行驶路径识别装置和行驶路径识别方法与流程

技术特征：
1.一种行驶路径识别装置，其特征在于，包括：分割线信息获取部，该分割线信息获取部对于包含本车辆行驶的车道即本车道以及与所述本车道相邻的车道在内的本车辆前方可识别的单个或多个车道的分割线，获取以本车辆的位置为基准的与各分割线的位置及形状有关的分割线信息；车辆移动获取部，该车辆移动获取部获取从所述分割线信息的获取时刻到当前为止的与本车辆的移动有关的车辆移动信息；分割线信息转换部，该分割线信息转换部基于所述车辆移动信息，将各分割线在多个时刻的分割线信息转换为以当前的本车辆位置为基准的各分割线在多个时刻的当前位置基准分割线信息；本车道判定存储部，该本车道判定存储部基于各分割线的分割线信息判定所述本车道与各分割线的对应关系，并与所述对应关系相关联地存储各分割线在多个时刻的分割线信息和所述当前位置基准分割线信息中的一方或双方；分割线信息推定部，该分割线信息推定部对于所述本车道左侧的分割线和右侧的分割线，分别基于多个时刻的所述当前位置基准分割线信息来推定一个分割线信息即推定分割线信息；以及行驶路径识别部，该行驶路径识别部基于所述本车道左侧的分割线和右侧的分割线各自的所述推定分割线信息，识别所述本车道相对于本车辆的位置关系。2.如权利要求1所述的行驶路径识别装置，其特征在于，所述本车道判定存储部基于各分割线的分割线信息判定本车辆是否已跨越分割线，在判定为已跨越的情况下，将所述本车道变更为跨越所述分割线后的车道，并变更所述本车道与各分割线的对应关系。3.如权利要求2所述的行驶路径识别装置，其特征在于，所述分割线信息获取部获取包含本车辆与位于本车辆的横向上的分割线的部分之间的距离即分割线距离的信息，作为各分割线的所述分割线信息，所述本车道判定存储部在上次获取到的所述本车道右侧的分割线的所述分割线距离与本次获取到的所述本车道右侧的分割线的所述分割线距离之间的偏差在向右侧进行车道变更后的车道宽度所对应的范围内的情况下、或者上次获取到的所述本车道左侧的分割线的所述分割线距离与本次获取到的所述本车道左侧的分割线的所述分割线距离之间的偏差在向右侧进行车道变更后的车道宽度所对应的范围内的情况下，判定本车辆已跨越所述本车道右侧的分割线，在上次获取到的所述本车道左侧的分割线的所述分割线距离与本次获取到的所述本车道左侧的分割线的所述分割线距离之间的偏差在向左侧进行车道变更后的车道宽度所对应的范围内的情况下、或者上次获取到的所述本车道右侧的分割线的所述分割线距离与本次获取到的所述本车道右侧的分割线的所述分割线距离之间的偏差在向左侧进行车道变更后的车道宽度所对应的范围内的情况下，判定本车辆已跨越所述本车道左侧的分割线。4.如权利要求2所述的行驶路径识别装置，其特征在于，所述分割线信息获取部获取包含本车辆与位于本车辆的横向上的分割线的部分之间的距离即分割线距离的信息，作为各分割线的所述分割线信息，
所述本车道判定存储部在上次获取的所述本车道右侧的分割线的所述分割线距离比判定值更接近0，并且上次获取的所述本车道右侧的分割线的所述分割线距离与本次获取的所述本车道右侧的分割线的所述分割线距离之间的偏差在向右侧进行车道变更后的车道宽度所对应的范围内的情况下，或者上次获取的所述本车道左侧的分割线的所述分割线距离在判定值以上且接近车道宽度，并且上次获取的所述本车道左侧的分割线的所述分割线距离与本次获取的所述本车道左侧的分割线的所述分割线距离之间的偏差在向右侧进行车道变更后的车道宽度所对应的范围内的情况下，判定本车辆已跨越所述本车道右侧的分割线，在上次获取的所述本车道左侧的分割线的所述分割线距离比判定值更接近0，并且上次获取的所述本车道左侧的分割线的所述分割线距离与本次获取的所述本车道左侧的分割线的所述分割线距离之间的偏差在向左侧进行车道变更后的车道宽度所对应的范围内的情况下，或者上次获取的所述本车道右侧的分割线的所述分割线距离在判定值以上且接近车道宽度，并且上次获取的所述本车道右侧的分割线的所述分割线距离与本次获取的所述本车道右侧的分割线的所述分割线距离之间的偏差在向左侧进行车道变更后的车道宽度所对应的范围内的情况下，判定本车辆已跨越所述本车道左侧的分割线。5.如权利要求1至4中任一项所述的行驶路径识别装置，其特征在于，所述本车道判定存储部与以所述本车道为基准的各分割线的识别信息相关联地存储各分割线在多个时刻的分割线信息以及所述当前位置基准分割线信息中的一方或双方，在判定为所述本车道与各分割线之间的所述对应关系发生变化的情况下，在各分割线的识别信息之间替换与各分割线的识别信息相关联地进行存储的各分割线在多个时刻的分割线信息及所述当前位置基准分割线信息中的一方或双方，以对应变化后的所述对应关系。6.如权利要求1至5中任一项所述的行驶路径识别装置，其特征在于，所述本车道判定存储部根据各分割线的检测状态，改变对各分割线的所述分割线信息及所述当前位置基准分割线信息中的一方或双方进行存储的多个时刻的最大数。7.如权利要求1至6中任一项所述的行驶路径识别装置，其特征在于，所述分割线信息获取部获取包含分割线距离、分割线角度、分割线曲率的信息作为各分割线的所述分割线信息，其中，所述分割线距离是本车辆与位于本车辆的横向上的分割线的部分之间的距离，所述分割线角度是位于本车辆的横向上的分割线的部分相对于本车辆的行进方向的倾斜度。8.如权利要求7所述的行驶路径识别装置，其特征在于，所述车辆移动获取部获取以所述分割线信息的获取时刻的本车辆为基准的本车辆的前方向及横向的移动距离及偏航角的变化量，所述分割线信息转换部基于从所述分割线信息的获取时刻到当前为止的本车辆的前方向及横向的移动距离以及偏航角的变化量，将在各时刻获取的作为所述分割线信息的所述分割线距离、所述分割线角度、以及所述分割线曲率转换为以当前的本车辆位置为基准的当前位置基准的分割线距离、分割线角度、以及分割线曲率。9.如权利要求1至8中任一项所述的行驶路径识别装置，其特征在于，所述分割线信息推定部针对所述本车道左侧的分割线及右侧的分割线，分别对多个时
刻的所述当前位置基准分割线信息进行平均化处理，计算一个所述推定分割线信息。10.如权利要求1至9中任一项所述的行驶路径识别装置，其特征在于，所述分割线信息推定部对于各分割线，基于比本次要早的多个时刻的所述当前位置基准分割线信息，推定一个分割线信息即过去推定分割线信息，判定本次的所述当前位置基准分割线信息与所述过去推定分割线信息之间的偏差是否在偏差阈值以下，判定为在所述偏差阈值以下时，基于包含本次在内的多个时刻的所述当前位置基准分割线信息来计算一个所述推定分割线信息，判定为不在所述偏差阈值以下的情况下，计算所述过去推定分割线信息作为所述推定分割线信息。11.如权利要求10所述的行驶路径识别装置，其特征在于，当由所述本车道判定存储部判定的所述本车道与各分割线之间的所述对应关系发生变化时，所述分割线信息推定部使所述偏差阈值小于未发生变化的情况。12.如权利要求10或11所述的行驶路径识别装置，其特征在于，在判定为不在所述偏差阈值以下的情况下，所述分割线信息推定部删除与本次的所述当前位置基准分割线信息对应且由所述本车道判定存储部存储的所述分割线信息。13.如权利要求1至12中任一项所述的行驶路径识别装置，其特征在于，所述分割线信息推定部对于各分割线，计算本次及过去的多个时刻的所述当前位置基准分割线信息的偏差程度，判定所述偏差程度是否在偏差阈值以下，判定为不在所述偏差阈值以下的情况下，删除所存储的本次及过去的多个时刻的所述分割线信息，不推定所述推定分割线信息。14.如权利要求13所述的行驶路径识别装置，其特征在于，当由所述本车道判定存储部判定的所述本车道与各分割线之间的所述对应关系发生变化时，所述分割线信息转换部使所述偏差阈值小于未发生变化的情况。15.如权利要求1至14中任一项所述的行驶路径识别装置，其特征在于，包括转向控制部，该转向控制部基于由所述行驶路径识别部识别出的所述本车道相对于本车辆的位置关系，进行控制车轮的转向角的转向控制、以及向驾驶者通知本车辆偏离所述本车道的车道偏离通知中的一方或双方。16.一种行驶路径识别方法，其特征在于，包括以下步骤：分割线信息获取步骤，该分割线信息获取步骤对于包含本车辆行驶的车道即本车道以及与所述本车道相邻的车道在内的本车辆前方可识别的单个或多个车道的分割线，获取以本车辆的位置为基准的与各分割线的位置及形状有关的分割线信息；车辆移动获取步骤，该车辆移动获取步骤获取从所述分割线信息的获取时刻到当前为止的与本车辆的移动有关的车辆移动信息；分割线信息转换步骤，该分割线信息转换步骤基于所述车辆移动信息，将各分割线在多个时刻的分割线信息转换为以当前的本车辆位置为基准的各分割线在多个时刻的当前位置基准分割线信息；本车道判定存储步骤，该本车道判定存储步骤基于各分割线的分割线信息判定所述本车道与各分割线的对应关系，与所述对应关系相关联地存储各分割线在多个时刻的分割线信息和所述当前位置基准分割线信息中的一方或双方；分割线信息推定步骤，该分割线信息推定步骤对于所述本车道左侧的分割线和右侧的
分割线，分别基于多个时刻的所述当前位置基准分割线信息来推定一个分割线信息即推定分割线信息；以及行驶路径识别步骤，该行驶路径识别步骤基于所述本车道左侧的分割线和右侧的分割线各自的所述推定分割线信息，识别所述本车道相对于本车辆的位置关系。

技术总结
本申请提供一种行驶路径识别装置和行驶路径识别方法，随着车道变更本车辆跨越分割线而导致本车道与分割线的对应关系发生变化的情况下，也能够抑制本车道的分割线的识别精度下降。该行驶路径识别装置和行驶路径方法针对包含本车道及相邻车道在内的本车辆前方可识别的单个或多个车道的分割线获取分割线信息，获取车辆移动信息，根据车辆移动信息将各分割线在多个时刻的分割线信息转换为各分割线在多个时刻的当前位置基准分割线信息，判定本车道和各分割线之间的对应关系，将各分割线的分割线信息与对应关系相关联地进行存储，基于多个时刻的当前位置基准分割线信息来推定一个分割线信息即推定分割线信息。分割线信息即推定分割线信息。分割线信息即推定分割线信息。


技术研发人员：远藤雅也 大曲祐子
受保护的技术使用者：三菱电机株式会社
技术研发日：2020.04.13
技术公布日：2022/11/18