轮式作业机械及其驱动控制方法、驱动控制系统与流程

1.本发明属于工程机械技术领域，具体涉及轮式作业机械驱动控制方法、驱动控制系统和轮式作业机械。


背景技术：

2.目前，轮式摊铺机是常见的轮式作业机械之一，具有施工灵活、转场速度块等特点，在筑路施工领域应用越来越广泛。但是，相对于履带式摊铺机，由于轮式摊铺机的轮胎与地面的附着力小，在施工过程中容易发生打滑的现象，为此，轮式摊铺机大多在后轮驱动的基础上增设了前轮驱动装置，以增大驱动力，防止打滑。
3.然而，现有的轮式摊铺机等轮式作业机械的驱动方式多是在后轮已经发生打滑的情况下启动前轮驱动，或者设置前轮驱动速度始终大于后轮驱动速度，以增大前轮驱动力，驱动车体继续行驶。上述前一种驱动方式属于事后控制，在实际应用中，后轮一旦发生打滑，上述驱动方式受现场环境以及路况的制约，前轮的驱动力难以充分发挥，难以达到预期的防滑效果；而上述后一种驱动方式的驱动力分配不合理，增大了能耗，还容易加速前轮的磨损；同时，后轮发生打滑对作业连续性造成影响，进而影响轮式作业机械的施工效率。


技术实现要素：

4.有鉴于此，为改善现有技术中所存在的上述问题中的至少一个，本发明提供了轮式作业机械驱动控制方法、驱动控制系统和轮式作业机械。
5.本发明的第一方面提供一种轮式作业机械驱动控制方法，包括：
6.步骤s110：获取轮式作业机械的后轮驱动机构的压力状态参数；
7.步骤s200：根据压力状态参数确定轮式作业机械的行驶工况；
8.步骤s300：根据行驶工况控制轮式作业机械的前轮驱动机构的输出压力；其中，压力状态参数包括后轮驱动机构的第一压力。
9.本发明上述技术方案中的有益效果体现在：
10.改进了轮式作业机械的后轮和前轮的驱动方式，使后轮与前轮之间的动力分配更加合理，通过在后轮发生打滑之前即增大前轮的驱动力，使后轮和前轮同时作为驱动轮，以增大轮胎与路面的附着力以及轮式作业机械的整体驱动力，从而有效防止后轮发生打滑，保障轮式作业机械的作业连续性，有利于提高施工作业效率，同时，还能够充分发挥前轮的驱动作用，有利于降低能耗，缓解前轮的磨损。
11.需要说明的是，本发明中所描述的轮式作业机械包括但不限于轮式摊铺机，还可以是其他具有前轮和后轮的作业机械，例如自卸车。
12.在一种可行的实现方式中，步骤s200：根据压力状态参数确定轮式作业机械的行驶工况，包括：
13.步骤s211：判断第一压力是否大于或等于第一压力阈值，生成第一判断结果；
14.若第一判断结果为是，执行步骤s212：确定行驶工况为第一工况；
15.若第一判断结果为否，执行步骤s213：判断第一压力是否小于或等于第二压力阈值，生成第二判断结果；
16.若第二判断结果为是，执行步骤s214：确定行驶工况为第二工况；
17.若第二判断结果为否，执行步骤s215：确定行驶工况为第三工况；
18.其中，第一压力阈值大于第二压力阈值。
19.在一种可行的实现方式中，步骤s300：根据行驶工况控制的前轮驱动机构的输出压力，包括：
20.当行驶工况为第一工况时，执行步骤s310：控制前轮驱动机构以第一目标压力工作；
21.当轮式作业机械的行驶工况为第二工况时，执行步骤s320：控制前轮驱动机构以第二目标压力工作；
22.当轮式作业机械的行驶工况为第三工况时，执行步骤s330：控制前轮驱动机构以当前压力工作；
23.其中，第一目标压力大于第二目标压力。
24.在一种可行的实现方式中，第一目标压力为前轮驱动机构的最大输出压力；第二目标压力在第一范围内，且第一范围的最大值小于第一目标压力。
25.在一种可行的实现方式中，步骤s320：控制前轮驱动机构以第二目标压力工作，包括：
26.步骤s321：获取前轮驱动机构的第二压力；
27.步骤s322：判断第二压力是否处于第一范围内，生成第三判断结果；
28.若第三判断结果为是，再次执行步骤s322；
29.若第三判断结果为否，执行步骤s323：将第二压力调整至第二目标压力。
30.在一种可行的实现方式中，第二目标压力在第二范围内；其中，第二范围处于第一范围内。
31.在一种可行的实现方式中，通过调节前轮驱动机构的多路阀工作电流，以控制前轮驱动机构的输出压力。
32.进一步地，在对多路阀工作电流进行调节操作时，多路阀工作电流每次的调节量处于第一电流调节范围内。
33.本发明的第二方面还提供了一种驱动控制系统，包括：后轮驱动机构；前轮驱动机构；后轮检测组件，用于检测后轮驱动机构的压力状态参数；前轮检测组件，用于检测前轮驱动机构的输出压力；控制器，与后轮驱动机构、前轮驱动机构、后轮检测组件以及前轮检测组件通信连接，以控制后轮驱动机构和前轮驱动机构工作，并实现上述第一方面任一项中的轮式作业机械驱动控制方法。其中，压力状态参数包括但不限于后轮驱动机构的第一压力。
34.在一种可行的实现方式中，后轮驱动机构包括：后轮驱动泵，后轮驱动泵的输入端适于与轮式作业机械的动力系统传动连接；后轮驱动马达，后轮驱动马达通过液压管路与后轮驱动泵连接，后轮驱动马达的输出端与后轮传动连接；
35.前轮驱动机构包括：前轮驱动泵，前轮驱动泵的输入端适于与动力系统传动连接；前轮驱动马达，前轮驱动马达的输出端与前轮传动连接；前轮多路阀，前轮多路阀的不同阀
口分别通过液压管路与前轮驱动泵和前轮驱动马达连接，以控制前轮驱动泵对前轮驱动马达供油的供油量；
36.后轮检测组件包括：后轮压力传感器，设于后轮驱动马达与后轮驱动泵之间的液压管路中；
37.前轮检测组件包括：前轮压力传感器，设于前轮驱动马达与前轮多路阀之间的液压管路中。
38.本发明的第三方面还提供了一种轮式作业机械，包括：车体；行驶机构，与车体连接，行驶机构包括后轮和前轮；上述第二方面任一项中的驱动控制系统，设于车体上，后轮驱动机构与后轮传动连接，前轮驱动机构与前轮传动连接。
39.本发明的第四方面还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面任一项中的轮式作业机械驱动控制方法。
40.本发明的第五方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一项中的轮式作业机械驱动控制方法。
附图说明
41.图1所示为本发明一个实施例提供的一种轮式作业机械驱动控制方法的流程示意图。
42.图2所示为本发明一个实施例提供的一种轮式作业机械驱动控制方法的流程示意图。
43.图3所示为本发明一个实施例提供的一种轮式作业机械驱动控制方法的流程示意图。
44.图4所示为本发明一个实施例提供的一种轮式作业机械驱动控制方法的流程示意图。
45.图5所示为本发明一个实施例提供的一种轮式作业机械驱动控制方法的流程示意图。
46.图6所示为本发明一个实施例提供的一种驱动控制系统的示意框图。
47.图7所示为本发明一个实施例提供的一种驱动控制系统在装配状态下的示意图。
48.图8所示为本发明一个实施例提供的一种轮式作业机械的示意框图。
具体实施方式
49.本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
50.另外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可
以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
51.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
52.以下提供了本发明的技术方案中的轮式作业机械驱动控制方法、驱动控制系统和轮式作业机械的一些实施例。
53.其中，本发明以下实施例中所描述的轮式作业机械包括但不限于轮式摊铺机，也可以是其他具备前轮驱动机构和后轮驱动机构的作业机械，例如自卸车。
54.在本发明的第一方面的实施例中提供了一种轮式作业机械驱动控制方法，如图1所示，轮式作业机械驱动控制方法包括：
55.步骤s110：获取轮式作业机械的后轮驱动机构的压力状态参数；
56.步骤s200：根据压力状态参数确定轮式作业机械的行驶工况；
57.步骤s300：根据行驶工况控制轮式作业机械的前轮驱动机构的输出压力；
58.其中，压力状态参数包括后轮驱动机构的第一压力。在本实施例中的轮式作业机械驱动控制方法中，通过步骤s110至步骤s200，先根据后轮驱动机构的压力状态参数，确定后轮的驱动力输出状态，进而确定轮式作业机械当前所处的行驶工况；然后通过步骤s300，针对轮式作业机械的具体行驶工况，对轮式作业机械的前轮驱动机构进行相应的控制操作，以驱动前轮以相应的压力运转，以使前轮的驱动力与后轮的驱动力相匹配，实现驱动力的合理分配。其中，压力状态参数包括后轮驱动机构的第一压力，即后轮驱动机构的输出压力值，当然，压力状态参数也可以包括其他与后轮驱动机构的输出压力相关的参数或指标，例如压力变化趋势、压力变化值等。
59.举例而言，当轮式作业机械处于正常行驶工况下时，后轮的压力处于正常范围内，此时可以主要由后轮驱动轮式作业机械行驶，可以控制前轮以较小的压力运转；当后轮的压力超出正常范围时，后轮发生打滑的可能性上升，此时可以控制前轮以较大的压力运转，以增大前轮的驱动力以及轮胎的附着力，以带动轮式作业机械正常行驶，同时，降低后轮的负载，有利于防止后轮发生打滑现象。
60.需要说明的是，本实施例中的轮式作业机械驱动控制方法能够应用于具有后轮驱动机构和前轮驱动机构的轮式作业机械，以分别对轮式作业机械的后轮和前轮进行驱动控制。其中，与常见的轮式作业机械类似，本实施例中的轮式作业机械以后轮作为主驱动轮，以前轮作为辅助驱动轮。
61.本实施例中的轮式作业机械驱动控制方法，改进了轮式作业机械的后轮和前轮的驱动方式，根据轮式作业机械不同的行驶工况，对前轮驱动机构进行压力调整，使后轮与前轮之间的动力分配更加合理；其中，能够在后轮发生打滑之前对前轮的驱动力进行调整，使后轮和前轮同时作为驱动轮，以增大轮胎与路面的附着力以及轮式作业机械的整体驱动力，从而有效防止后轮发生打滑，保障轮式作业机械的作业连续性，有利于提高施工作业效率；同时，还能够充分发挥前轮的驱动作用，有利于降低能耗，缓解前轮的磨损。
62.在本发明的一个实施例中提供了一种轮式作业机械驱动控制方法。如图2所示，轮式作业机械驱动控制方法包括：
63.步骤s110：获取轮式作业机械的后轮驱动机构的压力状态参数；
64.步骤s211：判断第一压力是否大于或等于第一压力阈值，生成第一判断结果；
65.若第一判断结果为是，执行步骤s212：确定行驶工况为第一工况；
66.若第一判断结果为否，执行步骤s213：判断第一压力是否小于或等于第二压力阈值，生成第二判断结果；
67.若第二判断结果为是，执行步骤s214：确定行驶工况为第二工况；
68.若第二判断结果为否，执行步骤s215：确定行驶工况为第三工况；
69.步骤s300：根据行驶工况控制轮式作业机械的前轮驱动机构的输出压力。
70.其中，压力状态参数包括后轮驱动机构的第一压力，第一压力阈值大于第二压力阈值。
71.在本实施例中，在上述实施例的基础上对步骤s200做了进一步改进。以第一压力阈值和第二压力阈值为临界值，划分了三个压力区间，并以第一压力阈值表征后轮接近于打滑状态的警戒值；相应地，轮式作业机械具有三种行驶工况；通过步骤s211和步骤s213，比较第一压力与第一压力阈值和第二压力阈值的大小关系，进而通过步骤s212、步骤s214、步骤s215，根据第一压力所在的压力区间确定轮式作业机械的行驶工况。
72.其中，第一工况对应于第一压力大于第一压力阈值的情况，表示后轮驱动机构的第一压力已超过警戒值，若压力继续增大后轮可能发生打滑；第二工况对应于第一压力小于或等于第二压力阈值的情况，表示后轮驱动机构的第一压力处于正常的压力范围内，后轮发生打滑的可能性较小，此时轮式作业机械仍以后轮为主驱动轮，前轮输出较小的驱动力即可；第三工况为过渡工况，对应于第一压力阈值与第二压力阈值之间的过渡区间，此时存在两种不同的压力变化状态：第一种情况下，第一压力是由小于或等于第二压力阈值的某个压力值增大至大于第二压力阈值的，即第一压力是在上升状态下进入过渡区间内的；第二种情况下，第一压力是由大于第一压力阈值的某个压力值减小至小于或等于第一压力阈值的，即第一压力是在下降状态下进入过渡区间的。通过步骤s300，分别针对上述三种工况对前轮驱动机构采取不同的控制操作，例如在第一工况下增大前轮驱动机构的输出压力，在第二工况下减小前轮驱动机构的输出压力，在第三工况下保持前轮驱动机构的输出压力，从而实现前轮与后轮的压力动态调整，有利于优化驱动力分配，从而提高驱动效率，防止后轮打滑。
73.其中，上升状态包括连续上升状态以及整体趋势处于上升的状态，下降状态也包括连续下降状态以及整体变化趋势处于下降的状态，即变化过程中允许有波动。
74.具体地，第一压力阈值可以为200bar至230bar，较优地，第一压力阈值为200bar；第二压力阈值可以为150bar至160bar，较优地，第二压力阈值为150bar。
75.在本发明的一个实施例中提供了一种轮式作业机械驱动控制方法，如图3所示，轮式作业机械驱动控制方法包括：
76.步骤s110：获取轮式作业机械的后轮驱动机构的压力状态参数；
77.步骤s211：判断第一压力是否大于或等于第一压力阈值，生成第一判断结果；
78.若第一判断结果为是，执行步骤s212：确定行驶工况为第一工况；
79.若第一判断结果为否，执行步骤s213：判断第一压力是否小于或等于第二压力阈值，生成第二判断结果；
80.若第二判断结果为是，执行步骤s214：确定行驶工况为第二工况；
81.若第二判断结果为否，执行步骤s215：确定行驶工况为第三工况；
82.当行驶工况为第一工况时，执行步骤s310：控制前轮驱动机构以第一目标压力工作；
83.当行驶工况为第二工况时，执行步骤s320：控制前轮驱动机构以第二目标压力工作；
84.当行驶工况为第三工况时，执行步骤s330：控制前轮驱动机构以当前输出压力工作。
85.其中，压力状态参数包括后轮驱动机构的第一压力，第一压力阈值大于第二压力阈值，第一目标压力大于第二目标压力。
86.在本实施例中，在上述实施例的基础上对步骤s300做了进一步改进。根据轮式作业机械不同的行驶工况，对前轮驱动机构采用不同的控制措施。具体地，当轮式作业机械处于第一工况时，后轮的压力已经高于警戒值(第一压力阈值)，此时通过步骤s310，控制前轮驱动机构增大工作压力，并以第一目标压力工作，以使前轮的驱动力充分发挥作用，增大前轮的驱动力比例，与后轮共同驱动轮式作业机械，以分担轮式作业机械对后轮的驱动力需求，使后轮的压力下降，从而防止后轮发生打滑。当轮式作业机械处于第二工况时，后轮的压力处于正常范围内，此时以后轮作为主驱动力，前轮仅输出较小的驱动力即可，通过步骤s320，控制前轮驱动机构调整工作压力，并以第二目标压力工作，在保障轮式作业机械正常行驶的情况下，能够节约能源，降低能耗。
87.当轮式作业机械处于第三工况时，第一压力进入过渡区间。若第一压力是在上升状态下由小于或等于第二压力阈值的某个压力值增大至大于第二压力阈值，表示行驶工况是由第二工况变化为第三工况的，轮式作业机械在此之前处于第二工况，例如轮式作业机械刚进入行驶状态，前轮驱动机构当前的输出压力应处于较低的压力值，例如第二目标压力；此时后轮的压力仍处于正常范围内，前轮的压力也处于一个可以接受的较低的压力范围内，此时通过步骤s330，不对前轮驱动机构进行压力调整操作，以使前轮驱动机构以当前输出压力工作，仍然主要通过后轮驱动轮式作业机械行驶。若第一压力是在下降状态下由大于第一压力阈值的某个压力值减小至小于第一压力阈值，表示行驶工况是由第一工况变化为第三工况的，轮式作业机械在此之前处于第一工况，例如轮式作业机械已处于施工作业状态，前轮驱动机构当前的输出压力应处于较高的压力值，例如第一目标压力；此时后轮的压力虽然进入正常范围内，但接近于正常范围的上限值，压力状态尚不稳定，可能发生波动，即第一压力有可能还会增大至大于第一压力阈值的状态，通过步骤s330，暂不对前轮驱动机构的输出压力进行调整，使前轮仍然保持以较高的第一目标压力工作，可以减少前轮驱动机构的压力调整频次，有利于保障轮式作业机械施工作业的稳定性和连续性。
88.可以理解，轮式作业机械的后轮驱动机构、前轮驱动机构通常采用液压系统进行驱动控制，频繁的压力调整操作不利于液压系统的稳定运行，进而可能影响轮式作业机械的正常施工作业。本实施例中的轮式作业机械驱动控制方法通过设置过渡性的第三工况，能够有效缓解上述问题。
89.在本发明的一个实施例中提供了一种轮式作业机械驱动控制方法，如图4所示，轮式作业机械驱动控制方法包括：
90.步骤s110：获取轮式作业机械的后轮驱动机构的压力状态参数；
91.步骤s221：根据压力变化趋势判断第一压力是否处于上升状态或下降状态；
92.当第一压力处于上升状态时，执行步骤s222：判断第一压力是否大于第三压力阈值，生成第三判断结果；
93.若第三判断结果为是，执行步骤s223：确定行驶工况为第一工况；
94.若第三判断结果为否，执行步骤s224：确定行驶工况为第二工况；
95.当第一压力处于下降状态时，执行步骤s225：判断第一压力是否小于或等于第四压力阈值，生成第四判断结果；
96.若第四判断结果为是，执行步骤s224：确定行驶工况为第二工况；
97.若第四判断结果为否，执行步骤s226：判断第一压力是否大于第三压力阈值，生成第五判断结果；
98.若第五判断结果为是，执行步骤s223：确定行驶工况为第一工况；
99.若第五判断结果为否，执行步骤s227：确定行驶工况为第三工况；
100.当行驶工况为第一工况时，执行步骤s310：控制前轮驱动机构以第一目标压力工作；
101.当行驶工况为第二工况时，执行步骤s320：控制前轮驱动机构以第二目标压力工作；
102.当行驶工况为第三工况时，执行步骤s330：控制前轮驱动机构以当前输出压力工作。
103.其中，压力状态参数包括后轮驱动机构的第一压力和压力变化趋势，第三压力阈值大于第四压力阈值，第一目标压力大于第二目标压力。
104.在本实施例中，在上述实施例的基础上对步骤s200做了进一步改进。先通过步骤s221，根据压力变化趋势确定第一压力的变化状态，即确定第一压力处于上升状态还是下降状态，以根据不同的压力变化趋势在进行行驶工况确定时对第一压力采取不同的判断标准，从而采取更灵活的控制操作。其中，以第三压力阈值表征后轮接近于打滑状态的警戒值。
105.当第一压力处于上升状态时，以第三压力阈值为临界值划分两个区间，分别对应于第一工况和第二工况。通过步骤s221，比较后轮驱动机构的第一压力与第三压力阈值的大小，从而确定后轮的压力状态是否接近于打滑状态。若第一压力大于第三压力阈值，表示后轮驱动机构的压力已超过警戒值，若压力继续增大后轮可能发生打滑，通过步骤s223，将轮式作业机械的行驶工况标记为第一工况，以便于后续根据后轮的压力状态调整前轮驱动机构的压力，优化前轮与后轮之间的驱动力分配情况，进而防止后轮打滑。若第一压力小于或等于第三压力阈值，表示后轮处于正常的压力范围内，发生打滑的可能性不大，此时通过步骤s224，将行驶工况标记为第二工况，轮式作业机械仍以后轮为主驱动轮，前轮输出较小的驱动力即可。
106.当第一压力处于下降状态时，以第三压力阈值和第四压力阈值为临界值(第四压力阈值小于第三压力阈值)，划分三个区间，分别对应于第一工况、第二工况和第三工况；其
中，第三压力阈值与第四压力阈值之间的区间为过渡区间，对应于第三工况。进一步通过步骤s225，比较第一压力与第四压力阈值的大小，若第一压力小于或等于第四压力阈值，执行步骤s224，将轮式作业机械的行驶工况标记为第二工况，否则执行步骤s226，进一步比较第一压力与第三压力阈值的大小关系，若第一压力大于第三压力阈值，执行步骤s223，将行驶工况标记为第一工况；若第一压力小于第三压力阈值，通过步骤s227，将行驶工况标记为第三工况。
107.进而，分别根据第一工况、第二工况、第三工况下后轮的压力状况，对前轮驱动机构进行相应的调整操作，通过步骤s310、步骤s320、步骤s330，控制前轮驱动机构以相应的压力工作，以使前轮输出相应的驱动力，从而根据后轮不同的压力状况，采取不同的驱动力分配方案，以与轮式作业机械的行驶工况相匹配，有利于降低能耗，提高效率，同时能够有效缓解前轮的磨损。
108.其中，上升状态包括连续上升状态以及整体趋势处于上升的状态，下降状态也包括连续下降状态以及整体变化趋势处于下降的状态，即变化过程中允许有波动。
109.具体地，第三压力阈值可以为200bar至230bar，较优地，第三压力阈值为200bar；第四压力阈值可以为150bar至160bar，较优地，第四压力阈值为150bar。
110.可以理解，当第一压力处于上升状态时，轮式作业机械可能是刚由初始状态进入行驶状态，正处于后轮压力逐渐升高的过程，以第三压力阈值作为区分轮式作业机械的第一工况与第二工况的临界值，可以使得轮式作业机械的后轮压力在一个较大的范围内变化，以使后轮的驱动力充分发挥作用，有利于保障轮式作业机械的正常行驶。当第一压力处于下降状态时，表示轮式作业机械已经进入施工过程中，因路况或负载的情况变化而使得后轮的压力开始下降，第一压力可能刚下降至第三压力阈值以下，前轮的压力也进行过相应的调整操作，处于较高的压力水平，考虑到现场路况的实际情况，第一压力可能还会发生突变，此时，以第四压力阈值作为区分轮式作业机械是否进入第二工况的临界值，以为第一压力提供一个过渡区间范围(即第三压力阈值与第四压力阈值之间的压力范围)，以在第一压力已经进入平稳状态后再对前轮进行压力调整操作。
111.本实施例中的轮式作业机械驱动控制方法，对轮式作业机械的行驶工况的判断过程具有一定的弹性，根据压力变化状态不同采取相应的判断标准，以与施工现场的路况及应用实际相适应，可以有效防止因后轮的压力发生突变而频繁对前轮进行压力调整操作的现象，有利于保障轮式作业机械的行驶以及施工作业的连续性和稳定性。
112.进一步地，在上述任一实施例中，第一目标压力为前轮驱动机构的最大输出压力；第二目标压力在第一范围内，且第一范围的最大值小于第一目标压力。
113.其中，第一目标压力的具体数值可以根据前轮驱动机构的具体型号而确定；第一范围具体可以是20bar至100bar，即第二目标压力可以是20bar至100bar之间的任一压力值。
114.通过上述改进，第一目标压力具体为前轮驱动机构的最大输出压力，可以在轮式作业机械处于第一工况时，使前轮驱动机构以最大输出压力工作，使前轮输出最大驱动力，以使前轮的驱动作用发挥到最大程度，以尽可能地分担轮式作业机械的驱动力需求，有利于进一步优化驱动力分配情况，进一步防止后轮发生打滑。此外，通过限定第二目标压力在小于第一目标压力的第一范围内，以使第二目标压力与第一目标压力之间能够产生一个合
理的过渡区间，以在第一压力处于下降状态时，作为第一压力的缓冲区间，防止因第一压力发生波动而对前轮驱动机构进行频繁的调整操作，有利于提高轮式作业机械行驶以及作业的稳定性和连续性。
115.在本发明的一个实施例中提供了一种轮式作业机械驱动控制方法。如图5所示，轮式作业机械驱动控制方法包括：
116.步骤s110：获取轮式作业机械的后轮驱动机构的压力状态参数；
117.步骤s211：判断第一压力是否大于或等于第一压力阈值，生成第一判断结果；
118.若第一判断结果为是，执行步骤s212：确定行驶工况为第一工况；
119.若第一判断结果为否，执行步骤s213：判断第一压力是否小于或等于第二压力阈值，生成第二判断结果；
120.若第二判断结果为是，执行步骤s214：确定行驶工况为第二工况；
121.若第二判断结果为否，执行步骤s215：确定行驶工况为第三工况；
122.当行驶工况为第一工况时，执行步骤s310：控制前轮驱动机构以第一目标压力工作；
123.当行驶工况为第二工况时，执行步骤s321：获取前轮驱动机构的第二压力；
124.步骤s322：判断第二压力是否处于第一范围内，生成第三判断结果；
125.若第三判断结果为是，再次执行步骤s322；
126.若第三判断结果为否，执行步骤s323：将第二压力调整至第二目标压力；
127.当行驶工况为第三工况时，执行步骤s330：控制前轮驱动机构以当前压力工作。
128.其中，压力状态参数包括后轮驱动机构的第一压力；第一压力阈值大于第二压力阈值；第一目标压力为前轮驱动机构的最大输出压力，第二目标压力在第一范围内，且第一范围的最大值小于第一目标压力。
129.在本实施例中，对上述实施例中的步骤s320做了进一步改进。当轮式作业机械处于第二工况时，通过步骤s321和步骤s322，判断前轮驱动机构的第二压力是否在第一范围内，以确定前轮驱动机构的当前压力是否过低或过高。若第二压力在第一范围内，表示前轮驱动机构的当前压力可以与轮式作业机械当前的行驶工况相适配，此时可以不对前轮驱动机构进行压力调整操作，再次执行步骤s322，以对前轮驱动机构的压力变化进行检测；若第二压力在第一范围之外，表示前轮驱动机构的当前压力过大或过小，与轮式作业机械的行驶工况不适配，通过步骤s323，将第二压力调整至第二目标压力，即将前轮驱动机构的工作压力调整至第一范围内。
130.其中，当第一压力大于第一范围的最大值时，控制前轮驱动机构将第二压力降低至第一范围内，以减小前轮的驱动力，使驱动力分配更合理，可以节约能源，同时减小前轮的磨损；当第一压力小于第一范围的最小值时，控制前轮驱动机构将第二压力增大至第一范围内，可以防止前轮的压力过低而产生吸空现象，以使前轮的压力与轮式作业机械的行驶速度及状态相适配。第一范围具体可以是20bar至100bar。
131.进一步地，在本实施例中，第二目标压力在第二范围内，第二范围处于第一范围内。
132.通过上述改进，当轮式作业机械处于第二工况的情况下，若前轮驱动机构的第二压力不在第一范围内，可以对第二压力进行进一步的调整操作。具体地，将第二压力调整至
第二目标压力，且第二目标压力的取值范围为第二范围(处于第一范围内，即第二范围是第一范围的一个子范围)，从而缩小第二目标压力的取值范围。此时，在驱动力分配方案中，后轮驱动力的比例进一步增大，前轮驱动力的比例进一步减小，以与轮式作业机械的第二工况相适配，同时有利于节约能源、降低能耗。较优地，在第一范围中，相对于第一范围的最大值而言，第二范围的数值更接近于第一范围的最小值，以使得第二目标压力的取值为第一范围内数值较小的压力值。
133.其中，第一范围是20bar至100bar时，第二范围可以是30bar至50bar；进一步地，第二范围是40bar至50bar，以在轮式作业机械处于第二工况时，若前轮驱动机构的第二压力不在第一范围内时，则将第二压力调整至40bar至50bar的范围内，以使第二压力在一个较小的压力值保持相对稳定。
134.进一步地，在上述任一实施例中，可以在轮式作业机械的初始状态下进行初始速度设置，通过设置后轮和前轮均以第一行驶速度运转，以使轮式作业机械的行驶速度保持稳定，实现匀速行驶。其中，第一行驶速度可以根据具体施工需求而设置，例如第一行驶速度可以是5m/min。由于后轮为主驱动轮，可以设置相应的后轮速度传感器，以检测后轮的行驶速度，以在后轮的行驶速度发生变化时及时进行调整，使后轮始终以第一行驶速度运转，从而实现轮式作业机械的速度闭环控制。
135.进一步地，在上述任一实施例中，通过调节前轮驱动机构的多路阀工作电流，以控制前轮驱动机构的输出压力。其中，在每次对前路驱动机构的多路阀工作电流进行调节操作时，多路阀工作电流每次的调节量处于第一电流调节范围内。
136.轮式作业机械的前轮驱动机构中包括多路阀，在对前轮驱动机构进行压力调整操作时，通过控制多路阀工作电流，以改变前轮驱动机构的输出压力。可以理解，前轮驱动机构由液压系统驱动，可以通过多路阀调节液压管路中的油液流量及压力，进而改变前轮驱动机构的输出压力；多路阀的工作电流的大小与油液流量以及压力存在对应关系，因而可以通过调节多路阀工作电流实现调整操作。其中，每次对多路阀工作电流进行调节操作的调节量需在第一电流调节范围内，防止多路阀工作电流过大或过小而产生异常状况，例如由于轮胎不着地而发生的轮胎飞转现象，或者轮胎驱动无力加剧现象。
137.举例而言，在轮式作业机械的初始状态下，后轮以5m/min的第一行驶速度运转，则可以将前轮驱动机构的多路阀工作电流调整至260ma，以使前轮的行驶速度也为5m/min，以与后轮保持一致。当轮式作业机械处于第一工况时，可以直接将多路阀工作电流调整至280ma，以使前轮驱动机构以最大输出压力工作，使前轮输出最大驱动力。多路阀工作电流的调节量可以是
±
30ma，即每次对多路阀工作电流进行调节操作时，调节量不能超过30ma，其中
±
表示增减(正号表示增大，负号表示减小)。
138.需要说明的是，以上多路阀工作电流的具体数值仅为其中一种具体示例。在实际应用中，根据多路阀的型号不同，多路阀工作电流与前轮驱动机构的压力的对应关系也可能不同，多路阀工作电流的具体数值可以根据具体情况而设置。
139.在本发明第二方面的实施例中还提供了一种驱动控制系统1，如图6和图7所示，包括后轮驱动机构11、前轮驱动机构12、后轮检测组件13、前轮检测组件14和控制器15。
140.在装配于轮式作业机械时，后轮驱动机构11与轮式作业机械的后轮221传动连接，以驱动后轮221运转；前轮驱动机构12与轮式作业机械的前轮222传动连接，以驱动前轮222
运转。后轮检测组件13与后轮驱动机构11对应设置，以检测后轮驱动机构11的压力状态参数，压力状态参数包括但不限于后轮驱动机构11的第一压力；前轮检测组件14与前轮驱动机构12对应设置，以检测前轮驱动机构12的输出压力。控制器15分别与后轮驱动机构11、前轮驱动机构12、后轮检测组件13以及前轮检测组件14通信连接；控制器15可以接收后轮检测组件13和前轮检测组件14的检测结果，并能够控制后轮驱动机构11和前轮驱动机构12工作，进而驱动后轮221和前轮222运转，并实现上述任一实施例中的轮式作业机械驱动控制方法。
141.需要说明的是，后轮驱动机构11和前轮驱动机构12具体可以通过液压系统驱动；后轮检测组件13和前轮检测组件14均可以包括一个或多个检测器，根据检测对象不同，检测器的类型也可以不同。另外，控制器15可以是专门配置的控制器件，也可以是轮式作业机械自带的车载电脑。
142.此外，本实施例中的驱动控制系统1还具有上述第一方面任一实施例中的轮式作业机械驱动控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
143.进一步地，在一些实施例中，如图6和图7所示，后轮驱动机构11和前轮驱动机构12通过液压系统驱动。后轮驱动机构11包括后轮驱动泵111和后轮驱动马达112；后轮驱动泵111的输入端适于与轮式作业机械的动力系统传动连接，以从动力系统取力；后轮驱动马达112通过液压管路与后轮驱动泵111连接，后轮驱动马达112的输出端与后轮221传动连接。当驱动控制系统1装配于轮式作业机械时，后轮驱动泵111的进油口通过液压管路连接至轮式作业机械的油箱16，轮式作业机械的动力系统驱动后轮驱动泵111运转，以将油箱16中的液压油液泵送至后轮驱动马达112，利用液压油液的压力驱动后轮驱动马达112运转，输出动力并驱动后轮221运转。如图7中的示例，动力系统具体包括传动连接的发动机23和分动箱24，后轮驱动泵111与分动箱24传动连接；后轮驱动马达112的输出轴与变速箱25的输入端传动连接，以通过变速箱25进行变速操作，变速箱25的输出端通过传动轴26与后桥27连接，进而通过后桥27向两个后轮221传递动力。
144.后轮检测组件13包括后轮压力传感器132。如图7中的示例，后轮压力传感器132设于后轮驱动马达112与后轮驱动泵111之间的液压管路中，以检测后轮驱动马达112的压力状态参数(例如第一压力)；控制器15根据后轮驱动马达112的工作压力确定轮式作业机械的行驶工况，并控制前轮驱动机构12进行相应的调整操作。
145.更进一步地，后轮检测组件13还可以包括后轮速度传感器131。后轮速度传感器131可以设置在后轮驱动马达112的输出轴上，以检测后轮驱动马达112的输出转速，控制器15根据后轮驱动马达112的输出转速、后轮驱动马达112与后轮221之间的传动比以及后轮221的尺寸等参数可以计算出后轮221的行驶速度，以对后轮221的行驶速度进行相应的控制操作。当然，后轮速度传感器131也可以设置在后轮221或后桥27上。
146.如图6和图7所示，前轮驱动机构12包括前轮驱动泵121、前轮驱动马达122和前轮多路阀123。前轮驱动泵121的输入端适于与轮式作业机械的动力系统传动连接，以通过动力系统取力。前轮驱动马达122的输出端与前轮222传动连接，以驱动前轮222运转。前轮多路阀123上设有多个不同的阀口，前轮多路阀123的不同阀口分别通过液压管路与前轮驱动泵121和前轮驱动马达122连接，前轮多路阀123能够使前轮驱动泵121与前轮驱动马达122之间形成液压连接，以使前轮驱动泵121向前轮驱动马达122供油，利用液压油液的压力驱
动前轮驱动马达122运转。其中，前轮多路阀123能够控制前轮驱动泵121对前轮驱动马达122供油的供油量，以改变前轮驱动马达122的工作压力，实现压力调节操作。
147.具体地，如图7中的示例，前轮驱动机构12可以对应设置两个前轮驱动马达122，分别与左前轮和右前轮传动连接，以对两个前轮222分别进行驱动控制。
148.前轮检测组件14包括前轮压力传感器141。如图7中的示例，前轮压力传感器141可以设置在前轮驱动马达122与前轮多路阀123之间的液压管路中，以检测前轮驱动马达122的工作压力；控制器15接收到前轮压力传感器141的检测结果，以根据前轮驱动马达122的工作压力进行相应的调整控制操作。具体地，可以在两个前轮驱动马达122的主液压管路中设置一个前轮压力传感器141，以检测两个前轮驱动马达122的总压力；也可以在两个前轮驱动马达122的液压支路中各自设置一个前轮压力传感器141，分别检测每个前轮驱动马达122的工作压力。
149.在本发明的第三方面的实施例中还提供了一种轮式作业机械2。如图7和图8所示，轮式作业机械2包括车体21、行驶机构22和上述任一实施例中的驱动控制系统1。车体21作为轮式作业机械2的主体结构；行驶机构22与车体21相连接，以带动车体21行驶；行驶机构22包括后轮221和前轮222，形成轮式行驶的作业机械形式，轮式作业机械2具有灵活性高、转场速度快等特点。驱动控制系统1设置在车体21上，以对形式机构的后轮221和前轮222分别进行控制操作，使得轮式作业机械2的后轮221和前轮222能够实现独立的驱动控制，有利于根据不同的形式工况采取不同的驱动控制方案，以优化驱动力分配情况。
150.其中，后轮221作为轮式作业机械2的主驱动轮，前轮222作为辅助驱动轮。通过驱动控制系统1实现上述第一方面任一实施例中的轮式作业机械驱动控制方法，可以根据后轮221的压力状态对前轮222进行相应的调整控制操作，以在后轮221驱动力不足可能发生打滑时，使前轮222的驱动力能够充分发挥作用，而在后轮221驱动力满足行驶需求时，降低前轮222的驱动力，以节约能源，减少前轮222磨损。
151.本实施例中的轮式作业机械2包括但不限于轮式摊铺机，也可以是其他具备前轮驱动机构和后轮驱动机构的作业机械，例如自卸车。
152.此外，本实施例中的轮式作业机械2还具有上述第二方面任一实施例中的驱动控制系统1以及上述第一方面任一实施例中的轮式作业机械驱动控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
153.本发明的一个实施例中提供了一种电子设备。电子设备包括处理器和存储器，其中，存储器中存储有适于在处理器中运行的计算机程序。当处理器运行存储器中的计算机程序时，能够实现上述任一实施例中的轮式作业机械驱动控制方法。进一步地，电子设备还可以设置通信接口和通信总线，其中，处理器、通信接口、存储器通过通信总线完成相互间的通信。本实施例中的电子设备具有上述任一实施例中的轮式作业机械驱动控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
154.需要说明的是，上述实施例中的存储器中的计算机程序可以通过软件功能单元的形式实现。当通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算
机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的轮式作业机械驱动控制方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
155.另外，本发明的一个实施例中还提供了一种可读存储介质，可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例中的轮式作业机械驱动控制方法。因而，本实施例中的可读存储介质具有上述任一实施例中的轮式作业机械驱动控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
156.以上结合具体实施例描述了本发明的基本原理，但是，需要指出的是，在本发明中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本发明的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本发明为必须采用上述具体的细节来实现。
157.本发明中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。还需要指出的是，在本发明的装置和设备中，各部件是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。
158.本发明中的计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
159.本发明中的可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
160.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。
161.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本发明。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本发明的范围。因此，本发明不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
162.以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。