1.本技术涉及行驶路径检测装置和行驶路径检测方法。
背景技术：
：：2.在专利文献1中公开的行驶路径识别装置中，将以获取信息时的车辆位置为基准的过去检测出的多个分割线信息校正为以车辆的当前位置为基准的当前位置分割线信息，基于多个当前位置分割线信息将一个当前位置分割线信息作为推定分割线信息进行推定，并将推定分割线信息用于行驶路径的识别。现有技术文献专利文献3.专利文献1：国际公开第2018/131061号技术实现要素：发明所要解决的技术问题4.但是，在专利文献1的技术中，没有考虑到随着车道变更，本车辆跨越分割线，本车道的左侧及右侧的分割线发生切换的情况。若原样执行专利文献1的技术，则可以认为在因车道变更而跨越分割线的前后，分割线信息将不连续地切换，因此推定分割线信息的误差变大。在专利文献1的技术中，即使构成为在跨越分割线之后将过去的当前位置信息复位，直至积累到过去的当前位置信息也会产生时间延迟，从而可以认为推定分割线信息的计算处理的功能降低。5.因此，本技术的目的是提供一种行驶路径识别装置和行驶路径识别方法，即使在随着车道变更，本车辆跨越分割线而导致本车道与分割线的对应关系发生变化的情况下，也能够抑制本车道的分割线的识别精度下降。用于解决技术问题的技术手段6.本技术所涉及的行驶路径识别装置，包括：分割线信息获取部，该分割线信息获取部对于包含本车辆行驶的车道即本车道以及与所述本车道相邻的车道在内的本车辆前方可识别的单个或多个车道的分割线，获取以本车辆的位置为基准的与各分割线的位置及形状有关的分割线信息；车辆移动获取部，该车辆移动获取部获取从所述分割线信息的获取时刻到当前为止的与本车辆的移动有关的车辆移动信息；分割线信息转换部，该分割线信息转换部基于所述车辆移动信息，将各分割线在多个时刻的分割线信息转换为以当前的本车辆位置为基准的各分割线在多个时刻的当前位置基准分割线信息；本车道判定存储部，该本车道判定存储部基于各分割线的分割线信息判定所述本车道与各分割线的对应关系，与所述对应关系相关联地存储各分割线在多个时刻的分割线信息和所述当前位置基准分割线信息中的一方或双方；分割线信息推定部，该分割线信息推定部对于所述本车道左侧的分割线和右侧的分割线，分别基于多个时刻的所述当前位置基准分割线信息来推定一个分割线信息即推定分割线信息；以及行驶路径识别部，该行驶路径识别部基于所述本车道左侧的分割线和右侧的分割线各自的所述推定分割线信息，识别所述本车道相对于本车辆的位置关系。7.本技术所涉及的行驶路径识别方法，包括以下步骤：分割线信息获取步骤，该分割线信息获取步骤对于包含本车辆行驶的车道即本车道以及与所述本车道相邻的车道在内的本车辆前方可识别的单个或多个车道的分割线，获取以本车辆的位置为基准的与各分割线的位置及形状有关的分割线信息；车辆移动获取步骤，该车辆移动获取步骤获取从所述分割线信息的获取时刻到当前为止的与本车辆的移动有关的车辆移动信息；分割线信息转换步骤，该分割线信息转换步骤基于所述车辆移动信息，将各分割线在多个时刻的分割线信息转换为以当前的本车辆位置为基准的各分割线在多个时刻的当前位置基准分割线信息；本车道判定存储步骤，该本车道判定存储步骤基于各分割线的分割线信息判定所述本车道与各分割线的对应关系，与所述对应关系相关联地存储各分割线在多个时刻的分割线信息和所述当前位置基准分割线信息中的一方或双方；分割线信息推定步骤，该分割线信息推定步骤对于所述本车道左侧的分割线和右侧的分割线，分别基于多个时刻的所述当前位置基准分割线信息来推定一个分割线信息即推定分割线信息；以及行驶路径识别步骤，该行驶路径识别步骤基于所述本车道左侧的分割线和右侧的分割线各自的所述推定分割线信息，识别所述本车道相对于本车辆的位置关系。发明效果8.根据本技术所涉及的行驶路径识别装置和行驶路径识别方法，识别包含本车道及相邻车道在内的本车辆前方可识别的单个或多个分割线的分割线信息，并判定本车道与各分割线的对应关系。而且，将在本次和过去的多个时刻获取的各分割线在多个时刻的分割线信息和当前位置基准分割线信息中的一方或双方与对应关系相关联地存储。因此，不仅存储、积累本车道的分割线信息，还存储、积累相邻车道的分割线信息。9.于是，即使在随着车道变更而跨越分割线导致本车道的分割线发生了切换的情况下，由于判定了本车道与各分割线的对应关系，并与对应关系相关联地存储各分割线的分割线信息和当前位置基准分割线信息中的一方或双方，因此，也能够将过去的多个时刻检测出的相邻车道的分割线信息和当前位置基准分割线信息作为本车道的信息来使用，从而能够推定本车道的推定分割线信息。因此，即使在通过变更车道而切换了本车道的分割线的情况下，也能够不间断地连续计算本车道的推定分割线信息，从而能够识别本车道相对于本车辆的位置关系。在该分割线切换时，由于使用的是针对相邻车道的分割线而存储的过去的多个时刻的分割线信息以及当前位置基准分割线信息，因此与仅使用本次获取的本车道的分割线信息的情况相比，更能提高推定分割线信息的推定精度。10.另外，推定分割线信息的推定所使用的当前位置基准分割线信息是将过去获取到的分割线信息基于从获取时刻到当前为止的车辆移动信息进行转换后的以当前的本车辆位置为基准的分割线信息。因此，如果能够高精度地检测各分割线信息，则各分割线中多个时刻的当前位置基准分割线信息是互为同等的信息。但是，实际上，由于因检测误差而存在偏差，因此基于多个时刻的当前位置基准分割线信息来对一个推定分割线信息进行推定，与仅使用本次获得的分割线信息的情况相比，能够降低检测误差的影响，从而能够提高精度。11.此外，在道路的合流地点、分岔地点等，相邻车道的分割线的形状与本车道的分割线的形状不同的情况下，也在分割线切换后使用过去的多个时刻的相邻车道的分割线信息，因此能够高精度地推定与本车道的形状不同的相邻车道的推测分割线信息。或者，也存在因前方车辆的存在、分割线的可视性等导致本车道的分割线的识别性不好但相邻车道的分割线的识别性好的情况。该情况下，在分割线切换后，能够使用识别性较好的过去相邻车道的分割线信息，高精度地推定本车道的推定分割线信息。12.因此，与有无因变更车道而导致本车道的分割线发生了切换无关，能够连续地高精度地推定本车道的推定分割线信息，能够高精度地识别本车道相对于本车辆的位置关系。附图说明13.图1是实施方式1所涉及的行驶路径识别装置的简要框图。图2是实施方式1所涉及的行驶路径识别装置的硬件结构图。图3是实施方式1所涉及的行驶路径识别装置的硬件结构图。图4是说明实施方式1所涉及的行驶路径识别装置的概要处理的流程图。图5是说明实施方式1所涉及的本车辆坐标系等的图。图6是说明实施方式1所涉及的本车辆的移动信息的图。图7是说明实施方式1所涉及的与履历编号相关联的本车辆的移动信息的存储数据的图。图8是说明实施方式1所涉及的与分割线的识别信息和履历编号相关联的分割线信息的存储数据的图。图9是说明实施方式1所涉及的与分割线的识别信息和履历编号相关联的当前位置基准分割线信息的存储数据的图。图10是用于说明实施方式1所涉及的车道变更时的行为的图。图11是用于说明实施方式1所涉及的车道变更时的处理的时序图。图12是说明实施方式1所涉及的区间线跨越判定时的分割线的识别信息之间的区间线信息替换的图。图13是说明实施方式1所涉及的区间线跨越判定时的分割线的识别信息之间的当前位置基准区间线信息替换的图。图14是说明实施方式1所涉及的车道判定存储处理的流程图。图15是说明实施方式1所涉及的分割线信息推定处理的流程图。图16是说明实施方式1所涉及的基于推定分割线信息来识别本车道的图图17是说明实施方式2所涉及的分割线信息推定处理的流程图。具体实施方式14.1.实施方式1参照附图说明实施方式1所涉及的行驶路径识别装置10和行驶路径识别方法。图1是行驶路径识别装置10的简要框图。15.行驶路径识别装置10包括分割线信息获取部11、车辆移动获取部12、分割线信息转换部13、本车道判定存储部14、分割线信息推定部15、行驶路径识别部16以及转向控制部17等处理部。行驶路径识别装置10的各处理由行驶路径识别装置10所具备的处理电路来实现。具体而言，如图2所示，行驶路径识别装置10包括cpu(centralprocessingunit：中央处理单元)等运算处理装置90、存储装置91、以及将外部的信号输入输出运算处理装置90的输入输出装置92等。16.作为运算处理装置90，可以具备asic(applicationspecificintegratedcircuit：专用集成电路)、ic(integratedcircuit：集成电路)、dsp(digitalsignalprocessor：数字信号处理器)、fpga(fieldprogrammablegatearray：现场可编程门阵列)、gpu(graphicsprocessingunit：图形处理器)、ai(artificialintelligence：人工智能)芯片、各种逻辑电路和各种信号处理电路等。此外，作为运算处理装置90，也可以具备多个相同种类或不同种类的运算处理装置来分担执行各处理。作为存储装置91，可以具备构成为能从运算处理装置90读取并写入数据的ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)、构成为能从运算处理装置90读取数据的rom(readonlymemory：只读存储器)等。另外，作为存储装置91，可以使用闪存、eeprom(electricallyerasableprogrammablereadonlymemory：电可擦除可编程只读存储器)、硬盘、dvd装置等各种存储装置。17.输入输出装置92包括通信装置、a/d转换器、输入输出端口、驱动电路等。输入输出装置92连接到周边监视装置31、位置检测装置32、转向装置24、驾驶辅助系统25等，并与这些装置进行通信。18.于是，行驶路径识别装置10所具备的各处理部11～17等的各功能通过由运算处理装置90执行存储于rom等存储装置91的软件(程序)，并与存储装置91、输入输出装置92等行驶路径识别装置10的其他硬件协作来实现。另外，将各处理部11～17等所使用的阈值等设定数据作为软件(程序)的一部分存储于rom等存储装置91。以下，对行驶路径识别装置10的各功能进行详细说明。19.或者，行驶路径识别装置10作为处理电路，如图3所示，也可以具备专用的硬件93，例如单一电路、复合电路、编程处理器、并联编程处理器、asic、fpga、gpu、ai芯片或者组合了这些的电路等。20.图4是用于说明本实施方式所涉及的行驶路径识别装置10的处理的步骤(行驶路径识别方法)的简要流程图。图4的流程图的处理通过由运算处理装置90执行存储于存储装置91的软件(程序)，从而每隔规定的运算周期重复执行。运算周期例如设定为0.01秒。21.1-1分割线信息获取部11图4的步骤s01中，分割线信息获取部11执行分割线信息获取处理(分割线信息获取步骤)，即对于包含本车辆行驶的车道即本车道以及与本车道相邻的车道在内的本车辆前方可识别的单个或多个车道的分割线，获取以本车辆的位置为基准的与各分割线的位置及形状有关的分割线信息。22.分割线信息获取部11基于周边监视装置31的检测信息，检测可识别的分割线，并获取分割线信息。周边监视装置31包含监视车辆前方的摄像头。对摄像头拍摄的图像进行公知的各种图像处理，以识别车道的分割线。分割线主要是白线，但不限于白线，也可以将护栏、杆、路肩、墙壁等路边物体识别为分割线。此外，可以使用激光雷达作为周边监视装置31，并且可以从激光雷达的反射亮度高的点识别白线。23.分割线信息获取部11获取在本车辆坐标系中与所识别的各分割线的位置及形状有关的分割线信息。如图5所示，本车辆的坐标系是将本车辆的前方向和横向方向设为两个坐标轴x、y的坐标系。本车辆坐标系的原点设定为中性转向点等本车辆的中心附近。24.在本实施方式中，如图6所示，分割线信息获取部11获取包含分割线距离k0、分割线角度k1、分割线的曲率k2的信息作为各分割线的分割线信息，其中，分割线距离k0是本车辆与位于本车辆的横向上的分割线部分之间的距离，分割线角度k1是位于本车辆的横向上的分割线部分相对于本车辆的行进方向的倾斜度。在本实施方式中，分割线信息还包含分割线的曲率变化率k3。使用这些分割线信息的参数k0～k3，能够通过下式算出本车辆坐标系中的各分割线的位置。即，各分割线是通过以本车辆坐标系中分割线的前方向的位置x为变量的三次多项式所表示的近似式来对横向方向的位置y进行近似，获取各次项的系数作为表示分割线信息的参数k0～k3。另外，也可以用没有曲率变化率k3的三次项的二次多项式来近似。[数学式1][0025]如图5所示，分割线信息获取部11不仅获取本车道左右的分割线，还获取与本车道相邻的车道的分割线的分割线信息。[0026]详细内容将在后文阐述，例如，如图8所示，本车道判定存储部14将各时刻获取到的各分割线的分割线信息(k0～k3)与分割线的识别信息l1、r1、l2、r2……、以及表示获取时刻的履历编号n(n＝1、2、……、n-1、n)相关联，并存储在ram等可改写的存储装置91中。将本次获取的分割线信息的履历编号n设定为1，并且按照分割线信息从新到旧的顺序，履历编号n逐个增加。[0027]1-2.车辆移动获取部12在图4的步骤s02，车辆移动获取部12执行用于获取从分割线信息的获取时刻到当前为止的与本车辆的移动有关的车辆移动信息的车辆移动获取处理(车辆移动获取步骤)。在本实施方式中，车辆移动获取部12获取以分割线信息的获取时刻的本车辆(本车辆坐标系)为基准的本车辆的前方向x及横向y的移动距离△x、△y及偏航角的变化量△θ作为车辆移动信息。[0028]车辆移动获取部12基于位置检测装置32的检测信息来获取车辆移动信息。位置检测装置32包括车速传感器、偏航率传感器等。车速传感器是检测本车辆的行驶速度(车速)的传感器，检测车轮的旋转速度等。另外，也可以设置加速度传感器，根据加速度计算车辆的行驶速度。此外，偏航率传感器是检测与车辆的偏航率有关的偏航率信息的传感器。作为偏航率信息，检测偏航率、偏航角或偏航力矩等。如果对偏航角进行时间微分，则计算出偏航率，如果使用偏航力矩进行规定的运算，则计算出偏航率。[0029]如图6所示，车辆移动获取部12根据本车辆车速及偏航率的检测值，计算从分割线信息的获取时刻到当前为止的在分割线信息获取时的本车辆坐标系中的本车辆的移动距离δx、δy及本车辆偏航角的变化量δθ。[0030]在本实施方式中，车辆移动获取部12计算从获取了分割线信息的过去的多个时刻到当前为止的在分割线信息获取时的本车辆坐标系中的本车辆的移动距离δx、δy及本车辆偏航角的变化量δθ。移动距离△x、△y及偏航角的变化量△θ是通过对过去的多个时刻检测出的本车辆的车速及偏航率的检测值进行累计而计算出的。[0031]例如，车辆移动获取部12累计从过去的时刻到当前为止的偏航率来计算偏航角的变化量△θ，累计从过去的时刻到当前为止的车速来计算移动距离△l。然后，车辆移动获取部12如下式所示，使用偏航角的变化量△θ，将移动距离△l分离成在分割线信息获取时的本车辆坐标系中的移动距离的前方向x的分量△x和横向y的分量△y。△θ较小时，能够进行近似运算。[数学式2][0032]然后，如图7所示，车辆移动获取部12将从各获取时刻到当前为止的本车辆的移动距离△x、△y以及偏航角的变化量△θ与履历编号n(n＝1、2、……、n-1、n)相关联，并存储到ram等可改写的存储装置91。[0033]《处理延迟的影响》另外，有时不能忽视从周边监视装置31检测到分割线的时刻到处理分割线信息的时刻为止的处理延迟，该处理延迟的原因包括处理摄像头拍摄的图像等并计算区间线信息为止的处理时间、通信所需的通信时间等。如果处理延迟是可以忽略的级别(例如0.01秒左右)，则可以忽略从获取本次的分割线信息的时刻到当前时刻为止的时间延迟。另一方面，如果处理延迟是不可忽视的级别(例如0.1秒左右)，由于在该处理延迟期间车辆移动了数米，因此在该处理延迟期间本车辆的移动距离△x、△y以及偏航角的变化量△θ被进一步累计。[0034]1-3分割线信息转换部13在图4的步骤s03，分割线信息转换部13执行分割线信息转换处理(分割线信息转换步骤)，其根据车辆移动信息，将在过去的多个时刻获取到的各分割线的多个过去的分割线信息，转换为以当前的本车辆位置为基准的各分割线的多个当前位置基准分割线信息。[0035]在本实施方式中，分割线信息转换部13基于从获取时刻到当前为止的车辆移动信息，将在各个时刻获取到的各分割线的分割线信息转换为以当前的本车辆位置为基准的各分割线的当前位置基准分割线信息。[0036]另外，如上所述，当从本次检测出分割线的时刻到处理分割线信息的当前时刻为止的时间延迟不可忽视时，分割线信息转换部13基于本次的获取时刻到当前为止的车辆移动信息，将本次获取到的各分割线的分割线信息也转换为以当前的本车辆位置为基准的各分割线的当前位置基准分割线信息。[0037]如果能够高精度地检测各分割线信息，则各分割线在多个时刻的当前位置基准分割线信息是互为同等的信息。[0038]《转换处理的详细内容》分割线信息转换部13基于分割线信息的获取时刻到当前为止的本车辆的移动距离△x、△y以及偏航角的变化量△θ，将在各时刻获取到的作为分割线信息的分割线距离k0、分割线角度k1、分割线曲率k2以及分割线的曲率变化率k3转换为以当前的本车辆位置为基准的当前位置基准分割线距离k0p、分割线角度k1p、分割线曲率k2p以及分割线的曲率变化率k3p[0039]下面，对转换处理进行详细说明。分割线信息转换部13针对存储在存储装置91中的各履历编号n的各分割线的分割线信息k0～k3，使用对应的各履历编号n的车辆移动信息△x、△y、△θ来执行向当前位置基准分割线信息k0p～k3p转换的处理。[0040]《高速行驶时的情况》高速行驶的情况下，横向的移动距离△y及偏航角的变化量△θ是小到可以忽略的。因此，分割线信息转换部13如下式所示，计算本车辆向前方向x移动了移动距离△x的情况下以当前的本车辆坐标系为基准的当前位置基准分割线信息k0p、k1p、k2p、k3p。该式是将x＝xp dx及y＝yp代入式(1)中得到的。[数学式3][0041]《低速行驶时的情况》另一方面，在交通堵塞等以相对低速行驶的情况下，横向的移动距离△y及偏航角的变化量△θ是大到无法忽略的。因此，分割线信息转换部13如下式所示，计算本车辆向前方向x和横向y移动了移动距离△x、△y且转过了偏航角的变化量△θ的情况下以当前的本车辆坐标系为基准的当前位置基准分割线信息k0p、k1p、k2p、k3p。该式是将x＝xp dx及y＝yp dy代入式(1)后对偏航角的变化量△θ进行旋转坐标转换而得到的。另外，在高速行驶时，也可以使用式(4)，得到与式(3)同样的计算结果。[数学式4][0042]然后，如图9所示，后述的本车道判定存储部14将转换后的各履历编号n的各分割线的当前位置基准分割线信息k0p～k3p与各分割线的识别信息l1、r1、l2、r2……以及履历编号n相关联，并存储到ram等可改写的存储装置91。[0043]1-4.本车道判定存储部14在图4的步骤s04中，本车道判定存储部14执行本车道判定存储处理(本车道判定存储步骤)，该处理基于本次获取到的各分割线的分割线信息来判定本车道与各分割线的对应关系，并将各分割线在多个时刻的分割线信息和当前位置基准分割线信息中的一方或双方(本例中为双方)与本车道和各分割线的对应关系相关联地进行存储。如图5所示，例如，作为对应关系，本车道左侧的分割线判定为左第一分割线l1，更加左侧的分割线依次判定为左第二分割线l2、左第三分割线l3……，本车道右侧的分割线判定为右第一分割线r1，更加右侧的分割线依次判定为右第二分割线r2、右第三分割线r3……。另外，如果没有相应的分割线，则判定该分割线不存在。[0044]《基于分割线距离k0识别右侧及左侧的各分割线》本车道判定存储部14基于本次获取到的各分割线的分割线距离k0，识别本车道与各分割线的对应关系。[0045]本车道判定存储部14将各分割线的分割线距离k0之内位于本车辆右侧且离本车辆最近的分割线识别为本车道右侧的分割线(右第一分割线r1)，将各分割线的分割线距离k0之内位于本车辆左侧且离本车辆最近的分割线识别为本车道左侧的分割线(左第一分割线l1)。[0046]在本实施方式中，本车道判定存储部14将分割线距离k0为正值的分割线之内，分割线距离k0最小的分割线识别为与本车道左侧分割线对应的左第一分割线l1，分割线距离k0第二小的分割线识别为左第二分割线l2，分割线距离k0第三小的分割线识别为左第三分割线l3。此外，本车道判定存储部14将分割线距离k0为负值的分割线之内,分割线距离k0的绝对值最小的分割线识别为与本车道右侧分割线对应的右第一分割线r1，分割线距离k0的绝对值第二小的分割线识别为右第二分割线r2，分割线距离k0的绝对值第三小的分割线识别为右第三分割线r3。[0047]在图10和图11中，表示在单向3车道道路的中央车道行驶的本车辆向右侧车道进行车道变更时的行为。图10示出以道路为基准时本车辆的行为，图11示出各区间线的分割线距离k0的时序图。在时刻t0，本车辆在中央车道行驶，左第一分割线l1的分割线距离k0和右第一分割线r1的分割线距离k0是中央车道的车道宽度w2的一半。之后，开始向右侧的车道变更，因此右第一分割线r1的分割线距离k0的绝对值逐渐减少，左第一分割线l1的分割线距离k0逐渐增加。[0048]然后，在时刻t1，被识别为右第一分割线r1的分割线的分割线距离k0变为正值，成为分割线距离k0为正值的分割线之内分割线距离k0最小的分割线，并且被识别为左第一分割线l1。此外，在时刻t1，对于被识别为左第一分割线l1的分割线的分割线距离k0，成为分割线距离k0为正值的分割线之内分割线距离k0第二小的分割线，因此被识别为左第二分割线l2。此外，在时刻t1，对于被识别为右第二分割线r2的分割线的分割线距离k0，成为分割线距离k0为负值的分割线之内分割线距离k0的绝对值变为最小的分割线，因此被识别为右第一分割线r1。[0049]《分割线跨越判定引起的对应关系的变更》在本实施方式中,本车道判定存储部14基于各分割线的分割线信息判定本车辆是否已跨越分割线，在判定为已跨越的情况下，将本车道变更为跨越分割线后的车道，变更本车道与各分割线的对应关系。[0050]《右侧分割线的跨越判定》例如，本车道判定存储部14如下式所示，上次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1_old和本次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1之间的偏差△k0r1在向右侧车道进行车道变更后的车道宽度所对应的范围内的情况(条件1)下，或者上次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1_old和本次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1之间的偏差△k0l1在向右侧车道进行车道变更后的车道宽度所对应的范围内的情况(条件2)下，判定本车辆跨越了右侧的分割线，车道变更至右侧车道。δk0r1＝k0r1-k0r1_oldδk0l1＝k0l1-k0l1_old条件1)－w3－δw≤δk0r1≤－w3 δw或条件2)－w2－δw≤δk0l1≤－w2 δw成立的情况下，判定车道变更至右侧车道。……(5)[0051]将条件1的车道宽度所对应的范围设定为-w3‑△w～-w3 △w。w3设定为右侧车道变更后的车道的车道宽度，例如设定为上次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1_old与上次获取的右第二分割线r2的分割线距离k0r2_old之间的偏差。将条件2的车道宽度所对应的范围设定为-w2‑△w～-w2 △w。w2设定为车道变更前的本车道的车道宽度，例如设定为上次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1_old与上次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1_old之间的偏差。△w设定为0.1m等的规定值，或者设定为车道宽度w3或车道宽度w2的10％等的规定比例。[0052]进一步，本车道判定存储部14也可以如下式所示，上次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1_old比判定值△wm更接近0，并且，上次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1_old与本次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1之间的偏差△k0r1在向右侧进行车道变更后的车道宽度所对应的范围内的情况(条件1)下，或者上次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1_old在判定值△wm以上且接近车道宽度w2，并且上次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1_old与本次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1之间的偏差△k0l1在向右侧进行车道变更后的车道宽度所对应的范围内的情况(条件2)下，判定本车辆跨越了右侧的分割线，车道变更至右侧车道。δk0r1＝k0r1-k0r1_oldδk0l1＝k0l1-k0l1_old条件1)－△wm≤k0r1_old≤△wm且－w3－δw≤δk0r1≤－w3 δw或条件2)－w2－δwm≤δk0l1_old≤w2 δwm且－w2－δw≤δk0l1≤－w2 δw成立的情况下，判定车道变更至右侧车道。……(6)[0053]△wm可以设定为与△w相同的值，也可以设定为不同的值。或者，也可以基于车速和该分割线的分割线角度k1，对本车辆接近分割线的速度进行运算，并根据该接近分割线的速度，来设定△wm和△w。例如，接近分割线的速度越大，运算周期期间内的分割线距离k0的变化量越大，在跨越分割线的前后，分割线距离k0的变化有可能超过判定范围，从而无法进行分割线的跨越判定，但通过使判定范围根据接近分割线的速度而变化，能够可靠地判定分割线的跨越。[0054]《左侧分割线的跨越判定》本车道判定存储部14如下式所示，上次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1_old和本次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1之间的偏差△k0l1在向左侧车道进行车道变更后的车道宽度所对应的范围的情况(条件3)下，或者上次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1_old和本次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1之间的偏差△k0r1在向左侧车道进行车道变更后的车道宽度所对应的范围的情况(条件4)下，判定本车辆跨越了左侧的分割线，车道变更至左侧车道。δk0l1＝k0l1-k0l1_oldδk0r1＝k0r1-k0r1_old条件3)w1－δw≤δk0l1≤w1 δw或条件4)w2－δw≤δk0r1≤w2 δw成立的情况下，判定车道变更至左侧车道。……(7)[0055]将条件3的车道宽度所对应的范围设定为w1‑△w～w1 △w。w1设定为左侧车道变更后的车道的车道宽度，例如设定为上次获取的左第二分割线l2的分割线距离k0l2_old与上次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1_old之间的偏差。将条件4的车道宽度所对应的范围设定为w2‑△w～w2 △w。△w设定为0.1m等的规定值，或者设定为车道宽度w1或车道宽度w2的10％等的规定比例。[0056]进一步，本车道判定存储部14也可以如下式所示，上次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1_old比判定值△wm更接近0，并且，上次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1_old与本次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1之间的偏差△k0l1在向左侧进行车道变更后的车道宽度所对应的范围内的情况(条件3)下，或者上次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1_old在判定值△wm以上且接近车道宽度w2，并且上次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1_old与本次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1之间的偏差△k0r1在向左侧进行车道变更后的车道宽度所对应的范围内的情况(条件4)下，判定本车辆跨越了左侧的分割线，车道变更至左侧车道。δk0l1＝k0l1-k0l1_oldδk0r1＝k0r1-k0r1_old条件3)－△wm≤k0l1_old≤△wm且w1－δw≤δk0l1≤w1 δw或条件4)－w2－δwm≤k0l1_old≤－w2 δwm且w2－δw≤δk0r1≤w2 δw成立的情况下，判定车道变更至左侧车道。……(8)[0057]另外，在条件1及条件2双方成立的情况下，也可以判定本车辆跨越了右侧的分割线，车道变更至右侧车道。同样地，在条件3及条件4双方成立的情况下，也可以判定本车辆跨越了右侧的分割线，车道变更至右侧车道。然而，在一方的分割线未检测出的情况下，无法进行分割线的跨越判定。该情况下，本车道与各分割线的对应关系不进行变更，但进行后述的与偏差或方差变大对应的处理。其结果是，能够防止基于急剧变化的分割线信息进行车辆控制。[0058]此外，当条件1或条件2成立时，判定本车辆跨越了右侧的分割线，车道变更至右侧车道的情况下，因某些原因，实际上条件1和条件2没有同时成立的情况下，切换定时延迟的一方也有可能无法恰当实施分割线信息的替换，但在后述的分割线信息推定部15中，能够进行对应于偏差或方差变大的处理，从而不会使用不适当的分割线信息。其结果是，能够防止基于不适当的分割线信息进行车辆控制。这对于条件3和条件4的判定同样适用。[0059]《分割线信息的存储以及跨越判定引起的替换》如上所述，本车道判定存储部14将各分割线在多个时刻的各分割线在多个时刻的分割线信息以及当前位置基准分割线信息的一方或双方(本例中为双方)与本次判定的本车道和各分割线的对应关系相关联地进行存储。在本实施方式中，本车道判定存储部14与以本车道为基准的各分割线的识别信息相关联地存储各分割线在多个时刻的各分割线在多个时刻的分割线信息和当前位置基准分割线信息的一方或双方。使用上述的左第一分割线l1、右第一分割线r1、左第二分割线l2、右第二分割线r2、左第三分割线l3、右第三分割线r3……等作为以本车道为基准的各分割线的识别信息。[0060]例如，如图8和图9所示，本车道判定存储部14将各时刻获取到的各分割线的分割线信息(k0～k3)及当前位置基准分割线信息(k0p～k3p)，与各分割线的识别信息l1、r1、l2、r2……及表示获取时刻的履历编号n(n＝1、2、……、n-1、n)相关联，并存储在ram等可改写的存储装置91中。另外，存在未获取到分割线信息的分割线的识别信息的情况下，该识别信息的分割线信息为空白。[0061]将本次获取的分割线信息的履历编号n设定为1，并且按照分割线信息从新到旧的顺序，履历编号n逐个增加。即，本次获取的分割线信息与履历编号n＝1相关联地被存储，已经被存储的分割线信息的履历编号n增加1。所存储的多个时刻的数目，即履历编号n的最大数n设定为规定值，例如10等。因此，比履历编号n＝10要早的分割线信息被删除。[0062]本车道判定存储部14在判定为本车道与各分割线的对应关系发生了变化的情况下，在各分割线的识别信息之间替换与各分割线的识别信息相关联地存储的各分割线在多个时刻的分割线信息与当前位置基准分割线信息中的一方或双方(本例中为双方)，以对应变化后的对应关系。如图12和图13所示，例如，判定本车辆跨越了本车道右侧的分割线的情况下，将过去的多个时刻存储的各分割线的分割线信息和当前位置基准分割线信息替换为一个左侧分割线的分割线信息。[0063]随着存储的时刻的最大数n增加，后述的推定分割线信息变得稳定，但是存储区域和运算负荷增加。此外，如果存储的时刻的最大数n增加过多，则在过去本车辆的位置使用的是检测出当前位置附近的分割线的旧的分割线信息，推定分割线信息的精度变差。使用根据摄像头的性能等能够检测本车辆前方的分割线的最大距离(例如100m等)以上前方的分割线信息是不恰当的。在超过最大距离的过去本车辆的位置检测出的分割线信息的精度很低。因此，可以考虑获取周期、车速、摄像头的检测最大距离等，将存储的时刻的最大数n设定为能够获得推定分割线信息的推定精度的适当数量。[0064]另外，即使在没有超过摄像头的检测最大距离的情况下，例如因急弯等能见度差的情况、由于本车辆与分割线之间的倾斜度大而导致分割线的拍摄范围变窄的情况、或者分割线被前方车辆遮挡等情况下，比摄像头的检测最大距离所对应的时刻还要新的分割线信息的精度也很差。[0065]《与分割线的检测状态对应的存储时刻的最大数的变化》因此，本车道判定存储部14也可以根据各分割线的检测状态，改变对各分割线的分割线信息以及当前位置基准分割线信息中的一个或双方进行存储的多个时刻的最大数n。随着分割线的检测状态变好，存储的时刻的最大数n增加，并且随着分割线的检测状态变差，存储的时刻的最大数n减少。例如，作为分割线的检测状态，使用分割线的分割线角度k1和分割线曲率k2。随着分割线角度k1和分割线曲率k2的绝对值变大，分割线的检测状态变差。此外，作为分割线的检测状态，也可以通过摄像头或雷达检测到前方车辆的车间距离。随着车间距离变小，分割线的检测状态变差。此外，作为分割线的检测状态，可以使用由摄像头识别分割线的本车辆前方的最大识别距离。随着最大识别距离变大，分割线的检测状态变好。这些分割线的检测状态的多个参数可以选择性地使用，也可以综合地使用。[0066]《本车道判定存储处理的流程图》使用图14的流程图说明本实施方式所涉及的本车道判定存储处理。在步骤s11，本车道判定存储部14判定本车辆是否正在向右车道或左车道实施车道变更，判断为正在实施车道变更的情况下，前进至步骤s12，进行分割线的跨越判定，判定为没有实施车道变更的情况下，结束本车道判定存储处理。[0067]在本实施方式中，假设本车辆搭载有自动进行车道变更的驾驶辅助系统25的情况。驾驶辅助系统25为了向目的地行驶，或者根据周围的行驶状况判定要向右侧或左侧车道进行车道变更，在执行车道变更的情况下，判定为正在执行车道变更。另外，驾驶辅助系统25在判断为实施车道变更时，开启与该车道变更方向相应的方向指示器。[0068]另外，在假定以驾驶员的车道变更指示为起点进行车道变更的驾驶辅助的系统的情况下，在通过方向指示器的操作或其他手段检测到驾驶员有车道变更的请求的情况下，判定为正在执行车道变更。[0069]此外，除正在实施车道变更以外的情况下，也可以进行分割线的跨越判定。此外，在不伴随方向指示器等的操作进行车道变更及分割线的跨越时，也可以进行分割线的跨越判定。[0070]在步骤s12，如上所述，本车道判定存储部14基于各分割线的分割线信息来判定本车辆是否跨越了左侧或右侧的分割线，在判定为跨越了区间线的情况下，前进至步骤s13，在判定为未跨越区间线的情况下，结束本车道判定存储处理。[0071]在步骤s13，如上所述，本车道判定存储部14将本车道变更为跨越分割线后的车道，变更本车道与各分割线的对应关系。然后，本车道判定存储部14在各分割线的识别信息之间替换与各分割线的识别信息相关联地存储的各分割线在多个时刻的分割线信息，以对应变化后的对应关系。[0072]1-5分割线信息推定部15在图4的步骤s05，分割线信息推定部15进行分割线信息推定处理(分割线信息推定步骤)，分别针对本车道左侧的分割线及右侧的分割线，基于多个时刻的当前位置基准分割线信息，推定一个分割线信息即推定分割线信息。[0073]使用图15的流程图说明本实施方式所涉及的分割线信息推定处理。对本车道的左侧的分割线及右侧的分割线分别执行图15的流程图的处理。以下，虽然以本车道的左侧的分割线为代表进行说明，但对本车道右侧的分割线也进行同样的处理。在本实施方式，对于相邻车道的分割线，也进行同样的处理。[0074]在步骤s21，分割线信息推定部15判定存储在存储装置91中的本车辆左侧的分割线(左第一分割线l1)的当前位置基准分割线信息的数量是否有预先设定的下限数以上，在下限数以上的情况下，前进至步骤s22，不在下限数以上的情况下，不推定本车辆左侧的分割线的推定分割线信息，并结束处理。[0075]当用于计算推定分割线信息的当前位置基准分割线信息的数量过少时，容易受到分割线信息的检测偏差的影响，并且有可能降低推定分割线信息的精度。另一方面，如果当前位置基准分割线信息的数量变多之前等待了过久，则在区间线的检测开始后到计算出推定分割线信息为止的时间延迟过大，妨碍了后述转向控制部17的控制。因此，下限数设定为推定分割线信息的精度不会过差、不会妨碍转向控制部17的控制的数量，例如设定为5。[0076]另外，本技术中，在获取了本车道及相邻车道的可识别的分割线信息并判定了跨越分割线后，也由相邻的分割线在多个时刻的分割线信息继承本车道的分割线的分割线信息，计算本车道的分割线在多个时刻的当前位置基准分割线信息。因此，即使在刚跨越分割线后，当前位置基准分割线信息的数量也不会变少，能够计算推定分割线信息。[0077]在步骤s22，分割线信息推定部15对于本车辆左侧的分割线(左第一分割线l1)，根据存储装置91中存储的比本次要早的多个时刻(履历编号n≤2)的当前位置基准分割线信息，推定一个分割线信息即过去推定分割线信息。分割线信息推定部15对比本次要早的多个时刻的当前位置基准分割线信息进行平均化处理，计算一个过去推定分割线信息。作为平均化处理，可以执行单纯的平均，也可以执行加权平均。在进行加权平均的情况下，由于新信息更接近当前状态，因此较新的时刻的信息的权重更大。[0078]分割线信息推定部15对于当前位置基准分割线距离k0p、分割线角度k1p、分割线曲率k2p和分割线的曲率变化率k3p的各个参数，对比本次要早的多个时刻的值进行平均化处理，计算过去推定的分割线距离k0eo、分割线角度k1eo、分割线曲率k2eo以及分割线的曲率变化率k3eo。[0079]然后，在步骤s23，分割线信息推定部15判定本车辆左侧的分割线的本次的当前位置基准分割线信息和过去推定分割线信息之间的偏差(绝对值)是否在偏差阈值以下，当判定为在偏差阈值以下时，前进至步骤s24，当判定为不在偏差阈值以下时，前进至步骤s25。[0080]通过这样判定偏差的大小，能够以基于比本次要早的多个时刻的信息计算出的过去推定分割线信息为基准，判定本次的分割线信息的检测精度、可靠性。[0081]在本实施方式中，分割线信息推定部15对于分割线距离k0、分割线角度k1、分割线曲率k2、以及分割线的曲率变化率k3的各参数，计算当前位置基准的值和过去推定的值之间的偏差(绝对值)，并判定各参数的偏差是否在针对各参数而设定的偏差阈值以下。存在被判定为不在偏差阈值以下的参数时，分割线信息推定部15判定为不在偏差阈值以下，并前进至步骤s25，不存在被判定为不在偏差阈值以下的参数时，判定为在偏差阈值以下，并前进至步骤s24。[0082]考虑到运算周期、道路结构的变化等，预先设定各参数的偏差阈值。另外，在判定中使用对后述的转向控制部17来说重要度高的参数，例如分割线距离k0、分割线角度k1等，而重要度低的参数例如分割线的曲率变化率k3则可以不在判定中使用。或者，可以将重要度低的参数的偏差阈值设定得较高。[0083]分割线信息推定部15在由本车道判定存储部14判定的本车道与各分割线之间的对应关系发生变化的情况下，可以使偏差阈值少于未发生变化的情况。在判定为跨越分割线的情况下，由于分割线信息在各分割线的识别信息之间移动，因此可能由于判定误差导致分割线信息不连续。通过减小偏差阈值，容易排除不连续的分割线信息。[0084]在步骤s24，分割线信息推定部15对于本车道左侧的分割线(左第一分割线l1)，根据存储装置91中存储的包含本次的多个时刻的当前位置基准分割线信息，推定一个推定分割线信息。分割线信息推定部15对包含本次的多个时刻的当前位置基准分割线信息进行平均化处理，计算一个推定分割线信息。作为平均化处理，可以执行单纯的平均，也可以执行加权平均。在进行加权平均的情况下，由于新信息更接近当前状态，因此较新的时刻的信息的权重更大。[0085]在本实施方式中，分割线信息推定部15对于当前位置基准的分割线距离k0p、分割线角度k1p、分割线曲率k2p和分割线的曲率变化率k3p的各个参数，对包含本次的多个时刻的值进行平均化处理，计算推定的分割线距离k0e、分割线角度k1e、分割线曲率k2e以及分割线的曲率变化率k3e。[0086]由此，当判定本次获取的分割线信息的检测精度不差时，将本次获取的当前位置基准分割线信息包含在内地计算推定分割线信息，使其反映本次的分割线的信息，从而能够提高推定精度。[0087]在步骤s25，分割线信息推定部15将过去推定分割线信息作为推定分割线信息进行计算。即，排除检测精度较差的本次的当前位置基准分割线信息，基于比本次要早的多个时刻的当前位置基准的分割线信息来对推定分割线信息进行推定。[0088]由此，在判定为本次的分割线信息的检测精度较差的情况下，通过排除本次的分割线信息而计算推定分割线信息，能够防止推定精度恶化。[0089]在步骤s26，分割线信息推定部15从存储装置91中删除与本车道左侧的分割线(左第一分割线l1)的本次的当前位置基准分割线信息对应并由本车道判定存储部14存储的分割线信息。此外，分割线信息推定部15从存储装置91中删除本车道左侧的分割线(左第一分割线l1)的本次的当前位置基准分割线信息。[0090]根据该结构，由于从存储装置91中删除被判定为检测精度较差的分割线信息，因此在下次及以后的运算中，不会使用检测精度较差的分割线信息，从而能够提高推定分割线信息的推定精度。[0091]以上，虽然对本车辆左侧的分割线(左第一分割线l1)进行处理的情况为例进行了说明，但对本车道右侧的分割线(右第一分割线r1)也进行同样的图15的流程图的处理。在本实施方式中，对于相邻车道的各分割线也进行同样的处理。[0092]1-6.行驶路径识别部16图4的步骤s06中，行驶路径识别部16基于本车道左侧的分割线及右侧的分割线各自的推定分割线信息，执行识别本车道相对于本车辆的位置关系的行驶路径识别处理(行驶路径识别步骤)。在本实施方式中，行驶路径识别部16还基于相邻车道的分割线的推定分割线信息，识别相邻车道相对于本车辆的位置关系。识别出的本车道相对于本车辆、相邻车道相对于本车辆的位置关系(推定分割线信息)被传递给后述的转向控制部17、驾驶辅助系统25等。另外，也可以传递到车辆外部的装置。[0093]在本实施方式中，如图16所示，行驶路径识别部16基于本车道左侧的分割线(左第一分割线l1)的推定的分割线距离k0e、分割线角度k1e、分割线曲率k2e以及分割线的曲率变化率k3e，识别与本车辆的当前位置对应的本车辆坐标系中的本车辆左侧的分割线的形状，根据本车道右侧的分割线(右第一分割线r1)的推定的分割线距离k0e、分割线角度k1e、分割线曲率k2e以及分割线的曲率变化率k3e，识别本车辆右侧的分割线的形状。[0094]1-7.转向控制部17转向控制部17基于由行驶路径识别部16识别出的本车道相对于本车辆的位置关系，执行对车轮的转向角进行控制的转向控制、以及向驾驶员通知本车辆从本车道偏离的车道偏离通知的一方或双方的转向控制处理(转向控制步骤)。[0095]《转向控制》转向控制部17在进行车道维持控制时，根据本车道相对于本车辆的位置关系及车速，计算使本车辆维持在当前的本车道行驶的车轮转向角的指令值，并传达给转向装置24。转向控制部17在进行车道变更控制时，根据本车道相对于本车辆、相邻车道相对于本车辆的位置关系、相对于本车道及相邻车道的目标行驶路径、以及车速，计算使本车辆变更车道的车轮的转向角的指令值，并传送给转向装置24。转向控制部17可以根据上述驾驶辅助系统25所决定的车道维持或车道变更的指示，进行车道维持控制或车道变更控制，也可以根据来自驾驶员的车道维持或车道变更的指示，进行车道维持控制或车道变更。此外，车道维持控制或车道变更控制可以作为自动驾驶车辆的自动驾驶功能的一部分而设置。[0096]转向装置24是电动助力转向装置，通过电动机的驱动力来操作车轮的转向角。转向装置24驱动控制电动机，使得实际转向角跟随转向角的指令值。[0097]《车道偏离通知》转向控制部17根据本车道相对于本车辆的位置关系以及车速等，判定为本车辆有可能偏离本车道的情况下，经由通知装置向驾驶员通知本车辆偏离本车道的情况。通知装置是扬声器、显示装置、振动装置等。[0098]《实施方式1的总结》根据本实施方式1所涉及的行驶路径识别装置和行驶路径识别方法，识别包含本车道及相邻车道在内的本车辆前方可识别的单个或多个分割线的分割线信息，并判定本车道与各分割线的对应关系。然后，将在本次和过去的多个时刻获取的各分割线的多个时刻的分割线信息与对应关系相关联地存储。因此，不仅存储、积累本车道的分割线信息，还存储、积累相邻车道的分割线信息。[0099]然后，在通过伴随车道变更跨越分割线而切换了本车道的分割线的情况下，通过变更本车道与各分割线之间的对应关系，将过去检测出的相邻车道的分割线信息变更为本车道的分割线信息，将分割线信息转换为当前位置基准分割线信息，从而也能够推定本车道的推定分割线信息。因此，在通过车道变更而切换了本车道的分割线的情况下，也能够不间断地连续计算本车道的推定分割线信息，从而能够识别本车道相对于本车辆的位置关系。[0100]在该分割线切换时，由于使用针对相邻车道的分割线而存储的过去多个时刻的分割线信息，因此与仅使用本次获取的本车道的分割线信息的情况相比，更能提高推定分割线信息的推定精度。[0101]另外，推定分割线信息的推定所使用的当前位置基准分割线信息是基于从获取时刻到当前为止的车辆移动信息对过去获取到的分割线信息进行转换而得到的以当前本车辆的位置为基准的分割线信息。因此，如果能够高精度地检测各分割线信息，则各分割线中多个时刻的当前位置基准分割线信息是互为同等的信息。因此，基于多个时刻的当前位置基准的分割线信息来推定一个推定分割线信息，与仅使用本次获得的分割线信息的情况相比，能够降低检测误差的影响，从而能够提高精度。[0102]此外，在道路的合流地点、分岔地点等相邻车道的分割线的形状与本车道的分割线的形状不同的情况下，由于在分割线切换后使用过去多个时刻的相邻车道的分割线信息，因此也能够高精度地推定与本车道的形状不同的相邻车道的推定分割线信息。此外，由于使用分割线距离k0，分割线角度k1，分割线曲率k2以及分割线的曲率变化率k3作为分割线信息，因此能够详细地高精度地推定各分割线的形状的不同之处。或者，也存在因前方车辆的存在、分割线的可视性等导致本车道的分割线的识别性不好，但相邻车道的分割线的识别性好的情况。该情况下，在分割线切换后，能够使用识别性较好的过去相邻车道的分割线信息，高精度地推定本车道的推定分割线信息。[0103]因此，与有无因变更车道而切换本车道的分割线无关，能够连续地高精度地推定本车道的推定分割线信息，能够高精度地识别本车道相对于本车辆的位置关系。[0104]2.实施方式2接着，说明实施方式2所涉及的车辆控制装置10和行驶路径识别方法。对于与上述实施方式1相同的结构部分省略说明。本实施方式的行车路径识别装置10以及行车路径识别方法的基本结构与实施方式1相同，但是分割线信息推定部15的处理有一部分不同。[0105]使用图17的流程图说明本实施方式所涉及的分割线信息推定处理。对本车道的左侧的分割线及右侧的分割线分别执行图17的流程图的处理。以下，虽然以本车道的左侧的分割线为代表进行说明，但对本车道右侧的分割线也进行同样的处理。在本实施方式，对于相邻车道的分割线，也进行同样的处理。[0106]在步骤s31，与实施方式1的图15的步骤s21同样地，分割线信息推定部15判定存储在存储装置91中的本车辆的左侧的分割线(左第一分割线l1)的当前位置基准分割线信息的数量是否有预先设定的下限数以上，在下限数以上的情况下，前进至步骤s32，不在下限数以上的情况下，不推定本车辆左侧的分割线的推定分割线信息，并结束处理。[0107]在步骤s32，分割线信息推定部15针对本车道左侧的分割线(左第一分割线l1)，计算本次及过去的多个时刻的当前位置基准分割线信息的偏差程度，判定偏差程度是否在偏差阈值以下，在判定为偏差程度不在偏差阈值以下的情况下，前进至步骤s33，删除存储在存储装置91中的本车道的左侧的分割线(左第一分割线l1)的本次及过去的多个时刻的分割线信息，不进行推定分割线信息的推定并结束处理。另一方面，分割线信息推定部35在判定为偏差程度在偏差阈值以下的情况下，前进至步骤s34。[0108]计算方差作为偏差程度。另外，也可以计算标准差作为偏差程度。但是，由于标准差需要开平方运算，因此使用方差可以降低运算处理负荷[0109]在本实施方式中，分割线信息推定部15分别对于分割线距离k0、分割线角度k1、分割线曲率k2以及分割线的曲率变化率k3，针对当前位置基准的分割线距离k0p、分割线角度k1p、分割线曲率k2p以及分割线的曲率变化率k3p的各参数，计算本次及过去的多个时刻的值的偏差程度dk0p、dk1p、dk2p、dk3p，判定各参数的偏差程度是否在针对各参数设定的偏差阈值以下。存在被判定为不在偏差阈值以下的参数时，分割线信息推定部15判定为不在偏差阈值以下，并前进至步骤s33，不存在被判定为不在偏差阈值以下的参数时，判定为在偏差阈值以下，并前进至步骤s34。[0110]判定为不在偏差阈值以下时，要删除所存储的多个分割线信息，因此在下一次推定并输出推定分割线信息之前产生了时间延迟。因此，偏差阈值的设定值可以是这样的值：在通常状态的情况下，判定为偏差阈值以下，在检测状态恶化而错误检测频繁发生的异常状态的情况下，判定为不在偏差阈值以下。[0111]另外，在判定中使用对后述的转向控制部17来说重要度高的参数，例如分割线距离k0、分割线角度k1等，而重要度低的参数例如分割线的曲率变化率k3则可以不在判定中使用。或者，可以将重要度低的参数的偏差阈值设定得较高。[0112]分割线信息推定部15在由本车道判定存储部14判定的本车道与各分割线之间的对应关系发生变化的情况下，可以使偏差阈值小于未发生变化的情况。在判定为跨越分割线的情况下，由于分割线信息在各分割线的识别信息之间移动，因此可能由于判定误差导致分割线信息不连续。通过减小偏差阈值，容易排除不连续的分割线信息。[0113]在判定为偏差阈值以下时执行的步骤s34至步骤s38的处理与实施方式1的图15的步骤s22至步骤s26的处理相同，因此省略说明。[0114]《实施方式2的总结》根据本实施方式2所涉及的行驶路径识别装置和行驶路径识别方法，能够删除偏差程度比偏差阈值要大的检测状态较差的分割线的多个分割线信息，从而不会对精度较差的推定分割线信息进行推定。因此，能够防止通过精度较差的推定分割线信息来识别本车道相对于本车辆的位置关系。[0115]《转用例》(1)以上所说明的行驶路径识别装置也能够应用于将pnd(portablenavigationdevice：便携导航设备)等导航装置、包含移动电话、智能手机以及平板电脑等移动终端在内的通信终端、安装在这些装置中的应用程序的功能、以及服务器适当地组合而构建为系统的行驶路径识别系统。在该情况下，以上说明的行驶路径识别装置的各功能或各结构要素可以分散配置在构建所述系统的各个设备中，也可以集中配置在某一设备中。[0116](2)在上述的各实施方式中，以分割线信息转换部13根据从获取时刻到当前为止的车辆移动信息，将在各个时刻获取到的各分割线的分割线信息转换为以当前本车辆的位置为基准的各分割线的当前位置基准分割线信息的情况为例进行了说明。但是，本技术的实施方式并不限于此。即，分割线信息转换部13也可以将上次的运算周期中计算出的多个时刻的各分割线的当前位置基准分割线信息，基于上次的获取时刻到当前为止的车辆移动信息，转换为以当前的本车辆位置为基准的多个时刻的各分割线的当前位置基准分割线信息。[0117](3)在上述的各实施方式中，以本车道判定存储部14将各分割线的多个时刻的各分割线的多个时刻的分割线信息及当前位置基准分割线信息双方，与本次判定的本车道和各分割线之间的对应关系相关联地进行存储，当判定为本车道与各分割线之间的对应关系发生变化时，在各分割线的识别信息之间替换与各分割线的识别信息关联地存储的各分割线的多个时刻的分割线信息及当前位置基准分割线信息双方，以对应变化后的对应关系的情况为例进行了说明。但是，本技术的实施方式并不限于此。即，本车道判定存储部14也可以将各分割线的多个时刻的各分割线的多个时刻的分割线信息以及当前位置基准分割线信息中的一方与本次判定的本车道和各分割线之间的对应关系相关联地进行存储。此外，本车道判定存储部14在判定为本车道与各分割线之间的对应关系发生变化的情况下，也可以在各分割线的识别信息之间替换与各分割线的识别信息相关联地存储的各分割线的多个时刻的分割线信息与当前位置基准分割线信息中的一方，以对应变化后的对应关系。[0118]例如，本车道判定存储部14可以将各分割线的多个时刻的各分割线的多个时刻的当前位置基准的分割线信息，与本次判定的本车道和各分割线之间的对应关系相关联地进行存储，当判定为本车道与各分割线之间的对应关系发生变化时，在各分割线的识别信息之间替换与各分割线的识别信息关联地存储的各分割线的多个时刻的当前位置基准分割线信息，以对应变化后的对应关系。该情况下，分割线信息转换部13可以基于从上次获取时刻到当前为止的车辆移动信息，将在上次运算周期中计算并存储的多个时刻的各分割线的当前位置基准分割线信息转换为以当前的本车辆位置为基准的多个时刻的各分割线的当前位置基准分割线信息，本车道判定存储部14只要结合本次获取的各分割线的分割线信息，存储多个时刻的各分割线的当前位置基准分割线信息即可。[0119]或者，本车道判定存储部14可以将各分割线的多个时刻的各分割线的多个时刻的分割线信息，与本次判定的本车道和各分割线之间的对应关系相关联地进行存储，当判定为本车道与各分割线之间的对应关系发生变化时，在各分割线的识别信息之间替换与各分割线的识别信息关联地存储的各分割线的多个时刻的分割线信息，以对应变化后的对应关系。该情况下，本车道判定存储部14在分割线的识别信息之间替换了多个时刻的各分割线的分割线信息后，分割线信息转换部13根据车辆移动信息，将在多个时刻获取的各分割线的多个过去的分割线信息转换为以当前本车辆的位置为基准的各分割线的多个当前位置基准分割线信息即可。该情况下，当前位置基准分割线信息也存储在ram等的存储装置中，并且用于分割线信息推定部15的处理，但是不需要像上述的各实施方式那样为了在下次运算周期中使用而进行存储。[0120]虽然本技术记载了各种示例性的实施方式和实施例，但是在一个或多个实施方式中记载的各种特征、方式和功能不限于特定实施方式的应用，可以单独地或以各种组合来应用于实施方式。因此，可以认为未例示的无数变形例也包含在本技术说明书所公开的技术范围内。例如，设为包括对至少一个构成要素进行变形、添加或省略的情况，以及提取至少一个构成要素并与其他实施方式的构成要素进行组合的情况。标号说明[0121]10行驶路径识别装置，11分割线信息获取部，12车辆移动获取部，13分割线信息转换部，14本车道判定存储部，15分割线信息推定部，16行驶路径识别部，17转向控制部，k0分割线距离，k1分割线角度，k2分割线曲率，△θ偏航角的变化量，△x前方向的移动距离，△y横向的移动距离。当前第1页12当前第1页12
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：：2.在专利文献1中公开的行驶路径识别装置中，将以获取信息时的车辆位置为基准的过去检测出的多个分割线信息校正为以车辆的当前位置为基准的当前位置分割线信息，基于多个当前位置分割线信息将一个当前位置分割线信息作为推定分割线信息进行推定，并将推定分割线信息用于行驶路径的识别。现有技术文献专利文献3.专利文献1：国际公开第2018/131061号技术实现要素：发明所要解决的技术问题4.但是，在专利文献1的技术中，没有考虑到随着车道变更，本车辆跨越分割线，本车道的左侧及右侧的分割线发生切换的情况。若原样执行专利文献1的技术，则可以认为在因车道变更而跨越分割线的前后，分割线信息将不连续地切换，因此推定分割线信息的误差变大。在专利文献1的技术中，即使构成为在跨越分割线之后将过去的当前位置信息复位，直至积累到过去的当前位置信息也会产生时间延迟，从而可以认为推定分割线信息的计算处理的功能降低。5.因此，本技术的目的是提供一种行驶路径识别装置和行驶路径识别方法，即使在随着车道变更，本车辆跨越分割线而导致本车道与分割线的对应关系发生变化的情况下，也能够抑制本车道的分割线的识别精度下降。用于解决技术问题的技术手段6.本技术所涉及的行驶路径识别装置，包括：分割线信息获取部，该分割线信息获取部对于包含本车辆行驶的车道即本车道以及与所述本车道相邻的车道在内的本车辆前方可识别的单个或多个车道的分割线，获取以本车辆的位置为基准的与各分割线的位置及形状有关的分割线信息；车辆移动获取部，该车辆移动获取部获取从所述分割线信息的获取时刻到当前为止的与本车辆的移动有关的车辆移动信息；分割线信息转换部，该分割线信息转换部基于所述车辆移动信息，将各分割线在多个时刻的分割线信息转换为以当前的本车辆位置为基准的各分割线在多个时刻的当前位置基准分割线信息；本车道判定存储部，该本车道判定存储部基于各分割线的分割线信息判定所述本车道与各分割线的对应关系，与所述对应关系相关联地存储各分割线在多个时刻的分割线信息和所述当前位置基准分割线信息中的一方或双方；分割线信息推定部，该分割线信息推定部对于所述本车道左侧的分割线和右侧的分割线，分别基于多个时刻的所述当前位置基准分割线信息来推定一个分割线信息即推定分割线信息；以及行驶路径识别部，该行驶路径识别部基于所述本车道左侧的分割线和右侧的分割线各自的所述推定分割线信息，识别所述本车道相对于本车辆的位置关系。7.本技术所涉及的行驶路径识别方法，包括以下步骤：分割线信息获取步骤，该分割线信息获取步骤对于包含本车辆行驶的车道即本车道以及与所述本车道相邻的车道在内的本车辆前方可识别的单个或多个车道的分割线，获取以本车辆的位置为基准的与各分割线的位置及形状有关的分割线信息；车辆移动获取步骤，该车辆移动获取步骤获取从所述分割线信息的获取时刻到当前为止的与本车辆的移动有关的车辆移动信息；分割线信息转换步骤，该分割线信息转换步骤基于所述车辆移动信息，将各分割线在多个时刻的分割线信息转换为以当前的本车辆位置为基准的各分割线在多个时刻的当前位置基准分割线信息；本车道判定存储步骤，该本车道判定存储步骤基于各分割线的分割线信息判定所述本车道与各分割线的对应关系，与所述对应关系相关联地存储各分割线在多个时刻的分割线信息和所述当前位置基准分割线信息中的一方或双方；分割线信息推定步骤，该分割线信息推定步骤对于所述本车道左侧的分割线和右侧的分割线，分别基于多个时刻的所述当前位置基准分割线信息来推定一个分割线信息即推定分割线信息；以及行驶路径识别步骤，该行驶路径识别步骤基于所述本车道左侧的分割线和右侧的分割线各自的所述推定分割线信息，识别所述本车道相对于本车辆的位置关系。发明效果8.根据本技术所涉及的行驶路径识别装置和行驶路径识别方法，识别包含本车道及相邻车道在内的本车辆前方可识别的单个或多个分割线的分割线信息，并判定本车道与各分割线的对应关系。而且，将在本次和过去的多个时刻获取的各分割线在多个时刻的分割线信息和当前位置基准分割线信息中的一方或双方与对应关系相关联地存储。因此，不仅存储、积累本车道的分割线信息，还存储、积累相邻车道的分割线信息。9.于是，即使在随着车道变更而跨越分割线导致本车道的分割线发生了切换的情况下，由于判定了本车道与各分割线的对应关系，并与对应关系相关联地存储各分割线的分割线信息和当前位置基准分割线信息中的一方或双方，因此，也能够将过去的多个时刻检测出的相邻车道的分割线信息和当前位置基准分割线信息作为本车道的信息来使用，从而能够推定本车道的推定分割线信息。因此，即使在通过变更车道而切换了本车道的分割线的情况下，也能够不间断地连续计算本车道的推定分割线信息，从而能够识别本车道相对于本车辆的位置关系。在该分割线切换时，由于使用的是针对相邻车道的分割线而存储的过去的多个时刻的分割线信息以及当前位置基准分割线信息，因此与仅使用本次获取的本车道的分割线信息的情况相比，更能提高推定分割线信息的推定精度。10.另外，推定分割线信息的推定所使用的当前位置基准分割线信息是将过去获取到的分割线信息基于从获取时刻到当前为止的车辆移动信息进行转换后的以当前的本车辆位置为基准的分割线信息。因此，如果能够高精度地检测各分割线信息，则各分割线中多个时刻的当前位置基准分割线信息是互为同等的信息。但是，实际上，由于因检测误差而存在偏差，因此基于多个时刻的当前位置基准分割线信息来对一个推定分割线信息进行推定，与仅使用本次获得的分割线信息的情况相比，能够降低检测误差的影响，从而能够提高精度。11.此外，在道路的合流地点、分岔地点等，相邻车道的分割线的形状与本车道的分割线的形状不同的情况下，也在分割线切换后使用过去的多个时刻的相邻车道的分割线信息，因此能够高精度地推定与本车道的形状不同的相邻车道的推测分割线信息。或者，也存在因前方车辆的存在、分割线的可视性等导致本车道的分割线的识别性不好但相邻车道的分割线的识别性好的情况。该情况下，在分割线切换后，能够使用识别性较好的过去相邻车道的分割线信息，高精度地推定本车道的推定分割线信息。12.因此，与有无因变更车道而导致本车道的分割线发生了切换无关，能够连续地高精度地推定本车道的推定分割线信息，能够高精度地识别本车道相对于本车辆的位置关系。附图说明13.图1是实施方式1所涉及的行驶路径识别装置的简要框图。图2是实施方式1所涉及的行驶路径识别装置的硬件结构图。图3是实施方式1所涉及的行驶路径识别装置的硬件结构图。图4是说明实施方式1所涉及的行驶路径识别装置的概要处理的流程图。图5是说明实施方式1所涉及的本车辆坐标系等的图。图6是说明实施方式1所涉及的本车辆的移动信息的图。图7是说明实施方式1所涉及的与履历编号相关联的本车辆的移动信息的存储数据的图。图8是说明实施方式1所涉及的与分割线的识别信息和履历编号相关联的分割线信息的存储数据的图。图9是说明实施方式1所涉及的与分割线的识别信息和履历编号相关联的当前位置基准分割线信息的存储数据的图。图10是用于说明实施方式1所涉及的车道变更时的行为的图。图11是用于说明实施方式1所涉及的车道变更时的处理的时序图。图12是说明实施方式1所涉及的区间线跨越判定时的分割线的识别信息之间的区间线信息替换的图。图13是说明实施方式1所涉及的区间线跨越判定时的分割线的识别信息之间的当前位置基准区间线信息替换的图。图14是说明实施方式1所涉及的车道判定存储处理的流程图。图15是说明实施方式1所涉及的分割线信息推定处理的流程图。图16是说明实施方式1所涉及的基于推定分割线信息来识别本车道的图图17是说明实施方式2所涉及的分割线信息推定处理的流程图。具体实施方式14.1.实施方式1参照附图说明实施方式1所涉及的行驶路径识别装置10和行驶路径识别方法。图1是行驶路径识别装置10的简要框图。15.行驶路径识别装置10包括分割线信息获取部11、车辆移动获取部12、分割线信息转换部13、本车道判定存储部14、分割线信息推定部15、行驶路径识别部16以及转向控制部17等处理部。行驶路径识别装置10的各处理由行驶路径识别装置10所具备的处理电路来实现。具体而言，如图2所示，行驶路径识别装置10包括cpu(centralprocessingunit：中央处理单元)等运算处理装置90、存储装置91、以及将外部的信号输入输出运算处理装置90的输入输出装置92等。16.作为运算处理装置90，可以具备asic(applicationspecificintegratedcircuit：专用集成电路)、ic(integratedcircuit：集成电路)、dsp(digitalsignalprocessor：数字信号处理器)、fpga(fieldprogrammablegatearray：现场可编程门阵列)、gpu(graphicsprocessingunit：图形处理器)、ai(artificialintelligence：人工智能)芯片、各种逻辑电路和各种信号处理电路等。此外，作为运算处理装置90，也可以具备多个相同种类或不同种类的运算处理装置来分担执行各处理。作为存储装置91，可以具备构成为能从运算处理装置90读取并写入数据的ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)、构成为能从运算处理装置90读取数据的rom(readonlymemory：只读存储器)等。另外，作为存储装置91，可以使用闪存、eeprom(electricallyerasableprogrammablereadonlymemory：电可擦除可编程只读存储器)、硬盘、dvd装置等各种存储装置。17.输入输出装置92包括通信装置、a/d转换器、输入输出端口、驱动电路等。输入输出装置92连接到周边监视装置31、位置检测装置32、转向装置24、驾驶辅助系统25等，并与这些装置进行通信。18.于是，行驶路径识别装置10所具备的各处理部11～17等的各功能通过由运算处理装置90执行存储于rom等存储装置91的软件(程序)，并与存储装置91、输入输出装置92等行驶路径识别装置10的其他硬件协作来实现。另外，将各处理部11～17等所使用的阈值等设定数据作为软件(程序)的一部分存储于rom等存储装置91。以下，对行驶路径识别装置10的各功能进行详细说明。19.或者，行驶路径识别装置10作为处理电路，如图3所示，也可以具备专用的硬件93，例如单一电路、复合电路、编程处理器、并联编程处理器、asic、fpga、gpu、ai芯片或者组合了这些的电路等。20.图4是用于说明本实施方式所涉及的行驶路径识别装置10的处理的步骤(行驶路径识别方法)的简要流程图。图4的流程图的处理通过由运算处理装置90执行存储于存储装置91的软件(程序)，从而每隔规定的运算周期重复执行。运算周期例如设定为0.01秒。21.1-1分割线信息获取部11图4的步骤s01中，分割线信息获取部11执行分割线信息获取处理(分割线信息获取步骤)，即对于包含本车辆行驶的车道即本车道以及与本车道相邻的车道在内的本车辆前方可识别的单个或多个车道的分割线，获取以本车辆的位置为基准的与各分割线的位置及形状有关的分割线信息。22.分割线信息获取部11基于周边监视装置31的检测信息，检测可识别的分割线，并获取分割线信息。周边监视装置31包含监视车辆前方的摄像头。对摄像头拍摄的图像进行公知的各种图像处理，以识别车道的分割线。分割线主要是白线，但不限于白线，也可以将护栏、杆、路肩、墙壁等路边物体识别为分割线。此外，可以使用激光雷达作为周边监视装置31，并且可以从激光雷达的反射亮度高的点识别白线。23.分割线信息获取部11获取在本车辆坐标系中与所识别的各分割线的位置及形状有关的分割线信息。如图5所示，本车辆的坐标系是将本车辆的前方向和横向方向设为两个坐标轴x、y的坐标系。本车辆坐标系的原点设定为中性转向点等本车辆的中心附近。24.在本实施方式中，如图6所示，分割线信息获取部11获取包含分割线距离k0、分割线角度k1、分割线的曲率k2的信息作为各分割线的分割线信息，其中，分割线距离k0是本车辆与位于本车辆的横向上的分割线部分之间的距离，分割线角度k1是位于本车辆的横向上的分割线部分相对于本车辆的行进方向的倾斜度。在本实施方式中，分割线信息还包含分割线的曲率变化率k3。使用这些分割线信息的参数k0～k3，能够通过下式算出本车辆坐标系中的各分割线的位置。即，各分割线是通过以本车辆坐标系中分割线的前方向的位置x为变量的三次多项式所表示的近似式来对横向方向的位置y进行近似，获取各次项的系数作为表示分割线信息的参数k0～k3。另外，也可以用没有曲率变化率k3的三次项的二次多项式来近似。[数学式1][0025]如图5所示，分割线信息获取部11不仅获取本车道左右的分割线，还获取与本车道相邻的车道的分割线的分割线信息。[0026]详细内容将在后文阐述，例如，如图8所示，本车道判定存储部14将各时刻获取到的各分割线的分割线信息(k0～k3)与分割线的识别信息l1、r1、l2、r2……、以及表示获取时刻的履历编号n(n＝1、2、……、n-1、n)相关联，并存储在ram等可改写的存储装置91中。将本次获取的分割线信息的履历编号n设定为1，并且按照分割线信息从新到旧的顺序，履历编号n逐个增加。[0027]1-2.车辆移动获取部12在图4的步骤s02，车辆移动获取部12执行用于获取从分割线信息的获取时刻到当前为止的与本车辆的移动有关的车辆移动信息的车辆移动获取处理(车辆移动获取步骤)。在本实施方式中，车辆移动获取部12获取以分割线信息的获取时刻的本车辆(本车辆坐标系)为基准的本车辆的前方向x及横向y的移动距离△x、△y及偏航角的变化量△θ作为车辆移动信息。[0028]车辆移动获取部12基于位置检测装置32的检测信息来获取车辆移动信息。位置检测装置32包括车速传感器、偏航率传感器等。车速传感器是检测本车辆的行驶速度(车速)的传感器，检测车轮的旋转速度等。另外，也可以设置加速度传感器，根据加速度计算车辆的行驶速度。此外，偏航率传感器是检测与车辆的偏航率有关的偏航率信息的传感器。作为偏航率信息，检测偏航率、偏航角或偏航力矩等。如果对偏航角进行时间微分，则计算出偏航率，如果使用偏航力矩进行规定的运算，则计算出偏航率。[0029]如图6所示，车辆移动获取部12根据本车辆车速及偏航率的检测值，计算从分割线信息的获取时刻到当前为止的在分割线信息获取时的本车辆坐标系中的本车辆的移动距离δx、δy及本车辆偏航角的变化量δθ。[0030]在本实施方式中，车辆移动获取部12计算从获取了分割线信息的过去的多个时刻到当前为止的在分割线信息获取时的本车辆坐标系中的本车辆的移动距离δx、δy及本车辆偏航角的变化量δθ。移动距离△x、△y及偏航角的变化量△θ是通过对过去的多个时刻检测出的本车辆的车速及偏航率的检测值进行累计而计算出的。[0031]例如，车辆移动获取部12累计从过去的时刻到当前为止的偏航率来计算偏航角的变化量△θ，累计从过去的时刻到当前为止的车速来计算移动距离△l。然后，车辆移动获取部12如下式所示，使用偏航角的变化量△θ，将移动距离△l分离成在分割线信息获取时的本车辆坐标系中的移动距离的前方向x的分量△x和横向y的分量△y。△θ较小时，能够进行近似运算。[数学式2][0032]然后，如图7所示，车辆移动获取部12将从各获取时刻到当前为止的本车辆的移动距离△x、△y以及偏航角的变化量△θ与履历编号n(n＝1、2、……、n-1、n)相关联，并存储到ram等可改写的存储装置91。[0033]《处理延迟的影响》另外，有时不能忽视从周边监视装置31检测到分割线的时刻到处理分割线信息的时刻为止的处理延迟，该处理延迟的原因包括处理摄像头拍摄的图像等并计算区间线信息为止的处理时间、通信所需的通信时间等。如果处理延迟是可以忽略的级别(例如0.01秒左右)，则可以忽略从获取本次的分割线信息的时刻到当前时刻为止的时间延迟。另一方面，如果处理延迟是不可忽视的级别(例如0.1秒左右)，由于在该处理延迟期间车辆移动了数米，因此在该处理延迟期间本车辆的移动距离△x、△y以及偏航角的变化量△θ被进一步累计。[0034]1-3分割线信息转换部13在图4的步骤s03，分割线信息转换部13执行分割线信息转换处理(分割线信息转换步骤)，其根据车辆移动信息，将在过去的多个时刻获取到的各分割线的多个过去的分割线信息，转换为以当前的本车辆位置为基准的各分割线的多个当前位置基准分割线信息。[0035]在本实施方式中，分割线信息转换部13基于从获取时刻到当前为止的车辆移动信息，将在各个时刻获取到的各分割线的分割线信息转换为以当前的本车辆位置为基准的各分割线的当前位置基准分割线信息。[0036]另外，如上所述，当从本次检测出分割线的时刻到处理分割线信息的当前时刻为止的时间延迟不可忽视时，分割线信息转换部13基于本次的获取时刻到当前为止的车辆移动信息，将本次获取到的各分割线的分割线信息也转换为以当前的本车辆位置为基准的各分割线的当前位置基准分割线信息。[0037]如果能够高精度地检测各分割线信息，则各分割线在多个时刻的当前位置基准分割线信息是互为同等的信息。[0038]《转换处理的详细内容》分割线信息转换部13基于分割线信息的获取时刻到当前为止的本车辆的移动距离△x、△y以及偏航角的变化量△θ，将在各时刻获取到的作为分割线信息的分割线距离k0、分割线角度k1、分割线曲率k2以及分割线的曲率变化率k3转换为以当前的本车辆位置为基准的当前位置基准分割线距离k0p、分割线角度k1p、分割线曲率k2p以及分割线的曲率变化率k3p[0039]下面，对转换处理进行详细说明。分割线信息转换部13针对存储在存储装置91中的各履历编号n的各分割线的分割线信息k0～k3，使用对应的各履历编号n的车辆移动信息△x、△y、△θ来执行向当前位置基准分割线信息k0p～k3p转换的处理。[0040]《高速行驶时的情况》高速行驶的情况下，横向的移动距离△y及偏航角的变化量△θ是小到可以忽略的。因此，分割线信息转换部13如下式所示，计算本车辆向前方向x移动了移动距离△x的情况下以当前的本车辆坐标系为基准的当前位置基准分割线信息k0p、k1p、k2p、k3p。该式是将x＝xp dx及y＝yp代入式(1)中得到的。[数学式3][0041]《低速行驶时的情况》另一方面，在交通堵塞等以相对低速行驶的情况下，横向的移动距离△y及偏航角的变化量△θ是大到无法忽略的。因此，分割线信息转换部13如下式所示，计算本车辆向前方向x和横向y移动了移动距离△x、△y且转过了偏航角的变化量△θ的情况下以当前的本车辆坐标系为基准的当前位置基准分割线信息k0p、k1p、k2p、k3p。该式是将x＝xp dx及y＝yp dy代入式(1)后对偏航角的变化量△θ进行旋转坐标转换而得到的。另外，在高速行驶时，也可以使用式(4)，得到与式(3)同样的计算结果。[数学式4][0042]然后，如图9所示，后述的本车道判定存储部14将转换后的各履历编号n的各分割线的当前位置基准分割线信息k0p～k3p与各分割线的识别信息l1、r1、l2、r2……以及履历编号n相关联，并存储到ram等可改写的存储装置91。[0043]1-4.本车道判定存储部14在图4的步骤s04中，本车道判定存储部14执行本车道判定存储处理(本车道判定存储步骤)，该处理基于本次获取到的各分割线的分割线信息来判定本车道与各分割线的对应关系，并将各分割线在多个时刻的分割线信息和当前位置基准分割线信息中的一方或双方(本例中为双方)与本车道和各分割线的对应关系相关联地进行存储。如图5所示，例如，作为对应关系，本车道左侧的分割线判定为左第一分割线l1，更加左侧的分割线依次判定为左第二分割线l2、左第三分割线l3……，本车道右侧的分割线判定为右第一分割线r1，更加右侧的分割线依次判定为右第二分割线r2、右第三分割线r3……。另外，如果没有相应的分割线，则判定该分割线不存在。[0044]《基于分割线距离k0识别右侧及左侧的各分割线》本车道判定存储部14基于本次获取到的各分割线的分割线距离k0，识别本车道与各分割线的对应关系。[0045]本车道判定存储部14将各分割线的分割线距离k0之内位于本车辆右侧且离本车辆最近的分割线识别为本车道右侧的分割线(右第一分割线r1)，将各分割线的分割线距离k0之内位于本车辆左侧且离本车辆最近的分割线识别为本车道左侧的分割线(左第一分割线l1)。[0046]在本实施方式中，本车道判定存储部14将分割线距离k0为正值的分割线之内，分割线距离k0最小的分割线识别为与本车道左侧分割线对应的左第一分割线l1，分割线距离k0第二小的分割线识别为左第二分割线l2，分割线距离k0第三小的分割线识别为左第三分割线l3。此外，本车道判定存储部14将分割线距离k0为负值的分割线之内,分割线距离k0的绝对值最小的分割线识别为与本车道右侧分割线对应的右第一分割线r1，分割线距离k0的绝对值第二小的分割线识别为右第二分割线r2，分割线距离k0的绝对值第三小的分割线识别为右第三分割线r3。[0047]在图10和图11中，表示在单向3车道道路的中央车道行驶的本车辆向右侧车道进行车道变更时的行为。图10示出以道路为基准时本车辆的行为，图11示出各区间线的分割线距离k0的时序图。在时刻t0，本车辆在中央车道行驶，左第一分割线l1的分割线距离k0和右第一分割线r1的分割线距离k0是中央车道的车道宽度w2的一半。之后，开始向右侧的车道变更，因此右第一分割线r1的分割线距离k0的绝对值逐渐减少，左第一分割线l1的分割线距离k0逐渐增加。[0048]然后，在时刻t1，被识别为右第一分割线r1的分割线的分割线距离k0变为正值，成为分割线距离k0为正值的分割线之内分割线距离k0最小的分割线，并且被识别为左第一分割线l1。此外，在时刻t1，对于被识别为左第一分割线l1的分割线的分割线距离k0，成为分割线距离k0为正值的分割线之内分割线距离k0第二小的分割线，因此被识别为左第二分割线l2。此外，在时刻t1，对于被识别为右第二分割线r2的分割线的分割线距离k0，成为分割线距离k0为负值的分割线之内分割线距离k0的绝对值变为最小的分割线，因此被识别为右第一分割线r1。[0049]《分割线跨越判定引起的对应关系的变更》在本实施方式中,本车道判定存储部14基于各分割线的分割线信息判定本车辆是否已跨越分割线，在判定为已跨越的情况下，将本车道变更为跨越分割线后的车道，变更本车道与各分割线的对应关系。[0050]《右侧分割线的跨越判定》例如，本车道判定存储部14如下式所示，上次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1_old和本次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1之间的偏差△k0r1在向右侧车道进行车道变更后的车道宽度所对应的范围内的情况(条件1)下，或者上次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1_old和本次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1之间的偏差△k0l1在向右侧车道进行车道变更后的车道宽度所对应的范围内的情况(条件2)下，判定本车辆跨越了右侧的分割线，车道变更至右侧车道。δk0r1＝k0r1-k0r1_oldδk0l1＝k0l1-k0l1_old条件1)－w3－δw≤δk0r1≤－w3 δw或条件2)－w2－δw≤δk0l1≤－w2 δw成立的情况下，判定车道变更至右侧车道。……(5)[0051]将条件1的车道宽度所对应的范围设定为-w3‑△w～-w3 △w。w3设定为右侧车道变更后的车道的车道宽度，例如设定为上次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1_old与上次获取的右第二分割线r2的分割线距离k0r2_old之间的偏差。将条件2的车道宽度所对应的范围设定为-w2‑△w～-w2 △w。w2设定为车道变更前的本车道的车道宽度，例如设定为上次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1_old与上次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1_old之间的偏差。△w设定为0.1m等的规定值，或者设定为车道宽度w3或车道宽度w2的10％等的规定比例。[0052]进一步，本车道判定存储部14也可以如下式所示，上次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1_old比判定值△wm更接近0，并且，上次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1_old与本次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1之间的偏差△k0r1在向右侧进行车道变更后的车道宽度所对应的范围内的情况(条件1)下，或者上次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1_old在判定值△wm以上且接近车道宽度w2，并且上次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1_old与本次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1之间的偏差△k0l1在向右侧进行车道变更后的车道宽度所对应的范围内的情况(条件2)下，判定本车辆跨越了右侧的分割线，车道变更至右侧车道。δk0r1＝k0r1-k0r1_oldδk0l1＝k0l1-k0l1_old条件1)－△wm≤k0r1_old≤△wm且－w3－δw≤δk0r1≤－w3 δw或条件2)－w2－δwm≤δk0l1_old≤w2 δwm且－w2－δw≤δk0l1≤－w2 δw成立的情况下，判定车道变更至右侧车道。……(6)[0053]△wm可以设定为与△w相同的值，也可以设定为不同的值。或者，也可以基于车速和该分割线的分割线角度k1，对本车辆接近分割线的速度进行运算，并根据该接近分割线的速度，来设定△wm和△w。例如，接近分割线的速度越大，运算周期期间内的分割线距离k0的变化量越大，在跨越分割线的前后，分割线距离k0的变化有可能超过判定范围，从而无法进行分割线的跨越判定，但通过使判定范围根据接近分割线的速度而变化，能够可靠地判定分割线的跨越。[0054]《左侧分割线的跨越判定》本车道判定存储部14如下式所示，上次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1_old和本次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1之间的偏差△k0l1在向左侧车道进行车道变更后的车道宽度所对应的范围的情况(条件3)下，或者上次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1_old和本次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1之间的偏差△k0r1在向左侧车道进行车道变更后的车道宽度所对应的范围的情况(条件4)下，判定本车辆跨越了左侧的分割线，车道变更至左侧车道。δk0l1＝k0l1-k0l1_oldδk0r1＝k0r1-k0r1_old条件3)w1－δw≤δk0l1≤w1 δw或条件4)w2－δw≤δk0r1≤w2 δw成立的情况下，判定车道变更至左侧车道。……(7)[0055]将条件3的车道宽度所对应的范围设定为w1‑△w～w1 △w。w1设定为左侧车道变更后的车道的车道宽度，例如设定为上次获取的左第二分割线l2的分割线距离k0l2_old与上次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1_old之间的偏差。将条件4的车道宽度所对应的范围设定为w2‑△w～w2 △w。△w设定为0.1m等的规定值，或者设定为车道宽度w1或车道宽度w2的10％等的规定比例。[0056]进一步，本车道判定存储部14也可以如下式所示，上次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1_old比判定值△wm更接近0，并且，上次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1_old与本次获取的左第一分割线l1的分割线距离k0l1之间的偏差△k0l1在向左侧进行车道变更后的车道宽度所对应的范围内的情况(条件3)下，或者上次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1_old在判定值△wm以上且接近车道宽度w2，并且上次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1_old与本次获取的右第一分割线r1的分割线距离k0r1之间的偏差△k0r1在向左侧进行车道变更后的车道宽度所对应的范围内的情况(条件4)下，判定本车辆跨越了左侧的分割线，车道变更至左侧车道。δk0l1＝k0l1-k0l1_oldδk0r1＝k0r1-k0r1_old条件3)－△wm≤k0l1_old≤△wm且w1－δw≤δk0l1≤w1 δw或条件4)－w2－δwm≤k0l1_old≤－w2 δwm且w2－δw≤δk0r1≤w2 δw成立的情况下，判定车道变更至左侧车道。……(8)[0057]另外，在条件1及条件2双方成立的情况下，也可以判定本车辆跨越了右侧的分割线，车道变更至右侧车道。同样地，在条件3及条件4双方成立的情况下，也可以判定本车辆跨越了右侧的分割线，车道变更至右侧车道。然而，在一方的分割线未检测出的情况下，无法进行分割线的跨越判定。该情况下，本车道与各分割线的对应关系不进行变更，但进行后述的与偏差或方差变大对应的处理。其结果是，能够防止基于急剧变化的分割线信息进行车辆控制。[0058]此外，当条件1或条件2成立时，判定本车辆跨越了右侧的分割线，车道变更至右侧车道的情况下，因某些原因，实际上条件1和条件2没有同时成立的情况下，切换定时延迟的一方也有可能无法恰当实施分割线信息的替换，但在后述的分割线信息推定部15中，能够进行对应于偏差或方差变大的处理，从而不会使用不适当的分割线信息。其结果是，能够防止基于不适当的分割线信息进行车辆控制。这对于条件3和条件4的判定同样适用。[0059]《分割线信息的存储以及跨越判定引起的替换》如上所述，本车道判定存储部14将各分割线在多个时刻的各分割线在多个时刻的分割线信息以及当前位置基准分割线信息的一方或双方(本例中为双方)与本次判定的本车道和各分割线的对应关系相关联地进行存储。在本实施方式中，本车道判定存储部14与以本车道为基准的各分割线的识别信息相关联地存储各分割线在多个时刻的各分割线在多个时刻的分割线信息和当前位置基准分割线信息的一方或双方。使用上述的左第一分割线l1、右第一分割线r1、左第二分割线l2、右第二分割线r2、左第三分割线l3、右第三分割线r3……等作为以本车道为基准的各分割线的识别信息。[0060]例如，如图8和图9所示，本车道判定存储部14将各时刻获取到的各分割线的分割线信息(k0～k3)及当前位置基准分割线信息(k0p～k3p)，与各分割线的识别信息l1、r1、l2、r2……及表示获取时刻的履历编号n(n＝1、2、……、n-1、n)相关联，并存储在ram等可改写的存储装置91中。另外，存在未获取到分割线信息的分割线的识别信息的情况下，该识别信息的分割线信息为空白。[0061]将本次获取的分割线信息的履历编号n设定为1，并且按照分割线信息从新到旧的顺序，履历编号n逐个增加。即，本次获取的分割线信息与履历编号n＝1相关联地被存储，已经被存储的分割线信息的履历编号n增加1。所存储的多个时刻的数目，即履历编号n的最大数n设定为规定值，例如10等。因此，比履历编号n＝10要早的分割线信息被删除。[0062]本车道判定存储部14在判定为本车道与各分割线的对应关系发生了变化的情况下，在各分割线的识别信息之间替换与各分割线的识别信息相关联地存储的各分割线在多个时刻的分割线信息与当前位置基准分割线信息中的一方或双方(本例中为双方)，以对应变化后的对应关系。如图12和图13所示，例如，判定本车辆跨越了本车道右侧的分割线的情况下，将过去的多个时刻存储的各分割线的分割线信息和当前位置基准分割线信息替换为一个左侧分割线的分割线信息。[0063]随着存储的时刻的最大数n增加，后述的推定分割线信息变得稳定，但是存储区域和运算负荷增加。此外，如果存储的时刻的最大数n增加过多，则在过去本车辆的位置使用的是检测出当前位置附近的分割线的旧的分割线信息，推定分割线信息的精度变差。使用根据摄像头的性能等能够检测本车辆前方的分割线的最大距离(例如100m等)以上前方的分割线信息是不恰当的。在超过最大距离的过去本车辆的位置检测出的分割线信息的精度很低。因此，可以考虑获取周期、车速、摄像头的检测最大距离等，将存储的时刻的最大数n设定为能够获得推定分割线信息的推定精度的适当数量。[0064]另外，即使在没有超过摄像头的检测最大距离的情况下，例如因急弯等能见度差的情况、由于本车辆与分割线之间的倾斜度大而导致分割线的拍摄范围变窄的情况、或者分割线被前方车辆遮挡等情况下，比摄像头的检测最大距离所对应的时刻还要新的分割线信息的精度也很差。[0065]《与分割线的检测状态对应的存储时刻的最大数的变化》因此，本车道判定存储部14也可以根据各分割线的检测状态，改变对各分割线的分割线信息以及当前位置基准分割线信息中的一个或双方进行存储的多个时刻的最大数n。随着分割线的检测状态变好，存储的时刻的最大数n增加，并且随着分割线的检测状态变差，存储的时刻的最大数n减少。例如，作为分割线的检测状态，使用分割线的分割线角度k1和分割线曲率k2。随着分割线角度k1和分割线曲率k2的绝对值变大，分割线的检测状态变差。此外，作为分割线的检测状态，也可以通过摄像头或雷达检测到前方车辆的车间距离。随着车间距离变小，分割线的检测状态变差。此外，作为分割线的检测状态，可以使用由摄像头识别分割线的本车辆前方的最大识别距离。随着最大识别距离变大，分割线的检测状态变好。这些分割线的检测状态的多个参数可以选择性地使用，也可以综合地使用。[0066]《本车道判定存储处理的流程图》使用图14的流程图说明本实施方式所涉及的本车道判定存储处理。在步骤s11，本车道判定存储部14判定本车辆是否正在向右车道或左车道实施车道变更，判断为正在实施车道变更的情况下，前进至步骤s12，进行分割线的跨越判定，判定为没有实施车道变更的情况下，结束本车道判定存储处理。[0067]在本实施方式中，假设本车辆搭载有自动进行车道变更的驾驶辅助系统25的情况。驾驶辅助系统25为了向目的地行驶，或者根据周围的行驶状况判定要向右侧或左侧车道进行车道变更，在执行车道变更的情况下，判定为正在执行车道变更。另外，驾驶辅助系统25在判断为实施车道变更时，开启与该车道变更方向相应的方向指示器。[0068]另外，在假定以驾驶员的车道变更指示为起点进行车道变更的驾驶辅助的系统的情况下，在通过方向指示器的操作或其他手段检测到驾驶员有车道变更的请求的情况下，判定为正在执行车道变更。[0069]此外，除正在实施车道变更以外的情况下，也可以进行分割线的跨越判定。此外，在不伴随方向指示器等的操作进行车道变更及分割线的跨越时，也可以进行分割线的跨越判定。[0070]在步骤s12，如上所述，本车道判定存储部14基于各分割线的分割线信息来判定本车辆是否跨越了左侧或右侧的分割线，在判定为跨越了区间线的情况下，前进至步骤s13，在判定为未跨越区间线的情况下，结束本车道判定存储处理。[0071]在步骤s13，如上所述，本车道判定存储部14将本车道变更为跨越分割线后的车道，变更本车道与各分割线的对应关系。然后，本车道判定存储部14在各分割线的识别信息之间替换与各分割线的识别信息相关联地存储的各分割线在多个时刻的分割线信息，以对应变化后的对应关系。[0072]1-5分割线信息推定部15在图4的步骤s05，分割线信息推定部15进行分割线信息推定处理(分割线信息推定步骤)，分别针对本车道左侧的分割线及右侧的分割线，基于多个时刻的当前位置基准分割线信息，推定一个分割线信息即推定分割线信息。[0073]使用图15的流程图说明本实施方式所涉及的分割线信息推定处理。对本车道的左侧的分割线及右侧的分割线分别执行图15的流程图的处理。以下，虽然以本车道的左侧的分割线为代表进行说明，但对本车道右侧的分割线也进行同样的处理。在本实施方式，对于相邻车道的分割线，也进行同样的处理。[0074]在步骤s21，分割线信息推定部15判定存储在存储装置91中的本车辆左侧的分割线(左第一分割线l1)的当前位置基准分割线信息的数量是否有预先设定的下限数以上，在下限数以上的情况下，前进至步骤s22，不在下限数以上的情况下，不推定本车辆左侧的分割线的推定分割线信息，并结束处理。[0075]当用于计算推定分割线信息的当前位置基准分割线信息的数量过少时，容易受到分割线信息的检测偏差的影响，并且有可能降低推定分割线信息的精度。另一方面，如果当前位置基准分割线信息的数量变多之前等待了过久，则在区间线的检测开始后到计算出推定分割线信息为止的时间延迟过大，妨碍了后述转向控制部17的控制。因此，下限数设定为推定分割线信息的精度不会过差、不会妨碍转向控制部17的控制的数量，例如设定为5。[0076]另外，本技术中，在获取了本车道及相邻车道的可识别的分割线信息并判定了跨越分割线后，也由相邻的分割线在多个时刻的分割线信息继承本车道的分割线的分割线信息，计算本车道的分割线在多个时刻的当前位置基准分割线信息。因此，即使在刚跨越分割线后，当前位置基准分割线信息的数量也不会变少，能够计算推定分割线信息。[0077]在步骤s22，分割线信息推定部15对于本车辆左侧的分割线(左第一分割线l1)，根据存储装置91中存储的比本次要早的多个时刻(履历编号n≤2)的当前位置基准分割线信息，推定一个分割线信息即过去推定分割线信息。分割线信息推定部15对比本次要早的多个时刻的当前位置基准分割线信息进行平均化处理，计算一个过去推定分割线信息。作为平均化处理，可以执行单纯的平均，也可以执行加权平均。在进行加权平均的情况下，由于新信息更接近当前状态，因此较新的时刻的信息的权重更大。[0078]分割线信息推定部15对于当前位置基准分割线距离k0p、分割线角度k1p、分割线曲率k2p和分割线的曲率变化率k3p的各个参数，对比本次要早的多个时刻的值进行平均化处理，计算过去推定的分割线距离k0eo、分割线角度k1eo、分割线曲率k2eo以及分割线的曲率变化率k3eo。[0079]然后，在步骤s23，分割线信息推定部15判定本车辆左侧的分割线的本次的当前位置基准分割线信息和过去推定分割线信息之间的偏差(绝对值)是否在偏差阈值以下，当判定为在偏差阈值以下时，前进至步骤s24，当判定为不在偏差阈值以下时，前进至步骤s25。[0080]通过这样判定偏差的大小，能够以基于比本次要早的多个时刻的信息计算出的过去推定分割线信息为基准，判定本次的分割线信息的检测精度、可靠性。[0081]在本实施方式中，分割线信息推定部15对于分割线距离k0、分割线角度k1、分割线曲率k2、以及分割线的曲率变化率k3的各参数，计算当前位置基准的值和过去推定的值之间的偏差(绝对值)，并判定各参数的偏差是否在针对各参数而设定的偏差阈值以下。存在被判定为不在偏差阈值以下的参数时，分割线信息推定部15判定为不在偏差阈值以下，并前进至步骤s25，不存在被判定为不在偏差阈值以下的参数时，判定为在偏差阈值以下，并前进至步骤s24。[0082]考虑到运算周期、道路结构的变化等，预先设定各参数的偏差阈值。另外，在判定中使用对后述的转向控制部17来说重要度高的参数，例如分割线距离k0、分割线角度k1等，而重要度低的参数例如分割线的曲率变化率k3则可以不在判定中使用。或者，可以将重要度低的参数的偏差阈值设定得较高。[0083]分割线信息推定部15在由本车道判定存储部14判定的本车道与各分割线之间的对应关系发生变化的情况下，可以使偏差阈值少于未发生变化的情况。在判定为跨越分割线的情况下，由于分割线信息在各分割线的识别信息之间移动，因此可能由于判定误差导致分割线信息不连续。通过减小偏差阈值，容易排除不连续的分割线信息。[0084]在步骤s24，分割线信息推定部15对于本车道左侧的分割线(左第一分割线l1)，根据存储装置91中存储的包含本次的多个时刻的当前位置基准分割线信息，推定一个推定分割线信息。分割线信息推定部15对包含本次的多个时刻的当前位置基准分割线信息进行平均化处理，计算一个推定分割线信息。作为平均化处理，可以执行单纯的平均，也可以执行加权平均。在进行加权平均的情况下，由于新信息更接近当前状态，因此较新的时刻的信息的权重更大。[0085]在本实施方式中，分割线信息推定部15对于当前位置基准的分割线距离k0p、分割线角度k1p、分割线曲率k2p和分割线的曲率变化率k3p的各个参数，对包含本次的多个时刻的值进行平均化处理，计算推定的分割线距离k0e、分割线角度k1e、分割线曲率k2e以及分割线的曲率变化率k3e。[0086]由此，当判定本次获取的分割线信息的检测精度不差时，将本次获取的当前位置基准分割线信息包含在内地计算推定分割线信息，使其反映本次的分割线的信息，从而能够提高推定精度。[0087]在步骤s25，分割线信息推定部15将过去推定分割线信息作为推定分割线信息进行计算。即，排除检测精度较差的本次的当前位置基准分割线信息，基于比本次要早的多个时刻的当前位置基准的分割线信息来对推定分割线信息进行推定。[0088]由此，在判定为本次的分割线信息的检测精度较差的情况下，通过排除本次的分割线信息而计算推定分割线信息，能够防止推定精度恶化。[0089]在步骤s26，分割线信息推定部15从存储装置91中删除与本车道左侧的分割线(左第一分割线l1)的本次的当前位置基准分割线信息对应并由本车道判定存储部14存储的分割线信息。此外，分割线信息推定部15从存储装置91中删除本车道左侧的分割线(左第一分割线l1)的本次的当前位置基准分割线信息。[0090]根据该结构，由于从存储装置91中删除被判定为检测精度较差的分割线信息，因此在下次及以后的运算中，不会使用检测精度较差的分割线信息，从而能够提高推定分割线信息的推定精度。[0091]以上，虽然对本车辆左侧的分割线(左第一分割线l1)进行处理的情况为例进行了说明，但对本车道右侧的分割线(右第一分割线r1)也进行同样的图15的流程图的处理。在本实施方式中，对于相邻车道的各分割线也进行同样的处理。[0092]1-6.行驶路径识别部16图4的步骤s06中，行驶路径识别部16基于本车道左侧的分割线及右侧的分割线各自的推定分割线信息，执行识别本车道相对于本车辆的位置关系的行驶路径识别处理(行驶路径识别步骤)。在本实施方式中，行驶路径识别部16还基于相邻车道的分割线的推定分割线信息，识别相邻车道相对于本车辆的位置关系。识别出的本车道相对于本车辆、相邻车道相对于本车辆的位置关系(推定分割线信息)被传递给后述的转向控制部17、驾驶辅助系统25等。另外，也可以传递到车辆外部的装置。[0093]在本实施方式中，如图16所示，行驶路径识别部16基于本车道左侧的分割线(左第一分割线l1)的推定的分割线距离k0e、分割线角度k1e、分割线曲率k2e以及分割线的曲率变化率k3e，识别与本车辆的当前位置对应的本车辆坐标系中的本车辆左侧的分割线的形状，根据本车道右侧的分割线(右第一分割线r1)的推定的分割线距离k0e、分割线角度k1e、分割线曲率k2e以及分割线的曲率变化率k3e，识别本车辆右侧的分割线的形状。[0094]1-7.转向控制部17转向控制部17基于由行驶路径识别部16识别出的本车道相对于本车辆的位置关系，执行对车轮的转向角进行控制的转向控制、以及向驾驶员通知本车辆从本车道偏离的车道偏离通知的一方或双方的转向控制处理(转向控制步骤)。[0095]《转向控制》转向控制部17在进行车道维持控制时，根据本车道相对于本车辆的位置关系及车速，计算使本车辆维持在当前的本车道行驶的车轮转向角的指令值，并传达给转向装置24。转向控制部17在进行车道变更控制时，根据本车道相对于本车辆、相邻车道相对于本车辆的位置关系、相对于本车道及相邻车道的目标行驶路径、以及车速，计算使本车辆变更车道的车轮的转向角的指令值，并传送给转向装置24。转向控制部17可以根据上述驾驶辅助系统25所决定的车道维持或车道变更的指示，进行车道维持控制或车道变更控制，也可以根据来自驾驶员的车道维持或车道变更的指示，进行车道维持控制或车道变更。此外，车道维持控制或车道变更控制可以作为自动驾驶车辆的自动驾驶功能的一部分而设置。[0096]转向装置24是电动助力转向装置，通过电动机的驱动力来操作车轮的转向角。转向装置24驱动控制电动机，使得实际转向角跟随转向角的指令值。[0097]《车道偏离通知》转向控制部17根据本车道相对于本车辆的位置关系以及车速等，判定为本车辆有可能偏离本车道的情况下，经由通知装置向驾驶员通知本车辆偏离本车道的情况。通知装置是扬声器、显示装置、振动装置等。[0098]《实施方式1的总结》根据本实施方式1所涉及的行驶路径识别装置和行驶路径识别方法，识别包含本车道及相邻车道在内的本车辆前方可识别的单个或多个分割线的分割线信息，并判定本车道与各分割线的对应关系。然后，将在本次和过去的多个时刻获取的各分割线的多个时刻的分割线信息与对应关系相关联地存储。因此，不仅存储、积累本车道的分割线信息，还存储、积累相邻车道的分割线信息。[0099]然后，在通过伴随车道变更跨越分割线而切换了本车道的分割线的情况下，通过变更本车道与各分割线之间的对应关系，将过去检测出的相邻车道的分割线信息变更为本车道的分割线信息，将分割线信息转换为当前位置基准分割线信息，从而也能够推定本车道的推定分割线信息。因此，在通过车道变更而切换了本车道的分割线的情况下，也能够不间断地连续计算本车道的推定分割线信息，从而能够识别本车道相对于本车辆的位置关系。[0100]在该分割线切换时，由于使用针对相邻车道的分割线而存储的过去多个时刻的分割线信息，因此与仅使用本次获取的本车道的分割线信息的情况相比，更能提高推定分割线信息的推定精度。[0101]另外，推定分割线信息的推定所使用的当前位置基准分割线信息是基于从获取时刻到当前为止的车辆移动信息对过去获取到的分割线信息进行转换而得到的以当前本车辆的位置为基准的分割线信息。因此，如果能够高精度地检测各分割线信息，则各分割线中多个时刻的当前位置基准分割线信息是互为同等的信息。因此，基于多个时刻的当前位置基准的分割线信息来推定一个推定分割线信息，与仅使用本次获得的分割线信息的情况相比，能够降低检测误差的影响，从而能够提高精度。[0102]此外，在道路的合流地点、分岔地点等相邻车道的分割线的形状与本车道的分割线的形状不同的情况下，由于在分割线切换后使用过去多个时刻的相邻车道的分割线信息，因此也能够高精度地推定与本车道的形状不同的相邻车道的推定分割线信息。此外，由于使用分割线距离k0，分割线角度k1，分割线曲率k2以及分割线的曲率变化率k3作为分割线信息，因此能够详细地高精度地推定各分割线的形状的不同之处。或者，也存在因前方车辆的存在、分割线的可视性等导致本车道的分割线的识别性不好，但相邻车道的分割线的识别性好的情况。该情况下，在分割线切换后，能够使用识别性较好的过去相邻车道的分割线信息，高精度地推定本车道的推定分割线信息。[0103]因此，与有无因变更车道而切换本车道的分割线无关，能够连续地高精度地推定本车道的推定分割线信息，能够高精度地识别本车道相对于本车辆的位置关系。[0104]2.实施方式2接着，说明实施方式2所涉及的车辆控制装置10和行驶路径识别方法。对于与上述实施方式1相同的结构部分省略说明。本实施方式的行车路径识别装置10以及行车路径识别方法的基本结构与实施方式1相同，但是分割线信息推定部15的处理有一部分不同。[0105]使用图17的流程图说明本实施方式所涉及的分割线信息推定处理。对本车道的左侧的分割线及右侧的分割线分别执行图17的流程图的处理。以下，虽然以本车道的左侧的分割线为代表进行说明，但对本车道右侧的分割线也进行同样的处理。在本实施方式，对于相邻车道的分割线，也进行同样的处理。[0106]在步骤s31，与实施方式1的图15的步骤s21同样地，分割线信息推定部15判定存储在存储装置91中的本车辆的左侧的分割线(左第一分割线l1)的当前位置基准分割线信息的数量是否有预先设定的下限数以上，在下限数以上的情况下，前进至步骤s32，不在下限数以上的情况下，不推定本车辆左侧的分割线的推定分割线信息，并结束处理。[0107]在步骤s32，分割线信息推定部15针对本车道左侧的分割线(左第一分割线l1)，计算本次及过去的多个时刻的当前位置基准分割线信息的偏差程度，判定偏差程度是否在偏差阈值以下，在判定为偏差程度不在偏差阈值以下的情况下，前进至步骤s33，删除存储在存储装置91中的本车道的左侧的分割线(左第一分割线l1)的本次及过去的多个时刻的分割线信息，不进行推定分割线信息的推定并结束处理。另一方面，分割线信息推定部35在判定为偏差程度在偏差阈值以下的情况下，前进至步骤s34。[0108]计算方差作为偏差程度。另外，也可以计算标准差作为偏差程度。但是，由于标准差需要开平方运算，因此使用方差可以降低运算处理负荷[0109]在本实施方式中，分割线信息推定部15分别对于分割线距离k0、分割线角度k1、分割线曲率k2以及分割线的曲率变化率k3，针对当前位置基准的分割线距离k0p、分割线角度k1p、分割线曲率k2p以及分割线的曲率变化率k3p的各参数，计算本次及过去的多个时刻的值的偏差程度dk0p、dk1p、dk2p、dk3p，判定各参数的偏差程度是否在针对各参数设定的偏差阈值以下。存在被判定为不在偏差阈值以下的参数时，分割线信息推定部15判定为不在偏差阈值以下，并前进至步骤s33，不存在被判定为不在偏差阈值以下的参数时，判定为在偏差阈值以下，并前进至步骤s34。[0110]判定为不在偏差阈值以下时，要删除所存储的多个分割线信息，因此在下一次推定并输出推定分割线信息之前产生了时间延迟。因此，偏差阈值的设定值可以是这样的值：在通常状态的情况下，判定为偏差阈值以下，在检测状态恶化而错误检测频繁发生的异常状态的情况下，判定为不在偏差阈值以下。[0111]另外，在判定中使用对后述的转向控制部17来说重要度高的参数，例如分割线距离k0、分割线角度k1等，而重要度低的参数例如分割线的曲率变化率k3则可以不在判定中使用。或者，可以将重要度低的参数的偏差阈值设定得较高。[0112]分割线信息推定部15在由本车道判定存储部14判定的本车道与各分割线之间的对应关系发生变化的情况下，可以使偏差阈值小于未发生变化的情况。在判定为跨越分割线的情况下，由于分割线信息在各分割线的识别信息之间移动，因此可能由于判定误差导致分割线信息不连续。通过减小偏差阈值，容易排除不连续的分割线信息。[0113]在判定为偏差阈值以下时执行的步骤s34至步骤s38的处理与实施方式1的图15的步骤s22至步骤s26的处理相同，因此省略说明。[0114]《实施方式2的总结》根据本实施方式2所涉及的行驶路径识别装置和行驶路径识别方法，能够删除偏差程度比偏差阈值要大的检测状态较差的分割线的多个分割线信息，从而不会对精度较差的推定分割线信息进行推定。因此，能够防止通过精度较差的推定分割线信息来识别本车道相对于本车辆的位置关系。[0115]《转用例》(1)以上所说明的行驶路径识别装置也能够应用于将pnd(portablenavigationdevice：便携导航设备)等导航装置、包含移动电话、智能手机以及平板电脑等移动终端在内的通信终端、安装在这些装置中的应用程序的功能、以及服务器适当地组合而构建为系统的行驶路径识别系统。在该情况下，以上说明的行驶路径识别装置的各功能或各结构要素可以分散配置在构建所述系统的各个设备中，也可以集中配置在某一设备中。[0116](2)在上述的各实施方式中，以分割线信息转换部13根据从获取时刻到当前为止的车辆移动信息，将在各个时刻获取到的各分割线的分割线信息转换为以当前本车辆的位置为基准的各分割线的当前位置基准分割线信息的情况为例进行了说明。但是，本技术的实施方式并不限于此。即，分割线信息转换部13也可以将上次的运算周期中计算出的多个时刻的各分割线的当前位置基准分割线信息，基于上次的获取时刻到当前为止的车辆移动信息，转换为以当前的本车辆位置为基准的多个时刻的各分割线的当前位置基准分割线信息。[0117](3)在上述的各实施方式中，以本车道判定存储部14将各分割线的多个时刻的各分割线的多个时刻的分割线信息及当前位置基准分割线信息双方，与本次判定的本车道和各分割线之间的对应关系相关联地进行存储，当判定为本车道与各分割线之间的对应关系发生变化时，在各分割线的识别信息之间替换与各分割线的识别信息关联地存储的各分割线的多个时刻的分割线信息及当前位置基准分割线信息双方，以对应变化后的对应关系的情况为例进行了说明。但是，本技术的实施方式并不限于此。即，本车道判定存储部14也可以将各分割线的多个时刻的各分割线的多个时刻的分割线信息以及当前位置基准分割线信息中的一方与本次判定的本车道和各分割线之间的对应关系相关联地进行存储。此外，本车道判定存储部14在判定为本车道与各分割线之间的对应关系发生变化的情况下，也可以在各分割线的识别信息之间替换与各分割线的识别信息相关联地存储的各分割线的多个时刻的分割线信息与当前位置基准分割线信息中的一方，以对应变化后的对应关系。[0118]例如，本车道判定存储部14可以将各分割线的多个时刻的各分割线的多个时刻的当前位置基准的分割线信息，与本次判定的本车道和各分割线之间的对应关系相关联地进行存储，当判定为本车道与各分割线之间的对应关系发生变化时，在各分割线的识别信息之间替换与各分割线的识别信息关联地存储的各分割线的多个时刻的当前位置基准分割线信息，以对应变化后的对应关系。该情况下，分割线信息转换部13可以基于从上次获取时刻到当前为止的车辆移动信息，将在上次运算周期中计算并存储的多个时刻的各分割线的当前位置基准分割线信息转换为以当前的本车辆位置为基准的多个时刻的各分割线的当前位置基准分割线信息，本车道判定存储部14只要结合本次获取的各分割线的分割线信息，存储多个时刻的各分割线的当前位置基准分割线信息即可。[0119]或者，本车道判定存储部14可以将各分割线的多个时刻的各分割线的多个时刻的分割线信息，与本次判定的本车道和各分割线之间的对应关系相关联地进行存储，当判定为本车道与各分割线之间的对应关系发生变化时，在各分割线的识别信息之间替换与各分割线的识别信息关联地存储的各分割线的多个时刻的分割线信息，以对应变化后的对应关系。该情况下，本车道判定存储部14在分割线的识别信息之间替换了多个时刻的各分割线的分割线信息后，分割线信息转换部13根据车辆移动信息，将在多个时刻获取的各分割线的多个过去的分割线信息转换为以当前本车辆的位置为基准的各分割线的多个当前位置基准分割线信息即可。该情况下，当前位置基准分割线信息也存储在ram等的存储装置中，并且用于分割线信息推定部15的处理，但是不需要像上述的各实施方式那样为了在下次运算周期中使用而进行存储。[0120]虽然本技术记载了各种示例性的实施方式和实施例，但是在一个或多个实施方式中记载的各种特征、方式和功能不限于特定实施方式的应用，可以单独地或以各种组合来应用于实施方式。因此，可以认为未例示的无数变形例也包含在本技术说明书所公开的技术范围内。例如，设为包括对至少一个构成要素进行变形、添加或省略的情况，以及提取至少一个构成要素并与其他实施方式的构成要素进行组合的情况。标号说明[0121]10行驶路径识别装置，11分割线信息获取部，12车辆移动获取部，13分割线信息转换部，14本车道判定存储部，15分割线信息推定部，16行驶路径识别部，17转向控制部，k0分割线距离，k1分割线角度，k2分割线曲率，△θ偏航角的变化量，△x前方向的移动距离，△y横向的移动距离。当前第1页12当前第1页12
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