工具出库的控制方法、系统和计算机设备与流程

1.本技术涉及工具房技术领域，特别是涉及一种工具出库的控制方法、系统、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.随着自动化技术的发展，出现了无人工具房， 现有的无人工具房一般通过在出入口处设置各种门禁和检测装置来判断人员拿取工具的情况，然而此种方式，使得库房内的实际工具拿取情况无法做到有效监管。
3.为了解决该问题，有的无人工具房通过设置辊道等自动化取件装置进行弥补，使人员不能进入库房区域，但这种方式一般无法解决人员拿取工具的灵活需求，当人员需要拿取少量工具时，现有的方案是将整个收纳箱利用自动化运输设备（如辊道）输送到待拿取位置，再由人员自行进行拿取，该拿取步骤缺乏监督，容易出现错拿的情况，如果加装额外的核验系统（如rfid检测系统），又会增加额外的成本。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高工具出库灵活性的工具出库的控制方法、系统、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
5.第一方面，本技术提供了一种工具出库的控制方法。所述方法包括：获取待出库工具的目标工具信息，所述目标工具信息包括目标工具标识，以及与所述目标工具标识关联的目标工具属性信息；根据所述目标工具标识，输出第一指示信息以指示货架系统将所述目标工具标识对应的料箱放置于传输带系统的入口处；若根据所述目标工具属性信息，确定所需的目标工具为非整箱工具时，则输出第二指示信息指示所述传输带系统将所述料箱从所述入口处运送至工具挑选区；在所述工具挑选区，基于所述目标工具属性信息确定目标抓取工具，并输出第三指示信息至机器执行机构，以指示所述机器执行机构安装所述目标抓取工具，以通过所述目标抓取工具从所述料箱中挑选所述目标工具，并在挑选成功后将所述目标工具放置于所述传输带系统上，经由所述传输带系统运送至工具交付区。
6.在其中一个实施例中，所述获取待出库工具的目标工具信息之前，包括：接收企业管理系统发送的审批信息，所述审批信息包括用户标识和工具信息；接收身份管理系统发送的人员合格信息，所述人员合格信息包括合格用户标识；将所述合格用户标识与所述用户标识进行匹配，若所述合格用户标识命中所述用户标识，则查找与所述合格用户标识对应的目标工具信息。
7.在其中一个实施例中，所述方法还包括：若根据所述目标工具属性信息，确定所需的所述目标工具为整箱工具时，则输出第四指示信息指示所述传输带系统将所述料箱直接从所述入口处运送至所述工具交付区。
8.在其中一个实施例中，所述目标工具属性信息包括工具数量、工具尺寸、工具重量以及工具包装类型；所述基于所述目标工具属性信息确定目标抓取工具，包括：基于所述工具数量、所述工具尺寸、所述工具重量以及所述工具包装类型，从吸盘以及机器爪中，确定所述目标抓取工具。
9.在其中一个实施例中，所述指示所述机器执行机构安装所述目标抓取工具，包括：指示所述机器执行机构移动至所述目标抓取工具的安装位置区；在所述安装位置区，控制快换盘的电磁阀给所述机器执行机构的快换盘断气，以安装所述目标抓取工具。
10.在其中一个实施例中，所述方法还包括：若从所述料箱中挑选目标工具失败，则控制所述机器执行机构卸载所述目标抓取工具；在卸载所述目标抓取工具后，重新确定新的抓取工具为目标抓取工具，并回到输出第三指示信息至机器执行机构的步骤，直至挑选成功。
11.在其中一个实施例中，所述方法还包括：获取所述传输带系统的入口处的入口图像信息；获取所述工具交付区处的交付图像信息；基于所述入口图像信息和所述交付图像信息，对工具出库结果进行核验。
12.第二方面，本技术还提供了一种工具出库的控制系统，所述控制系统包括：货架系统、传输带系统、机器执行机构以及计算机设备；所述货架系统、传输带系统、机器执行机构分别与计算机设备连接。
13.第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述工具出库的控制方法的步骤。
14.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述工具出库的控制方法的步骤。
15.第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述工具出库的控制方法的步骤。
16.上述工具出库的控制方法、系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取待出库工具的目标工具信息，目标工具信息包括目标工具标识，以及与目标工具标识关联的目标工具属性信息；根据目标工具标识，输出第一指示信息以指示货架系统将目标工具标识对应的料箱放置于传输带系统的入口处；若根据目标工具属性信息，确定所需的目标工具为非整箱工具时，则输出第二指示信息指示传输带系统将料箱从入口处运送至工具挑选区；在工具挑选区，基于目标工具属性信息确定目标抓取工具，并输出第三指示信息至机器执行机构，以指示机器执行机构安装目标抓取工具，以通过目标抓取工具从料箱中挑选目标工具，并在挑选成功后将目标工具放置于传输带系统上，经由传输带系统运送至工具交付区。由此，通过目标工具标识、目标工具属性信息，可以根据用户的实际需求将目标工具运送至工具交付区，从而即使没有安装校验系统，也可以准确的将用户所需的目标
工具运送至工具交付区，不仅降低了成本，还提高了工具出库的灵活性。
附图说明
17.图1为一个实施例中工具出库的控制方法的应用环境图；图2为一个实施例中工具出库的控制方法的流程示意图；图3为另一个实施例中工具出库的控制方法的流程示意图；图4为一个实施例中工具出库的控制方法中的系统结构示意图；图5为一个实施例中工具出库的控制装置的结构框图；图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
18.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
19.本技术实施例提供的工具出库的控制方法，可以应用于如图1所示的工具出库的控制系统中。其中，工具出库的控制系统中包括计算机设备102、传输带系统108、货架系统110以及机器执行机构112，计算机设备102上可以集成有仓储管理系统104（wms系统）和执行调度系统106（wcs系统），仓储管理系统104可以实现流程中各类信息的汇总，并对汇总后的信息进行分析后作出相应的决策，并将决策发送至执行调度系统106，由执行调度系统106根据仓储管理系统104的决策，控制其他系统（如货架系统110、传输带系统108等）执行对应的动作。其中，计算机设备102可以通过网络分别与传输带系统108、货架系统110以及机器执行机构112进行通信，以指示各系统分别执行相应的动作，以此实现工具的灵活出库。
20.在其中一个实施例中，传输带系统108可以实现运送功能，其中传输带系统108可以包括多种尺寸的传输带，具体的，传输带系统108可以包括三种尺寸的传输带：第一传输带、第二传输带以及第三传输带，其中，第一传输带的宽度可以小于第二传输带和第三传输带，第二传输带和第三传输带的宽度可以相同，当料箱有大、中、小三种尺寸时，小尺寸料箱可以由第一传输带输送，中、大尺寸料箱可以由第二传输带和第三传输带输送，具体的，传输带系统108可以接受计算机设备102发送的第二指示信息，从而将料箱从入口处运送至工具挑选区。
21.在其中一个实施例中，货架系统110可以包括用于存放料箱的货架，以及用于将货架上的料箱放置与传输带系统108上的取物装置（如堆垛机、穿梭车等），料箱中可以存储有工具，若料箱中的工具需要出库，该料箱中的工具则为目标工具，具体的，货架系统可以接收计算机设备102输出的第一指示信息，从而将目标工具标识对应的料箱放置于传输带系统108的入口处。
22.在其中一个实施例中，机器执行机构112可以实现从料箱中挑选目标工具的机构，其中，机器执行架构112在实现挑选功能时，可以配合目标抓取工具一起使用，具体的，机器执行架构112可以接收计算机设备102发送的第三指示信息，从而机器执行机构112通过安装目标抓取工具，通过目标抓取工具从料箱中挑选目标工具，并在挑选成功后将目标工具
放置于传输带系统108上，经由传输带系统108运送至工具交付区。
23.在其中一个实施例中，计算机设备102可以为终端，也可以为服务器。终端可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
24.在其中一个实施例中，计算机设备102通过获取待出库工具的目标工具信息，目标工具信息包括目标工具标识，以及与目标工具标识关联的目标工具属性信息；根据目标工具标识，输出第一指示信息以指示货架系统将目标工具标识对应的料箱放置于传输带系统的入口处；若根据目标工具属性信息，确定所需的目标工具为非整箱工具时，则输出第二指示信息指示传输带系统将料箱从所述入口处运送至工具挑选区；在工具挑选区，基于目标工具属性信息确定目标抓取工具，并输出第三指示信息至机器执行机构，以指示机器执行机构安装所述目标抓取工具，以通过目标抓取工具从料箱中挑选目标工具，并在挑选成功后将目标工具放置于传输带系统上，经由传输带系统运送至工具交付区。
25.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种工具出库的控制方法，以该方法应用于图1中的计算机设备102为例进行说明，包括以下步骤：步骤s202，获取待出库工具的目标工具信息，目标工具信息包括目标工具标识，以及与目标工具标识关联的目标工具属性信息。
26.其中，待出库工具可以是指储存在工具库中的工具，目标工具信息是指与目标工具相关的信息，其中，工具可以是指存储于料箱中的结构器件，目标工具可以是指存储于工具库中，且当前需要出库的工具。
27.其中，目标工具信息可以包括目标工具标识，以及与目标工具标识关联的工具属性信息，目标工具标识可以是指用于区分出不同的目标工具的信息，目标工具标识可以为数字、字母以及特征码等任意标识符，只要可以区分出不同的目标工具即可，工具属性信息可以是指包括有目标工具的数量、类型以及尺寸等一系列与目标工具的属性相关的信息的总称。
28.步骤s204，根据目标工具标识，输出第一指示信息以指示货架系统将目标工具标识对应的料箱放置于传输带系统的入口处。
29.其中，料箱中可以存储有工具，若料箱中的工具需要出库，该料箱中的工具则为目标工具，每一个料箱中，均可以存储有相应类型的目标工具，而为了区分每一类型的目标工具，各类型的目标工具设置有对应的目标工具标识，因此，目标工具标识可以是与料箱对应的，如料箱1中可以存放有第一类型的目标工具，料箱2中可以存放有第二类型的目标工具，如果采用字母作为各类型目标工具的目标标识，则可以为目标工具标识a对应料箱1，目标工具标识b对应料箱2。
30.在其中一个实施例中，计算机设备在获取待出库工具的目标工具信息之后，则可以根据目标工具标识，输出第一指示信息给货架系统，货架系统在接收到第一指示信息之后，可以确定出与目标工具标识对应的料箱，并从相应的货架中取下料箱，通过运送机器人将料箱放置于传输带系统的入口处。
31.步骤s206，若根据目标工具属性信息，确定所需的目标工具为非整箱工具时，则输
出第二指示信息指示传输带系统将所述料箱从入口处运送至工具挑选区。
32.其中，所需的目标工具为非整箱工具可以是指用户并不需要整个料箱中的目标工具，而只需要料箱中的部分目标工具，工具挑选区可以是指设置的用于从料箱中，挑选所需要的目标工具的区域，当计算机设备根据目标工具属性信息，确定目标工具为非整箱工具时，则可以输出第二指示信息指示传输带系统将所述料箱从入口处运送至工具挑选区。
33.步骤s208，在工具挑选区，基于目标工具属性信息确定目标抓取工具，并输出第三指示信息至机器执行机构，以指示机器执行机构安装所目标抓取工具，以通过目标抓取工具从料箱中挑选目标工具，并在挑选成功后将目标工具放置于传输带系统上，经由传输带系统运送至工具交付区。
34.其中，机器执行机构可以是指用于从料箱中挑选目标工具的机构，机器执行机构可以为机器人，目标抓取工具可以是指与机器执行机构配套使用的，用于直接抓取目标工具的结构，目标抓取工具可以有多种类型，各不同类型的目标抓取工具的抓取能力也存在不同，具体的，目标抓取工具可以包括吸盘、机器爪中的一种或几种，一般的，机器爪的抓取能力强于吸盘，吸盘的直径越大，抓取能力越强。
35.其中，吸盘可以仅指单个吸盘，也可以为两个及以上的吸盘组成的吸盘组合，吸盘组合中的吸盘数量越多，抓取能力越强，具体的，本实施例中涉及到的吸盘可以包括：一个直径20mm的圆形吸盘，一个直径35mm的圆形吸盘，一个直径52mm的圆形吸盘，两个直径52mm的圆形吸盘组合，两个直径75mm的圆形吸盘组合，由此，可以针对各目标工具对应的目标工具属性信息，匹配出最合适的吸盘。
36.上述工具出库的控制方法中，通过获取待出库工具的目标工具信息，目标工具信息包括目标工具标识，以及与目标工具标识关联的目标工具属性信息；根据目标工具标识，输出第一指示信息以指示货架系统将目标工具标识对应的料箱放置于传输带系统的入口处；若根据目标工具属性信息，确定所需的目标工具为非整箱工具时，则输出第二指示信息指示传输带系统将料箱从入口处运送至工具挑选区；在工具挑选区，基于目标工具属性信息确定目标抓取工具，并输出第三指示信息至机器执行机构，以指示机器执行机构安装目标抓取工具，以通过目标抓取工具从料箱中挑选目标工具，并在挑选成功后将目标工具放置于传输带系统上，经由传输带系统运送至工具交付区。由此，通过目标工具标识、目标工具属性信息，可以根据用户的实际需求将目标工具运送至工具交付区，从而即使没有安装校验系统，也可以准确的将用户所需的目标工具运送至工具交付区，不仅降低了成本，还提高了工具出库的灵活性。
37.在其中一个实施例中，获取待出库工具的目标工具信息之前，包括：接收企业管理系统发送的审批信息，审批信息携带用户标识和工具信息；接收身份管理系统发送的人员合格信息，人员合格信息携带合格用户标识；将合格用户标识与用户标识进行匹配，若合格用户标识命中用户标识，则查找与合格用户标识对应的目标工具信息。
38.其中，企业管理系统可以是指bpm系统，企业管理系统是指可以用于处理用户日常的业务请求的系统，例如，当用户需要从工具库中获取工具时，可以向企业管理系统提交请求信息，请求信息中可以包括用户信息以及工具信息，则企业管理系统可以对请求信息进行审核，当审核通过之后，则企业管理系统可以发送审批信息给计算机设备，其中，审批信息中包括用户标识和工具信息，用户标识用于对不同的用户进行区分，工具信息为与用户
所需的工具相关的信息。
39.其中，身份管理系统是指用于验证用户身份的系统，身份管理系统可以为iam系统，具体的，用户在前往立体库之前，可以利用门禁处的人脸识别系统进行人脸识别，人脸识别系统采集人员信息，并和存储在iam系统中的人员信息进行比对，若信息一致，则标识人员合格，则会将合格用户标识发送至计算机设备。
40.在其中一个实施例中，计算机设备可以接受由企业管理系统发送过来的审批信息，并可以将审批信息存储在数据库中，当接收到由身份管理系统发送过来的合格用户标识，则表示此时用户有拿取工具的需求，且该用户的身份验证是合格的，则计算机设备可以将合格用户标识与用户标识进行匹配，当确定出与合格用户标识匹配的用户标识时，则表明该用户之前进行过申请，且状态为审批合格，则可以从数据库中的工具信息中，查找与合格用户标识对应的目标工具信息。
41.上述实施例中，在目标工具出库之前，通过企业管理系统对用户的需求进行审批，以及采用身份管理系统对用户的身份进行合格验证，只有这两项均合格之后，计算机设备才会获取目标工具信息，展开工具的出库流程，从而一定程度上可以保证整个出库流程的合规性，从源头上防止员工误拿的情况。
42.在其中一个实施例中，所述方法还包括：若根据目标工具属性信息，确定所需的目标工具为整箱工具时，则输出第四指示信息指示传输带系统将所述料箱直接从所述入口处运送至工具交付区。
43.其中，所需的目标工具为整箱工具可以理解为用户需要的是整个料箱中的目标工具，工具交付区是指用户提取所需的目标工具的区域，因此，当用户需要整个料箱中的目标工具时，计算机设备可以输出第四指示信息给传输带系统，指示传输带系统直接将料箱从入口处运送至工具交付区。
44.在其中一个实施中，目标工具属性信息可以为所需目标工具的数量，确定出用户需要的是否整个料箱中的目标工具，如，料箱中存储的目标工具的数量是15个，当计算机设备确定所需目标工具的数量为15个时，则输出第四指示信息给传输带系统。
45.上述实施例中，计算机设备可以根据目标工具属性信息，确定用户所需目标工具的实际情况，当确定用户所需的目标工具为整箱工具时，无需将料箱出运输至工具挑选区，而是直接运送到工具交互区，增加了灵活性。
46.在其中一个实施例中，所述目标工具属性信息包括工具数量、工具尺寸、工具重量以及工具包装类型；所述基于所述目标工具属性信息确定目标抓取工具，包括：基于工具数量、工具尺寸、工具重量以及工具包装类型，从吸盘以及机器爪中，确定目标抓取工具。
47.其中，目标工具属性信息可以包括工具数量、工具尺寸、工具重量以及工具包装类型等，计算机设备在确定目标抓取工具时，可以结合工具数量、工具尺寸、工具重量以及工具包装类型等综合考量，确定是采用吸盘作为目标抓取工具，还是采用机器爪作为目标抓取工具。
48.上述实施例中，计算机设备在确定目标抓取工具时，由于结合了工具数量、工具尺寸、工具重量以及工具包装类型等多种信息，因此，可以提高工具抓取的成功率。
49.在其中一个实施例中，指示机器执行机构安装目标抓取工具，包括：指示机器执行机构移动至目标抓取工具的安装位置区；在安装位置区，控制快换盘的电磁阀给机器执行机构的快换盘断气，以安装目标抓取工具。
50.其中，安装位置区是指用于安装目标抓取工具的区域，其中，计算机设备可以指示机器执行机构，按照预设移动轨迹移动到安装位置区（安装位置区可以是快换支架）中所选模块的上方，当机器执行机构移动到安装位置区之后，则计算机设备可以控制机器执行机构快换盘的电磁阀，给机器执行机构的快换盘断气，此时内部的滚珠抱紧，快换的公母头会紧密连接，完成目标抓取工具的安装。
51.上述实施例中，计算机设备通过控制快换盘的电磁阀，可以实现快速的安装目标抓取工具。
52.在其中一个实施例中，所述方法还包括：若从料箱中挑选目标工具失败，则控制所述机器执行机构卸载所述目标抓取工具；在卸载目标抓取工具后，重新确定新的抓取工具为目标抓取工具，并回到输出第三指示信息至机器执行机构的步骤，直至挑选成功。
53.其中，当机器执行机构从料箱中挑选目标工具之后，计算机设备还会判断挑选结果，若挑选结果为从料箱中挑选目标工具失败时，则计算机设备可以控制机器执行机构回到工具挑选区中之前安装目标抓取工具的位置，并控制快换盘的电磁阀给快换盘供气，内部的滚珠打开后，快换的公母头会分开，卸载当前的目标抓取工具并放回原位，同时重新确定新的抓取工具为目标抓取工具（如挑选抓取能力更强的目标抓取工具），并回到输出第三指示信息至机器执行机构的步骤，直至挑选成功。
54.上述实施例中，当计算机设备确定挑选目标工具失败时，会控制卸载掉当前的目标抓取工具，然后选择新的目标抓取工具重新进行目标工具的抓取，可以一定程度上提高抓取过程的可靠性。
55.在其中一个实施例中，所述方法还包括：获取所述传输带系统的入口处的入口图像信息；获取工具交付区处的交付图像信息；基于入口图像信息和交付图像信息，对工具出库结果进行核验。
56.其中，在传输带系统的入口和工具交付区均可以安装有一个视觉防错系统，从而能够采集传输带系统入口处的入口图像信息，以及采集工具交付区的交付图像信息，视觉防错系统可以将采集到的入口图像信息和交付图像信息上传至计算机设备，从而计算机设备可以将入口图像信息和交付图像信息进行存储，在后续如果有工具出库结果核验需求时，可以通过入口图像信息和交付图像信息进行核验。
57.上述实施例中，计算机设备可以通过入口图像信息和交付图像信息进行核验，以此达到对工具入库结果进行全面监管的效果。
58.在其中一个实施例中，如图3所示，为一个具体实施例中工具出库的控制方法的流程示意图：本实施中涉及到的是用户从bpm系统中发出需求信息直至拿到目标工具的整个流程，当任务开始后，首先，需要借取工具的人员可以在系统（如bpm系统）上提出申请，具体可
以为通过发出需求信息的形式提出申请，需求信息可以包括人员信息和工具信息，bpm系统审批需求信息，若审核通过，则生成任务单，并将包括有需求信息的任务单传递给wms系统，wms系统可以在数据库中存储需求信息。
59.另一方面，员工前往立体库，利用门禁处的人脸识别登陆系统进行人脸识别，人脸识别登陆系统采集人员信息，并和存储在iam系统中的人员信息进行比对，确定信息是否一致，若一致则表示该用户是合格的，另外，在一致的情况下，iam系统会将比对结果反馈给wms系统（图中未示出）。
60.wms系统收到比对结果后，在wms系统数据库（包括人员信息和工具信息）中，检索与合格用户的人员信息对应的目标工具信息，若存在，则打开门禁，否则门禁保持关闭，其中，立体仓库（即立体库）包括货架系统、传输带系统和机器人拣选系统（即机器执行机构）。门禁开启的同时，wms系统将目标工具信息传递给wcs系统，以实现目标工具的自动出库。
61.其中，wcs系统实现目标工具的自动出库的具体过程可以为：wcs系统可以控制立体仓库中的货架系统将装有目标工具的料箱放置到传输带系统上，其中，传输带系统包括三条传输带，第一传输带的宽度可以小于第二传输带和第三传输带，第二传输带和第三传输带宽度可以相同，料箱有大、中、小三种尺寸，小尺寸料箱由第一传输带输送，中、大尺寸料箱由第二传输带和第三传输带输送。
62.wcs系统可以根据目标工具信息中的工具数量信息，控制传输带系统的输送位置。当用户需要拿取的目标工具为整箱工具时，传输带系统会自动将整箱工具从货架上传输到交付区，员工整箱拿走。当需要的目标工具为非整箱工具时，传输带系统会将料箱传输到机器人拣选系统，由机器人拣选系统进行拣选。
63.机器人拣选系统收到传输带系统输送过来的料箱时，根据需求信息判断所需的工具数量、尺寸、重量、包装类型，并根据需求信息在多个抓取模块（即抓取工具）中选择适合的抓取模块（即目标抓取工具），机器人拣选系统按照预设移动轨迹移动到抓取模块待选区（即工具挑选区），优选的，抓取模块待选区可以是快换支架中所选模块的上方。
64.机器人拣选系统移动到选定的抓取模块的安装位置，并采用plc（可编程逻辑控制器）控制快换盘的电磁阀给机器人拣选系统的快换盘断气，内部的滚珠抱紧，快换的公母头会紧密连接，完成抓取模块的安装。
65.抓取模块（目标抓取工具）安装后，机器人拣选系统按照预定轨迹移动到料箱上方，利用机器人拣选系统的3d视觉系统对料箱内部进行拍照，并形成点云数据，分析系统判断工具的位姿信息，选择抓取点并开始抓取。
66.抓取动作完成后，机器人判断抓取是否成功，当抓取失败时，机器人拣选系统回到抓取模块待选区之前安装抓取模块的位置，plc控制快换盘的电磁阀给快换盘供气，内部的滚珠打开后，快换的公母头会分开，卸载当前抓取模块并放回原位，同时安装当前抓取模块右侧的抓取模块（抓取能力更强的抓取模块），直到抓取成功。
67.其中，抓取模块待选区为快换支架，从左到右依次放置有五个不同的抓取模块，抓取能力从左至右逐渐增强。抓取模块可以包括吸盘、吸盘组合、机器爪中的一种或几种。机器爪的抓取能力强于吸盘，吸盘的直径越大，抓取能力越强，吸盘组合中的吸盘数量越多，抓取能力越强。具体的，吸盘可以包括：一个直径20mm的圆形吸盘，一个直径35mm的圆形吸盘，一个直径52mm的圆形吸盘，两个直径52mm的圆形吸盘组合，两个直径75mm的圆形吸盘组
合。
68.最后，在抓取成功后，被抓取的目标工具会被放置在传输带系统上，并由传输带系统送至工具交付区，员工可以在工具交付区领取目标工具。传输带系统的入口和工具交付区各设置有一个视觉防错系统，能够采集传输带系统入口和工具交付区的图像，并上传至wms系统，wms系统将入口和工具交付区的图像与需求单绑定，并存储在服务器中，后期如果有追溯需求，可以由管理员调取相关图像信息并进行核验。人员拿取工具后可以直接离开立体仓库，无需其他核验手段核验。
69.应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
70.在其中一个实施例中，如图4所示，为一个具体实施例中工具出库的控制方法中所涉及到的工具库中部分系统的结构示意图：其中，该结构示意图中主要包括了输送线、相机、夹手盘、夹手1、夹手2、夹手3、夹手4、夹手5，其中，输送线可以为传输带系统中用于传输料箱或者目标工具的传输结构，相机可以为视觉传输系统中用于拍摄图像的拍摄结构，夹手1、夹手2、夹手3、夹手4、夹手5可以为5个不同的抓取模块（目标抓取工具），抓取能力可以从夹手1至夹手5逐渐增强。
71.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的工具出库的控制方法的工具出库的控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个车载雷达性能分析装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于工具出库的控制方法的限定，在此不再赘述。
72.在一个实施例中，如图5所示，提供了一种工具出库的控制装置，包括：信息获取模块、第一控制模块、第二控制模块和第三控制模块，其中：信息获取模块502，用于获取待出库工具的目标工具信息，目标工具信息包括目标工具标识，以及与目标工具标识关联的目标工具属性信息。
73.第一控制模块504，用于根据目标工具标识，输出第一指示信息以指示货架系统将目标工具标识对应的料箱放置于传输带系统的入口处。
74.第二控制模块506，用于若根据目标工具属性信息，确定所需的目标工具为非整箱工具时，则输出第二指示信息指示传输带系统将料箱从入口处运送至工具挑选区。
75.第三控制模块508，用于在工具挑选区，基于目标工具属性信息确定目标抓取工具，并输出第三指示信息至机器执行机构，以指示机器执行机构安装目标抓取工具，以通过目标抓取工具从料箱中挑选目标工具，并在挑选成功后将目标工具放置于传输带系统上，经由传输带系统运送至工具交付区。
76.在其中一个实施例中，所述装置还包括：信息查找模块；信息查找模块，用于接收企业管理系统发送的审批信息，所述审批信息包括用户标识和工具信息；接收身份管理系统发送的人员合格信息，所述人员合格信息包括合格用户标识；将合格用户标识与用户标
识进行匹配，若合格用户标识命中用户标识，则查找与合格用户标识对应的目标工具信息。
77.在其中一个实施例中，所述装置还包括：第四控制模块；第四控制模块：用于若根据目标工具属性信息，确定所需的目标工具为整箱工具时，则输出第四指示信息指示所述传输带系统将料箱直接从入口处运送至工具交付区。
78.在其中一个实施例中，所述第三控制模块，用于基于工具数量、工具尺寸、工具重量以及工具包装类型，从吸盘以及机器爪中，确定目标抓取工具。
79.在其中一个实施例中，所述第三控制模块，用于指示机器执行机构移动至所述目标抓取工具的安装位置区；在安装位置区，控制快换盘的电磁阀给机器执行机构的快换盘断气，以安装目标抓取工具。
80.在其中一个实施例中，第三控制模块，用于若从料箱中挑选目标工具失败，则控制机器执行机构卸载所述目标抓取工具；在卸载目标抓取工具后，重新确定新的抓取工具为目标抓取工具，并回到输出第三指示信息至机器执行机构的步骤，直至挑选成功。
81.在其中一个实施例中，所述装置还包括核验模块；核验模块，用于获传输带系统的入口处的入口图像信息；获取工具交付区处的交付图像信息；基于入口图像信息和所述交付图像信息，对工具出库结果进行核验。
82.上述工具出库的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
83.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入系统。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入系统通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、移动蜂窝网络、nfc（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种工具出库的控制方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影系统或虚拟现实成像系统。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入系统可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
84.本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
85.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述工具出库的控制方法的步骤。
86.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述工具出库的控制方法的步骤。
87.在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被
处理器执行时实现上述工具出库的控制方法的步骤。
88.需要说明的是，本技术所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
89.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（read-only memory，rom）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（reram）、磁变存储器（magnetoresistive random access memory，mram）、铁电存储器（ferroelectric random access memory，fram）、相变存储器（phase change memory，pcm）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（random access memory，ram）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（static random access memory，sram）或动态随机存取存储器（dynamic random access memory，dram）等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
90.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
91.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。