于rgv小车的机架顶部，转运升降驱动器6101通过滚珠丝杆副驱使双向转运装置升降。
45.具体地，转运升降驱动器6101设置为电机，滚珠丝杆副中的螺杆两端分别与转运升降驱动器6101、rgv小车的机架连接，滚珠丝杆副中的螺母与双向转运基座1000连接。
46.为使双向转运装置能够平稳升降，转运升降装置包括转运升降导向部件6102，双向转运基座1000与转运升降导向部件6102滑动连接。一些示例中，转运升降导向部件6102设置为导轨，双向转运基座1000通过滑块与转运升降导向部件6102连接。一些示例中，转运升降导向部件6102设置为导杆，双向转运基座1000通过直线轴承与转运升降导向部件6102连接。
47.为提高双向转运装置的升降平稳性，进一步地，设计转运升降装置设置为多个。结合附图，转运升降装置设置为两个，两个转运升降装置分别与双向转运基座1000的相对两侧连接。
48.本发明涉及一种注液设备，注液设备包括rgv小车和rgv运输导轨7100，rgv小车能够沿rgv运输导轨7100移动，以完成注液治具在注液设备中的运输。可以理解的是，注液设备包括静置装置、注液装置，注液装置向注液治具中的注液杯注液，注液治具转运至rgv小车上，rgv小车将注液治具转运至静置装置中，完成静置后，注液治具转运至rgv小车，rgv小车沿rgv运输导轨7100移动至指定位置，注液治具从rgv小车上送出。
49.一些示例中，rgv小车上的双向转运装置能够将rgv运输导轨7100一侧的注液治具转运至rgv运输导轨7100的另一侧。一些示例中，在rgv运输导轨7100的同侧，rgv小车也可通过双向转运装置将注液治具从rgv运输导轨7100的一端运输至另一端，或者在rgv运输导轨7100的沿途将注液治具放下。
50.可以理解的是，rgv小车包括rgv运输驱动组件，在rgv运输驱动组件的驱使下，rgv小车能够沿rgv运输导轨7100移动。
51.一些示例中，rgv运输驱动组件包括rgv运输驱动器7201、rgv运输传动齿轮和rgv
运输传动齿条，rgv运输驱动器7201与rgv小车的机架连接，rgv运输传动齿条与rgv运输导轨7100所在的基座连接，rgv运输传动齿轮与rgv运输驱动器7201连接。一些示例中，rgv运输驱动器7201包括电机。
52.结合附图，rgv运输驱动组件包括rgv运输安装板7202，rgv小车的机架与rgv运输安装板7202连接，rgv运输驱动器7201与rgv运输安装板7202连接。
53.关于rgv运输驱动组件，作为替换方案：一些示例中，rgv运输驱动组件通过传动带驱使rgv小车沿rgv运输导轨7100移动，进一步地，rgv运输驱动组件通过同步带驱使rgv小车。
54.关于rgv小车的补充说明，若rgv小车未设置转运升降装置，则双向转运装置沿rgv运输导轨7100移动也可作为rgv小车使用。
55.rgv小车和注液设备的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言在相关技术中已有记载，这里不再详细描述，以下将对双向转运装置的结构展开介绍。
56.本发明涉及一种双向转运装置，双向转运装置上能够沿第一方向转运注液治具，也可沿第二方向转运注液治具，且第一方向和第二方向反向，从而实现双向转运注液治具。
57.结合附图，双向转运装置包括双向转运基座1000、双向转运托臂组件2000和双向转运辅助组件3000，双向转运托臂组件2000设置在双向转运基座1000上，双向转运辅助组件3000与双向转运托臂组件2000连接。为实现注液治具在双向转运装置上的转运，设计双向转运托臂组件2000在双向转运基座1000上可移动，双向转运辅助组件3000相对于双向转运托臂组件2000上能够移动。
58.具体地，双向转运辅助组件3000相对于双向转运托臂组件2000移动，以从双向转运托臂组件2000的一端将注液治具拉动至双向转运托臂组件2000，双向转运托臂组件2000在双向转运基座1000上移动，以转运注液治具，双向转运辅助组件3000相对于双向转运托臂组件2000移动，以从双向转运托臂组件2000的另一端将注液治具推出双向转运托臂组件2000。
59.双向转运装置包括双向转运驱动组件，双向转运驱动组件分别与双向转运基座1000、双向转运托臂组件2000连接，双向转运驱动组件用于驱使双向转运托臂组件2000在双向转运基座1000上移动。具体地，双向转运驱动组件用于驱使双向转运托臂组件2000沿第一方向移动以及双向转运驱动组件用于驱使双向转运托臂组件2000沿第二方向移动，从而实现双向转运注液治具。
60.结合附图，双向转运托臂组件2000包括托臂部件2301，托臂部件2301用于承载注液治具，在双向转运驱动组件的驱使下，托臂部件2301能够移动，且托臂部件2301能够从双向转运基座1000上伸出。可以理解的是，若注液治具所在的位置或者注液治具所要投放的位置距离双向转运基座1000较远，则可利用双向转运驱动组件驱使托臂部件2301伸出，扩大转运范围。
61.可以理解的是，为更方便双向转运辅助组件3000拉动或推动注液治具在双向转运托臂组件2000上移动，设计双向转运托臂组件2000包括转运滚动件2302，转运滚动件2302与托臂部件2301滚动连接，转运滚动件2302用于滚动支撑注液治具，结合附图，转运滚动件2302设置为多个。一些示例中，转运滚动件2302设置滚珠或滚轮。
62.作为一种实施方式，双向转运驱动组件包括双向转运驱动器2101、第一转运传动
齿轮2102和第一转运传动齿条2103，双向转运驱动器2101设置为电机，双向转运驱动器2101与双向转运基座1000连接，第一转运传动齿轮2102与双向转运驱动器2101的输出端连接，第一转运传动齿轮2102设置为斜齿轮，第一转运传动齿轮2102与第一转运传动齿条2103啮合传动，第一转运传动齿条2103与双向转运托臂组件2000连接，具体地，第一转运传动齿条2103与托臂部件2301的下侧连接。
63.关于双向转运驱动组件，作为替换方案，还可设计为：双向转运驱动组件通过传动带驱使双向转运托臂组件2000往复移动，具体地，托臂部件2301与传动带连接。进一步地，传动带设置为同步带。
64.可以理解的是，双向转运托臂组件2000包括双向转运导向部件2104，双向转运导向部件2104与双向转运托臂组件2000连接，双向转运导向部件2104与双向转运基座1000滑动连接。结合附图，双向转运导向部件2104设置为导轨，双向转运导向部件2104与托臂部件2301的下侧连接，双向转运基座1000设置有滑块。具体地，滑块设置在双向转运基座1000的立柱上，一方面，滑块对双向转运托臂组件2000具有限位、导向的作用，另一方面，滑块和立柱对双向转运托臂组件2000起到支撑的作用。
65.关于双向转运导向部件2104，作为替换方案，还可设计为：双向转运导向部件2104设置为导杆，双向转运导向部件2104与托臂部件2301的下侧连接，双向转运基座1000设置有与导杆连接的直线轴承。
66.进一步地，双向转运装置包括托臂支撑滚动件1100，托臂支撑滚动件1100设置在双向转运基座1000上，托臂支撑滚动件1100用于支撑双向转运托臂组件2000，以提高双向转运托臂组件2000的稳定性。结合附图，双向转运基座1000上设置有立柱，托臂支撑滚动件1100设置在立柱的顶部，托臂支撑滚动件1100支撑双向转运导向部件2104，且托臂支撑滚动件1100与双向转运导向部件2104滚动接触。可以理解的是，在双向转运托臂组件2000移动的过程中，托臂支撑滚动件1100滚动支撑双向转运导向部件2104的侧面。一些示例中，托臂支撑滚动件1100设置为滚轮或滚动轴承。
67.关于托臂支撑滚动件1100，作为替换方案，还可设计为：托臂支撑滚动件1100支撑双向转运托臂组件2000，且托臂支撑滚动件1100与双向转运托臂组件2000滚动接触。具体地，托臂支撑滚动件1100滚动支撑托臂部件2301的下侧。
68.结合附图，双向转运托臂组件2000设置为两个，两个双向转运托臂组件2000并排设置，注液治具的底部横跨在两个双向转运托臂组件2000上，双向转运辅助组件3000设置两个双向转运托臂组件2000之间，两个双向转运托臂组件2000之间所留出的空间可供双向转运辅助组件3000往复移动。
69.可以理解的是，在双向转运驱动组件的驱使下，两个双向转运托臂组件2000同步移动。具体地，双向转运驱动器2101设置有两个输出端，两个输出端分别设置有第一转运传动齿轮2102。
70.进一步地，为使两个双向转运托臂组件2000同步移动，双向转运装置包括托臂连接杆2200，托臂连接杆2200的两端分别与两个双向转运托臂组件2000连接，具体地，托臂连接杆2200的两端分别与托臂部件2301的下侧连接。结合附图，托臂连接杆2200设置为两个。
71.关于双向转运托臂组件2000，作为替换方案，还可设计为：双向转运装置中的双向转运托臂组件2000设置为一个，双向转运托臂组件2000具有两个托臂部件2301，且两个托
臂部件2301设置在双向转运托臂组件2000中较大的安装架上。
72.双向转运辅助组件3000包括双向辅助推拉部件3100，沿第一方向，双向辅助推拉部件3100的两端分别设置有辅助推拉连接部件3101，辅助推拉连接部件3101用于连接注液治具。具体地，辅助推拉连接部件3101凸出于双向辅助推拉部件3100的上侧，辅助推拉连接部件3101与注液治具的底部连接。
73.进一步地，为使双向辅助推拉部件3100平稳地拉动或推动注液治具，双向辅助推拉部件3100的两端分别设置至少两个辅助推拉连接部件3101。结合附图，双向辅助推拉部件3100的端部设置有两个双向辅助推拉臂，双向辅助推拉臂的一端与双向辅助推拉部件3100连接，另一端设置辅助推拉连接部件3101。
74.可以理解的是，注液治具的底板下侧设置有与辅助推拉连接部件3101对应的治具推拉连接凹孔，具体地，注液治具的底板设置有两组治具推拉连接凹孔，分别对应双向辅助推拉部件3100两端的辅助推拉连接部件3101。一些示例中，也可设计注液治具的底板具有一组治具推拉连接凹孔，双向辅助推拉部件3100两端的辅助推拉部件分别与这一组治具推拉连接凹孔连接实现拉动或推动。
75.为使辅助推拉连接部件3101能够顺利地与注液治具的底部连接和分离，设计双向辅助推拉部件3100能够升降。具体地，双向转运辅助组件3000包括双向转运辅助安装板3200和辅助升降驱动器3301，辅助升降驱动器3301与双向转运辅助安装板3200连接，双向辅助推拉部件3100与辅助升降驱动器3301的输出端连接。一些示例中，辅助升降驱动器3301设置为气缸。
76.进一步地，辅助升降驱动器3301设置为多个，以使双向辅助推拉部件3100能够平稳、顺畅地升降。结合附图，辅助升降驱动器3301设置为两个。
77.可以理解的是，在双向辅助推拉部件3100移动到位的情况下，若需要辅助推拉连接部件3101与注液治具的底部分离，则辅助升降驱动器3301带动双向辅助推拉部件3100下降；若需要辅助推拉连接部件3101与注液治具的底部连接，则辅助升降驱动器3301带动双向辅助推拉部件3100上升。
78.为使双向辅助推拉部件3100能够平稳地升降，双向转运辅助组件3000包括辅助升降导向部件3302，辅助升降导向部件3302分别与双向转运辅助安装板3200、双向辅助推拉部件3100连接。结合附图，辅助升降导向部件3302设置为导杆，辅助升降导向部件3302的上端与双向辅助推拉部件3100固定连接，双向转运安装板设置有与辅助升降导向部件3302滑动连接的直线轴承。进一步地，辅助升降导向部件3302设置为多个，以确保双向辅助推拉部件3100升降平稳。
79.双向转运装置包括双向转运辅助驱动组件，双向转运辅助驱动组件分别与双向转运辅助组件3000、双向转运托臂组件2000连接，双向转运辅助驱动组件用于驱使双向转运辅助组件3000相对于双向转运托臂组件2000移动。具体地，双向转运辅助驱动组件用于驱使双向转运辅助组件3000相对于双向转运托臂组件2000沿第一方向移动，以及双向转运辅助驱动组件用于驱使双向转运辅助组件3000相对于双向转运托臂组件2000沿第二方向移动。
80.可以理解的是，在双向转运辅助组件3000中的双向辅助推拉部件3100将注液治具拉上双向转运托臂组件2000，以及双向辅助推拉部件3100将注液治具从双向转运托臂组件
2000上推出时，需要变换双向转运辅助组件3000相对于注液治具的位置，且还要切换双向辅助推拉部件3100用于连接注液治具的辅助推拉连接部件3101，实现双向辅助推拉部件3100的换手。因此需要设计双向转运辅助驱动组件，一方面，双向转运辅助驱动组件能够驱使变换双向转运辅助组件3000相对于注液治具的位置，另一方面，双向转运辅助驱动组件能够驱使双向转运辅助组件3000拉动或推动注液治具。
81.作为一种实施方式，双向转运辅助驱动组件包括双向转运辅助驱动器3401、第二转运传动齿轮3402和第二转运传动齿条3403，双向转运辅助驱动器3401设置为电机，双向转运辅助驱动器3401与双向转运辅助安装板3200连接，第二转运传动齿轮3402与双向转运辅助驱动器3401的输出端连接，第二转运传动齿轮3402设置为斜齿轮，第二转运传动齿条3403与双向转运托臂组件2000连接，具体地，第二转运传动齿条3403与托臂部件2301连接。
82.可以理解的是，在双向转运辅助驱动器3401的驱使下，第二转运传动齿轮3402与第二转运传动齿条3403啮合传动，从而带动双向转运辅助组件3000相对于双向转运托臂组件2000移动。在双向转运辅助驱动器3401停止的情况下，第二转运传动齿轮3402与第二转运传动齿条3403之间啮合的轮齿可起到固定的作用，双向辅助推拉部件3100一定程度上对注液治具起到固定、定位的作用，双向转运托臂组件2000在移动过程中，防止注液治具位置发生偏移。
83.进一步地，为使双向转运辅助组件3000平稳移动，双向转运托臂组件2000设置有双向转运辅助导向部件3404，双向转运辅助安装板3200与双向转运辅助导向部件3404滑动连接。具体地，双向转运辅助导向部件3404与托臂部件2301连接，双向转运辅助导向部件3404设置为导轨，双向转运辅助安装板3200通过滑块与双向转运辅助导向部件3404连接。当然，作为替换方案，还可设计为：双向转运辅助导向部件3404设置为导杆，双向转运辅助安装板3200设置有直线轴承。
84.在双向转运托臂组件2000设置为两个的情况下：一些示例中，其中一个双向转运托臂组件2000中设置有第二转运传动齿条3403，两个双向转运托臂组件2000分别设置有双向转运辅助导向部件3404。一些示例中，两个双向转运托臂组件2000分别设置有第二转运传动齿条3403，双向转运辅助驱动器3401具有两个输出端，两个双向转运托臂组件2000分别设置有双向转运辅助导向部件3404。
85.关于双向转运辅助驱动组件，作为替换方案，还可设计为：双向转运辅助驱动组件通过传动带驱使双向转运辅助组件3000往复移动，进一步地，传动带设置为同步带。
86.双向转运装置包括转运辅助固定组件，转运辅助固定组件与双向转运基座1000连接，在需要变换双向转运辅助组件3000相对于注液治具的位置时，转运辅助固定组件用于固定注液治具，防止注液治具在双向转运托臂组件2000上的位置偏移。
87.具体地，转运辅助固定组件包括转运辅助固定器5100，转运辅助固定器5100设置为气缸，转运辅助固定器5100的推杆推出可抵住注液治具的侧面。结合附图，转运辅助固定器5100设置为两个，在双向转运基座1000上，两个转运辅助固定器5100相对设置，以便夹持固定注液治具。具体地，两个转运辅助固定器5100分别设置在双向转运基座1000上的相对两侧，注液治具从两个转运辅助固定器5100之间经过。
88.当然，关于转运辅助固定组件，可以理解的是：一些示例中，转运辅助固定组件设置为多个，沿转运方向，各转运辅助固定组件在双向转运基座1000上间隔设置，以便更加牢
固的固定注液治具的位置。
89.双向转运装置包括第一转运定位感应器4100，第一转运定位感应器4100与双向转运基座1000连接，第一转运定位感应器4100用于检测注液治具在双向转运装置上的移动位置。具体地，第一转运定位感应器4100设置为对射型光电传感器或对射光栅。
90.一些示例中，第一转运定位感应器4100设置为两个，沿转运方向，两个第一转运定位感应器4100在双向转运基座1000上间隔设置。可以理解的是，利用两个第一转运定位感应器4100对注液治具位置的检测，便于变换双向转运辅助组件3000相对于注液治具的位置，实现双向辅助推拉部件3100换手。
91.一些示例中，双向转运装置包括第二转运定位感应器，第二转运定位感应器设置为对射型光电传感器或对射光栅，第二转运定位感应器用于检测双向转运托臂组件2000的移动位置。具体地，在双向转运托臂组件2000向外伸出的过程中，若触发第二转运定位感应器，则说明双向转运托臂组件2000伸出到位。
92.一些示例中，双向转运装置包括第三转运定位感应器，第三转运定位感应器设置为对射型光电传感器或对射光栅，第三转运定位感应器用于监控双向转运辅助组件3000的移动位置。具体地，在双向转运托臂组件2000伸出到位的情况下，为拉动或推出注液治具，双向辅助推拉部件3100移动至相对于双向转运托臂组件2000伸出的位置，若触发第三转运定位感应器，则说明双向辅助推拉部件3100伸出到位。
93.下面以一个具体的实施例详细描述本发明中双向转运装置运送注液治具的过程进行说明，应注意的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对本发明的具体限制。
94.结合附图8，双向转运方法的操作流程如下。
95.待转运的注液治具位于双向转运装置的一侧，若待转运的注液治具距离双向转运装置较远，则双向转运托臂组件2000沿第一方向伸出。
96.双向转运托臂组件2000伸出到位后，双向转运辅助组件3000沿第一方向移动，双向转运辅助组件3000相对于双向转运托臂组件2000伸出，以使双向辅助推拉部件3100第一端的辅助推拉连接部件3101连接注液治具。可以理解的是，双向转运辅助组件3000沿第一方向移动前或移动过程中，双向辅助推拉部件3100处于下降的位置，双向转运辅助组件3000伸出到位后，双向辅助推拉部件3100上升，以使辅助推拉连接部件3101能够与注液治具的下侧连接。
97.辅助推拉连接部件3101与注液治具连接后，双向转运辅助组件3000沿第二方向移动，以将注液治具拉动至双向转运托臂组件2000上。
98.双向转运托臂组件2000沿第二方向移动，以将注液治具沿第二方向转运。可以理解的是，这个过程中，双向转运辅助组件3000相对于双向转运托臂组件2000静止，辅助推拉连接部件3101保持与注液治具的连接，对注液治具可起到固定位置的作用。
99.双向转运托臂组件2000沿第二方向转运注液治具的过程中，第一转运定位感应器4100监控注液治具的移动距离，若注液治具移动距离达到第一设定距离，则转运辅助固定组件夹持固定注液治具。
100.双向辅助推拉部件3100下降，双向转运辅助组件3000沿第一方向移动至注液治具的下方，双向辅助推拉部件3100上升，双向辅助推拉部件3100的辅助推拉连接部件3101与注液治具连接。
101.转运辅助固定组件解除对注液治具的固定，双向转运辅助组件3000沿第二方向移动，以推动注液治具在双向转运托臂组件2000上移动，第一转运定位感应器4100监控注液治具的移动距离，若注液治具移动距离达到第二设定距离，则转运辅助固定组件夹持固定注液治具。
102.双向辅助推拉部件3100下降，双向转运辅助组件3000沿第一方向移动，双向辅助推拉部件3100上升，以使双向辅助推拉部件3100第二端的辅助推拉连接部件3101连接注液治具。
103.转运辅助固定组件解除对注液治具的固定，双向转运托臂组件2000沿第二方向移动，以将注液治具沿第二方向转运。
104.双向转运托臂组件2000伸出到位后，双向转运托臂组件2000停止移动，双向转运辅助组件3000沿第二方向移动，以将注液治具推出双向转运托臂组件2000。
105.应说明的是，第一转运定位感应器4100监控获得的第一设定距离和第二设定距离，是利用两个第一转运定位感应器4100监控获得，具体地，注液治具移动第一设定距离，触发第一个第一转运定位感应器4100，注液治具继续移动第二设定距离，触发第二个第一转运定位感应器4100。
106.一些示例中，若rgv小车是借助rgv运输导轨7100移动，在rgv运输导轨7100的同侧，将注液治具从一端转运至另一端。这种情况下，双向转运辅助组件3000将rgv小车一侧注液治具拉动至双向转运托臂组件2000上后，rgv小车移动到位，双向转运辅助组件3000再将注液治具向rgv小车同一侧推出。
107.在本说明书的描述中，若出现参考术语“一个实施例”、“一些实例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
108.以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明不限于上述实施方式，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
109.本发明的描述中，专利名称若出现“、”，表示“和”的关系，而不是“或”的关系。例如专利名称为“一种a、b”，说明本发明所要求保护的内容为：主题名称为a的技术方案和主题名称为b的技术方案。