清扫方法、处理方法、清扫装置、控制装置及存储介质与流程

清扫方法、处理方法、清扫装置、控制装置及存储介质
1.本技术主张基于2021年5月18日申请的日本专利申请第2021-084158号的优先权。该日本技术的全部内容通过参考援用于本说明书中。
技术领域
2.本发明涉及一种清扫方法、处理方法、清扫装置、控制装置及存储介质。


背景技术：

3.近年来，已知有自动清扫设置在建筑物等中的窗户的清扫装置。
4.专利文献1及专利文献2中记载了使用者使用遥控器控制通过磁力附着在窗户的两面的扫除单元来清扫窗户的清扫装置。
5.专利文献3中公开了如下清扫装置：从建筑物的屋顶下吊配设有清扫部件(即，刮板)的结构体，并控制其下降量来调整刮板的高度，从而清扫窗户表面。
6.专利文献1：日本特表2013-529949号公报
7.专利文献2：日本特表2013-526330号公报
8.专利文献3：日本特开平03-114425号公报
9.然而，关于专利文献1及专利文献2中记载的清扫装置，需要将扫除单元从窗户的两面设置在窗户上，因此不适合无法大幅开闭的窗户的清扫或高层窗户的清扫。关于专利文献3中记载的清扫装置，通过控制结构体从建筑物的屋顶的下降量来调整清扫部件(即，刮板)的高度，因此难以高精度地移动清扫部件。
10.因此，为了高精度地移动清扫部件，也可以考虑预先向机器人手臂示教移动路径，并使清扫部件沿着该移动路径移动从而清扫窗户。然而，向机器人手臂示教全部移动路径的位置及姿势较为繁琐。而且，按照不同大小或形状的每个窗户向机器人手臂示教全部移动路径更加繁琐。


技术实现要素：

11.因此，本发明的目的在于提供一种对不同大小或形状的窗户也能够使用机器人手臂轻松地进行清扫的清扫方法、处理方法、清扫装置、控制装置及存储介质。
12.本发明公开了一种窗户的清扫方法。该方法包括：使保持于机器人手臂上的清扫部件靠近窗户表面的步骤，其中，所述机器人手臂具有具备柔性的驱动机构；使所述清扫部件到达窗框的第1部分的步骤；及根据靠近了所述窗户表面时的所述清扫部件的位置及到达了所述第1部分时的所述清扫部件的位置来确定用于清扫所述窗户表面的所述机器人手臂的移动路径的步骤。
13.在此，使所述清扫部件靠近所述窗户表面的步骤可以包括使保持于所述机器人手臂上的所述清扫部件在与所述窗户表面分开的位置上停止的步骤。
14.并且，使所述清扫部件靠近所述窗户表面的步骤可以包括使保持于所述机器人手臂上的所述清扫部件接触所述窗户表面的步骤。
15.而且，还可以还包括：使所述清扫部件到达窗框的第2部分的步骤、使所述清扫部件到达窗框的第3部分的步骤及使所述清扫部件到达窗框的第4部分的步骤。在此，优选所述窗框具有四个边，所述第1部分相当于所述窗框的第1边的部分，所述第2部分相当于所述窗框的第2边的部分，所述第3部分相当于所述窗框的第3边的部分，所述第4部分相当于所述窗框的第4边的部分。
16.而且，确定所述机器人手臂的移动路径的步骤可以包括根据靠近了所述窗户表面时的所述清扫部件的位置及到达了所述第1部分时的所述清扫部件的位置来获取所述窗框的角部分的位置的步骤。
17.另外，还可以还包括将到达了所述第1部分时的所述清扫部件的位置进行存储的步骤。
18.所述清扫部件可以具备刮板或废布。
19.本发明公开了一种处理方法。该方法包括：使保持于机器人手臂上的部件靠近被框体包围的对象物表面的步骤，其中，所述机器人手臂具有具备柔性的驱动机构；使所述部件到达所述框体的第1部分的步骤；及根据靠近了所述对象物表面时的所述部件的位置及到达了所述第1部分时的所述部件的位置来确定用于所述对象物的表面处理的所述机器人手臂的移动路径的步骤。
20.本发明还公开了一种清扫装置。该装置具备：机器人手臂，具有具备柔性的驱动机构及能够保持清扫部件的保持机构；以及控制装置，控制所述机器人手臂，并且所述控制部构成为能够执行如下步骤：使保持于所述机器人手臂上的所述清扫部件靠近窗户表面的步骤；使保持于所述机器人手臂上的所述清扫部件到达窗框的第1部分的步骤；及根据靠近了所述窗户表面时的所述清扫部件的位置及到达了所述第1部分时的所述清扫部件的位置来确定用于清扫所述窗户表面的所述机器人手臂的移动路径的步骤。
21.本发明还公开了一种控制装置。该装置控制机器人手臂，所述机器人手臂具有具备柔性的驱动机构及能够保持清扫部件的保持机构，所述控制装置构成为执行如下步骤：使保持于所述机器人手臂上的所述清扫部件靠近窗户表面的步骤；使保持于所述机器人手臂上的所述清扫部件到达窗框的第1部分的步骤；及根据靠近了所述窗户表面时的所述清扫部件的位置及到达了所述第1部分时的所述清扫部件的位置来确定用于清扫所述窗户表面的所述机器人手臂的移动路径的步骤。
22.而且，本发明还公开了一种存储介质。该存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行以生成用于执行如下步骤的控制命令：使保持于机器人手臂上的清扫部件靠近窗户表面的步骤，其中，所述机器人手臂具有具备柔性的驱动机构及能够保持清扫部件的保持机构；使保持于所述机器人手臂上的所述清扫部件到达窗框的第1部分的步骤；及根据靠近了所述窗户表面时的所述清扫部件的位置及到达了所述第1部分时的所述清扫部件的位置来确定用于清扫所述窗户表面的所述机器人手臂的移动路径的步骤。
23.在此，计算机也可以称为控制装置。计算机可以通过实施方式中记载的结构来实现。
24.计算机程序可以存储在计算机可读取的存储介质中。例如，可以存储在能够非暂时性(non-transitory)地存储信息的半导体存储器(nand型或nor型闪存等)中。
25.在此，“具备柔性”是指具备弹性和/或粘性。弹性是指：若施加有应力则变形而去
除了应力则恢复原状的性质，有时还用表示弹性变形的容易度的挠性等语言来表述。粘性是指：产生使流体的流动速度均匀化的应力的性质。具备柔性的驱动机构可以至少具备用于施加柔性的例如磁流体、机械弹簧、空气弹簧、磁力弹簧及叶片式液压马达中的任一个。
[0026]“根据清扫部件的位置”除了包括获取清扫部件的位置信息并根据所获取的位置信息的情况以外，还包括获取与清扫部件的位置相应的信息并根据所获取的信息的情况。例如，“根据到达了所述第1部分时的所述清扫部件的位置”包括根据“到达了所述第1部分时的”保持所述清扫部件的机器人手臂的位置信息的情况。
[0027]“确定用于清扫所述窗户表面的所述机器人手臂的移动路径”是指：针对需要清扫的窗户表面的区域(或包含该区域的区域)设定机器人手臂的移动路径。机器人手臂的移动路径可以通过表示多个位置中的机器人手臂的各连杆的位置(包括姿势)的信息来确定。另外，所确定的移动路径并不妨碍出于其他原因等而之后进行修改等。而且，需要清扫的窗户表面的区域并非一定是窗户的整个表面。
[0028]“确定用于所述对象物的表面处理的所述机器人手臂的移动路径”是指：针对需要处理的对象物表面的区域(或包含该区域的区域)设定机器人手臂的移动路径。机器人手臂的移动路径可以通过表示多个位置中的机器人手臂的各连杆的位置(包括姿势)的信息来确定。另外，所确定的移动路径并不妨碍出于其他原因等而之后进行修改等。而且，需要处理的对象物表面的区域并非一定是对象物的整个表面。
[0029]
保持于机器人手臂上的清扫部件移动时，机器人手臂可以使清扫部件仿形窗户表面。
[0030]“使清扫部件仿形窗户表面”是指：一边使清扫部件接触窗户表面，一边使清扫部件相对于窗户表面相对移动。相对移动并不只限于平移移动，还包含相对旋转移动。“使清扫部件仿形窗户表面”时，清扫部件可以按压窗户表面，以使与清扫部件所接触的窗户表面垂直的方向及平行的方向上的力量作用于窗户表面。
[0031]
所述机器人手臂可以具有多个驱动轴，所述多个驱动轴可以分别具备串联弹性致动器作为具备所述柔性的驱动机构。
[0032]
串联弹性致动器(series elastic actuator)例如具备马达及弹性体(弹簧等)。从马达输出的转矩经由弹性体传递到具有刚性的连杆。优选地，使清扫部件仿形窗体表面，以使串联弹性致动器所具备的弹性体弹性变形。
[0033]
本发明公开了一种窗户的清扫方法。该方法包括：使保持于机器人手臂上的清扫部件到达窗框的第1部分的步骤，其中，所述机器人手臂具有具备柔性的驱动机构；使保持于所述机器人手臂上的所述清扫部件到达所述窗框的第2部分的步骤；及根据到达了所述第1部分时的所述清扫部件的位置及到达了所述第2部分时的所述清扫部件的位置来确定用于清扫所述窗户表面的所述机器人手臂的移动路径的步骤。
[0034]
在此，所述窗框具有四个边，所述第1部分相当于所述窗框的第1边的部分，所述第2部分相当于所述窗框的第2边的部分。
[0035]
而且，也可以使清扫部件到达相当于所述窗框的第3边的部分的第3部分，使清扫部件到达相当于所述窗框的第4边的部分的第4部分，并且根据到达了所述第3部分及所述第4部分时的所述清扫部件的各位置来确定用于清扫所述窗户表面的所述机器人手臂的移动路径。
附图说明
[0036]
图1是一种实施方式所涉及的清扫装置的机器人系统的功能框图。
[0037]
图2a是一种实施方式所涉及的清扫装置的机器人手臂的外观。
[0038]
图2b是一种实施方式所涉及的清扫装置的机器人手臂的外观。
[0039]
图3是一种实施方式所涉及的清扫方法中的清扫对象物(即，窗户)的示意图。
[0040]
图4是示意地表示一种实施方式所涉及的清扫方法中的清扫对象物(即，窗户)与清扫区域之间的位置关系的平面图。
[0041]
图5a是一种实施方式所涉及的清扫方法的流程图。
[0042]
图5b是一中实施方式所涉及的清扫方法的流程图。
[0043]
图6是用于说明一种实施方式所涉及的清扫方法中的按照移动路径的情况下的清扫部件的位置与实际的清扫部件的位置之间的差异的示意剖视图。
[0044]
图7是用于说明一种实施方式所涉及的清扫方法中的包含仿形动作中超过了允许范围时的减速动作的速度控制方法的图表。
[0045]
图8是示意地说明一种实施方式所涉及的清扫方法中的相对于窗户表面的晃动的清扫部件的追随动作的剖视图。
[0046]
图9是示意地说明一种实施方式所涉及的清扫方法中的窗框相对于机器人手臂倾斜的情况下的清扫部件的追随动作的俯视图。
[0047]
图中：10-控制装置，10a-基准点获取部，10b-接触点获取部，10c-窗框位置获取部，10d-路径获取部，10e-允许范围获取部，10f-控制命令获取部，10g-存储部，20-机器人手臂，20b-基座，20d-串联弹性致动器，20da-驱动部，20de-弹性体，20di-显示器，20j-接头部，20l-连杆，50-示教装置，100-机器人系统。
具体实施方式
[0048]
以下，使用附图对本发明的实施方式进行说明。以下的实施方式中的说明及附图并不用于比权利要求书更加限定本发明。
[0049]
[第1实施方式]
[0050]
第1实施方式中公开了窗户的清扫方法，在该方法中，通过使清扫部件接触玻璃制的窗户g(图3。“对象物”的一例)表面并在该状态下使清扫部件移动以使其到达窗户g的窗框f的步骤来确定机器人手臂的移动路径。图1表示机器人系统100(“清扫装置”的一例)的功能框图。图2a及图2b表示本实施方式所涉及的机器人手臂20的外观。
[0051]
机器人系统100具备机器人手臂20及控制机器人手臂20的控制装置10。
[0052]
机器人手臂20例如为垂直多关节机器人，其具备固定在吊篮等的基座20b、多个连杆20l、连接各连杆20l的接头部20j及在接头部20j用于旋转驱动连杆20l的多个串联弹性致动器20d。本实施方式所涉及的机器人手臂20为7轴的垂直多关节机器人，如图2a及图2b所示，其构成为通过拉伸连杆20l，无需移动基座20b即可使保持在末端的连杆20l上的刮板b左右大幅移动。但是，机器人手臂并不只限于本实施方式，例如，也可以是水平多关节型机器人装置、并联连杆型机器人装置。
[0053]
连杆20l由具有刚性的部件构成，且其具备多个连杆20l，所述多个连杆20l例如包括相当于可转动地安装在基座20b的躯干部的连杆20l、相当于可转动地安装在躯干部的上
臂部的连杆20l、相当于可转动地安装在上臂部的前臂部的连杆20l及相当于可转动地安装在前臂部的指尖部的连杆20l等。
[0054]
在机器人手臂20的末端的连杆20l上设置有用于保持清扫部件的保持机构。保持机构例如由形成有内螺纹的内螺纹部构成，所述内螺纹用于通过螺钉固定清扫部件。但是，用于保持清扫部件的保持机构可以采用各种结构，例如，可以是具备用于保持清扫部件的多个吸附垫及根据从控制装置发送过来的控制信号使吸附垫产生负压的致动器的结构，或者，也可以是具备用于产生电磁场的线圈从而通过磁力来保持由金属等磁性体材料制成的清扫部件的结构。并且，也可以采用在末端的连杆20l上进一步安装具备通过致动器开闭的一对可动板(有时也称为夹持器)的末端执行器并通过可动板等能够夹持清扫部件的保持机构。
[0055]
本实施方式所涉及的机器人手臂20具备用于分别旋转驱动多个连杆20l的多个串联弹性致动器20d(“具备柔性的驱动机构”的一例、图1)。
[0056]
串联弹性致动器20d为又被称为sea(serial elastic actuators：系列弹性致动器)的已知的驱动机构，例如，欧州专利第2,890,528号中记载有sea的一例。串联弹性致动器20d由驱动部20da和连接于驱动部20da的弹性体20de构成。驱动部20da例如由伺服马达构成。弹性体20de例如由机械弹簧构成。在串联弹性致动器20d中，从驱动部20da输出的动力经由弹性体20de传递到输出侧的连杆20l(但是，若是末端的连杆20l，则包含清扫部件)以使其转动。
[0057]
而且，串联弹性致动器20d具备多个传感器，所述多个传感器包括用于获取负载大小的传感器、用于获取弹性体20de的位移量的传感器及用于获取伺服马达的位移量的传感器。
[0058]
负载的大小例如可以从获取构成驱动部20da的伺服马达中流过的电流量的电流传感器获取。
[0059]
弹性体20de的位移量可以从为了获取弹性体20de两端的位移量(旋转角度)而分别设置在弹性体20de的两端的光学传感器、将磁铁等安装在弹性体20de并检测从该磁铁等产生的磁场的磁传感器或者设置在弹性体20de的应变传感器等获取。根据弹性体20de的位移量及弹性体20de的弹性常数还可以获取所产生的转矩。
[0060]
与上述相同，伺服马达的位移量可以从编码器等光学传感器、霍尔元件等磁传感器或应变传感器等获取。
[0061]
在如上所述的结构下，以被相当于具备柔性的驱动机构的串联弹性致动器20d驱动的部分的惯性、质量、长度、外力以及弹性体20de(即，机械弹簧)的弹性模量为参数的运动方程式成立。因此，控制装置10构成为进行根据机械弹簧的弹性模量及位移量等来控制阻抗的机械柔顺控制(mechanical compliance control)。
[0062]
另外，串联弹性致动器20d也可以具备连接于驱动部20da(即，伺服马达)的驱动轴上并将动力传递到机械弹簧等弹性体20de的齿轮。而且，串联弹性致动器20d也可以具备根据粘性来缓和冲击的缓冲器机构及用于切换动力传递的离合器机构。在追加设置具有粘性的粘性体(缓冲器机构等)时或者考虑齿轮的基于齿轮之间的摩擦等而产生的衰减时，在运动方程式中追加了粘性常数作为参数的运动方程式成立。
[0063]
例如，在伺服马达的驱动轴上连接有齿轮且在齿轮的输出轴上经由弹性体连接有
负载(下游侧的连杆等)的串联弹性致动器20d的情况下，齿轮的输出轴中产生的转矩与在伺服马达中流过的电流及齿轮比成比例，该转矩等于齿轮的输出轴的角加速度乘以惯性的值、齿轮的输出轴的角加速度乘以齿轮的粘性的值以及弹性体的位移量乘以弹性模量的值之和的运动方程式成立。根据该运动方程式，可以导出串联弹性致动器20d的传递函数，由此能够进行控制阻抗的机械柔顺控制。
[0064]
通过如上所述的结构，能够使机器人手臂20的多个连杆20l转动，因此能够自由改变安装在连杆20l末端的清扫部件的位置及姿势。另外，本说明书中的表示位置的信息在认为合理必要的情况下有时包含表示姿势的信息。而且，机器人手臂20可以具备用于图像识别窗框f等的摄像装置20c及包含用于与使用者之间进行信息的收发的显示器20di的输入输出机构。而且，机器人手臂20的一部分可以具备被不具有弹性的驱动部驱动的已知的连杆。
[0065]
接着，对控制装置10的结构进行说明。图1中示出了控制装置10的功能模块。图3是清扫对象(即，窗户g)的示意图。由清扫部件进行清扫的玻璃制窗户g嵌入于窗框f中。因此，窗户g被窗框f包围。窗户g例如形成为矩形，此时窗框f具备沿铅垂方向延伸的两个平行的框f3及框f4、以及分别连接框f3及框f4的上端部及下端部的沿水平方向延伸的两个平行的框f1及框f2，由此窗框f包围窗户g。
[0066]
关于清扫部件，可以考虑窗户g的材料等而使用适于去除窗户g表面上的灰尘等的已知的结构，在本实施方式中，作为一例，清扫部件由支承部及刮板b构成，在所述支承部形成有供用于将其固定在末端的连杆20l的多个外螺纹贯穿的贯穿孔，所述刮板b由清扫窗户表面的板状的弹性体构成。但是，清扫部件并不只限于此，也可以具备用于清扫窗户g表面的布体(“废布”的一例)或清扫刷。而且，清扫部件也可以由含有清洗液的布体(“废布”的一例)及擦拭由该布体涂布在窗户g的清洗液的板状的弹性体(“刮板b”的一例)构成。
[0067]
如图1所示，控制装置10具备：基准点获取部10a，获取使清扫部件的一例(即，刮板b)(图3)靠近窗户g的情况下的刮板b的位置信息；接触点获取部10b，获取使刮板b移动而到达(接触)窗框f的一部分时的刮板b的位置信息；窗框位置获取部10c，根据由基准点获取部10a获取的位置信息及由接触点获取部10b获取的位置信息来获取窗框f的位置信息；路径获取部10d，根据由窗框位置获取部10c获取的窗框f的位置信息来获取机器人手臂20的移动路径；允许范围获取部10e，获取移动路径与实际位置之间的位移的允许范围；及控制命令获取部10f，获取用于按照由路径获取部10d获取的路径控制相当于各串联弹性致动器20d的驱动部20da的伺服马达的控制命令；及存储部10g。
[0068]
将清扫部件靠近(包含接触)窗户表面的情况下的清扫部件的位置称为基准点。基准点获取部10a获取基准点op(图3)的位置信息。具体而言，基准点获取部10a获取使刮板b靠近窗户g表面的情况下的相当于机器人手臂20的指尖位置的末端的连杆20l的中心点的位置信息，并根据该位置信息获取保持于机器人手臂20上的清扫部件的位置信息作为基准点的位置信息。在相当于机器人手臂20的指尖位置的末端的连杆20l本身作为清扫部件而发挥作用时，可以获取末端的连杆20l的中心点等的位置信息作为基准点的位置信息。基准点可以为窗户表面的中心附近，但并不只限于此。
[0069]
另外，用于使清扫部件靠近(包含接触)窗户表面的机器人手臂20的动作方法并不受限制。例如，可以在示教模式下使操作者移动机器人手臂20以使清扫部件接触窗户表面，
基准点获取部10a可以获取此时的清扫部件的位置信息作为基准点的位置信息。或者，也可以使机器人手臂20自动动作以使清扫部件接触或靠近窗户表面，基准点获取部10a可以获取传感器等检测出了清扫部件已接触到或靠近了窗户表面时的清扫部件的位置信息作为基准点的位置信息。
[0070]
将清扫部件到达(接触)窗框的一部分的情况下的清扫部件的位置称为接触点。接触点获取部10b获取接触点p1至接触点p4(图3)的位置信息。具体而言，接触点获取部10b获取使保持于机器人手臂20上清扫部件从基准点op朝向与框f3及框f4平行的方向dr1移动而到达(接触)框f1的一部分(“第1部分”的一例)时的清扫部件的位置信息作为接触点p1的位置信息。
[0071]
同样地，接触点获取部10b获取使保持于机器人手臂20上的清扫部件从接触点p1沿与框f3及框f4平行的方向移动而到达(接触)框f2的一部分(“第2部分”的一例)时的清扫部件的位置信息作为接触点p2的位置信息。
[0072]
而且，接触点获取部10b获取使保持于机器人手臂20上的清扫部件从接触点p2沿与框f3及框f4平行的方向移动接着使保持于机器人手臂20上的清扫部件沿与框f1及框f2平行的方向移动而到达(接触)框f3的一部分(“第3部分”的一例)时的清扫部件的位置信息作为接触点p3的位置信息，最后获取使保持于机器人手臂20上的清扫部件从接触点p3沿与框f1及框f2平行的方向dr4移动而到达(接触)框f4的一部分(“第4部分”的一例)时的清扫部件的位置信息作为接触点p4的位置信息。
[0073]
窗框位置获取部10c根据基准点op及接触点p1～p4的位置信息来获取窗框f的位置信息。具体而言，窗框位置获取部10c获取表示平行于连接基准点op与接触点p1的直线且分别通过接触点p3及接触点p4的两个直线的信息，并获取表示与该直线垂直且分别通过接触点p1及接触点p2的两个直线的信息，从而获取这些四个直线的交点作为窗框f的角部c1～c4(“角部分”的一例)的位置信息。角部c1～c4的位置信息表示窗户g(严格来说是窗户g中的除去与窗框f抵接的部分的暴露部分)的形状及大小。因此，通过本实施方式所涉及的清扫方法，即使预先不知道窗户的形状及大小，也能够使用机器人手臂轻松地进行清扫。因此，在机器人手臂20的可动范围能够对不同大小或形状的窗户轻松地进行清扫。另外，角部c1～c4的位置信息表示窗户g的形状及大小，并且也相当于表示窗框f的内边缘的形状及大小的信息。并且，在图3等中，为了强调接触点p1～p4及角部c1～c4，比实际更大地表示了这些点。
[0074]
路径获取部10d根据由窗框位置获取部10c获取的窗框f的位置信息来获取机器人手臂20的移动路径。
[0075]
路径获取部10d设定由窗框位置获取部10c获取的窗框f包含在内的清扫区域ar。
[0076]
图4是表示清扫区域ar与窗框f之间的位置关系的示意图。如该图所示，清扫区域ar大于窗框f，窗框f包含在清扫区域ar的内部。因此，清扫区域ar设定为在内部包含接触点p1～p4及角部c1～c4。
[0077]
如此，通过将清扫区域ar设定得较大，例如，即使在由于受到风雨等的影响而搭载有机器人手臂20的吊篮摇晃导致机器人手臂20与窗框f之间的相对位置的变动或因机器人手臂20的移动精度等而导致由窗框位置获取部10c获取的角部c1～c4与实际的窗框f的角部存在偏差的情况下，机器人手臂20也能够清扫从连接角部c1～c4的区域溢出的部分。并
且，由于机器人手臂20具备具有柔性的驱动机构，因此如后述，即使在窗框f倾斜的情况下，也能够使刮板b抵接于窗框f的边缘e的同时沿边缘e移动。
[0078]
接着，为了使刮板b清扫整个清扫区域ar，路径获取部10d获取机器人手臂20的基准位置(例如，相当于机器人手臂20的指尖位置的末端的连杆20l的中心点)所通过的移动路径及用于该移动路径的机器人手臂20的各连杆20l的位置及姿势。移动路径的开始地点有时称为开始位置。移动路径的方向发生变化的地点及移动路径的最终地点有时称为目标位置。
[0079]
允许范围获取部10e以基准位置的路径作为基准获取表示机器人手臂20的实际基准位置能够偏离路径的允许范围的信息。例如，在机器人手臂20的基准位置到达了某个目标位置时的、被串联弹性致动器20d驱动的连杆20l的角度为α时，表示该连杆20l的允许范围的信息例如可以获取α
±
β的角度信息。β是根据串联弹性致动器20d的弹性体20de的弹性模量等而能够预先设定为可弹性变形的范围的角度单位的信息。由于针对多个方向具有柔性，因此在机器人手臂20具备多个串联弹性致动器20d的情况下，允许范围获取部10e可以针对被串联弹性致动器20d驱动的各个连杆20l均获取表示允许范围的信息。
[0080]
另外，表示允许范围的信息也可以是表示连杆20l的角度发生了变动的结果机器人手臂20的另一部位(即，基准位置)能够位移的规定区域的位置信息。即，在规定的连杆20l的角度为α β时，由于该连杆20l的末端位移β乘以连杆20l的长度的距离，因此下游的机器人手臂20的部位也随之位移。因此，允许范围获取部10e可以将机器人手臂20的其他部位作为基准位置而获取表示该基准位置能够位移的规定区域的位置信息。以下，重点对将保持于末端的连杆20l上的刮板b的中心点作为机器人手臂20的基准位置的情况进行说明。允许范围优选构成为允许基准位置偏离路径至少
±
5mm以上。
[0081]
表示允许范围的信息可以在储存于存储部10g的计算机程序内预先确定为基于驱动机构所具备的弹性或粘性的常数。因此，控制装置10的运算元件可以读取计算机程序来获取表示允许范围的信息。或者，控制装置10也可以从示教装置50获取表示允许范围的信息。
[0082]
控制命令获取部10f通过运算处理等来获取用于控制用于使基准位置按照路径移动的各马达的控制命令，并将其提供给机器人手臂20。例如，控制命令获取部10f可以通过逆运动学运算(inverse kinematics)来计算出用于使基准位置位于路径上的各马达的旋转角度，并根据该旋转角度来生成控制命令后将其储存于存储部10g中。
[0083]
存储部10g储存用于执行各实施方式所示的各处理的计算机程序(包含路径生成算法)、必要的数据及其他信息。
[0084]
关于上述的控制装置10的硬件结构，控制装置10例如可以由计算机构成，所述计算机具备cpu(central processing unit：中央处理器)或gpu(graphical processing unit：图形处理器)等处理器的运算元件；sram(static random access memory：静态随机存取存储器)或dram(dynamic random access memory：动态随机存取存储器)等易失性存储元件；nor闪存、nand闪存、hdd(hard disc drive：硬盘驱动器)等非易失性存储元件；及连接这些元件的总线等通信机构。非易失性存储元件是非暂时性(non-transitory)地存储信息的存储介质。易失性存储元件暂时存储这些计算机程序的至少一部分及运算处理结果等。存储部10g由这些存储元件构成。并且，通过使运算元件执行储存于存储部10g中的计算
机程序，实现基准点获取部10a、接触点获取部10b、窗框位置获取部10c、路径获取部10d、允许范围获取部10e及控制命令获取部10f的功能。但是，这些运算元件或非易失性存储元件等的至少一部分也可以设置在与互联网等通信网络连接的远程地区。例如，运算元件也可以构成为经由通信网络获取计算机程序或必要的数据。
[0085]
控制装置10和机器人手臂20构成为能够通过基于无线或有线的通信机构来进行信息的收发。
[0086]
在控制装置10可以连接有或一体地设置有用于对机器人系统100进行动作示教的示教装置50。并且，示教装置50也可以设置于机器人手臂20，例如，也可以利用包含显示器20di的输入输出机构作为示教装置50的一部分。
[0087]
示教装置50例如具备用于进行在线示教的便携式示教器。与控制装置10同样地，示教装置50也具备运算元件、易失性存储元件及非易失性存储元件，而且，还具备具有显示器的显示机构及具有多个操作键以及操作杆的输入机构。输入机构也可以由按压显示器而进行输入的触控面板式的输入机构构成。
[0088]
接着，对基于机器人系统100的清扫方法进行说明。图5a及图5b是表示基于机器人系统100的清扫方法的流程图。
[0089]
首先，操作者在示教模式下移动机器人手臂20以使保持在机器人手臂20上的清扫部件(即，刮板b)靠近窗户g表面的中心附近(步骤s51)。如后述，此时刮板b可以与窗户g的表面接触，也可以不与窗户g的表面接触而是停止在与窗户g表面分开的位置上。在本例子中，刮板b与窗户g的表面接触。
[0090]
基准点获取部10a获取刮板b靠近窗户g表面的情况下的清扫部件的位置信息作为基准点的位置信息，并将其储存于存储部10g中(步骤s52)。
[0091]
控制装置10使保持在机器人手臂20上的刮板b从基准点op沿着与框f3及框f4平行的方向dr1(图3)朝向框f1移动(步骤s53)。关于该机器人手臂20及清扫部件的移动，可以根据作为用于获取窗框位置的程序而预先储存于存储部10g的控制命令来进行，也可以由操作者使用便携式示教器等操作机器人手臂20来进行。
[0092]
接触点获取部10b检测刮板b已到达框f1的情况(步骤s54)。具体而言，接触点获取部10b根据从设置在连杆20l上的传感器获取的信息来判断一个或多个连杆20l(例如，末端的连杆20l)的加速度(或角加速度)是否成为了零，并在连杆20l的加速度(或角加速度)成为了零时判断刮板b与框f1接触而已到达框f1。但是，刮板b是否已到达框f1的检测并不只限于此，也可以通过其他方法来实现。
[0093]
接触点获取部10b获取刮板b到达了框f1时的刮板b的位置信息作为接触点p1的位置信息，并将其储存于存储部10g中(步骤s55)。
[0094]
控制装置10判断是否针对窗框f的所有框获取了接触点的位置信息(步骤s56)，若为“否”，则同样地，接触点获取部10b分别获取刮板b到达了框f2、框f3及框f4时的刮板b的位置信息作为接触点p2、接触点p3及接触点p4的位置信息，并将其储存于存储部10g中。
[0095]
若在步骤s56中为“是”，则窗框位置获取部10c通过上述方法获取窗框f的角部c1～c4(“角部分”的一例)的位置信息，并将其储存于存储部10g(步骤s57)。但是，如后述，用于确定清扫区域的位置信息的获取方法并不只限于此。
[0096]
接着，路径获取部10d设定由窗框位置获取部10c获取的窗框f包含在内的清扫区
域ar(步骤s58)。
[0097]
而且，为了使刮板b能够清扫整个清扫区域ar，路径获取部10d例如获取使基准位置(机器人手臂20的末端的连杆20l的中心点或清扫部件的中心点等)通过的移动路径(步骤s59)。
[0098]
另外，关于刮板b的路径，可以考虑窗户g的形状、大小、多个窗户的排列、吊篮的移动路径等而设定成各种各样。例如，在图3中，若获取了以接触点p4为开始位置的移动路径，则刮板b的动作损失较少。然而，例如也可以获取以角部c2为开始位置的移动路径。
[0099]
根据本实施方式所涉及的清扫方法，清扫部件与窗框f的一部分接触之后确定移动路径。因此，无需对机器人手臂示教所有移动路径上的位置及姿势。
[0100]
图6是为了说明按照移动路径的情况下的刮板b的位置与实际的刮板b的位置之间的差异而示意地表示了使用机器人手臂20清扫窗户g的状态的剖视图。该图中示意地示出了使刮板b沿与框f1及框f2平行的方向移动从而清扫窗户g表面的例子。
[0101]
该图中，虚线b1为不存在窗户g的情况下的基准位置与移动路径的开始位置一致时的刮板b的位置。实线b2为存在窗户g的情况下的开始位置处的刮板b的实际位置。如虚线b1所示，开始位置被设定为末端的连杆20l(未图示)或刮板b与窗户g发生干涉。然而，实际上，由于存在窗户g，因此刮板b与窗户g的表面接触并按压窗户g的表面。因此，末端的连杆20l或刮板b不会与窗户g发生干涉。位移量d1相当于一个或多个串联弹性致动器20d的弹性体20de沿窗户g的法线方向弹性变形的量。此时，根据位移量d1及弹性体20de的弹性模量而产生的力量从刮板b作用于窗户g。因此，位移量d1被设定为产生能够使刮板b去除窗户g表面上的灰尘等而很好地清扫窗户g的程度的力量。另一方面，若位移量d1过大，则刮板b会破坏窗户g。因此，位移量d1被设定为不会破坏窗户g。
[0102]
设定于移动路径中的至少一部分目标位置被设定为刮板b能够到达清扫区域ar的端部。图6中虚线b3为不存在窗户g的情况下的基准位置与移动路径上的一个目标位置一致时的刮板b的位置。实线b4为存在窗户g的情况下的刮板b的实际位置。
[0103]
如虚线b3所示，由于目标位置被设定为刮板b能够到达清扫区域ar的端部，因此其被设定在俯视时比窗户g的边缘e(相当于窗框等框体与窗户等被框体包围的对象物表面之间的边界的区域)更靠外侧，由此末端的连杆20l(未图示)或刮板b与窗框f的框f3发生干涉。
[0104]
然而，实际上，由于存在框f3，因此刮板b与框f3的边缘e及窗户g的表面接触并按压边缘e及窗户g的表面。因此，末端的连杆20l或刮板b不会与框f3发生干涉。位移量d2相当于一个或多个串联弹性致动器20d的弹性体20de弹性变形的量。此时，根据位移量及弹性模量而产生的力量从刮板b作用于窗框f及窗户g。因此，与位移量d1相同地，位移量d2的窗户g表面的法线方向上的分力被设定为，考虑到弹性体20de的弹性模量而产生刮板b能够去除窗户g表面上的灰尘等的力量以上并且窗户g不会被破坏的范围的力量，例如，设定为与位移量d1大致相同。
[0105]
第1目标位置之后的下一个目标位置的第2目标位置根据刮板b的清扫路径来确定。如图6所示，例如，第2目标位置设定在相反侧的框f4的外侧。在该图中，用虚线b5来表示不存在窗体w的情况下的基准位置与第2目标位置一致时的刮板b的位置。另一方面，用实线b6来表示存在窗体w的情况下的基准位置与第2目标位置一致时的刮板b的实际位置。如虚
线b5所示，第2目标位置设定为末端的连杆20l(未图示)或刮板b与窗框f的框f2发生干涉。实际上，由于存在框f2，因此刮板b与框f2的边缘e及窗户g的表面接触并按压边缘e及窗户g的表面。因此，末端的连杆20l或刮板b不会与框f2发生干涉。位移量d3可以与位移量d2相同。
[0106]
接着，控制命令获取部10f根据由路径获取部10d获取的路径信息来获取对串联弹性致动器20d的控制命令，并将其储存于存储部10g(步骤s60，图5b)。
[0107]
接着，机器人手臂20根据从控制装置10接收到的控制命令来驱动各连杆20l。
[0108]
首先，机器人手臂20向开始位置移动。通过该动作，如图6的实线b2所示，刮板b按压于窗户g的表面(步骤s61)。
[0109]
之后，机器人手臂20反复进行使刮板b向目标位置移动的动作(步骤s62～步骤s67)。
[0110]
首先，机器人手臂20使刮板b在按压窗户g表面的同时朝向第1目标位置移动，从而使刮板b仿形窗户g的表面(步骤s63)。
[0111]
具体而言，在图6中，使刮板b以与窗户g表面接触的状态从由虚线b1表示的开始位置(更准确地说是基准位置存在于开始位置时的刮板b的位置。以下相同)朝向由虚线b3表示的第1目标位置(实际上，从由实线b2表示的位置朝向由实线b4表示的位置)移动。实线与虚线之间的位移量(路径与实际基准位置之间的位移量)在允许范围内。此时，串联弹性致动器20d的弹性体20de根据位移量而进行弹性变形。
[0112]
在进行伴随这种平移移动的仿形动作的期间，控制装置10以使位移量落入允许范围内并且使刮板b以大致恒定或一定范围内的力量(例如，中心值
±
30％以内)按压窗户g表面的方式进行控制。为了使位移量落入允许范围内，控制装置10周期性地判断是否产生了超过允许范围的位移(步骤s64)。
[0113]
若控制装置10判断产生了超过允许范围的位移(否)，则控制装置10生成使机器人手臂20的移动速度减速的控制命令，并将其发送给机器人手臂20的驱动部来使其减速(步骤s68)。
[0114]
图7是用于说明在仿形动作中超过了允许范围时的减速动作的图表。该图是将时间作为横轴并将被串联弹性致动器20d驱动的连杆20l的角度作为纵轴的图表。在该图表中，关于成为对象的连杆20l，将时刻t11的角度α1设为开始位置(或第1目标位置)，将时刻t2的角度α2设为第1目标位置(或第2目标位置)，并设定有角度随着时间的经过而增加的角度变化的路径p(计划轨迹)。并且，以该连杆20l的路径为基准的允许范围是以连杆20l的角度为中心的
±
β1。而且，在该图表中，用实线a表示实际的角度变化。
[0115]
如该图表所示，在时刻t11，若连杆20l的角度成为以路径p为基准的允许范围外的角度，则如上所述，控制装置10进行减少连杆20l的旋转速度及刮板b的移动速度从而使连杆20l的角度落入允许范围内的控制。另一方面，在从时刻t11到时刻t2的期间，由于连杆20l的角度落入允许范围内，因此控制装置10不进行用于使实线a靠近路径p的控制，而是进行使刮板b以大致恒定的力量按压窗户g的控制。
[0116]
通过进行这种仿形动作，即使窗户g与机器人手臂20之间的相对位置关系发生变动，也能够使刮板b追随窗户g。
[0117]
图8是用于说明刮板b追随窗户g表面的晃动(与窗户g的表面垂直的方向上的变
动)的情况的示意剖视图。另外，图8中示出了作为刮板b的一例如图所示使用了末端变细的刮板b的情况。图8中(a)中示出了机器人手臂20和窗户g均静止的情况下的窗户g和与其接触的刮板b。此时，窗户g的表面存在于基准面pl1上。并且，刮板b的端部位于基准面p1上。
[0118]
图8中(b)中示出了窗户g或搬运机器人手臂20的吊篮受到风雨等的影响而摇晃导致窗户g远离机器人手臂20的情况。此时，在比较例中，刮板c被控制成其端部位于基准面pl1上，因此其无法与窗户g的表面接触。因此，无法很好地清扫窗户g的表面。另一方面，在本实施方式中，由于具备机器人手臂20，并且所述机器人手臂20具有具备柔性的驱动机构，因此刮板b追随窗户g的后退而前进。尤其，控制装置10以使位移量在允许范围内且使刮板b以大致恒定的力量按压窗户g表面的方式进行控制，因此能够将机器人手臂20控制成使刮板b根据窗户g的后退量而前进。
[0119]
图8中(c)中示出了窗户g靠近机器人手臂20的情况。此时，在比较例中，刮板c被控制成其端部位于基准面pl1上，因此其与窗户g发生干涉。在此，若比较例中的机器人手臂由不具有弹性的连杆构成，则窗户g会被刮板c破坏。并且，在比较例中的机器人手臂的指尖插入有弹性体的情况下，根据窗户g的移动量产生基于弹性体的压缩量的弹性力，因此无法控制刮板c按压窗户g的力量。因此，难以很好地清扫窗户g。
[0120]
另一方面，在本实施方式中，由于具备机器人手臂20，并且所述机器人手臂20具有具备柔性的驱动机构，因此刮板b追随窗户g的前进而后退。尤其，控制装置10以使位移量在允许范围内且使刮板b以大致恒定的力量按压窗户g表面的方式进行控制，因此能够将机器人手臂20控制成使刮板b根据窗户g的前进量后退。
[0121]
若刮板b靠近第1目标位置，则控制装置10开始窗框f的边缘e的搜索。具体而言，控制装置10构成为，根据从设置在连杆20l上的传感器获取的信息来判断一个或多个连杆20l(例如，末端的连杆20l)的加速度(或角加速度)是否成为了零(步骤s65)，并在连杆20l的加速度(或角加速度)成为了零时(是)，判断刮板b沿着边缘e抵接，由此检测出边缘e(步骤s66)。
[0122]
图9是示意地表示窗框f倾斜的情况下的刮板b的动作的俯视图。但是，为了简化说明，夸大表示了窗框f的倾斜。如该图所示，在窗框f倾斜的情况下，刮板b的端部先与窗框f接触。在此，如图6所示，俯视时，第1目标位置位于窗框f的外侧，因此机器人手臂20会使刮板b进一步朝向窗框f的外侧前进。在此，由于末端的连杆20l具备具有柔性的驱动机构，因此能够以轴为中心进行旋转。因此，机器人手臂20使刮板b以与窗框f接触的刮板b的端部为支点沿箭头ar8方向旋转，其结果，能够使刮板b沿着边缘e抵接。此时，通过使末端的连杆20l以相对于窗户g的表面稍微呈锐角(例如，60度以上且小于90度)的方式倾斜，能够使刮板b按压窗框f。
[0123]
若刮板b沿着边缘e抵接导致刮板b与边缘e大致平行，则刮板b无法继续移动，因此机器人手臂20的所有连杆20l的角加速度成为零。因此，控制装置10检测出边缘e并判断已到达了第1目标位置。
[0124]
之后，机器人手臂20为了使刮板b到达第2目标位置而反复进行步骤s62～步骤s67。
[0125]
之后，通过反复进行相同的动作，使刮板b到达最后的目标位置，从而能够清扫窗户g的整个表面。
[0126]
如上所述，根据本实施方式所涉及的清扫方法，提供一种能够使清扫部件到达窗户的边缘从而能够清扫到窗户的各个角落的清扫方法及清扫装置。
[0127]
另外，如上所述，关于刮板b的路径，可以考虑窗户g的形状、大小、与应清扫的其他窗户之间的位置关系等而设定成各种各样。例如，可以在获取基准点op及接触点p1～p4的位置信息时兼作窗户g的清扫。在该情况下，例如，可以将接触点p1(接触点p2)设在靠近角部c1或角部c2的位置(靠近角部c3或角部c4的位置)而不是角部c1与角部c2之间的中心附近(角部c3与角部c4之间的中心附近)。
[0128]
并且，允许范围获取部10e也可以获取表示目标位置的允许范围的信息，并将其利用于边缘e的搜索。例如，在机器人手臂20的规定的连杆20l在目标位置上的角度如图7所示为α2时，可以获取α2
±
β1作为表示该连杆20l的目标位置的允许范围的信息，并将实际上该连杆20l的角度存在于α2
±
β1的范围内的情况设定为判断已到达目标位置的一个条件。同样地，关于其他多个连杆20l，分别获取表示目标位置的允许范围的信息，并在各连杆20l分别到达了允许范围内时，可以判断刮板b已到达了目标位置从而使其向下一目标位置移动。
[0129]
而且，如图4所示，由于清扫区域ar设定在比框f1更靠纸面上方并且比框f2更靠纸面下方，因此还可以以如下方式进行清扫：在刮板b的移动中，刮板b的纸面上端(下端)朝向上方(下方)按压框f1(框f2)。具体而言，通过将路径设定成基准位置存在于路径上时刮板b的上端(下端)与框f1(框f2)发生干涉，刮板b沿与刮板b的行进方向垂直且与窗户g的表面平行的方向按压框f1(框f2)并且沿窗户g表面的法线方向按压窗户g的同时平移移动。因此，能够很好地清扫框f1(框f2)的边缘e周边。而且，也可以利用刮板b的弹性使刮板b沿与刮板b的行进方向平行且与窗户g表面平行的方向按压窗户g的同时移动。
[0130]
而且，即使在窗户表面上设置有用于开闭窗户的锁定机构等障碍物，也与将保持在具有具备柔性的驱动机构的机器人手臂上的清扫部件按压于窗框的边缘相同地，使其按压于锁定机构等障碍物的边缘，由此对障碍物的周边也能够进行清扫。
[0131]
如上所述，通过本实施方式所涉及的清扫方法，对不同大小或形状的窗户也能够使用机器人手臂轻松地进行清扫。
[0132]
[第2实施方式]
[0133]
以下，对第2实施方式进行说明。对与其他实施方式相同的结构或功能标注相同的符号等并省略说明，重点对不同点进行说明。
[0134]
在第1实施方式中，为了获取基准点op的位置信息，使清扫部件接触窗户g的表面。
[0135]
然而，在本实施方式中，为了获取基准点op的位置信息，使朝向窗户g的表面靠近的清扫部件在与窗户g表面分开的位置停止，其并未与窗户g的表面接触。
[0136]
基准点获取部10a获取存在于与窗户g表面分开的位置上的清扫部件的位置信息作为基准点op，并将其储存于存储部10g。
[0137]
在此，通过将靠近了窗户g的清扫部件与窗户g的表面之间的距离设为小于窗框f的高度(窗户g表面的法线方向上的自窗户g表面的高度)，使清扫部件朝向窗框f移动时能够使清扫部件接触到窗框f。
[0138]
因此，接触点获取部10b能够获取使保持在机器人手臂20上的清扫部件从基准点op沿与框f3及框f4平行的方向dr1移动而到达(接触)框f1的一部分(“第1部分”的一例)时的清扫部件的位置信息作为接触点p1的位置信息。其他步骤及结构则与第1实施方式相同，
因此省略说明。
[0139]
如上所述，通过使保持在机器人手臂20上的清扫部件在与窗户g表面分开且比窗框f的高度更靠近窗户g表面的区域内移动，能够获取基准点op及接触点p1～p4的位置信息。因此，能够消除为了获取基准点op及接触点p1～p4的位置信息而使清扫部件接触窗户g表面的需要。
[0140]
[第3实施方式]
[0141]
以下，对第3实施方式进行说明。对与其他实施方式相同的结构或功能标注相同的符号等并省略说明，重点对不同点进行说明。
[0142]
在第1实施方式中，获取基准点op的位置信息，并根据该位置信息获取了窗框f的位置信息。
[0143]
然而，在本实施方式中，无需获取基准点op的位置信息即可获取窗框f的位置信息。
[0144]
具体而言，机器人手臂20可以包括使清扫部件沿边缘e移动的步骤。例如，机器人手臂20可以包括使清扫部件以抵接于框f4的边缘e的状态沿边缘e移动的步骤。此时，机器人手臂20可以使清扫部件以抵接于框f4的边缘e的状态沿边缘e朝向方向dr1(图3)移动，之后使其朝向相反方向dr2移动，并且可以反复进行该动作而执行使清扫部件的至少一部分与边缘e摩擦的动作。控制装置10可以根据使清扫部件沿边缘e移动的情况下的清扫部件或基准位置的移动方向来获取例如表示框f4的边缘e的延伸方向的信息。边缘e的延伸方向等于框f4的延伸方向。因此，获取表示与框f4的延伸方向平行且分别通过接触点p3及接触点p4的两个直线的信息，并获取表示与该直线垂直且分别通过接触点p1及接触点p2的两个直线的信息，由此，同样能够获取角部c1～c4的位置信息。
[0145]
根据上述方法，无需使用基准点op即可获取窗框f的位置信息。在窗框f倾斜的情况下，也能够高精度地获取窗框f的位置信息。
[0146]
另外，作另一变形例，也可以使清扫部件与同一框的两个部分接触从而获取框的延伸方法。例如，除了获取使清扫部件与框f1的一部分接触的情况下的接触点p1以外，还获取使清扫部件与框f1的另一部分接触的情况下的接触点，并根据连接该两个接触点的方向(框f1及其边缘e的延伸方向)来获取窗框f的位置信息。
[0147]
并且，为了提高简便性，也可以将接触点的数量从四个点减少为一个点、两个点或三个点。此时，也可以利用其他信息(例如，与窗户的大小有关的信息)来获取窗框f的位置信息。
[0148]
另一方面，也可以将接触点的数量从四个点增加到五个点以上。
[0149]
[第4实施方式]
[0150]
第1实施方式至第3实施方式涉及一种以窗户作为对象物并以窗框为框体而清扫被窗框包围的窗户表面的清扫方法。
[0151]
然而，本发明也可以适用于对被框体包围的对象物表面实施处理的处理方法。利用本发明的处理方法能够获取对象物表面的位置信息，因此能够对对象物表面高精度地实施处理。并且，即使在对象物表面的大小或形状并不确定的情况下，也无需预先设定所有移动路径即可实施处理。
[0152]
即，通过将第1实施方式等中的刮板b设为用于对对象物表面实施处理的部件，无
需对不同大小或形状的对象物预先设定所有移动路径也可以使用机器人手臂来实施处理。
[0153]
部件例如为喷墨头。通过将喷墨头保持在机器人手臂20上并使其靠近被框体包围的对象物表面的步骤和使喷墨头到达框体的第1部分的步骤，能够获取框体的位置信息(相当于被框体包围的对象物表面的区域)，因此，之后能够使用喷墨头将墨水涂布(“处理”的一例)于对象物表面。
[0154]
并且，部件例如是用于将薄膜切片(cutting sheet)粘贴在对象物表面上的刮板。通过将刮板保持在机器人手臂20上并使其靠近被框体包围的对象物表面的步骤和使刮板到达框体的第1部分的步骤，能够获取框体的位置信息(相当于被框体包围的对象物表面的区域)，因此，之后能够使用刮板将薄膜切片粘贴在对象物表面(“处理”的一例)。
[0155]
并且，本发明只要不脱离其主旨则能够进行各种各样的变形。例如，关于部件，可以将本发明适用于为了对对象物表面进行抛光的抛光装置。此外，在本领域技术人员的通常的创作能力的范围内，可以将一种实施方式中的一部分构成要件追加到另一实施方式中。并且，可以将一种实施方式中的一部分构成要件与另一实施方式中的对应的构成要件进行置换。