一种具有防撞防夹和破冰功能的电动踏板控制系统和方法与流程

1.本发明属于电动踏板控制技术领域，具体涉及一种具有防撞防夹和破冰功能的电动踏板控制系统和方法。


背景技术：

2.对于一些大型suv车辆，由于其底盘较高，上下车方便性差，常常在车门两侧设计有上车踏板，上车踏板有固定式和电动伸缩式；对于定位较高的车辆，常常配置电动伸缩式踏板，使用时展开，供乘客上下车踩踏，不用时收缩回车底，在提升车辆高级感的同时，也能保证车辆侧面的整体造型更加协调美观；
3.随着电动踏板的应用越来越广泛，其对应的安全问题也引起了工程师的关注，现有技术中为防止电动踏板在开启或关闭的过程中对其运动路径上的物品造成伤害，设计了防撞防夹功能，如在中国发明专利cn 112977264 a中，公开了一种基于安装在车辆侧方的探测雷达采集信号的电动踏板防撞防夹的控制方法，但由于踏板布置区域距离地面较近，且易磨损，各种传感器难以长时间正常稳定运行；中国发明专利cn 110481441 a中，公开了一种基于对电路中电流识别来实现防撞防夹的，但由于电踏板开启及关闭的执行机构容易接触到水、泥浆等物体，尤其在冬天，水和泥浆的结冰会造成电动踏板开启及关闭时阻力增大，对应的也会造成电路中电流的增大，容易造成防撞防夹的误触发，同时单独依靠电流设计电动踏板的控制方法，也无法实现电动踏板的破冰功能。


技术实现要素：

4.为了解决现有的通过识别电流或者识别布置在侧踏板上的雷达传感器的控制方法无法实现破冰功能的问题，以及基于识别电流的控制方法在水或泥浆将电动踏板开启和关闭的执行机构冻住的情况下，容易误触发防撞防夹功能，造成电动踏板无法正常打开或关闭的问题，以及通过设置在侧踏板上的雷达传感器的控制方法在踏板磨损或覆盖泥浆的情况下无法正常稳定的运行的问题，本发明提出一种具有防撞防夹和破冰功能的电动踏板的控制系统和方法。
5.实现本发明目的之一的一种具有防撞防夹功能的电动踏板的控制系统，包括电动踏板控制指令生成模块、电动踏板防撞防夹控制模块；
6.所述电动踏板控制指令生成模块用于根据车门信号、车速信号、驾乘人员对电动踏板的控制意图生成电动踏板的控制指令；
7.所述车门信号包括车门的闭合状态信号；所述车门的闭合状态包括车门全闭合和车门非全闭合；获得车门信号后用于判断任意一侧的车门是否由全闭合变为非全闭合，或者由非全闭合变为全闭合；
8.所述电动踏板防撞防夹控制模块用于依据电机转速、电机电流，使电动踏板在展开或闭合的过程中具备防撞或防夹功能。
9.所述驾乘人员对电动踏板的控制意图生成电动踏板的控制指令举例如下：越野模
式下的禁止电动踏板打开；洗车模式下的保持打开状态不收回，但不限于此。
10.进一步地，所述电动踏板控制指令生成模块包括车门锁信息获取模块、车速信号获取模块、驾乘人员指令获取模块；
11.所述车门锁信息获取模块用于获得任一车门的闭合状态；
12.所述车速信号获取模块用于获取当前车速；
13.所述驾乘人员指令获取模块用于获取驾乘人员对电动踏板下发的控制指令生成相应的控制指令；
14.生成相应的控制指令的方法包括：
15.如果任意一侧的车门由全闭合变为非全闭合，且当前车速小于第一车速阈值，且电动踏板当前不为完全展开的状态：则判断当前需要对电动踏板下发的控制指令为展开电动踏板；
16.如果任意一侧的车门由非全闭合变为全闭合，且电动踏板当前不为完全闭合的状态：则判断当前需要对电动踏板下发的控制指令为闭合电动踏板；
17.根据驾乘人员对电动踏板下发的控制指令生成相应的控制指令，所述指令包括展开电动踏板和闭合电动踏板。
18.进一步地，所述电动踏板防撞防夹控制模块包括电动踏板位置判断模块、电机转速获取模块、电机电流获取模块、计数模块；
19.所述电动踏板位置判断模块用于判断电动踏板是否到达全部展开或者全部闭合的位置；
20.所述电机转速获取模块用于获得电动踏板电机的当前转速；获取电机转速的作用是为了判断电机工作是否异常，正常工作时，电机转速会处于一个设定区间或者一个设定值，如果转速小于此设定区间的最小值或者小于此设定值，则表明电动踏板可能被异物挡住或卡住；
21.所述电机电流获取模块用于获取电动踏板电机的当前电流；获取电机电流的目的是为了使防撞防夹工作安全进行；电机正常工作时，电机电流不高于第二电流阈值b，如果电流高于第二电流阈值b，则表明流经电机的电流偏大，有烧毁电机的风险；而电机在电动踏板正常展开或闭合时，其运行时间不会导致电机电流过大，因此则表明电动踏板可能被异物挡住或卡住。
22.所述计数模块用于判断电动踏板开启或闭合的失败次数是否到达阈值；通过对电动踏板开启或闭合的失败次数的统计，可以保护电动踏板以及电机，使其在出现问题且短时间内没有解决时及时停止电机。
23.进一步地，所述电动踏板防撞防夹控制模块中，使电动踏板在展开过程中具备防撞或防夹功能的方法包括如下步骤：
24.s2.1：启动电动踏板电机；
25.s2.2：根据电动踏板的当前位置判断电动踏板是否到达全部展开的位置，若已到达则停止电动踏板电机，电动踏板开启失败计数c1清零，执行结束；否则进入下一步；
26.s2.3：判断电机转速是否异常，若异常则返回电动踏板可能被撞或被夹的异常信息给整车，进入下一步；
27.s2.4：判断电机电流是否超过第二电流阈值b，若超过则进入下一步，否则返回步
骤s2.1；
28.s2.5：并使电动踏板开启失败计数c1加1；
29.s2.6：判断电动踏板开启失败计数c1是否大于第一阈值，如果大于第一阈值则输出电动踏板展开失败信息，否则返回步骤s2.2。
30.上述步骤s2.3中，当电机转速小于标定的转速值时，则认为电机转速异常，表示电动踏板撞到异物了或者在电动踏板运动过程中有异物进入导致电动踏板被卡住；上述步骤s2.6中所述第一阈值可根据实际情况进行设定，本发明中对此不作限定。
31.进一步地，所述电动踏板防撞防夹控制模块中，使电动踏板在闭合过程中具备防撞或防夹功能的方法包括如下步骤：
32.s3.1：启动电动踏板电机；
33.s3.2：判断电动踏板是否到达全部闭合的位置，若已到达则停止电动踏板电机，电动踏板闭合失败计数c2清零，执行结束；否则进入下一步；
34.s3.3：判断电机转速是否异常，若异常则返回电动踏板可能被撞或被夹的异常信息给整车，进入下一步；
35.s3.4：判断电机电流是否超过第二电流阈值b，若超过则进入下一步，否则返回步骤s3.1；
36.s3.5：并使电动踏板闭合失败计数c2加1；
37.s3.6：判断电动踏板闭合失败计数c2是否大于第二阈值，如果大于第二阈值则输出电动踏板闭合失败信息，否则返回步骤s3.2。
38.上述步骤s3.3中，当电机转速小于标定的转速值时，则认为电机转速异常，表示电动踏板撞到异物了或者在电动踏板运动过程中有异物进入导致电动踏板被卡住；上述步骤s3.6中所述第二阈值可根据实际情况进行设定，本发明中对此不作限定。
39.实现本发明目的之二的一种具有破冰功能的电动踏板的控制系统，包括：电动踏板破冰控制模块；
40.所述电动踏板破冰控制模块用于依据电机转动圈数、电机电流、电机运行时长，使电动踏板在展开或闭合的过程中具备破冰功能。
41.进一步地，所述电动踏板控制指令生成模块包括车门锁信息获取模块、车速信号获取模块、驾乘人员指令获取模块；
42.所述车门锁信息获取模块用于获得任一车门的闭合状态；
43.所述车速信号获取模块用于获取当前车速；
44.所述驾乘人员指令获取模块用于获取驾乘人员对电动踏板下发的控制指令生成相应的控制指令。
45.进一步地，所述电动踏板破冰控制模块包括电动踏板位置判断模块、电机转动圈数获取模块、电机电流获取模块、电机开启时长计时模块、计数模块；
46.所述电动踏板位置判断模块用于判断电动踏板是否到达全部展开或者全部闭合的位置；
47.所述电机转动圈数获取模块用于获取当前电动踏板电机所转的圈数；获取电机的转动圈数的作用是为了判断电动踏板是否处于破冰区间：一般需要破冰的场景发生在电动踏板刚开始运动时，如电动踏板在寒冷天气被冻住，需要在最开始启动时给予电机一个较
大的电流驱动电动踏板的电机破冰，电机转动的圈数与电机的转动角度存在一定关系，电机到电动踏板展开角度之间的传递路径为：电机
→
电机传动机构
→
电动踏板驱动轴，电机每转动一圈，电动踏板展开的角度或收回的角度是一定的；因此通过电机的转动圈数可知电动踏板的运动区间，进而知道当前电动踏板是否需要破冰，当电机的转动圈数小于某个设定值时，则认为当前电动踏板需要破冰；
48.所述电机电流获取模块用于获取电动踏板电机的当前电流；获取电机电流的作用是为了使破冰工作安全进行；正常破冰时，电机电流保持在一个大于电机正常工作时的第一电流阈值a，a即用于破冰的电流值，如果电流大于第一电流阈值a，则表明流经电机电流偏大，有烧毁电机的风险，认为电动踏板破冰失败。
49.所述电机开启时长计时模块用于计算电动踏板电机的开启时长；当电动踏板的破冰过长时则表明电动踏板本次破冰可能失败。
50.所述计数模块用于判断电动踏板开启或闭合的失败次数是否到达阈值，当超过阈值时需要停止电机，以保护电机和电动踏板本身。
51.进一步地，所述使电动踏板在展开或闭合的过程中具备破冰功能的方法包括：
52.s4.1：启动电动踏板电机，计时器t从零开始计时，电机的转动圈数从零开始计数；
53.s4.2：当电动踏板需要全部展开时，判断电动踏板是否到达全部展开的位置，若已到达全部展开的位置，则停止电动踏板电机，电动踏板开启失败计数c3清零，执行结束；否则进入步骤s4.3；
54.当电动踏板需要全部闭合时，判断电动踏板是否到达全部闭合的位置，若已到达全部闭合的位置，则停止电动踏板电机，电动踏板闭合失败计数c4清零，执行结束；否则进入步骤s4.3；
55.s4.3：判断电机的转动圈数是否小于设定圈数，如果是则进入下一步，否则执行结束；
56.s4.4：判断电机电流是否超过第一电流阈值a，若不超过则进入下一步，否则跳转到步骤s4.6；
57.s4.5：判断计时器t的读数是否超过破冰时间阈值t1，或不超过，则返回步骤4.2，否则进入下一步；
58.s4.6：当电动踏板在执行展开动作时，使电动踏板开启失败计数c3加1；
59.当电动踏板在执行闭合动作时，使电动踏板闭合失败计数c4加1；
60.s4.7：当电动踏板在执行展开动作时：判断电动踏板开启失败计数c3是否大于第一阈值，如果大于第一阈值则输出电动踏板破冰失败信息，否则返回步骤s4.2；当电动踏板在执行闭合动作时：判断电动踏板闭合失败计数是否大于第二阈值，如果大于第二阈值则输出电动踏板破冰失败信息，否则返回步骤s4.2。
61.上述步骤中s4.5中，判断计时器t的读数是否超过破冰时间阈值t1的作用是保护电机，当电流没有超过设定的破冰电流阈值，但电机运行时长超过正常破冰时间时，则也认为本轮破冰可能失败；所述破冰时间阈值t1根据电机特性进行标定，一般依据破冰电流对电机进行通电，测试在此电流下电机损坏时的通电时长，然后参照此时长设置破冰时间阈值t1，破冰时间阈值t1要短于此通电时长，具体值可根据实际情况进行设定，目的是避免在较大电流下长时间运行导致电机损坏。
62.实现本发明目的之三的一种具有防撞防夹功能的电动踏板的控制方法，包括如下步骤：
63.s1、根据车门信号、车速信号、驾乘人员对电动踏板的控制意图生成电动踏板的控制指令；
64.当电动踏板的控制指令为展开电动踏板时，跳转到步骤s2；
65.当电动踏板的控制指令为闭合电动踏板时，跳转到步骤s3；
66.s2、启动电动踏板的电机控制电动踏板展开，根据电机转速和电机电流，使电动踏板在展开过程中具备防撞或防夹功能；
67.s3、启动电动踏板的电机控制电动踏板关闭，并依据电机转速和电机电流，使电动踏板在闭合过程中具备防撞或防夹功能。
68.实现本发明目的之四的一种具有破冰功能的电动踏板的控制方法，包括如下步骤：
69.s1、根据车门锁信号、车速信号、驾乘人员对电动踏板的控制意图生成电动踏板的控制指令；
70.当电动踏板的控制指令为展开电动踏板时，跳转到步骤s2；
71.当电动踏板的控制指令为闭合电动踏板时，跳转到步骤s3；
72.s2、启动电动踏板的电机的电机控制电动踏板展开，根据电机转动圈数、电机电流、电机运行时长，使电动踏板在展开过程中具有破冰功能；
73.s3、启动电动踏板的电机的电机控制电动踏板闭合，根据电机转动圈数、电机电流、电机运行时长，使电动踏板在闭合过程中具备破冰功能。
74.有益效果：
75.1.通过对电动踏板运动区域中破冰区域的识别，能够更精确的使电动踏板实现破冰功能；
76.2.解决了现有的基于识别电路中电流的控制方法在水或泥浆将电动踏板开启和关闭的执行机构冻住的情况下，容易误触发防撞防夹功能，造成电动踏板无法正常打开或关闭的技术问题；本文通过对电机电流与破冰电流阈值的比较，可以解决此误触发防撞防夹功能的问题；
77.3.解决了现有的及与识别设置在侧踏板上的雷达传感器的控制方法，在踏板磨损或覆盖泥浆的情况下，雷达无法正常稳定的运行，从而导致误识别的技术问题；同时本文无需增加额外的雷达传感器，节约了成本。
附图说明
78.图1是本发明所述实施例五中的流程示意图；
79.图2是本发明所述实施例五中步骤s100的示意图；
80.图3是本发明所述实施例五中步骤s200的示意图；
81.图4是本发明所述实施例五中步骤s300的示意图。
82.图5是本发明所述具有防撞防夹功能的电动踏板的控制系统的示意图；
83.图6是本发明所述具有破冰功能的电动踏板的控制系统的示意图；
具体实施方式
84.下列具体实施方式用于对本发明权利要求技术方案的解释，以便本领域的技术人员理解本权利要求书。本发明的保护范围不限于下列具体的实施结构。本领域的技术人员做出的包含有本发明权利要求书技术方案而不同于下列具体实施方式的也是本发明的保护范围。
85.本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
86.本发明所述电动踏板由电机、运动机构、减速器总成、踏板面、控制器构成；
87.所述电机用于驱动电动踏板的运动机构做展开和闭合的动作，通过传感器可获得电机转动圈数及转速；如通过霍尔传感器提供识别电机转动圈数及转速的霍尔信号，还可以是其它能获得电机转动圈数和电机转速的传感器，不限于此，只要能获得电机转动圈数及转速的实施手段，都适用于本发明。
88.所述运动机构上设置有电动踏板全闭合信号开关及电动踏板全开启信号开关；本实施例中，所述电动踏板全闭合信号开关为低电位，即电路断路情况下代表电动踏板完全闭合；所述电动踏板全开启信号开关为高电位，即电路通路情况下代表电动踏板完全开启，。要说明的是，判断电动踏板是否全闭合或全开启并不仅限于此种方法，其它任何能判断电动踏板是否全闭合或全开启的技术手段都适用于本发明。
89.所述减速器总成用于将电机转动转化为踏板面转动轴转动的传递机构，用来降低转速、提升扭矩；所述控制器包括各控制模块；
90.实施例一
91.如图5所示为一种具有防撞防夹功能的电动踏板的控制系统的实施例，包括电动踏板控制指令生成模块、电动踏板防撞防夹控制模块；
92.电动踏板控制指令生成模块用于根据车门信号、车速信号、驾乘人员对电动踏板的控制意图生成电动踏板的控制指令；其包括车门锁信息获取模块、车速信号获取模块、驾乘人员指令获取模块；
93.车门锁信息获取模块用于获得任一车门的闭合状态；
94.车速信号获取模块用于获取当前车速；
95.驾乘人员指令获取模块用于获取驾乘人员对电动踏板下发的控制指令生成相应的控制指令；
96.其生成电动踏板的控制指令的方法包括：
97.如果任意一侧的车门由全闭合变为非全闭合，且当前车速小于第一车速阈值，且电动踏板当前不为完全展开的状态：则判断当前需要对电动踏板下发展开电动踏板的控制指令；
98.如果任意一侧的车门由非全闭合变为全闭合，且电动踏板当前不为完全闭合的状态：则判断当前需要对电动踏板下发闭合电动踏板的控制指令；
99.根据驾乘人员对电动踏板下发的控制指令生成相应的控制指令，所述指令包括展开电动踏板和闭合电动踏板。
100.本实施例中第一车速阈值5km/h，但不限于此值，可根据实际需求去设定；
101.电动踏板防撞防夹控制模块用于依据电机转速、电机电流，使电动踏板在展开或
闭合的过程中具备防撞或防夹功能；其包括电动踏板位置判断模块、电机转速获取模块、电机电流获取模块、计数模块；
102.电动踏板位置判断模块用于判断电动踏板是否到达全部展开或者全部闭合的位置；
103.本实施例中判断电动踏板是否到达全部展开的位置通过电动踏板全闭合信号开关和电动踏板全开启信号开关进行判断，当电动踏板全闭合信号开关为低电位时代表电动踏板完全闭合；当电动踏板全开启信号开关为高电位时代表电动踏板完全开启。
104.电机转速获取模块用于获得电动踏板电机的当前转速；本实施你中获得电机转速的方法为通过霍尔传感器获得，但不限于此传感器，也不限于此方法，只要能获得电机转速的方法都适用于本发明；
105.电机电流获取模块用于获取电动踏板电机的当前电流；
106.计数模块用于判断电动踏板开启或闭合的失败次数是否到达阈值。
107.使电动踏板在展开过程中具备防撞或防夹功能的方法包括如下步骤：
108.s2.1：启动电动踏板电机；
109.s2.2：根据电动踏板位置判断模块中得到的电动踏板的当前位置判断电动踏板是否到达全部展开的位置，若已到达则停止电动踏板电机，计数模块中的电动踏板开启失败计数c1清零，执行结束；否则进入下一步；
110.s2.3：根据从电机转速获取模块得到的电机转速，判断电机转速是否异常，若异常则返回电动踏板可能被撞或被夹的异常信息给整车，进入下一步；
111.s2.4：根据从电机电流获取模块获取的电机电流，判断电机电流是否超过第二电流阈值b，本实施例中第二电流阈值b根据电机特性取值，本实施例中取值为3a，若超过第二电流阈值b则进入下一步，否则返回步骤s2.1；
112.s2.5：并使计数模块中的电动踏板开启失败计数c1加1；
113.s2.6：判断电动踏板开启失败计数c1是否大于第一阈值，如果大于阈值则输出电动踏板展开失败信息，否则返回步骤s2.2；本实施例中不对第一阈值进行限制，可根据实际情况设置。
114.使电动踏板在闭合过程中具备防撞或防夹功能的方法包括如下步骤：
115.s3.1：启动电动踏板电机；
116.s3.2：根据电动踏板位置判断模块中得到的电动踏板的当前位置判断电动踏板是否到达全部闭合的位置，若已到达则停止电动踏板电机，计数模块中的电动踏板闭合失败计数c2清零，执行结束；否则进入下一步；
117.s3.3：根据从电机转速获取模块得到的电机转速，判断电机转速是否异常，若异常则返回电动踏板可能被撞或被夹的异常信息给整车，进入下一步；
118.s3.4：根据从电机电流获取模块获取的电机电流，判断电机电流是否超过第二电流阈值b，本实施例中第二电流阈值b根据电机特性取值，本实施例中取值为3a，若超过第二电流阈值b则进入下一步，否则返回步骤s3.2；
119.s3.5：并使计数模块中的电动踏板开启失败计数c1加1；
120.s3.6：判断电动踏板开启失败计数c2是否大于第二阈值，如果大于阈值则输出电动踏板闭合失败信息，否则返回步骤s3.2；本实施例中不对第二阈值进行限制，可根据实际
情况设置。
121.实施例二
122.如图6所示为一种具有破冰功能的电动踏板的控制系统的实施例，包括：电动踏板破冰控制模块；
123.电动踏板破冰控制模块用于依据电机转动圈数、电机电流、电机运行时长，使电动踏板在展开或闭合的过程中具备破冰功能；
124.电动踏板破冰控制模块包括电动踏板位置判断模块、电机转动圈数获取模块、电机电流获取模块、电机开启时长计时模块、计数模块；
125.电动踏板位置判断模块用于判断电动踏板是否到达全部展开或者全部闭合的位置；
126.电机转动圈数获取模块用于获取当前电动踏板电机所转的圈数；
127.电机电流获取模块用于获取电动踏板电机的当前电流；
128.计时模块用于计算电动踏板电机的开启时长；
129.计数模块用于判断电动踏板开启或闭合的失败次数是否到达阈值。
130.使电动踏板在展开或闭合的过程中具备破冰功能的方法包括：
131.s4.1：启动电动踏板电机，计时模块中的计时器t从零开始计时，电机的转动圈数从零开始计数；
132.s4.2：当电动踏板需要全部展开时，根据电动踏板位置判断模块中得到的电动踏板的当前位置判断电动踏板是否到达全部展开的位置，若已到达全部展开的位置，则停止电动踏板电机，计数模块中的电动踏板开启失败计数c3清零，执行结束；否则进入步骤s4.3；
133.当电动踏板需要全部闭合时，根据电动踏板位置判断模块中得到的电动踏板的当前位置判断电动踏板是否到达全部闭合的位置，若已到达全部闭合的位置，则停止电动踏板电机，计数模块中的电动踏板闭合失败计数c4清零，执行结束；否则进入步骤s4.3；
134.s4.3：根据从电机转动圈数获取模块中获取的电机的转动圈数，判断电机的转动圈数是否小于设定圈数，如果是则进入下一步，否则执行结束；
135.s4.4：根据从电机电流获取模块获取的电机电流，判断电机电流是否超过第一电流阈值a，若不超过则进入下一步，否则跳转到步骤s4.6；第一电流阈值a根据电机特性进行设置，本实施例中第一电流阈值a取值为7a；
136.s4.5：判断计时器t的读数是否超过破冰时间阈值t1，或不超过则返回步骤4.2，否则进入下一步；
137.s4.6：当电动踏板在执行展开动作时，使计数模块中的电动踏板开启失败计数c3加1；
138.当电动踏板在执行闭合动作时，使计数模块中的电动踏板闭合失败计数c4加1；
139.s4.7：当电动踏板在执行展开动作时：判断计数模块中的电动踏板开启失败计数c3是否大于第一阈值，如果大于第一阈值则输出电动踏板破冰失败信息，否则返回步骤s4.2；第一阈值根据实际需求进行设置即可；当电动踏板在执行闭合动作时：判断计数模块中的电动踏板闭合失败计数是否大于第二阈值，如果大于第二阈值则输出电动踏板破冰失败信息，否则返回步骤s4.2，第一阈值根据实际需求进行设置即可。
140.实施例三
141.一种的具有防撞防夹功能的电动踏板的控制方法，包括如下步骤：
142.s1、根据车门信号、车速信号、驾乘人员对电动踏板的控制意图生成电动踏板的控制指令；
143.当电动踏板的控制指令为展开电动踏板时，跳转到步骤s2；
144.当电动踏板的控制指令为闭合电动踏板时，跳转到步骤s3；
145.s2、启动电动踏板的电机控制电动踏板展开，根据电机转速和电机电流，使电动踏板在展开过程中具备防撞或防夹功能；
146.s3、启动电动踏板的电机控制电动踏板关闭，并依据电机转速和电机电流，使电动踏板在闭合过程中具备防撞或防夹功能。
147.实施例四
148.一种具有破冰功能的电动踏板的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
149.s1、根据车门锁信号、车速信号、驾乘人员对电动踏板的控制意图生成电动踏板的控制指令；
150.s2、启动电动踏板的电机，根据电机转动圈数、电机电流、电机运行时长，使电动踏板在展开和闭合过程中具备破冰功能。
151.实施例五
152.本实施例还提供一种兼具防撞防夹和破冰功能的电动踏板的控制方法，如图1所示，包括如下步骤：
153.步骤s100：获取车门锁信号、车速信号、其他开关信号，并判断生成电动踏板展开、关闭、保持现状的指令；
154.步骤s200：控制电动踏板展开，并依据霍尔信号、电流、全部展开时间阈值等使电动踏板在展开过程中具备防撞、破冰的功能；
155.步骤s300：控制电动踏板关闭，并依据霍尔信号、电流、全部闭合时间阈值等使电动踏板在关闭过程中具备防夹、破冰的功能；
156.如图2所示为所述步骤s100的示意图，具体包括如下步骤：
157.s101：获取车门信号、车速信号、其他开关信号，其他开关信号可以是实体开关或虚拟开关输入的代表驾驶员或其他乘客对电动踏板的控制意图的指令，如越野模式下的禁止电动踏板打开、洗车模式下的保持打开状态不收回；
158.s102：对获取的信号分析，判断是否车门任意一侧的车门由全闭合变为非全闭合，若是则判断输入信号为电动踏板开启信号，进入步骤s103，否则判断为否，进入步骤s105；
159.s103：对车速进行判断，若车速小于第一车速阈值，所述第一车速阈值可根据实际情况设定，如5km/h，则判断为是，进入步骤s104，否则判断为否，进入步骤s107；
160.s104：对电动踏板当前的状态进行判断，若电动踏板全闭开关为低电位，则判断为是进入步骤s200，否则判断为否，进入步骤s108；
161.s105：对获取的信号分析，判断是否车门任意一侧的车门由非全闭合变为全闭合，若是则判断输入信号为电动踏板关闭信号，进入步骤s107，否则判断为否，进入步骤s106；
162.s106：对获取的信号分析，判断是否车速不小于第一车速阈值，所述第一车速阈值可根据实际情况设定，如5km/h，若是则进入步骤s107，否则判断为否，执行结束；
163.s107：对电动踏板的当前状态进行判断，若电动踏板全开开关为高电位，判断为是，进入步骤s300；否则判断为否，执行结束；
164.s108：对电动踏板当前状态进行判断，若电动全开开关是高电位，则判断为是，进入步骤s200，否则判断为否，执行结束；
165.如图3所示为步骤s200的示意图，具体包含如下步骤：
166.s201：启动电动踏板电机，并进入步骤s202；
167.s202：判断电动踏板是否到达全开位置，若到达则判断为是，进入步骤s203，否则判断为否进入步骤s204；
168.s203：停止电动踏板电机；
169.s204：判断霍尔传感器是否异常，当不能从霍尔传感器得到电机转动信号则认为异常，若异常，则判断为是，进入步骤s205，否则判断为否，进入步骤s206；本实施例中霍尔传感器设置于电机中，用于通过获得霍尔信号来计算电机的转速及转动圈数；
170.s205：输出霍尔传感器异常信息给整车，并进入步骤s213；
171.s206：依据霍尔信号判断运动机构是否不处于破冰区间，所述破冰区间需要根据标定设置，通常设置为运行路径中处在全闭合附近的区域与全展开附近的区域，其对应于电机的转动圈数，比如电机启动后电机转动设定圈数都为破冰区间，超过此设定圈数则运动机构不在破冰区间；若不处在破冰区间则判断为是，进入步骤s212，若处在破冰区域则判断为否，进入步骤s207；
172.s207：判断电机当前电流是否超过破冰的第一电流阈值a，该第一阈值a依据电机特性设定，不同的电机对应不同的破冰的电流阈值a，破冰的第一电流阈值a要高于电机正常工作时的电流值，若超过破冰的第一电流阈值a则判断为是，进入步骤s209，否则判断为否，进入步骤s208；
173.s208：判断从开始执行控制电动踏板展开的命令的时间是否超过破冰时间阈值t1，若超过则判断为是，进入步骤s209，否则判断为否，进入步骤s202；
174.s209：使电动踏板开启失败计数器加1，进入步骤s210；
175.s210：判断电动踏板开启失败计数是否大于阈值，若大于阈值判断为是，进入步骤s211，否则判断为否，进入步骤s202；
176.s211：输出电动踏板破冰失败信息，并进入s300；
177.s212：判断霍尔传感器的信号周期是否大于设定阈值，所述设定阈值在本实施例中为10ms，当电机的转速变慢时，霍尔传感器的信号周期会变长，因此通过霍尔传感器的信号周期可间接得知电机的转速，若信号周期大于设定阈值判断为是，进入步骤s214，否则判断为否，进入步骤s213；
178.s213：判断电机电流是否超过第二电流阈值b，本实施例中此电流阈值b取值为3a，若超过则判断为是，进入步骤s214，否则判断为否，进入步骤s202；
179.s214：电动踏板开启失败计数加1；
180.s215：判断电动踏板开启失败计数是否大于阈值，如大于，则判断为是，进入步骤s216，否则判断为否，进入步骤s202；
181.s216：停止电机，输出电动踏板展开失败信息，并进入s300；
182.如图4所示为步骤s200的示意图，具体包含如下步骤：
183.s301：反转电动踏板电机，并进入步骤s302；
184.s302：判断电动踏板是否到达全闭合位置，若到达则判断为是，进入步骤s303，否则判断为否进入步骤s304；
185.s303：停止电动踏板电机；
186.s304：判断霍尔传感器是否异常，当不能从霍尔传感器得到电机转动信号则认为异常，若异常，则判断为是，进入步骤s305，否则判断为否，进入步骤s306；
187.s305：返回霍尔传感器异常信息给整车，并进入步骤s313；
188.s306：依据霍尔信号判断运动机构是否不处于破冰区间，所述破冰区间需要根据标定设置，通常设置为运行路径中处在全闭合附近的区域与全展开附近的区域，其对应于电机的转动圈数，比如电机启动后电机转动设定圈数都为破冰区间，超过此设定圈数则运动机构不在破冰区间，若不处在破冰区域则判断为是，进入步骤s312，否则判进入步骤s307；
189.s307：判断电机电流是否超过破冰的第一电流阈值a，该阈值依据电机特性设定，不同的电机对应不同的破冰的第一电流阈值a，破冰的第一电流阈值a要高于电机正常工作时的电流值，本实施例中为破冰的电流阈值设为7a，若超过破冰的第一电流阈值a则判断为是，进入步骤s309，否则判断为否，进入步骤s308；
190.s308：判断从开始执行控制电动踏板展开的命令的时间是否超过破冰时间阈值t1，若超过则判断为是，进入步骤s309，否则判断为否，进入步骤s302；
191.s309：使电动踏板闭合失败计数器加1，进入步骤s310；
192.s310：判断电动踏板闭合失败计数是否大于阈值，若大于阈值判断为是，进入步骤s311，否则判断为否，进入步骤s302；
193.s311：停止电机，输出电动踏板破冰失败信息；
194.s312：判断霍尔传感器的信号周期是否大于设定阈值，所述设定阈值在本实施例中为10ms，当电机的转速变慢时，霍尔传感器的信号周期会变长，因此通过霍尔传感器的信号周期可间接得知电机的转速，若大于阈值判断为是，进入步骤s314，否则判断为否，进入步骤s313；
195.s313：判断电机电流是否超过电流阈值，此电流阈值根据电机特性进行设定，本实施例中设为3a，若超过则判断为是，进入步骤s314，否则判断为否，进入步骤s302；
196.s314：电动踏板闭合失败计数加1；
197.s315：判断电动踏板闭合失败计数是否大于阈值，如大于，则判断为是，进入步骤s316，否则判断为否，进入步骤s302；
198.s316：停止电机，输出电动踏板展开失败信息。
199.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
200.本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。