电机控制方法、系统及多电机同步驱动装置与流程

1.本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机控制方法、系统及多电机同步驱动装置。


背景技术：

2.目前，基于多电机同步驱动的装置的应用越来越多，例如：电驱压裂泵、盾构机盾体等。以电驱压裂泵为例，多个电机通过齿轮啮合的方式同步驱动压裂泵。在对电驱压裂泵的驱动中，当某个电机的实际转矩与输入转矩不符，即各个电机的实际转矩存在差异时，将出现部分齿轮长时间过载运行，另一部分齿轮长时间轻载运行的现象。因而，会导致长时间过载运行的齿轮的实际使用寿命远小于设计使用寿命。
3.在目前的多电机同步驱动中，为了保证输出转矩一致，大多采用pid控制，即首先给电机驱动器输入给定转矩，然后基于电机驱动器的输出转矩确定反馈调节量。即当输出转矩大于输入转矩时，给电机驱动器一个负补偿转矩；而当输出转矩小于输入转矩时，给电机驱动器一个正补偿转矩，以达到转矩输出基本平衡。
4.然而，pid控制是通过对给定转矩的补偿实现对电机输出转矩的调整，因而仅适用于调节因外界转矩负载波动引起的输出转矩变化，对于因设备本身原因导致的负载分配不均，则无法进行修正。因而并不能保证各电机的输出转矩在调节后能够达到平衡。


技术实现要素：

5.本发明提供一种电机控制方法、系统及多电机同步驱动装置，用以解决现有技术中无法对因电机本身原因造成的输出转矩差异进行修正，所造成的不能有效保证转矩输出平衡的缺陷，实现多电机同步驱动装置的转矩输出平衡。
6.本发明提供一种电机控制方法，应用于由多个电机同步驱动的驱动装置，其中方法包括：
7.获取所述驱动装置在连接恒定负载时，与多个电机分别连接的各电机驱动模块执行转矩控制指令后反馈的反馈转矩，所述转矩控制指令是为所述电机分配的给定转矩；
8.基于所述给定转矩和所述反馈转矩，确定多个所述电机中不满足预设执行条件的电机，作为待调试电机，所述预设执行条件为：所述给定转矩与所述反馈转矩间的转矩偏差小于或等于预设阈值；
9.调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的转化控制参数，直至所述待调试电机满足所述预设执行条件。
10.根据本发明所述的电机控制方法，所述调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的转化控制参数，包括：
11.基于所述给定转矩和所述反馈转矩，对所述电机驱动模块对所述待调试电机的调制电压进行调整。
12.根据本发明所述的电机控制方法，所述基于所述给定转矩和所述反馈转矩，对所
述电机驱动模块对所述待调试电机的调制电压进行调整，包括：
13.若所述给定转矩小于所述反馈转矩，将对所述待调试电机的调制电压减小预设调整量；
14.若所述给定转矩大于所述反馈转矩，将对所述待调试电机的调制电压增大所述预设调整量。
15.根据本发明所述的电机控制方法，所述调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的转化控制参数，直至所述待调试电机满足所述预设执行条件，包括：
16.调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的所述调制电压，直至所述待调试电机在调整后的所述调制电压下，执行所述转矩控制指令后反馈的反馈转矩与所述给定转矩间的转矩偏差小于或等于预设阈值；
17.其中，每调整一次所述调制电压，所述待调试电机响应一次调整后的所述调制电压。
18.根据本发明所述的电机控制方法，还包括：
19.实时监测所述驱动装置在实际工作阶段，各所述电机驱动模块执行所述转矩控制指令后反馈的所述反馈转矩；
20.基于所述给定转矩和所述反馈转矩，确定出所述电机中不满足所述预设执行条件的电机，作为待检修电机；
21.调整所述电机驱动模块对所述待检修电机的转化控制参数，并触发警报。
22.本发明还提供一种电机控制系统，应用于由多个电机同步驱动的驱动装置，其中系统包括：
23.获取模块，用于获取所述驱动装置在连接恒定负载时，与多个电机分别连接的各电机驱动模块执行转矩控制指令后反馈的反馈转矩，所述转矩控制指令是为所述电机分配的给定转矩；
24.判断模块，用于基于所述给定转矩和所述反馈转矩，确定多个所述电机中不满足预设执行条件的电机，作为待调试电机，所述预设执行条件为：所述给定转矩与所述反馈转矩间的转矩偏差小于或等于预设阈值；
25.处理模块，用于调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的转化控制参数，直至所述待调试电机满足所述预设执行条件。
26.根据本发明所述的电机控制系统，还包括：
27.报警模块，用于在监测到所述驱动装置在实际工作阶段，各所述电机驱动模块执行所述转矩控制指令后反馈的所述反馈转矩，与所述给定转矩的转矩偏差大于所述预设阈值时，发出警报。
28.本发明还提供一种包括如上述任一种所述的电机控制系统的多电机同步驱动装置。
29.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的电机控制方法。
30.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的电机控制方法。
31.本发明提供的一种电机控制方法、系统及多电机同步驱动装置，首先通过获取驱动装置在连接恒定负载时，与多个电机分别连接的各电机驱动模块执行转矩控制指令后反馈的反馈转矩，然后基于转矩控制指令中的给定转矩和反馈转矩间的转矩偏差，确定多个所述电机中不满足预设执行条件的电机，作为待调试电机，最后通过调整电机驱动模块对待调试电机的转化控制参数，来实现电机驱动模块反馈转矩与给定转矩间的匹配。通过调整电机驱动模块中对电机的转化控制参数，而使电机本身的输出特性得到调整，即实现了从电机自身角度出发，对电机基于给定转矩的输出转矩进行调整，解决了现有技术中通过对给定转矩进行补偿来达到反馈转矩的调整，无法修正因电机本身或安装等因素所造成的反馈转矩变化的问题，从而保证了对电机输出转矩调整的有效性，从而保证了多电机输出转矩的平衡。
附图说明
32.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1是本发明实施例提供的一种电机控制方法的流程示意图；
34.图2是电驱压裂泵的齿轮传动结构的断面示意图；
35.图3是将本发明实施例提供的电机控制方法应用于电驱压裂泵的控制逻辑图；
36.图4是本发明实施例提供的一种电机控制系统的结构示意图；
37.图5是本发明提供的电子设备的结构示意图；
38.附图标记：
39.1：电机；2：小齿轮；3：大齿轮；4：驱动轴；5：负载。
具体实施方式
40.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
41.可以理解的是，一方面，同厂家、同型号的电机在输出特性上也会存在细微的差别，且即使两个输出特性完全相同的电机在实际安装使用时，也会因为安装以及负载等外部因素，使输出特性受到影响，从而具有不同的输出特性。例如：以多个电机通过齿轮啮合的方式同步驱动的压裂泵，就存在因齿轮加工、安装或电机特性的细微差别，虽然使电机驱动模块接收到的转矩数据相同，但电机的实际转矩与输入转矩并不相同的问题。
42.然而，目前常用的pid控制，是基于各电机的输出转矩间的偏差，计算出补偿转矩，然后通过对输入转矩的补偿，来实现各输出转矩间的均衡。因而，若仅采用pid方法对输入转矩进行补偿，并不能解决因电机本身原因导致的负载分配不均所造成的输出转矩不平衡的问题，同时，也无法提前监测传动齿轮负载发生的变化。
43.另一方面，基于给定转矩对电机输出转矩的控制过程是：通过控制器将给定转矩
发送至电机驱动器，电机驱动器将给定转矩转化为电流矢量，发送给电机以执行动作。
44.基于此，本发明实施例提供了一种在驱动装置正式使用前对各电机的输出特性曲线进行补偿的电机控制方法，以保证在驱动装置使用工作过程中，各电机基于相同的输入转矩数据，可以输出相同的输出转矩。
45.下面结合图1至图4描述本发明的一种电机控制方法，基于多电机同步驱动的驱动装置的控制器和/或其中的软件或硬件执行，其中，所述控制器可以为驱动装置上原有的控制器，也可以是另外配置的专门用于电机控制的控制器，如图1所示，本发明实施例提供的电机控制方法包括以下步骤：
46.101、获取所述驱动装置在连接恒定负载时，与多个电机分别连接的各电机驱动模块执行转矩控制指令后反馈的反馈转矩，所述转矩控制指令是为所述电机分配的给定转矩；
47.可以理解的是，相同的电机在安装并连接负载后，输出特性有出现变化的可能，对于基于多电机同步驱动的驱动装置来说，当多个电机基于相同的输入转矩，不能输出相同的输出转矩时，将使得负载失衡。
48.具体地，通过在驱动装置的维修、保养或其他正式使用前的阶段，将驱动装置连接恒定负载，然后获取各电机驱动模块执行转矩控制指令后反馈的反馈转矩。通过判断各电机驱动模块控制电机按照相同的给定转矩动作后，反馈的转矩是否均与给定转矩相同，可以在驱动装置投入工作前，即保证各电机对相同给定转矩的输出转矩相同。
49.102、基于所述给定转矩和所述反馈转矩，确定多个所述电机中不满足预设执行条件的电机，作为待调试电机，所述预设执行条件为：所述给定转矩与所述反馈转矩间的转矩偏差小于或等于预设阈值；
50.具体地，当电机驱动模块控制电机按照给定转矩动作，电机的输出转矩在理论上应该与给定转矩相同。然而，受环境、安装等各方面因素的影响，输出转矩即电机驱动模块反馈的反馈转矩，与给定转矩可以具有一定的差距，即允许出现可接受的误差。
51.更具体地，通过设置预设阈值，然后通过将给定转矩和反馈转矩间的转矩偏差与预设阈值进行比较，可以确定出给定转矩与反馈转矩相差较大的电机，即需要进行调试的电机。
52.进一步地，通过将待调式电机进行调整，使其反馈转矩与给定转矩相适配，则可使驱动驱动装置的多台电机的输出转矩达到平衡，从而提高驱动装置的稳定性，并延长使用寿命。
53.103、调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的转化控制参数，直至所述待调试电机满足所述预设执行条件。
54.具体地，通过调整电机驱动模块对待调试电机的转化控制参数，例如：对待调试电机的调制电压、载波频率等，可以改变的是电机的输出特性曲线，即改变待调试电机针对相同给定转矩的输出转矩。进而在驱动装置实际工作时，可以保证对于相同的给定转矩，可以输出基本相同的输出转矩，而无需在驱动装置使用阶段，针对各电机的输出转矩对各给定转矩进行补偿。
55.更具体地，当在维保阶段等将驱动装置投入正式使用前的阶段，已经将各电机的输出特性曲线调整至基本相同后，驱动装置在实际工作中，若出现针对某个电机的反馈转
矩与其他电机出现明显差异时，可以实现对电机负载发生变化的有效识别，从而避免在产生实际损坏时，才可以发现问题的弊端。
56.作为本发明的一种实施例，所述调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的转化控制参数，包括：
57.基于所述给定转矩和所述反馈转矩，对所述电机驱动模块对所述待调试电机的调制电压进行调整。
58.具体地，通过对电机驱动模块对待调试电机的调制电压，基于给定转矩和反馈转矩进行调整，可以实现对待调试电机的输出特性曲线的调整。
59.更具体地，基于给定转矩和反馈转矩的大小关系，来调整调制电压，即通过增大或减小电机的输入来达到调整输出的结果。例如：当给定转矩大于反馈转矩时，增大调制电压；当给定转矩小于反馈转矩时，减小调制电压。进一步地，调制电压的改变量与给定转矩与反馈转矩间的转矩差值成正比。
60.作为本发明的一种实施例，所述基于所述给定转矩和所述反馈转矩，对所述电机驱动模块对所述待调试电机的调制电压进行调整，包括：
61.若所述给定转矩小于所述反馈转矩，将对所述待调试电机的调制电压减小预设调整量；
62.若所述给定转矩大于所述反馈转矩，将对所述待调试电机的调制电压增大所述预设调整量。
63.可以理解的是，电机的输出转矩与输入电压的平方成正比，在对电机的输出特性进行调整时，改变对电机的输入电压，即调制电压是一种常用方式。
64.具体地，在给定转矩小于反馈转矩，即给定转矩小于电机的输出转矩时，通过减小调制电压可以减小电机基于给定转矩的输出转矩。在给定转矩大于反馈转矩，即给定转矩大于电机的输出转矩时，通过增大调制电压可以增大电机基于给定转矩的输出转矩。
65.更具体地，当给定转矩与反馈转矩间的差距较大时，对调制电压直接进行较大的调整，会产生电机输出转矩的突变，容易对电机造成损伤。通过预设调整量，然后在需要对电机的输出转矩进行调整时，按照预设调整量来逐步调整电机，可以使电机的输出转矩平稳变化，进而保证驱动装置的运行稳定性，也可以有效避免过调整。
66.作为本发明的一种实施例，所述调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的转化控制参数，直至所述待调试电机满足所述预设执行条件，包括：
67.调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的所述调制电压，直至所述待调试电机在调整后的所述调制电压下，执行所述转矩控制指令后反馈的反馈转矩与所述给定转矩间的转矩偏差小于或等于预设阈值；
68.其中，每调整一次所述调制电压，所述待调试电机响应一次调整后的所述调制电压。
69.具体地，通过控制器采集待调试电机基于调整后的调制电压的速度反馈，然后进行闭环调节，即控制器向电机驱动模块发送转矩控制指令，当反馈转矩低于给定转矩时，电机驱动模块将对待调试电机的调制电压增大预设调整量，从而使得待调试电机的输出转矩增加，加速运动。之后再判断反馈转矩是否适配于给定转矩，若反馈转矩仍低于给定转矩，则使电机驱动模块将对待调试电机的调制电压再增大预设调整量，并重复反馈转矩与给定
转矩的比较，实现对输出转矩的逐步调整，直至反馈转矩适配于给定转矩。
70.作为本发明的一种实施例，本发明提供的电机控制方法中还包括：
71.实时监测所述驱动装置在实际工作阶段，各所述电机驱动模块执行所述转矩控制指令后反馈的所述反馈转矩；
72.基于所述给定转矩和所述反馈转矩，确定出所述电机中不满足所述预设执行条件的电机，作为待检修电机；
73.调整所述电机驱动模块对所述待检修电机的转化控制参数，并触发警报。
74.具体地，通过实时检测驱动装置在实际工作阶段，各电机驱动模块执行转矩控制指令后反馈的反馈转矩是否与给定转矩相适配，可以确定出电机中不满足预设执行条件的电机，然后对不满足预设执行条件的电机的转化控制参数进行调整，并同时触发警报，一方面可以保证驱动装置在实际工作时，各电机间的负载均衡，另一方面能够实现对各电机的实时监测，从而在电机的负载出现较严重的偏差时，及时发生预警，便于用户及时对装置进行检修，以减小驱动装置的各部件发生实质性损伤的可能。
75.更具体地，应用于驱动装置实际工作阶段的预设执行条件中的转矩偏差可以区别于维保阶段的预设执行条件中的预设阈值。在实际工作阶段的预设阈值可以设置的大于维保阶段的预设阈值，从而保证在维保阶段对各电机的输出特性曲线的修正效果。而在实际工作阶段，可将预设阈值设置的稍大，从而作为各电机的负载是否出现实质性偏差的监测，例如：将预设阈值设置为电机负载超出允许偏差范围的3％、5％等。
76.本发明上述实施例提供的电机控制方法，通过在驱动装置的维保阶段，也可以是在投入正式使用前，对电机转矩输出特性曲线进行修正，使得各台电机的输出转矩保持相同，从而保证了各个电机的驱动力相同。不仅可以对因外界转矩负载波动引起的输出转矩变化进行调节，还可以对因驱动装置本身原因导致的负载分配不均进行修正，且可以提前监测各电机驱动的负载的变化，从而实现对驱动装置可能发生故障的预警。
77.具体地，以电驱压裂泵为例，阐述本发明实施例提供的电机控制方法的应用。如图2所示，电驱压裂泵的电机1的输出轴与小齿轮2连接，小齿轮2与大齿轮3啮合，大齿轮3通过驱动轴4连接负载5，以驱动负载5。
78.电驱压裂泵的控制器基于图3所示的控制流程，对各电机进行控制。其中，控制器向每台电机的电机驱动器发送转矩控制指令，即给定转矩，电机驱动器将转矩控制指令中的转矩数据转换为矢量信号发送给电机。然后，电机基于矢量信号动作，电机驱动器由电机获取电机输出转矩后形成反馈转矩，发送给控制器。控制器基于反馈转矩和给定转矩，生成控制指令发送给电机驱动器，电机驱动器根据控制指令调整对电机的转化控制参数。控制器再次采集电机速度反馈，并进行闭环调节，控制器向电机驱动器发送转矩控制指令，当电机的输出转矩低于给定转矩时，电机驱动器增大转化控制参数，电机加速运动；当电机的输出转矩高于给定转矩时，电机驱动器减小转化控制参数，电机减速运动，从而实现对电机输出特性的修正。
79.下面对本发明提供的一种电机控制系统进行描述，下文描述的一种电机控制系统与上文描述的一种电机控制方法可相互对应参照。
80.本发明提供的一种电机控制系统，应用于由多个电机同步驱动的驱动装置，如图4所示，包括：获取模块410、判断模块420和处理模块430；其中，
81.获取模块410用于获取所述驱动装置在连接恒定负载时，与多个电机分别连接的各电机驱动模块执行转矩控制指令后反馈的反馈转矩，所述转矩控制指令是为所述电机分配的给定转矩；
82.判断模块420用于基于所述给定转矩和所述反馈转矩，确定多个所述电机中不满足预设执行条件的电机，作为待调试电机，所述预设执行条件为：所述给定转矩与所述反馈转矩间的转矩偏差小于或等于预设阈值；
83.处理模块430用于调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的转化控制参数，直至所述待调试电机满足所述预设执行条件。
84.本发明实施例提供的电机控制系统，首先通过获取驱动装置在连接恒定负载时，与多个电机分别连接的各电机驱动模块执行转矩控制指令后反馈的反馈转矩，然后基于转矩控制指令中的给定转矩和反馈转矩间的转矩偏差，确定多个所述电机中不满足预设执行条件的电机，作为待调试电机，最后通过调整电机驱动模块对待调试电机的转化控制参数，来实现电机驱动模块反馈转矩与给定转矩间的匹配。通过调整电机驱动模块中对电机的转化控制参数，而使电机本身的输出特性得到调整，即实现了从电机自身角度出发，对电机基于给定转矩的输出转矩进行调整，解决了现有技术中通过对给定转矩进行补偿来达到反馈转矩的调整，无法修正因电机本身或安装等因素所造成的反馈转矩变化的问题，从而保证了对电机输出转矩调整的有效性，从而保证了多电机输出转矩的平衡。
85.作为本发明的一种实施例，本发明提供的电机控制系统还包括：报警模块；
86.报警模块用于在监测到所述驱动装置在实际工作阶段，各所述电机驱动模块执行所述转矩控制指令后反馈的所述反馈转矩，与所述给定转矩的转矩偏差大于所述预设阈值时，发出警报。
87.具体地，基于报警模块的设置，可以在驱动装置实际工作时，监测到任意一个或多个电机的反馈转矩与给定转矩的转矩偏差大于预设阈值时，发出警报，从而实现驱动装置各部件的健康预警。
88.作为优选的，处理模块具体用于基于所述给定转矩和所述反馈转矩，对所述电机驱动模块对所述待调试电机的调制电压进行调整。
89.进一步优选的是，处理模块更具体用于若所述给定转矩小于所述反馈转矩，将对所述待调试电机的调制电压减小预设调整量；若所述给定转矩大于所述反馈转矩，将对所述待调试电机的调制电压增大所述预设调整量。
90.更进一步优选的是，处理模块更具体用于调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的所述调制电压，直至所述待调试电机在调整后的所述调制电压下，执行所述转矩控制指令后反馈的反馈转矩与所述给定转矩间的转矩偏差小于或等于预设阈值；其中，每调整一次所述调制电压，所述待调试电机响应一次调整后的所述调制电压。
91.本发明实施例还提供一种包括如上述任一实施例所提供的电机控制系统的多电机同步驱动装置。
92.可以理解的是，包括如上述任一实施例所提供的电机控制系统的多电机同步驱动装置，具有实施例提供的电机控制系统的所有优点和技术效果，此处不再赘述。
93.具体地，本发明实施例提供的多电机同步驱动装置可以是任意一种通过多电机同步进行驱动的装置，例如：电驱压裂泵、盾构机盾体等。
94.图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(communications interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行一种电机控制方法，所述方法应用于由多电机同步驱动的驱动装置，包括：获取所述驱动装置在连接恒定负载时，与多个电机分别连接的各电机驱动模块执行转矩控制指令后反馈的反馈转矩，所述转矩控制指令是为所述电机分配的给定转矩；基于所述给定转矩和所述反馈转矩，确定多个所述电机中不满足预设执行条件的电机，作为待调试电机，所述预设执行条件为：所述给定转矩与所述反馈转矩间的转矩偏差小于或等于预设阈值；调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的转化控制参数，直至所述待调试电机满足所述预设执行条件。
95.此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-ony memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
96.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供一种电机控制方法，所述方法应用于由多电机同步驱动的驱动装置，包括：获取所述驱动装置在连接恒定负载时，与多个电机分别连接的各电机驱动模块执行转矩控制指令后反馈的反馈转矩，所述转矩控制指令是为所述电机分配的给定转矩；基于所述给定转矩和所述反馈转矩，确定多个所述电机中不满足预设执行条件的电机，作为待调试电机，所述预设执行条件为：所述给定转矩与所述反馈转矩间的转矩偏差小于或等于预设阈值；调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的转化控制参数，直至所述待调试电机满足所述预设执行条件。
97.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现一种电机控制方法，所述方法应用于由多电机同步驱动的驱动装置，包括：获取所述驱动装置在连接恒定负载时，与多个电机分别连接的各电机驱动模块执行转矩控制指令后反馈的反馈转矩，所述转矩控制指令是为所述电机分配的给定转矩；基于所述给定转矩和所述反馈转矩，确定多个所述电机中不满足预设执行条件的电机，作为待调试电机，所述预设执行条件为：所述给定转矩与所述反馈转矩间的转矩偏差小于或等于预设阈值；调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的转化控制参数，直至所述待调试电机满足所述预设执行条件。
98.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性
的劳动的情况下，即可以理解并实施。
99.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
100.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。