一种车灯控制方法、装置、设备、存储介质和车辆与流程

1.本发明涉及车灯控制技术领域，具体涉及一种车灯控制方法、装置、设备、存储介质和车辆。


背景技术：

2.随着汽车工业的发展，汽车越来越多的参与到了我们的日程生活和工作中，面多各种各样的场景及需求，车辆智能化服务是汽车越来越重要的亮点和卖点。其中伴我回家大灯就是为了服务用户的一项智能功能服务。
3.伴我回家大灯就是在驾驶员抵达到目的地并锁车后，车辆的伴我回家大灯会点亮一段时间再熄灭，为驾驶员照亮前方回家的路，充分利用车辆的相关配置从而增添用户的幸福感知，大大提升了车辆的智能化服务程度。
4.现有技术中，该方案主要依据为驾驶员对于功能设置的相关信息输入去控制车辆大灯的开始和关闭，也就是说大灯开始的时长和照射区域是固定且车辆闭锁后不可设置的，难以为用户提供精准的照明服务。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明实施例提供一种车灯控制方法、装置、设备、存储介质和车辆，以为用户提供更加精准的照明服务。
6.为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
7.一种车灯的控制方法，包括：
8.获取车前第一采集装置采集到的图像信息；
9.获取车前第二采集装置采集到的毫米波点云信息；
10.基于图像信息和毫米波点云信息识别得到目标对象的特征信息，所述特征信息至少：坐标信息、速度信息和身高信息；
11.基于所述特征信息对车灯的照射角度进行控制。
12.可选的，上述车灯控制方法中，基于所述特征信息对车辆大灯的照射角度进行控制，包括：
13.判断所述坐标信息处于第一矩阵大灯的照射范围内还是处于第二矩阵大灯的照射范围内；
14.当所述坐标信息处于第一矩阵大灯的照射范围内时，控制第一矩阵大灯处于点亮状态，当所述坐标信息处于第二矩阵大灯的照射范围内时，控制第二矩阵大灯处于点亮状态；
15.基于所述坐标信息构建目标对象的行动轨迹；
16.基于所述行动轨迹、坐标信息以及所述速度信息预测目标对象下一时刻的预测位置；
17.基于所述预测位置调整处于点亮状态的矩阵大灯的照射角度，以使得所述预测位
置处于被照亮状态；
18.基于所述身高信息确定目标对象的眼睛位置；
19.基于所述眼睛高度调整处于点亮状态的矩阵大灯的照射角度，使得处于点亮状态的矩阵大灯的直射范围避开所述眼睛位置。
20.可选的，上述车灯控制方法中，基于图像信息和毫米波点云信息识别得到目标对象的特征信息之后，还包括：
21.判断所述坐标信息与车辆之间的距离是否超出预设距离范围；
22.判断车辆满足预设条件后的时长是否大于预设时长；
23.当超出所述预设距离范围或大于预设时长时，关闭车辆点亮的车灯。
24.可选的，上述车灯控制方法中，所述预设条件包括：
25.车辆处于熄火状态、用户以预设方式触发灯光拨杆、且用户通过车辆中控屏触发预设控件。
26.可选的，上述车灯控制方法中，基于图像信息和毫米波点云信息识别得到目标对象的特征信息之前，还包括：
27.获取车辆钥匙坐标；
28.基于车辆钥匙坐标与所述毫米波点云信息确定目标对象。
29.可选的，上述车灯控制方法，关闭车辆点亮的车灯之后，方案还包括：
30.检测到车辆钥匙与车辆距离进入预设距离范围内，或检测到车辆解锁指令时，判断光照强度是否低于预设光强；
31.当光照强度低于预设光强时，控制车灯开启；
32.获取车前第一采集装置采集到的场景图像；
33.获取车前第二采集装置采集到的雷达数据；
34.基于场景图像和雷达数据识别得到目标对象的特征信息，所述特征信息至少：坐标信息、速度信息和身高信息；
35.基于所述特征信息对车灯的照射角度进行控制。
36.一种车灯控制装置，包括：
37.特征信息采集单元，用于当车辆满足预设条件时，获取车前摄像头采集到的图像信息，获取车前雷达采集到的毫米波点云信息；基于图像信息和毫米波点云信息识别得到目标对象的特征信息，所述特征信息至少：坐标信息、速度信息和身高信息；
38.照明控制单元，用于基于所述特征信息对车辆大灯的照射角度进行控制。
39.一种电子设备，包括：
40.存储器和处理器；所述存储器存储有适于所述处理器执行的程序，所述程序用于执行上述任意一项所述的车灯的控制方法。
41.一种存储介质，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行上述任一项所述的车灯控制方法中的步骤。
42.一种车辆，包括：控制器，所述控制器用于执行上述任意一项所述的车灯的控制方法。
43.基于上述技术方案，本发明实施例提供的上述方案，在对用户进行照明服务时，获取车前摄像头采集到的图像信息以及车前雷达采集到的毫米波点云信息，基于所述图像信
息和毫米波点云信息确定目标对象的特征信息，所述特征信息至少包括：坐标信息、速度信息和身高信息，再基于所述特征信息对车辆大灯的照射角度进行控制。相较于现有技术中固定时长和固定区域的照明服务而言，本技术公开的上述方案能够根据目标对象的特征信息调节照明的角度，从而实现了为目标对象提供精准的照明服务。
附图说明
44.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
45.图1为本技术实施例公开的车灯控制方法的结构示意图；
46.图2为本技术实施例公开的车灯控制装置的结构示意图；
47.图3为本技术实施例公开的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
48.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
49.针对于现有技术中，车辆在伴我回家模式下，现有照明模式为固定照明区域和固定照明时长，难以为用户提供精准的照明服务的问题，本技术公开了一种车灯控制方法，该方案通过车辆上的图像采集设备和雷达设备的采集信息，识别得到目标对象的特征信息，基于所述特征信息识别用户的移动轨迹，基于所述移动轨迹对车辆大灯的照明区域移动轨迹进行控制，实现了伴我回家模式中，车辆的照明区域跟随用户移动，提高了服务的可靠性和精准性。
50.具体的，参见图1，本技术实施例公开的车灯控制方法可以包括：步骤s101-s103。
51.步骤s101：获取车前摄像头采集到的图像信息，获取车前雷达采集到的毫米波点云信息。
52.智能驾驶系统是指汽车通过搭载先行的传感器、控制器、执行器、通讯模块等设备实现协助驾驶员对车辆的操纵，目前搭载智能驾驶系统的汽车越来越多的走向消费市场，其车型搭载量也越来越多，这给方案优化提供了硬件基础。目前智能驾驶系统采用的多传感器融合方案，主要是扬长避短、冗余设计，提高整车安全系数。其中可见光摄像头因为其识别目标多，安装方便，相对成本低等诸多优势，同时视觉算法发展迅速等背景，车辆在前后左右等位置布置十余颗摄像头服务于各个功能场景。同时车辆在前后保险杠内也布置了毫米波雷达，毫米波雷达针对运动目标识别能力较强同时车辆前方的3颗毫米波基本可以覆盖车辆整个前方视野，在本方案中，所使用的车前摄像头和车前雷达即为车辆自带的摄像头和雷达。
53.当车辆满足本技术的公开的技术方案的启动条件时，启动第一采集装置和第二采集装置，通过第一采集装置对车辆前方进行图像采集，通过第二采集装置对车辆前方进行
雷达检测，获取第一采集装置采集到的图像信息，以及第二采集装置采集到的毫米波点云信息，所述第一采集装置可以为车前摄像头和所述第二采集装置可以为车前雷达。
54.步骤s102：基于图像信息和毫米波点云信息识别得到目标对象的特征信息，所述特征信息至少：坐标信息、速度信息和身高信息。
55.智能驾驶图像处理模块，在获取到图像信息和毫米波点云信息后，基于所述图像信息和毫米波点云信息确定目标对象，并识别得到所述目标对象的特征信息，所述目标对象的特征信息至少包括坐标信息、速度信息和身高信息，所述坐标信息用于确定用户位置，所述速度信息用于确定用户行走速度，基于所述坐标信息和速度信息可以确定用户的实时位置和行走速度，通过所述身高信息可以预测得到目标对象的眼睛高度。当然还可以通过图像识别的方式确定眼睛的位置。
56.步骤s103：基于所述特征信息对车辆大灯的照射角度进行控制。
57.本步骤中，在计算得到目标对象的坐标信息、速度信息高度信息后，基于所述坐标信息、速度信息、高度信息对车辆大灯进行控制，以使得所述车辆大灯的照明区域跟随所述目标用户进行控制，并且避免灯光直射目标对象的眼睛位置。
58.在本技术实施例公开的上述方案中，在对用户进行照明服务时，获取第一采集装置采集到的图像信息以及第二采集装置采集到的毫米波点云信息，基于所述图像信息和毫米波点云信息确定目标对象的特征信息，所述特征信息至少包括：坐标信息和速度信息，再基于所述特征信息对车辆大灯的照射角度进行控制，从而实现了为用户提供精准的照明服务。
59.用户可以基于自身需求选择启动本技术公开的车灯的控制方法，具体的，在获取车前第一采集装置采集到的图像信息，获取车前第二采集装置采集到的毫米波点云信息，还包括：判断车辆是否满足预设条件，当满足预设条件时，就表明用户启动了本技术公开的车灯的控制方法，此时，再执行上述步骤s101。即，在本实施例中，车载系统判断车辆是否满足预设条件，所述预设条件，指的是伴我回家功能的触发条件，例如，所述触发条件可以为车辆处于熄火状态、用户以预设方式触发灯光拨杆、且用户通过车辆中控屏触发了预设控件。即，用户通过车辆中控屏触发了预设控件的情况下，车辆熄火后，将灯光开关向前按压然后释放(即切换远光灯操作)，仪表便会显示“伴我回家灯已启用”，此时，车辆满足预设条件，在本方案中，用户可以在车辆中控上设置是采用本方案所提供的车灯控制方法还是采用现有技术中的伴我回家模式。
60.在本方案中，基于特征信息对车辆大灯的照明区域移动轨迹进行控制的目的是为了使得车辆大灯的照明区域的位置跟随用户的位置变化而变化，在本方案中，基于特征信息对车辆大灯的照明区域移动轨迹进行控制具体可以包括：
61.①
、判断所述坐标信息处于第一矩阵大灯的照射范围内还是处于第二矩阵大灯的照射范围内；当所述坐标信息处于第一矩阵大灯的照射范围内时，控制第一矩阵大灯处于点亮状态，当所述坐标信息处于第二矩阵大灯的照射范围内时，控制第二矩阵大灯处于点亮状态。
62.本方案中，所述坐标信息指的是用户相对于车辆的坐标，该坐标所处的坐标系的原点为车辆后轴中心，在该坐标系中，车辆的左方为正x值，车辆的右方为负x值，y值始终为正，相较于车辆后驱动轴中心点的目标对象的坐标信息明确了目标对象相对于车辆的位
置，由于车辆的第一矩阵大灯和第二矩阵大灯(矩阵大灯即为车辆的前大灯)分布于车辆的左右两侧，两个矩阵大灯所能照亮的区域也是不同的，即第一矩阵大灯的照射范围和第二矩阵大灯的照射范围内，两者同时开启时，仅照射范围覆盖所述坐标信息的矩阵大灯能够为用户提供照明服务，另一个矩阵大灯处于无效工作的情况，由此，在本方案中，可以根据场景需求选择对应的矩阵大灯点亮。
63.②
、基于所述坐标信息构建目标对象的行动轨迹；基于所述行动轨迹、坐标信息以及所述速度信息预测目标对象下一时刻的预测位置；基于所述预测位置调整处于点亮状态的矩阵大灯的照射角度，以使得所述预测位置处于被照亮状态；
64.本方案中，为了更好的向用户提供照明服务，可以预测并提前照亮用户下一时刻的位置，此时，可以根据获取到的坐标信息构建目标对象的行动轨迹，在获取到行动轨迹后，再基于所述行动轨迹坐标信息以及所述速度信息预测目标对象下一时刻的预测位置，在确定目标对象下一时刻的预测位置后，调整点亮状态的矩阵大灯的照射角度，以使得该矩阵大灯提前照亮所述预测位置，从而为用户提供更好地照明服务。
65.所述特征信息还可以包括基于所述图像信息和毫米波点云信息得到的目标对象的身高信息，在本方案中，获取目标对象的身高信息的目的在于估算目标对象的眼睛高度，基于所述眼睛高度对所述矩阵大灯的照射角度进行调节，从而避免矩阵大灯的光线直射目标对象的眼睛。由此，上述方法中基于所述特征信息对车辆大灯的照射角度进行控制，还包括：
66.③
、基于所述身高信息预测目标对象的眼睛位置，基于所述眼睛高度调整处于点亮状态的矩阵大灯的照射角度，使得处于点亮状态的矩阵大灯的直射范围避开所述眼睛位置，从而使得用户面对车辆时，不会出现眼睛被灯光直射的情况。
67.当然，除了基于所述身高信息预测目标对象的眼睛位置之外，还可以由所述第一采集装置采集到的图像信息识别用户的眼睛位置。
68.在本技术另一实施例公开的技术方案中，本技术可以预先设置一些大灯矩阵的关闭条件，当检测到所述符合这些条件时，控制被点亮的矩阵大灯熄灭，例如，在本方案中，所述关闭条件可以为：坐标信息与车辆之间的距离超出预设距离范围，或者是，车辆锁车后的时长达到预设时长(例如可以为30s)，即，当本技术实施例公开的方案在执行以后，判断所述坐标信息与车辆之间的距离是否超出预设距离范围；判断车辆满足预设条件后的时长是否大于预设时长；当超出所述预设距离范围或大于预设时长时，关闭车辆点亮的车灯。
69.在本技术另一实施例公开的技术方案中，除了采用所述智能驾驶图像处理模块基于所述图像信息和毫米波点云信息确定目标对象之外，还可以通过车辆钥匙坐标由所述图像信息和毫米波点云信息中确定目标对象，即，获取车辆钥匙所在坐标，由所述图像信息和毫米波点云信息中获取与所述车辆钥匙坐标相适配的检测对象，将该检测对象作为目标对象。
70.在本技术另一实施例公开的技术方案中，当用户夜晚环境或其他光线较暗的场景下，需要使用车辆时，为了向用户提供照明服务，本方案中，在关闭车辆点亮的车灯之后，方案还包括：检测到车辆钥匙与车辆距离进入预设距离范围内，或检测到用户通过车辆钥匙上的解锁键向车辆发送解锁指令时，判断光照强度是否低于预设光强；当光照强度低于预设光强时，表明车辆处于较暗的环境下，此时需要为用户提供照明服务，此时，控制车灯开
启，在车灯开启后，开启车辆上的第一采集装置和第二采集装置，获取车前第一采集装置采集到的场景图像；获取车前第二采集装置采集到的雷达数据，该雷达数据同样可以为毫米波点云信息；基于场景图像和雷达数据识别得到目标对象的特征信息，基于所述特征信息对车灯的照射角度进行控制，以为靠近车辆的用户(即将上车的用户)提供精准的照明服务。由此，可见本技术公开的技术方案不仅可以在用户下车回家时可以为用户提供精准的照明服务，在用户上车时同样也可以为用户提供精准的照明服务。
71.本实施例中公开了一种车灯控制装置，装置中的各个单元的具体工作内容，请参见上述方法实施例的内容。
72.下面对本发明实施例提供的车灯控制装置进行描述，下文描述的车灯控制装置与上文描述的车灯控制方法可相互对应参照。
73.参见图2，本技术实施例公开的车灯控制装置可以包括：
74.特征信息采集单元1，用于获取车前摄像头采集到的图像信息，获取车前雷达采集到的毫米波点云信息；基于图像信息和毫米波点云信息识别得到目标对象的特征信息，所述特征信息至少：坐标信息、速度信息和身高信息；
75.照明控制单元2，用于基于所述特征信息对车辆大灯的照射角度进行控制。
76.与上述方法相对应，上述装置还可以包括：条件判断单元，用于判断车辆是否满足预设条件。
77.与上述方法相对应，所述照明控制单元在基于所述特征信息对车辆大灯的照射角度进行控制时，具体用于：
78.判断所述坐标信息处于第一矩阵大灯的照射范围内还是处于第二矩阵大灯的照射范围内；
79.当所述坐标信息处于第一矩阵大灯的照射范围内时，控制第一矩阵大灯处于点亮状态，当所述坐标信息处于第二矩阵大灯的照射范围内时，控制第二矩阵大灯处于点亮状态，其中，所述第一矩阵大灯可以为车辆前左大灯，所述第二矩阵大灯可以为车辆前右大灯；
80.基于所述坐标信息构建目标对象的行动轨迹；
81.基于所述行动轨迹、坐标信息以及所述速度信息预测目标对象下一时刻的预测位置；
82.基于所述预测位置调整处于点亮状态的矩阵大灯的照射角度，以使得所述预测位置处于被照亮状态；
83.当所述特征信息包括身高信息时，所述照明控制单元在基于所述特征信息对车辆大灯的照射角度进行控制时，还用于：
84.基于所述身高信息确定目标对象的眼睛位置，基于所述眼睛高度调整处于点亮状态的矩阵大灯的照射角度，使得处于点亮状态的矩阵大灯的直射范围避开所述眼睛位置。
85.与上述方法相对应，所述照明控制单元还用于：
86.判断所述坐标信息与车辆之间的距离是否超出预设距离范围；
87.判断车辆满足预设条件后的时长是否大于预设时长；
88.当超出所述预设距离范围或大于预设时长时，关闭车辆点亮的车灯。
89.与上述方法相对应，特征信息采集单元在基于图像信息和毫米波点云信息识别得
到目标对象的特征信息之前，还用于：获取车辆钥匙坐标；基于车辆钥匙坐标与所述毫米波点云信息确定目标对象。
90.图3为本发明实施例提供的电子设备的硬件结构图，参见图3所示，可以包括：至少一个处理器100，至少一个通信接口200，至少一个存储器300和至少一个通信总线400；
91.在本发明实施例中，处理器100、通信接口200、存储器300、通信总线400的数量为至少一个，且处理器100、通信接口200、存储器300通过通信总线400完成相互间的通信；显然，图3所示的处理器100、通信接口200、存储器300和通信总线400所示的通信连接示意仅是可选的；
92.可选的，通信接口200可以为通信模块的接口，如gsm模块的接口；
93.处理器100可能是一个中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic(application specific integrated circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
94.存储器300可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
95.其中，处理器100具体用于：
96.判断车辆是否满足预设条件；
97.当车辆满足预设条件时，获取车前摄像头采集到的图像信息，获取车前雷达采集到的毫米波点云信息；
98.基于图像信息和毫米波点云信息识别得到目标对象的特征信息，所述特征信息至少：坐标信息和速度信息；
99.基于所述特征信息对车辆大灯的照射角度进行控制。
100.对应于上述方法，本技术还公开了一种存储介质，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行本技术上述任一项所述的车灯控制方法中的步骤。
101.对应于上述装置，本技术还公开了一种车辆，该车辆可以应用有上述任意一项实施例所述的车灯控制装置。
102.为了描述的方便，描述以上系统时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本发明时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
103.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
104.专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业
技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
105.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
106.还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
107.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。