一种基于卫星模拟的地面遥操作系统及方法与流程

1.本技术涉及航天技术领域，具体涉及一种基于卫星模拟的地面遥操作系统及方法。


背景技术：

2.航天器执行空间任务过程，例如维修类任务需经过变轨、抵近、伴飞等一系列机动动作，并需与目标航天器保持一段时间及保持相对固定的位置，便于任务航天器自主或半自主地进行空间机械操作，并在任务完成后或有突发特情时及时脱离。又例如抵近攻击类任务中，任务航天器在经过变轨后，进行自主或半自主地捕获、对接、瞄准、破坏等操作，并根据任务需求决定是否脱离。
3.由于航天器空间操作机械臂工作环境非结构化及工作任务变化大的特点，并且受计算机、控制、人工智能和机构等关键支撑技术发展的制约，目前航天器无法实现完全自主的空间机器人进行上述航天任务工作。现有模拟训练由于模拟环境与空间环境存在较大偏差很难做到在实际卫星上操控演练，加之实际卫星在轨过程中进行操控安全性较低，存在不适合模拟训练等问题。此外，训练环境需与实操环境应尽可能保持一致，这使得模拟难度加大，导致目前模拟准确性不高，甚至难以实现模拟的问题，进而无法实现航天器较好的控制。
4.因此，需要一种新的卫星操作方案。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本说明书实施例提供一种基于卫星模拟的地面遥操作系统及方法，应用于航天器控制过程。
6.本说明书实施例提供以下技术方案：
7.本说明书实施例提供一种基于卫星模拟的地面遥操作系统，所述地面遥操作系统包括：空间卫星模拟器、空间卫星和地面遥操作设备；
8.所述地面遥操作设备用于对所述空间卫星模拟器发送预训练空间任务，并根据所述空间卫星模拟器的训练获得训练运行结果；
9.还用于获取所述空间卫星的运行参数，并根据所述运行参数、所述预训练空间任务和所述训练运行结果获得控制指令，将所述控制指令经由卫星测控中心发送至所述空间卫星；
10.所述空间卫星用于根据所述控制指令运行。
11.本说明书实施例还提供一种基于卫星模拟的地面遥操作方法，应用如本说明书任一技术方案的地面遥操作系统，所述地面遥操作方法包括：
12.地面遥操作设备获取预训练空间任务，并根据所述预训练空间任务向空间卫星模拟器发送训练任务内容和/或预训练任务目标；
13.所述空间卫星模拟器根据所述训练任务内容和/或所述预训练任务目标开展训练
运行，并获得初始训练运行结果；
14.所述地面遥操作设备根据所述初始训练运行结果生成模拟遥控指令，以及全局呈现所述初始训练运行结果，并向所述空间卫星模拟器发送所述模拟遥控指令；
15.所述空间卫星模拟器接收所述模拟遥控指令，并根据所述模拟遥控指令训练得到目标训练运行结果；
16.所述地面遥操作设备获取所述空间卫星的运行参数，并根据所述运行参数、所述预训练空间任务和所述目标训练运行结果获得控制指令，向所述空间卫星发送所述控制指令；
17.所述空间卫星接收所述控制指令，并根据所述控制指令运行。
18.与现有技术相比，本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到的有益效果至少包括：
19.通过设置地面遥操作设备和空间卫星模拟器实现航天器运行的模拟，以及针对航天器在空间任务执行过程中的突发故障等得到模拟结果，从而实现对航天器更好的控制。进而在真实空间卫星运行过程中，根据空间卫星的运行参数及之前的模拟结果，结合实际空间卫星运行的情况，及时获得对实际运行空间卫星的控制。通过高效准确的模拟，实现在空间卫星实际运行中高效、准确地控制与操作，保障各类航天空间任务准确、高效地完成。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
21.图1是本说明书实施提供的地面遥操作系统的结构示意图；
22.图2是本说明书实施提供的地面遥操作系统的部分结构示意图一；
23.图3是本说明书实施提供的地面遥操作系统的部分结构示意图二；
24.图4是本说明书实施例提供的空间操控卫星模拟器内部结构关系图；
25.图5是本说明书实施例提供的空间操控卫星模拟器故障注入各模块的示意图；
26.图6是本说明书实施例提供的空间被操控卫星模拟器内部结构关系图；
27.图7是本说明书实施例提供的空间被操控卫星模拟器故障注入各模块的示意图；
28.图8是本说明书实施例提供的空间卫星模拟器模拟的方法流程图；
29.图9是本说明书实施例提供的空间卫星在轨运行的方法流程图。
具体实施方式
30.下面结合附图对本技术实施例进行详细描述。
31.以下通过特定的具体实例说明本技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。本技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下
所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
32.要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本技术，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目和方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。
33.还需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本技术的基本构想，图式中仅显示与本技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
34.另外，在以下描述中，提供具体细节是为了便于透彻理解实例。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践。
35.航天器执行空间任务时无论是维修类任务还是抵近攻击类任务，由于航天器空间环境复杂，以及航天器工作任务变化大等特点，造成航天空间卫星模拟难度高及实际航天任务执行难度较高。
36.有鉴于此，发明人通过预先的模拟训练实现航天器任务的执行。然而现有的卫星模拟结果完成不准确，造成模拟结果无法运用到实际执行任务中。此外，实际卫星在轨过程进行操控不仅安全性低，而且演练成本极高，造成不适合演练。
37.基于此，本说明书实施例提出了一种处理方案：如图1所示，通过设置与空间卫星、空间卫星模拟器连接的地面遥操作设备，不仅可以针对卫星运行各种典型场景及故障场景实现高效、准确的空间卫星模拟，进而空间卫星在轨实际运行过程中根据模拟实现准确、高效地控制，不仅突破现有科学技术解决了空间卫星模拟的难题，还实现将地面操作者的高层次任务规划和控制决策运用至实际空间卫星运行过程。进一步提高空间卫星运行及执行航天任务的高效性和准确性。
38.以下结合附图，说明本技术各实施例提供的技术方案。
39.如图1所示，本说明书实施例提供一种基于卫星模拟的地面遥操作系统，参见图1，该地面遥操作系统包括空间卫星模拟器、空间卫星、地面遥操作设备及与空间卫星连接的卫星测控中心。一些实施例中卫星测控中心指实际的地面机构。本说明书实施例综合考虑训练环境及实际测控环境，实现架构的统一，从而保证空间卫星实际在轨运行时高效、准确地完成航天任务。
40.具体地，地面遥操作设备一方面用于对空间卫星模拟器发送预训练空间任务，并根据空间卫星模拟器的训练获得训练运行结果(可以包括初始训练运行结果或者目标训练运行结果)。其中预训练空间任务包括各种典型训练任务，以及针对各个训练任务的训练评价等的预训练任务目标。一些实施例中预训练空间任务中设置航天器空间运行的各种故障来模仿实际运行情况。一些实施例中预训练空间任务根据地面遥操作设备操作界面的选择获得。
41.另一方面地面遥操作设备还用于获取真实空间卫星的运行参数，并根据运行参数
以及之前的模拟预训练空间任务、训练运行结果获得针对空间卫星的控制指令，以便经由卫星测控中心向该空间卫星发送该控制指令，从而使空间卫星按照控制指令运行，保证各种航天空间任务准确高效的完成。
42.本说明书实施例通过设置地面遥操作设备和空间卫星模拟器实现航天器运行的模拟，以及针对航天器在空间任务执行过程中的突发故障等得到模拟结果，从而实现对航天器更好的控制。进而在真实空间卫星运行过程中，根据空间卫星的运行参数及之前的模拟结果，结合实际空间卫星运行的情况，及时获得对实际运行空间卫星的控制。不仅实现高效准确的模拟，进而在空间卫星实际运行中得以更好的控制与操作，保障各类航天空间任务准确高效的完成。
43.一些实施例中，所述地面遥操作设备包括全局显示单元、任务管理单元和遥控指令生成单元；所述任务管理单元与所述全局显示单元、所述遥控指令生成单元分别连接；所述任务管理单元用于获取所述预训练空间任务和对应的训练运行结果，还用于根据所述运行参数获得所述训练运行结果；所述全局显示单元用于显示所述预训练空间任务、所述训练运行结果、所述运行参数及空间卫星运行状况；所述遥控指令生成单元用于根据所述训练运行结果获得对应的所述控制指令。
44.如图1-图3所示，所述地面遥操作设备包括全局显示单元、任务管理单元和遥控指令生成单元；所述任务管理单元与所述全局显示单元、所述遥控指令生成单元分别连接。其中，全局显示单元用于显示所述预训练空间任务、所述训练运行结果、所述运行参数及空间卫星运行状况(例如包括空间操控卫星机械臂的运行状态)。尤其用于根据空间卫星的运行参数，对实时在轨状态运行的空间卫星进行三维可视化呈现。一些实施例中，空间卫星包括空间操控卫星和空间被操控卫星，因此全局显示单元实现双星在轨运行实况的三维可视化呈现。遥控指令生产单元可根据训练运行结果获得对应的控制指令，一些实施例中遥控指令生产单元根据地面遥操作设备操作界面获得对应的控制指令。任务管理单元不仅在空间卫星模拟器模拟过程中获取预训练空间任务以及得到对应的训练运行结果，还可以在空间卫星实际运行过程中根据空间卫星的实际运行参数预测训练运行结果，从而获得对应的控制指令。若根据空间卫星运行参数无法获得对应的训练运行结果，则需根据地面遥操作设备操作界面获得对应的控制指令。
45.在一些实施例中，所述空间卫星模拟器包括：动力学模型、故障注入单元；所述故障注入单元用于接收所述遥控指令生产单元输入的故障问题和所述预训练空间任务对应的故障问题；以便所述动力学模型根据所述故障问题得到对应的训练运行结果。
46.如图2所示，动力学模型主要实现空间卫星动力学模型的仿真建模，涉及卫星的在轨位置、姿态解算，卫星单机运行机理仿真等内容。一些实施例中，动力学模型基于给定的初始化参数(例如初始化轨道参数、初始化姿态参数、初始化质量参数、卫星面质比参数、卫星转动惯量等)，进行首轮迭代计算，生成初始化的卫星在轨模拟状态；通过其内部间数据通讯，将初始化卫星在轨模拟状态进行发布，例如发布给星务计算单元、卫星单机模块、故障注入单元以及机械臂模拟单元。
47.一些实施例中根据航天器执行空间任务过程中发生的突发情况、故障等进行模拟，故采用故障注入单元实现故障的注入以实现典型故障的模拟功能。不仅可以接收遥控指令生产单元输入的故障问题，还可以接收任务管理单元发布任务过程中随预训练空间任
务发布的故障问题，再可以接收空间卫星模拟器运行内部逻辑故障等注入。一些实施例中，故障注入单元通过数据接口接收故障问题数据，不仅可以简化模拟的建模复杂度，使各模拟单元、模块等专注于其本质仿真工作，无需考虑故障注入所带来的复杂逻辑，降低各单元、模块数据传输的复杂度，但依能实现对应的故障模拟。另一些实施例中，故障注入单元内部逻辑注入的优点在于使空间卫星模拟器的故障模拟更精细，实现内部逻辑的故障注入，从而确保模拟过程中内部某处逻辑出现错误时能够触发一系列故障连锁反应，实现较好的卫星模拟。从而保障故障注入单元实现各故障的注入，实现空间卫星模拟器的全面、精准模拟，进一步保障实际空间卫星在轨运行过程中对各类航天任务的高效、准确完成。
48.在一些实施例中，所述空间卫星模拟器包括：机械臂模拟单元、星务计算单元及卫星单机模块；所述机械臂模拟单元用于根据机械臂的参数，模拟多节机械臂载荷运行；所述故障注入单元还用于向所述机械臂模拟单元、所述星务计算单元及所述卫星单机模块分别注入故障问题，以便所述动力学模型获得对应的训练运行结果；所述星务计算单元，通过构建数字化cpu，将空间卫星的星务代码运行于数字化cpu上；所述卫星单机模块用于对单个空间卫星实现模拟。
49.如图1和图2所示，星务计算单元主要实现对卫星星务计算机芯片的软模拟功能，通过构建数字化cpu，实现将真实卫星的星务代码直接运行于数字化cpu上的功能，从而确保数字化卫星的高保真程度。所述卫星单机模块主要实现对卫星典型分系统的典型单机模拟功能。不仅涉及姿轨控分系统的推力器单机、磁力矩器、动量轮、星敏、太敏、陀螺等；还涉及结构与机构分系统的帆板展开机构；涉及热控分系统的热电偶、热电敏等；涉及能源分系统的蓄电池组、太阳能帆板等；以及涉及测控分系统的gnss天线、对地/对天数传天线、相控阵天线等。所述机械臂模拟单元主要实现对操控空间卫星的机械臂载荷的模拟功能。一些实施例中，基于实际机械臂的参数，构建多节机械臂载荷模拟器，使该机械臂模拟单元在接收到星务计算单元给出的数字化指令后，能够按要求将各节机械臂摆动到位，以最终实现对空间被操控卫星模拟器的机械操作。
50.一些实施例中，所述故障注入单元还用于向所述机械臂模拟单元、所述星务计算单元及所述卫星单机模块分别注入故障问题，以便所述动力学模型获得对应的训练运行结果。从而获取更加精准的模拟结果，在实际空间卫星在轨运行过程中实现高效、准确地空间卫星航天任务的完成。
51.参见图5，针对空间操控卫星模拟器，故障注入单元向所述机械臂模拟单元、所述星务计算单元及所述卫星单机模块分别注入故障问题，以便所述动力学模型获得对应的训练运行结果。针对各个故障，故障注入单元选择最合适的故障注入点及故障注入方式，从而实现对典型故障的模拟，为训练提供故障环境从而实现真实的模拟。如图5所示，其中，注入点1～注入点7均通过数据接口为模块间接口注入故障；注入点8为模块内逻辑注入故障。接口注入故障的好处在于可以简化接口对应模块的建模复杂度，使相应模块只需要专注于其本质工作仿真，无需考虑故障注入所带来的复杂逻辑，在传值接口处进行故障注入降低模块复杂度的同时，依然能够实现对相应模块的故障模拟。模块内逻辑注入模式的优点在于故障模拟更精细，能够实现对相应对象内部逻辑的故障注入，从而确保模块内部某处逻辑出现错误时能够触发一系列故障连锁反应，实现更好的卫星模拟。注入点1为模块间接口注入故障，在该点注入故障能够实现对机械臂模拟单元的机械臂故障模拟功能；注入点2为模
块间接口注入故障，在该点注入故障能够实现对卫星单机模块的故障模拟功能；注入点3为模块间接口注入故障，在该点注入故障能够实现对卫星单机模块传感器的模拟；注入点4为模块间接口注入故障，在该点注入故障能够实现对星务计算单元计算机械臂的故障模拟功能；注入点5为模块间接口注入故障，在该点注入故障能够实现对机械臂模拟单元的机械臂运行故障模拟功能；注入点6为模块间接口注入故障，在该点注入故障能够实现对星务计算单元计算的单机控制故障模拟功能；注入点7为模块间接口注入故障，在该点注入故障能够实现对卫星单机模块传感器的单机检测故障模拟功能；注入点8为模块内逻辑注入故障，在该点注入故障能够实现对星务计算单元内部故障的模拟功能。
52.参见图7所示，针对空间被操控卫星模拟器，故障注入单元向所述机械臂模拟单元、所述星务计算单元及所述卫星单机模块分别注入故障问题，以便所述动力学模型获得对应的训练运行结果，该过程与图5的过程类似，此处不再赘述。
53.在一些实施例中，所述预训练空间任务包括训练任务内容、预训练任务目标；
54.所述地面遥操作设备用于根据所述预训练空间任务向所述空间卫星模拟器发送训练任务内容和/或预训练任务目标；所述空间卫星模拟器用于根据所述训练任务内容和/或所述预训练任务目标开展训练运行，并将获得的初始训练运行结果返回至所述地面遥操作设备；地面遥操作设备还用于全局呈现训练运行过程，并生成模拟遥控指令，以及将所述模拟遥控指令返回至所述空间卫星模拟器，以便所述空间卫星模拟器根据所述模拟遥控指令运行获得目标训练运行结果。
55.具体地，在空间卫星模拟器模拟过程中设立预训练空间任务，该预训练空间任务包括训练任务内容以及用于训练任务评价等的预训练任务目标。其中，训练任务内容主要涉及双星的初始化参数(包括训练起始时间、双星的初始轨道、初始姿态、初始质量、面质比、转动惯量、推力器能力等)、故障设置(包括无故障、机械臂某关节运行故障、卫星某单机故障、控制算法故障等)等。预训练任务目标包括:训练任务目标(包括抵近距离、操作方式、操作目标等)以及训练任务评价方式等。一些实施例中，空间卫星模拟过程中可通过地面遥操作设备的操作界面获取训练任务内容的选择及训练任务参数的设置，进而任务管理单元按任务内容在指定时间执行，通过数据接口向外空间卫星模拟器发送任务相关指令，从而实现对全局任务的模拟调度执行。
56.进而各空间卫星模拟器产生的卫星状态数据经数据接口将数据对外发布，以供地面遥操作设备进行综合态势展示，为训练操作人员掌握全局态势提供界面显示，在三维可视化环境内对全局态势进行可视化还原。
57.本说明书实施通过对空间卫星模拟过程设置预训练任务目标实现有监督的模拟训练，进一步提高空间卫星模拟的高效性和准确性，最终可以保证实际空间卫星在轨运行准确、高效地完成航天任务。
58.因此在一些实施例中，所述模拟遥控指令与所述控制指令对应。地面遥操作设备的遥控指令生成单元主要实现在相关地面遥操作人员的操作下生成对空间卫星模拟以及空间卫星实际运行的控制指令功能。其中涉及对卫星的轨控指令、姿控指令、热控指令、数传指令、机械臂操作指令等。遥控指令生成单元在相关时刻通过数据接口向其他模块等发布指令，从而实现对空间卫星模拟器、甚至实际空间卫星的操作控制功能。
59.结合上述实施例，若目标训练运行结果接近预训练任务目标，模拟控制指令针对
空间卫星模拟器准确模拟的过程实现良好的控制，则在空间卫星实际在轨运行执行航天任务过程中极具参考性，因此地面遥操作设备将获得的模拟遥控指令对应为所述控制指令，从而实现空间卫星实际在轨运行过程的高效、准确控制来保证航天任务的完成。
60.在一些实施例中，所述动力学模型还用于根据所述预训练空间任务得到初始化模拟在轨状态；并将所述初始化模拟在轨状态发送至所述卫星单机模块，所述卫星单机模块根据所述初始化模拟在轨状态得到处理数据，并将所述处理数据发送至所述星务计算单元进行模拟。
61.如图4和图6所示，动力学模型模块基于给定的初始化参数(例如初始化轨道参数、初始化姿态参数、初始化质量参数、卫星面质比参数、卫星转动惯量等)，进行首轮迭代计算，生成初始化的卫星在轨模拟状态；通过内部间数据通讯，将初始化卫星在轨状态发布给卫星单机模块，发布的数据内容包括星敏、太敏、磁强计、gps等单机的重点数据，以便其对数据进行处理后并分发给星务计算单元；卫星单机模块及机械臂模拟单元同时也将接收星务计算单元的数字化控制指令，通过内部间数据通讯，将对应的星务控制指令传递回动力学模型，其中传递的数据包括推力器、动量轮、磁力矩器、机械臂关节等单机数据；动力学模型模块基于当前卫星在轨模拟状态及卫星单机模块传递过来的控制参数，进行下一轮迭代计算，并生成新的卫星在轨模拟状态，以供下一轮次的迭代与更新。
62.在一些实施例中，所述空间卫星模拟器与所述地面遥操作设备通过数据接口连接。
63.具体地，地面遥操作设备设置数据接口来实现与空间卫星模拟器的数据传输功能，也可以对应设置实现与卫星测控中心的数据传输。基于当前所处的应用环境(例如遥操作训练模拟环境或者在轨运行支撑环境)，数据接口与空间卫星模拟器实现收发数据、或与卫星测控中心提供的数据接口收发数据。
64.本说明书实施例通过设置数据接口可以简化接口对应模块的建模复杂度，使相应模块只专注于其本质工作仿真，无需考虑数据传输所带来的复杂逻辑，从而实现便捷、高效地模拟。
65.在一些实施例中，所述空间卫星包括空间操控卫星和空间被操控卫星；对应地所述空间卫星模拟器包括空间操控卫星模拟器和空间被操控卫星模拟器。
66.如图1-图3所示，真实运行空间卫星包括空间操控卫星和空间被操控卫星，对应地，空间卫星模拟器可以包括空间操控卫星模拟器和空间被操控卫星模拟器，从而实现对真实空间卫星的高效模拟，进而保证真实空间卫星高效、准确完成航天任务。
67.结合上述实施例，本说明书实施例提供一种地面遥操作方法，采用本说明书任一实施例技术方案的地面遥操作系统即可实现该地面遥操作方法，具体地包括地面遥操作设备获取预训练空间任务，并根据所述预训练空间任务向空间卫星模拟器发送训练任务内容和/或预训练任务目标；所述空间卫星模拟器根据所述训练任务内容和/或所述预训练任务目标开展训练运行，并获得初始训练运行结果；所述地面遥操作设备根据所述初始训练运行结果生成模拟遥控指令，以及全局呈现所述初始训练运行结果，并向所述空间卫星模拟器发送所述模拟遥控指令；所述空间卫星模拟器接收所述模拟遥控指令，并根据所述模拟遥控指令训练获得目标训练运行结果；所述地面遥操作设备获取所述空间卫星的运行参数，并根据所述运行参数、所述预训练空间任务和所述目标训练运行结果获得控制指令，向
所述空间卫星发送所述控制指令；所述空间卫星接收所述控制指令，并根据所述控制指令运行。
68.具体地，空间卫星模拟阶段，空间卫星真实的运行参数及运行状态不接入地面遥操作设备。参见图8，地面遥操作设备获取预训练空间任务，并根据所述预训练空间任务向空间卫星模拟器发送训练任务内容和/或预训练任务目标，一些实施例中，地面遥操作设备根据用户操作界面的操作获取预训练空间任务，即相关人员针对预训练任务可以选择。一些实施例中预训练任务中包含故障问题的注入等。所述空间卫星模拟器根据所述训练任务内容和/或所述预训练任务目标开展训练运行，并获得初始训练运行结果。所述地面遥操作设备根据初始训练运行结果生成模拟遥控指令，以及全局呈现初始训练运行结果，并向所述空间卫星模拟器发送所述模拟遥控指令；所述空间卫星模拟器接收所述模拟遥控指令，并根据所述模拟遥控指令训练得到目标训练运行结果。
69.空间卫星在轨运行过程中，空间卫星模拟器的相关数据不接入地面遥操作设备。参见图9，所述地面遥操作设备获取所述空间卫星的运行参数，并根据所述运行参数、所述预训练空间任务和目标训练运行结果获得控制指令，向所述空间卫星发送所述控制指令；所述空间卫星接收所述控制指令，并根据所述控制指令运行。一些实施例中，空间卫星模拟与空间卫星在轨运行适当间隔实现，本说明书不作限定。上述实现过程参见地面遥操作系统的相关描述，此处不再赘述。
70.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例侧重说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于后面说明的产品实施例而言，由于其与方法是对应的，描述比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。
71.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。