一种泊车机器人及其可伸缩式支撑臂的制作方法

1.本实用新型涉及泊车机器人制造技术领域，尤其涉及一种泊车机器人及其可伸缩式支撑臂。


背景技术：

2.常规的，分布式泊车机器人由四个独立的泊车机器人协同工作。在车辆两侧的四个车轮各对应一个泊车机器人，每个泊车机器人举起一个轮胎，从而将车辆抬起。接着，泊车机器人按照调度要求，控制系统规划运动路线，实现车辆智能泊车。
3.泊车机器人在空载和负载的情况下其重心有偏差，如何确保泊车机器人平稳运行成为一个难题。


技术实现要素：

4.针对现有技术的上述问题，本实用新型提出了一种泊车机器人及其可伸缩式支撑臂，通过该可伸缩式支撑臂能更好地平衡负载，提升自动泊车的效率。
5.具体地，本实用新型提出了一种可伸缩式支撑臂，适用于泊车机器人，所述可伸缩式支撑臂水平设置在所述泊车机器人的底部，所述可伸缩式支撑臂包括固定导向臂、活动臂和驱动机构，所述固定导向臂设置在所述泊车机器人上，所述活动臂与所述固定导向臂活动配合，所述驱动机构驱动所述活动臂使其沿所述固定导向臂的长度方向上移动，在所述活动臂的前端的底部设有万向轮。
6.根据本实用新型的一个实施例，所述活动臂的移动方向与所述泊车机器人的长度方向互相垂直。
7.根据本实用新型的一个实施例，所述驱动机构为液压泵，所述可伸缩式支撑臂通过所述液压泵带动所述活动臂动作。
8.根据本实用新型的一个实施例，所述驱动机构为螺母丝杆。
9.根据本实用新型的一个实施例，所述可伸缩式支撑臂还包括感应开关和感应片，所述感应开关设置在所述固定导向臂上，所述感应片设置在所述活动臂上，所述感应开关和感应片电连接。
10.本实用新型还提供了一种泊车机器人，至少包括两组前述的可伸缩式支撑臂。
11.根据本实用新型的一个实施例，两组所述可伸缩式支撑臂平行设置。
12.根据本实用新型的一个实施例，两组所述可伸缩式支撑臂同步工作，所述活动臂的延伸方向一致。
13.本实用新型提供的一种泊车机器人及其可伸缩式支撑臂，通过该可伸缩式支撑臂能更好地平衡负载，提升自动泊车的效率。
14.应当理解，本实用新型以上的一般性描述和以下的详细描述都是示例性和说明性的，并且旨在为所述的本实用新型提供进一步的解释。
附图说明
15.包括附图是为提供对本实用新型进一步的理解，它们被收录并构成本技术的一部分，附图示出了本实用新型的实施例，并与本说明书一起起到解释本实用新型原理的作用。附图中：
16.图1示出了本实用新型一个实施例的可伸缩式支撑臂的结构示意图。
17.图2示出了本实用新型一个实施例的可伸缩式支撑臂的结构示意图。
18.其中，上述附图包括以下附图标记：
19.可伸缩式支撑臂
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
100
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
固定导向臂
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
101
20.活动臂
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
102
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
万向轮
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
103
21.液压泵
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
104
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
感应开关
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
105
22.感应片
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
106
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
泊车机器人
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
200
具体实施方式
23.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
24.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
25.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
26.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
27.在本技术的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
28.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特
征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
29.此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。此外，尽管本技术中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本技术说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本技术。
30.图1示出了本实用新型一个实施例的可伸缩式支撑臂的结构示意图。图2示出了本实用新型一个实施例的可伸缩式支撑臂的结构示意图。如图所示，一种适用于泊车机器人200的可伸缩式支撑臂100主要包括固定导向臂101、活动臂102和驱动机构。
31.可伸缩式支撑臂100水平设置在泊车机器人200的底部。
32.固定导向臂101和驱动机构设置在泊车机器人200上。
33.活动臂102与固定导向臂101活动配合，驱动机构驱动活动臂102使其沿固定导向臂101的长度方向上移动，在活动臂102的前端的底部设有万向轮103。
34.容易理解的，泊车机器人200自身带有舵轮，在活动臂102向外伸展后，舵轮和伸缩臂上的万向轮103组合形成的支撑面积要远远大于泊车机器人200在空载时的舵轮支承面积，从而获得更好地支承稳定性。
35.较佳地，活动臂102的移动方向与泊车机器人200的长度方向互相垂直。
36.较佳地，驱动机构为液压泵104。可伸缩式支撑臂100通过液压泵104带动活动臂102动作。作为举例而非限制，驱动机构也可以选用螺母丝杆。可伸缩式支撑臂100通过螺母丝杆来带动活动臂102向外伸展。
37.较佳地，可伸缩式支撑臂100还包括感应开关105和感应片106，感应开关105设置在固定导向臂101上，感应片106设置在活动臂102上，感应开关105和感应片106电连接。在本实施例中，当需要打开可伸缩式支撑臂100时，启动感应开关105，感应片106工作，当感应片106感应到感应开关105的极限范围，说明活动臂102已经伸出到极限距离时，向泊车机器人200上的控制器反馈，由控制器指令驱动机构停止动作，保障活动臂102不会脱离固定导向臂101。
38.本实用新型还提供了一种泊车机器人200，至少包括两组上述的可伸缩式支撑臂100。泊车机器人200可以在抬升车辆的轮胎前，先打开可伸缩式支撑臂100，提升总体的支撑面积，使泊车机器人200在负载车辆时重心平稳，载荷分配合理，产生足够附着力和驱动力以提升安全性。在泊车机器人200空载行走时，为了在车辆空隙间顺畅行走，需尽量减小结构尺寸，此时将活动臂102缩回，减小占用空间。
39.较佳地，该两组可伸缩式支撑臂100平行设置。
40.较佳地，两组可伸缩式支撑臂100同步工作，其活动臂102的延伸方向一致。换言之
两组可伸缩式支撑臂100的活动臂102都朝向被抬起车轮的一侧伸展，能减少占用外侧的空间，提升泊车安全性。
41.本领域技术人员可显见，可对本实用新型的上述示例性实施例进行各种修改和变型而不偏离本实用新型的精神和范围。因此，旨在使本实用新型覆盖落在所附权利要求书及其等效技术方案范围内的对本实用新型的修改和变型。