一种足式机器人足端轨迹规划的方法、装置及足式机器人与流程

1.本技术涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种足式机器人足端轨迹规划的方法、装置及足式机器人。


背景技术：

2.随着计算机性能的提升，传感器科技的发展，机器人技术得到了持续的提高，人类生活中逐步出现了各种各样的机器人帮助人类完成特定工作。足式机器人(双足、四足和多足机器人)相较于传统的轮式机器人和履带式机器人，足式机器人最大的优势是其可通行区域的广泛性，在人类居住场所中能够上、下楼梯是足式机器人相对其他机器人无法比拟的优势，如何能够让足式机器人可靠、安全的上楼梯和下楼梯是足式机器人迫切要解决的问题。
3.现有技术中，足式机器人广泛使用一次贝塞尔曲线来进行机器人上、下楼梯时的轨迹规划，但由于其过于简单的曲线形态，很难应对爬楼梯过程中足端点在楼梯位置的随机性带来的跨越障碍，例如在机器人上、下楼梯过程中，如果起始点或落足点贴近楼梯边缘，将可能会发生腿部与楼梯的磕碰，进一步可能会导致机器人失稳摔倒。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种足式机器人足端轨迹规划的方法、装置及足式机器人，用于使机器人能够平稳地上下台阶以及跨越障碍物，减少磕碰，提高机器人在上下台阶以及跨越障碍物过程中的稳定性。
5.本技术第一方面提供了一种足式机器人足端轨迹规划的方法，包括：
6.确定至少一条腿的足端在第一摆动相，从第一台阶抬起至落到第二台阶的摆动高度和摆动长度，所述第一台阶为所述支撑腿的足端在第一支撑相时所在台阶，所述第一支撑相和所述第一摆动相在时间上连续，且所述第一支撑相早于所述第一摆动相；
7.若所述第二台阶的踏面比所述第一台阶的踏面高，则根据所述摆动高度和摆动长度确定所述足端对应的第一系列轨迹牵引点；
8.根据所述第一系列轨迹牵引点生成第一足端轨迹，并根据所述第一足端轨迹控制所述足端落足于所述第二台阶；
9.若所述第二台阶的踏面比所述第一台阶的踏面低，则根据所述摆动高度和摆动长度确定所述足端对应的第二系列轨迹牵引点；
10.根据所述第二系列轨迹牵引点生成第二足端轨迹，并根据所述第二足端轨迹控制所述足端落足于第二台阶。
11.可选的，所述第一系列轨迹牵引点包括：至少1个第一足端后收牵引点和至少1个第一足端前摆牵引点；
12.所述至少1个第一足端后收牵引点，用于在足端抬起过程中牵引足端后收，以防止足端在抬起过程中碰到所述第二台阶的踢面；
13.所述至少1个第一足端前摆牵引点，用于在足端抬起高度超过所述第二台阶的踏面高度后，牵引足端前摆并绕开所述第二台阶的边缘；
14.所述第二系列轨迹牵引点包括：至少1个第二足端前摆牵引点和至少1个第二足端后收牵引点；
15.所述至少1个第二足端前摆牵引点，用于在足端抬起过程中牵引足端前摆并绕开所述第一台阶的边缘；
16.所述至少1个第二足端后收牵引点，用于在足端下落过程中牵引足端后收，避免足端在下落过程中碰到所述第二台阶的边缘。
17.可选的，所述第一系列轨迹牵引点还包括：至少1个第一足端速度牵引点，所述至少1个第一足端速度牵引点，用于在足端与所述第二台阶的踏面的距离小于预设距离时，牵引足端降低落足于所述第二台阶的踏面的速度和/或加速度；
18.所述第二系列轨迹牵引点还包括：至少1个第二足端速度牵引点，所述至少1个第二足端速度牵引点，用于在足端与所述第二台阶的踏面的距离小于预设距离时，牵引足端降低落足于所述第二台阶的踏面的速度和/或加速度。
19.可选的，在所述根据所述摆动高度和摆动长度确定所述足端对应的第一系列轨迹牵引点之前，所述方法还包括：
20.判断原足端轨迹与所述第二台阶的踢面或踏面是否存在交叉；
21.所述根据所述摆动高度和摆动长度确定所述足端对应的第一系列轨迹牵引点包括：
22.若存在交叉，则根据所述摆动高度和摆动长度确定所述足端对应的第一系列轨迹牵引点；
23.或，
24.在所述根据所述摆动高度和摆动长度确定所述足端对应的第二系列轨迹牵引点之前，所述方法还包括：
25.判断原足端轨迹与所述第一台阶的踢面或踏面是否存在交叉；
26.所述根据所述摆动高度和摆动长度确定所述足端对应的第二系列轨迹牵引点包括：
27.若存在交叉，则根据所述摆动高度和摆动长度确定所述足端对应的第二系列轨迹牵引点。
28.可选的，在所述根据所述摆动高度和摆动长度确定所述足端对应的第一系列轨迹牵引点之前，所述方法还包括：
29.判断所述足端与所述第二台阶的踢面的距离是否小于预设距离；
30.所述根据所述摆动高度和摆动长度确定所述足端对应的第一系列轨迹牵引点包括：
31.若小于，则根据所述摆动高度和摆动长度确定所述足端对应的第一系列轨迹牵引点。
32.可选的，所述确定至少一条腿的足端在第一摆动相，从第一台阶抬起至落到第二台阶的摆动高度和摆动长度包括：
33.若机器人为盲爬模式，则接收指令在预设楼梯尺寸表中筛选目标楼梯尺寸信息，
并根据所述目标楼梯尺寸信息确定至少一条腿的足端在第一摆动相，从第一台阶抬起至落到第二台阶的摆动高度和摆动长度；
34.或，
35.若机器人为视觉模式，则根据机器人的视觉信息确定至少一条腿的足端在第一摆动相，从第一台阶抬起至落到第二台阶的摆动高度和摆动长度。
36.本技术第二方面提供了一种足式机器人足端轨迹规划的方法，包括：
37.当感测到障碍物时，确定所述障碍物的属性信息，所述属性信息包括形状和尺寸信息；
38.根据所述属性信息判断是否满足预设的轨迹切换条件；
39.若是，则根据所述属性信息确定至少一条腿的足端在第二摆动相，从起始点到落足点的摆动高度和摆动长度，所述起始点为支撑腿的足端在第二支撑相时所在位置，所述第二支撑相和所述第二摆动相在时间上连续，且所述第二支撑相早于所述第二摆动相；
40.根据所述第三系列轨迹牵引点生成第三足端轨迹，并根据所述第三足端轨迹控制所述足端跨过所述障碍物。
41.可选的，所述第三系列轨迹牵引点包括第一组合牵引点和第二组合牵引点；
42.所述第一组合牵引点包括至少1个第三足端抬起后收牵引点、至少1个第三足端前摆牵引点和至少1个第三足端落下后收牵引点；
43.所述第二组合牵引点包括至少1个第三足端抬起后收牵引点和至少1个第三足端前摆牵引点；
44.所述至少1个第三足端抬起后收牵引点，用于在足端抬起过程中牵引足端后收，以防止足端在抬起过程中碰到所述障碍物；
45.所述至少1个第三足端前摆牵引点，用于在足端抬起高度超过所述障碍物后，牵引足端前摆并绕开所述障碍物边缘；
46.所述至少1个第三足端落下后收牵引点，用于在足端下落过程中牵引足端后收，避免足端在下落过程中碰到所述障碍物边缘。
47.可选的，所述根据所述属性信息判断是否满足预设的轨迹切换条件包括：
48.根据所述属性信息判断原足端轨迹与所述障碍物是否存在交叉，若存在，则确定满足预设的轨迹切换条件；
49.或，
50.根据所述属性信息判断原足端轨迹中的起始点与所述障碍物的距离是否小于预设距离，若小于，则确定满足预设的轨迹切换条件。
51.本技术第三方面提供了一种足式机器人足端轨迹规划的装置，所述装置包括：传感单元和控制单元；
52.所述传感单元用于：
53.确定至少一条腿的足端在第一摆动相，从第一台阶抬起至落到第二台阶的摆动高度和摆动长度，所述第一台阶为所述支撑腿的足端在第一支撑相时所在台阶，所述第一支撑相和所述第一摆动相在时间上连续，且所述第一支撑相早于所述第一摆动相；
54.所述控制单元用于：
55.若所述第二台阶的踏面比所述第一台阶的踏面高，则根据所述摆动高度和摆动长
度确定所述足端对应的第一系列轨迹牵引点；
56.根据所述第一系列轨迹牵引点生成第一足端轨迹，并根据所述第一足端轨迹控制所述足端落足于所述第二台阶；
57.若所述第二台阶的踏面比所述第一台阶的踏面低，则根据所述摆动高度和摆动长度确定所述足端对应的第二系列轨迹牵引点；
58.根据所述第二系列轨迹牵引点生成第二足端轨迹，并根据所述第二足端轨迹控制所述足端落足于第二台阶。
59.本技术第四方面提供了一种足式机器人足端轨迹规划的装置，所述装置包括：传感单元和控制单元；
60.所述传感单元用于：
61.当感测到障碍物时，确定所述障碍物的属性信息，所述属性信息包括形状和尺寸信息；
62.所述控制单元用于：
63.根据所述属性信息判断是否满足预设的轨迹切换条件；
64.所述传感单元还用于：当所述控制单元根据所述属性信息判断满足预设的轨迹切换条件时，根据所述属性信息确定至少一条腿的足端在第二摆动相，从起始点到落足点的摆动高度和摆动长度，所述起始点为支撑腿的足端在第二支撑相时所在位置，所述第二支撑相和所述第二摆动相在时间上连续，且所述第二支撑相早于所述第二摆动相；
65.所述控制单元还用于：
66.根据所述摆动高度和摆动长度确定所述足端对应的第三系列轨迹牵引点；
67.根据所述第三系列轨迹牵引点生成第三足端轨迹，并根据所述第三足端轨迹控制所述足端跨过所述障碍物。
68.本技术第五方面提供了一种足式机器人，所述足式机器人包括：
69.处理器、存储器、输入输出单元以及总线；
70.所述处理器与所述存储器、所述输入输出单元以及所述总线相连；
71.所述存储器保存有程序，所述处理器调用所述程序以执行第一方面以及第一方面中任一项可选的足式机器人足端轨迹规划的方法。
72.从以上技术方案可以看出，本技术具有以下优点：
73.当足式机器人上下台阶或跨越障碍物时，足式机器人将根据不同的障碍类型，设计不同类型的、可变数量的轨迹牵引点，再基于设计的轨迹牵引点生成机器人的足端轨迹，这样设计出的足端轨迹，即本技术中的第一足端轨迹、第二足端轨迹和第三足端轨迹，能够避免机器人足端与台阶或障碍物之间发生磕碰，使得机器人能够平稳地上下台阶以及跨越障碍物，提高机器人在行进过程中的稳定性。
附图说明
74.为了更清楚地说明本技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
75.图1-a和图1-b为本技术提供的足式机器人的硬件结构和机械结构的示意图；
76.图2-a为本技术提供的足式机器人足端轨迹规划的方法中上台阶场景流程示意图；
77.图2-b为本技术提供的足式机器人足端轨迹规划的方法中第一系列轨迹牵引点和第一足端轨迹示意图；
78.图3-a为本技术提供的足式机器人足端轨迹规划的方法中下台阶场景流程示意图；
79.图3-b为本技术提供的足式机器人足端轨迹规划的方法中第二系列轨迹牵引点和第二足端轨迹示意图；
80.图4-a为本技术提供的足式机器人足端轨迹规划的方法中跨越障碍物场景流程示意图；
81.图4-b为本技术提供的足式机器人足端轨迹规划的方法中第三系列轨迹牵引点和第三足端轨迹示意图；
82.图5为本技术提供的足式机器人一个实施例结构示意图。
具体实施方式
83.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
84.需要说明的是，本技术所提供的一种足式机器人足端轨迹规划的方法、装置及足式机器人，以下将对本技术提供的机器人的硬件结构和机械结构进行说明。在后续的描述中，使用用于表示部件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
85.请参阅图1-a，图1-a为本发明其中一个实施方式的多足机器人100的硬件结构示意图。在图1-a所示的实施方式中，多足机器人100包括机械单元101、通讯单元102、传感单元103、接口单元104、存储单元105、控制单元110、电源111。多足机器人100的各种部件可以以任何方式连接，包括有线或无线连接等。本领域技术人员可以理解，图1-a中示出的多足机器人100的具体结构并不构成对多足机器人100的限定，多足机器人100可以包括比图示更多或更少的部件，某些部件也并不属于多足机器人100的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略，或者组合某些部件。
86.下面结合图1-a对多足机器人100的各个部件进行具体的介绍：
87.机械单元101为多足机器人100的硬件。如图1-a所示，机械单元101可包括驱动板1011、电机1012、机械结构1013，如图1-b所示，机械结构1013可包括机身主体1014、可伸展的腿部1015、足部1016，在其他实施方式中，机械结构1013还可包括可伸展的机械臂(图未示)、可转动的头部结构1017、可摇动的尾巴结构1018、载物结构1019、鞍座结构1020、摄像头结构1021等。需要说明的是，机械单元101的各个部件模块可以为一个也可以为多个，可根据具体情况设置，比如腿部1015可为4个，每个腿部1015可配置3个电机1012，对应的电机1012为12个。
88.通讯单元102可用于信号的接收和发送，还可以通过与网络和其他设备通信，比
如，接收遥控器或其他多足机器人100发送的按照特定步态以特定速度值向特定方向移动的指令信息后，传输给控制单元110处理。通讯单元102包括如wifi模块、4g模块、5g模块、蓝牙模块、红外模块等。
89.传感单元103用于获取多足机器人100周围环境的信息数据以及监控多足机器人100内部各部件的参数数据，并发送给控制单元110。传感单元103包括多种传感器，如获取周围环境信息的传感器：激光雷达(用于远程物体检测、距离确定和/或速度值确定)、毫米波雷达(用于短程物体检测、距离确定和/或速度值确定)、摄像头、红外摄像头、全球导航卫星系统(gnss，global navigation satellite system)等。如监控多足机器人100内部各部件的传感器：惯性测量单元(imu，inertial measurement unit)(用于测量速度值、加速度值和角速度值的值)，足底传感器(用于监测足底着力点位置、足底姿态、触地力大小和方向)、温度传感器(用于检测部件温度)。至于多足机器人100还可配置的载荷传感器、触摸传感器、电机角度传感器、扭矩传感器等其他传感器，在此不再赘述。
90.接口单元104可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等)并且将接收到的输入传输到多足机器人100内的一个或多个部件，或者可以用于向外部装置输出(例如，数据信息、电力等)。接口单元104可包括电源端口、数据端口(如usb端口)、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(i/o)端口、视频i/o端口等。
91.存储单元105用于存储软件程序以及各种数据。存储单元105可主要包括程序存储区和数据存储区，其中，程序存储区可存储操作系统程序、运动控制程序、应用程序(比如文本编辑器)等；数据存储区可存储多足机器人100在使用中所生成的数据(比如传感单元103获取的各种传感数据，日志文件数据)等。此外，存储单元105可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如磁盘存储器、闪存器、或其他易失性固态存储器。
92.显示单元106用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元106可包括显示面板1061，可以采用液晶显示器(liquid crystal display，lcd)、有机发光二极管(organic light-emitting diode,oled)等形式来配置显示面板1061。
93.输入单元107可用于接收输入的数字或字符信息。具体地，输入单元107可包括触控面板1071以及其他输入设备1072。触控面板1071，也称为触摸屏，可收集用户的触摸操作(比如用户使用手掌、手指或适合的附件在触控面板1071上或在触控面板1071附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。触控面板1071可包括触摸检测装置1073和触摸控制器1074两个部分。其中，触摸检测装置1073检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器1074；触摸控制器1074从触摸检测装置1073上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给控制单元110，并能接收控制单元110发来的命令并加以执行。除了触控面板1071，输入单元107还可以包括其他输入设备1072。具体地，其他输入设备1072可以包括但不限于遥控操作手柄等中的一种或多种，具体此处不做限定。
94.进一步的，触控面板1071可覆盖显示面板1061，当触控面板1071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给控制单元110以确定触摸事件的类型，随后控制单元110根据触摸事件的类型在显示面板1061上提供相应的视觉输出。虽然在图1-a中，触控面板1071与显示面板1061是作为两个独立的部件来分别实现输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板1071与显示面板1061集成而实现输入和输出功能，具体此处不做限定。
95.控制单元110是多足机器人100的控制中心，利用各种接口和线路连接整个多足机
器人100的各个部件，通过运行或执行存储在存储单元105内的软件程序，以及调用存储在存储单元105内的数据，从而对多足机器人100进行整体控制。
96.电源111用于给各个部件供电，电源111可包括电池和电源控制板，电源控制板用于控制电池充电、放电、以及功耗管理等功能。在图1-a所示的实施方式中，电源111电连接控制单元110，在其它的实施方式中，电源111还可以分别与传感单元103(比如摄像头、雷达、音箱等)、电机1012电性连接。需要说明的是，各个部件可以各自连接到不同的电源111，或者由相同的电源111供电。
97.在上述实施方式的基础上，具体地，在一些实施方式中，可以通过终端设备来与多足机器人100进行通信连接，在终端设备与多足机器人100进行通信时，可以通过终端设备来向多足机器人100发送指令信息，多足机器人100可通过通讯单元102来接收指令信息，并可在接收到指令信息的情况下，将指令信息传输至控制单元110，使得控制单元110可根据指令信息来处理得到目标速度值。终端设备包括但不限于：具备图像拍摄功能的手机、平板电脑、服务器、个人计算机、可穿戴智能设备、其它电器设备。
98.指令信息可以根据预设条件来确定。在一个实施方式中，多足机器人100可以包括传感单元103，传感单元103可根据多足机器人100所在的当前环境可生成指令信息。控制单元110可根据指令信息来判断多足机器人100的当前速度值是否满足对应的预设条件。若满足，则会保持多足机器人100的当前速度值和当前步态移动；若不满足，则会根据对应的预设条件来确定目标速度值和相应的目标步态，从而可控制多足机器人100以目标速度值和相应的目标步态移动。环境传感器可以包括温度传感器、气压传感器、视觉传感器、声音传感器。指令信息可以包括温度信息、气压信息、图像信息、声音信息。环境传感器与控制单元110之间的通信方式可以为有线通信，也可以为无线通信。无线通信的方式包括但不限于：无线网络、移动通信网络(3g、4g、5g等)、蓝牙、红外。
99.以上对本技术提供的足式机器人的硬件结构和机械结构进行说明，下面对本技术提供的足式机器人足端轨迹规划的方法进行说明。
100.本技术提供了一种足式机器人足端轨迹规划的方法、装置及足式机器人，用于使机器人能够平稳地上下台阶以及跨越障碍物，减少磕碰，提高机器人在上下台阶以及跨越障碍物过程中的稳定性。本技术中的足式机器人可以是两足、三足、四足、六足、八足等形式的机器人，具体此不作限定，为方便描述，以下统称为足式机器人或机器人。本技术中的足端位置的坐标，可以是足端的中心点坐标，也可以是足端表面上任意一点的坐标，还可以是足端接触地面的坐标，具体此处不做限定。
101.本技术中对于不同的障碍类型需设计有不同的轨迹牵引点，为方便描述，本技术将障碍类型分为三类描述：其一是机器人上台阶场景；其二是机器人下台阶场景；其三是机器人跨越障碍物场景，下面分别进行描述。
102.一、机器人上台阶场景：
103.请参阅图2-a，图2-a为本技术提供的足式机器人足端轨迹规划的方法的一个实施例，该实施例对应机器人上台阶场景，该方法包括：
104.201、确定至少一条腿的足端在第一摆动相，从第一台阶抬起至落到第二台阶的摆动高度和摆动长度，第一台阶为支撑腿的足端在第一支撑相时所在台阶，第一支撑相和第一摆动相在时间上连续，且第一支撑相早于第一摆动相；
105.足式机器人的步行周期是指机器人行走过程中某条腿的足端着地至该足端跟再次着地时所经过的时间，在单个步行周期内的足端轨迹主要包括两个阶段，一个阶段是足端与地面接触产生力的时间段，该阶段被称为支撑阶段或支撑相，是指单腿足端着地开始到再次抬腿足端离地期间腿的连续相位变化过程；另一个阶段是足端在空中摆动的时间段，该阶段被称为摆动阶段或摆动相，是指单腿从抬腿时足端离地开始，到迈腿后足端落地期间腿的连续相位变化过程。机器人在行走过程中，各条腿的步态在支撑相和摆动相之间来回切换。
106.在本实施例中，在机器人上下台阶的过程中，控制单元确定机器人至少一个支撑腿的足端从第一台阶抬起至落到第二台阶的摆动高度和摆动长度。该足端从第一台阶抬起，经过第一摆动相后落足于第二台阶，该第一台阶为该足端在第一支撑相时所在的台阶，该第二台阶为足端从该第一台阶离开，经过第一摆动相后足端再次落下的台阶。该摆动高度取决于第一台阶与第二台阶在竖直方向上的高度差，该摆动长度取决于该支撑腿在第一台阶上的起始点到第二台阶上的落足点的水平方向距离。
107.在一些具体的实施例中，该摆动高度和摆动长度可以由足端的起始点坐标和落足点坐标确定，其中起始点的坐标是该足端位于第一台阶时的坐标，落足点的坐标是该足端位于第二台阶时的坐标。该摆动高度为起始点和落足点在竖直方向的坐标差，取决于第一台阶与第二台阶在竖直方向上的高度差，该摆动长度为起始点和落足点在水平方向的坐标差，与第一台阶和第二台阶的踏面宽度相关。
108.需要说明的是，本技术中的台阶包括单级、多级台阶以及房屋楼梯，具体不作限定，为方便描述统称为台阶，本技术中的踢面是指台阶的竖直面，踏面是指台阶的水平面。
109.202、若第二台阶的踏面比第一台阶的踏面高，则根据摆动高度和摆动长度确定足端对应的第一系列轨迹牵引点；
110.如果第二台阶的踏面高于第一台阶的踏面，具体是指第二台阶的踏面在竖直方向上高于第一台阶的踏面，对应机器人上台阶的场景，在上台阶过程中，如果足端与第二台阶的距离较近，足端抬起时容易磕碰到第二台阶的竖直踢面，并且足端在前摆过程中容易磕碰到第二台阶的边缘，这都会导致机器人失稳，甚至摔倒。
111.为了避免在上台阶过程中足端与第二台阶发生磕碰，控制单元根据上述支撑腿的摆动高度和摆动长度确定该支撑腿足端的第一系列轨迹牵引点，其中第一系列轨迹牵引点包括：至少1个第一足端后收牵引点和至少1个第一足端前摆牵引点，该第一足端后收牵引点用于在足端抬起过程中牵引足端后收，以防止足端在抬起过程中碰到第二台阶的踢面；该第一足端前摆牵引点用于在足端抬起高度超过第二台阶的踏面后，牵引足端前摆并绕开第二台阶的边缘。
112.进一步的，由于不同的足式机器人的控制性能有较大差异，对于所规划出的足端轨迹的执行能力也有所不同，为了让绝大多数机器人都能执行规划轨迹，就需要轨迹的速度、加速度特性更加柔和。基于上述原因，在一些具体的实施例中，该第一系列轨迹牵引点还可以进一步包括：至少1个第一足端速度牵引点，该第一足端速度牵引点用于在足端与第二台阶的踏面的距离小于预设距离时，牵引足端降低落足于第二台阶的踏面的速度和/或加速度，减轻足端落地时的冲击力，以此保证足端落地时足够平稳。
113.203、根据第一系列轨迹牵引点生成第一足端轨迹，并根据第一足端轨迹控制足端
落足于第二台阶。
114.控制单元根据上台阶场景所对应的第一系列轨迹牵引点，即至少1个第一足端后收牵引点和至少1个第一足端前摆牵引点来生成第一足端轨迹，需要说明的是，本技术中的轨迹牵引点仅是对足端轨迹起到牵引作用，足端的实际轨迹并不一定要经过这些轨迹牵引点，这些轨迹牵引点的目的是让轨迹发生改变。通过第一系列轨迹牵引点所生成的第一足端轨迹，能够使足端在抬起过程中绕开台阶(第二台阶)，上台阶时能够避免机器人踢到或磕碰到台阶的竖直平面以及台阶边缘，从而使得机器人能够平稳地完成上台阶动作。
115.具体请参阅图2-b，图2-b为机器人上台阶场景对应的第一系列轨迹牵引点与第一足端轨迹示意图，其中c1(x1，y1)为起始点，位于第一台阶上；
116.c2(x1-0.1*l,y1 0.3*h)和c3(x1-0.2*l,y1 1.1*h)对应本实施例中的第一足端后收牵引点，其目的在于使足端在x方向有向后的位移，在足端抬起过程中牵引足端后收，避免足端抬起过程中碰到第二台阶的踢面；
117.c4(x1,y1 1.2*h)对应本实施例中的第一足端前摆牵引点，用于牵引足端高度超过第二台阶的踏面高度后，牵引足端前摆并绕开第二台阶的边缘，确保在足端在前摆时不会碰到第二台阶的边缘；
118.c5(x1 l,y1 h)为落足点，位于第二台阶上，且与第二台阶的边缘有一定的安全距离；
119.足端速度牵引点则具体是通过在轨迹的落足点附近或落足点重合处设置1至3个速度牵引点来降低足端落地速度。以设置2个速度牵引点为例进行说明：在c5附近或重合处增加2个控制点c5_2、c5_3，由此使得足端到达落足点时的速度和加速度都可以接近或降低到0，使上台阶过程中足端可以平稳的落足于第二台阶上，使机器人对于整个轨迹的控制跟踪更加平稳。
120.在一些具体的实施例中，在确定第一系列轨迹牵引点之前，控制单元可以先判断原足端轨迹与第二台阶的踢面或踏面是否存在交叉：当确定不存在交叉时，则说明足端与第二台阶不会发生磕碰，此时无需进行干预；当确定存在交叉时，足端将可能与第二台阶发生磕碰，此时就需要对机器人原足端轨迹进行干预，即通过上述步骤202和203确定足端对应的第一系列轨迹牵引点，并根据该第一系列轨迹牵引点生成第一足端轨迹。
121.在另一些具体的实施例中，由于在上楼梯场景中，如果起始点距离第二台阶的踢面距离较近，足端抬起过程中就极有可能与第二台阶发生磕碰，因此在确定第一系列轨迹牵引点之前，控制单元可以先判断足端与第二台阶的踢面的距离是否小于预设距离：当不小于预设距离时，此时可以选择不进行干预；当小于预设距离时，足端极可能与第二台阶发生磕碰，此时就需要对机器人原足端轨迹进行干预，即通过上述步骤202和203确定足端对应的第一系列轨迹牵引点，并根据该第一系列轨迹牵引点生成第一足端轨迹。
122.二、机器人下台阶场景：
123.请参阅图3-a，图3-a为本技术提供的足式机器人足端轨迹规划的方法的另一个实施例，该实施例对应机器人下台阶场景，该方法包括：
124.301、确定至少一条腿的足端在第一摆动相，从第一台阶抬起至落到第二台阶的摆动高度和摆动长度，第一台阶为支撑腿的足端在第一支撑相时所在台阶，第一支撑相和第一摆动相在时间上连续，且第一支撑相早于第一摆动相；
125.在本实施例中，步骤301与前述实施例步骤201类似，此处不再赘述。
126.302、若第二台阶的踏面比第一台阶的踏面低，则根据摆动高度和摆动长度确定足端对应的第二系列轨迹牵引点；
127.如果第二台阶的踏面低于第一台阶的踏面，具体是指第二台阶的踏面在竖直方向上的高度低于第一台阶的踏面，对应机器人下台阶的场景，在下台阶过程中，足端落下时容易磕碰到第一台阶的边缘，并且足端在落下后如果踩到第二台阶的边缘将可能导致机器人失稳，甚至摔倒。
128.为了避免在下台阶过程中足端与第一台阶发生磕碰，并且避免足端落下时踩到第二台阶的边缘，控制单元根据上述支撑腿的摆动高度和摆动长度确定该支撑腿足端的第二系列轨迹牵引点。其中第二系列轨迹牵引点包括：至少1个第二足端前摆牵引点和至少1个第二足端后收牵引点；该第二足端前摆牵引点用于在足端抬起过程中牵引足端前摆并绕开第一台阶的边缘；该第二足端后收牵引点用于在足端下落过程中牵引足端后收，避免足端在下落过程中碰到第二台阶的边缘。
129.进一步的，由于不同的足式机器人的控制性能有较大差异，对于所规划出的足端轨迹的执行能力也有所不同，为了让绝大多数机器人都能执行规划轨迹，就需要轨迹的速度、加速度特性更加柔和。基于上述原因，在一些具体的实施例中，与第一系列轨迹牵引点中的足端速度牵引点类似，该第二系列轨迹牵引点也可以进一步包括：至少1个第二足端速度牵引点，该第二足端速度牵引点用于在足端与第二台阶的踏面的距离小于预设距离时，牵引足端降低落足于第二台阶的踏面的速度和/或加速度，减轻足端落地时的冲击力，以此保证足端落地时足够平稳。
130.303、根据第二系列轨迹牵引点生成第二足端轨迹，并根据第二足端轨迹控制足端落足于第二台阶。
131.控制单元根据上台阶场景所对应的第二系列轨迹牵引点，即至少1个第二足端前摆牵引点和至少1个第二足端后收牵引点来生成第二足端轨迹，需要说明的是，本技术中的轨迹牵引点仅是对足端轨迹起到牵引作用，足端的实际轨迹并不一定要经过这些轨迹牵引点，这些轨迹牵引点的目的是让轨迹发生改变。通过第二系列轨迹牵引点所生成的第二足端轨迹，能够使足端在落下过程中绕开台阶(第一台阶)的边缘，下台阶时能够避免机器人踢到或磕碰到第一台阶的边缘并且保证落足点距离第二台阶边缘有一定的安全距离，从而使得机器人能够平稳地完成下台阶动作。
132.在一些具体的实施例中，在确定第二系列轨迹牵引点之前，控制单元可以先判断原足端轨迹与第一台阶的踢面或踏面是否存在交叉：当确定不存在交叉时，则说明足端与第一台阶不会发生磕碰，此时无需进行干预；当确定存在交叉时，足端将可能与第一台阶发生磕碰，此时就需要对机器人原足端轨迹进行干预，即通过上述步骤302和303确定足端对应的第二系列轨迹牵引点，并根据该第二系列轨迹牵引点生成第二足端轨迹。
133.具体请参阅图3-b，图3-b为机器人下台阶场景对应的第二系列轨迹牵引点与第二足端轨迹示意图，其中c1(x1，y1)为起始点，位于第一台阶上；
134.c2(x1 1.0*l,y1 0.2*h)和c3(x1 1.2*l,y1 0.1*h)对应本实施例中的第二足端前摆牵引点，用于在足端抬起过程中牵引足端前摆并绕开第一台阶的边缘，确保足端在前摆过程中不会碰到第一台阶的边缘；
135.c4(x1 1.1*l,y1-0.7*h)对应本实施例中的第二足端后收牵引点，用于在足端下落过程中牵引足端后收，确保足端落下后不会踩在第二台阶的边缘上；
136.c5(x1 l,y1-h)为落足点，位于第二台阶上，且与第二台阶的边缘有一定的安全距离。
137.足端速度牵引点则具体是通过在轨迹的落足点附近或落足点重合处设置1至3个速度牵引点。以设置2个速度牵引点为例进行说明：在c5附近或重合处增加2个控制点c5_2、c5_3，由此使得足端到达落足点时的速度和加速度都可以接近或降低到0，使下台阶过程中足端可以平稳的落足于第二台阶上，使机器人对于整个轨迹的控制跟踪更加平稳。
138.在一些具体的实施例中，对于步骤201及步骤301中确定至少一条腿的足端在第一摆动相，从第一台阶抬起至落到第二台阶的摆动高度和摆动长度可分为两种情况讨论：
139.1)若机器人为盲爬模式，则接收指令在预设楼梯尺寸表中筛选目标楼梯尺寸信息，并根据目标楼梯尺寸信息确定至少一条腿的足端在第一摆动相，从第一台阶抬起至落到第二台阶的摆动高度和摆动长度；
140.该盲爬模式具体是指机器人不借助传感器技术和视觉信息实现上下台阶，在该盲爬模式下，机器人无法借助外界环境信息来实现上或下台阶的判断，但机器人处于上下台阶场景时，机身会发生倾斜，因此，对应于上述盲爬模式，本技术还提出一种对于机器人盲爬模型中上下台阶的自适应判断方法：通过计算机器人支撑腿平面与地面水平面的俯仰角来判断机器人当前处于上台阶场景还是下台阶场景。当支撑腿平面和水平面的俯仰角pitch大于预设角度θ(例如15
°
)则判断为上台阶场景，此时机器人接收上台阶指令，并采取图2-a对应实施例的上台阶策略，当俯仰角pitch小于-预设角度θ(例如-15
°
)则判断为下台阶场景，此时机器人接收下台阶指令，并采取图3-a对应实施例的下台阶策略。
141.具体以四足机器人的trot双腿支撑步态为例，运动过程中一直保证有前后两腿接触地面，控制单元获取前支撑腿平面foot_front(x1,y1,z1),和后支撑腿平面foot_hind(x2,y2,z2),俯仰角pithch的简化求法如下：
[0142][0143]
机器人在该盲爬模式下，很难应对上下台阶过程中足端在台阶位置的随机性带来的跨越障碍，但对于一些标准台阶，尤其是常规楼宇建筑中的楼梯，这类楼梯的倾斜角度、台阶高度和台阶宽度都是基于建筑规范下的标准尺寸，该预设楼梯尺寸表中存储了标准楼梯倾斜角度、台阶高度和台阶宽度的相关关系，因此机器人可根据上述计算出的俯仰角，确定与之相近的标准楼梯倾斜角，再根据该标准楼梯倾斜角在预设楼梯尺寸表中筛选对应的目标楼梯尺寸信息，再根据该目标楼梯尺寸信息(台阶高度和台阶宽度)来确定足端的摆动高度和摆动长度，以此来实现盲爬模式下的上下台阶，并且通过第一系列轨迹牵引点和第二系列轨迹牵引点来牵引足端轨迹，使机器人即使处于盲爬模式下，也能够平稳的上、下台阶。
[0144]
2)若机器人为视觉模式，则根据机器人的视觉信息确定至少一条腿的足端在第一摆动相，从第一台阶抬起至落到第二台阶的摆动高度和摆动长度。
[0145]
机器人的视觉模式具体是指机器人能够通过机身上搭载的摄像头、激光或红外传感器等传感装置获取视觉信息，如果机器人处于视觉模式下，此时控制单元可直接根据相
关传感装置获取的视觉信息来确定台阶高度和台阶宽度，从而进行足端轨迹规划，并且获取至少一条腿的足端在第一摆动相的起始点的坐标和落足点的坐标，再根据起始点的坐标和落足点的坐标来确定足端的摆动高度和摆动长度，其中摆动高度为起始点和落足点在竖直方向的坐标差，该摆动长度为起始点和落足点在水平方向的坐标差。
[0146]
三、机器人跨越障碍物场景：
[0147]
请参阅图4-a，图4-a为本技术提供的足式机器人足端轨迹规划的方法的另一个实施例，该实施例对应机器人跨越障碍物场景，该方法包括：
[0148]
401、当感测到障碍物时，确定障碍物的属性信息，属性信息包括形状和尺寸信息；
[0149]
当机器人的传感单元感测到障碍物时，本技术中的障碍物具体是指机器人能够跨越的障碍物，例如门槛、石块等障碍物，控制单元根据传感单元的传感信息确定该障碍物的属性信息，包括该障碍物的形状和尺寸信息，例如控制单元根据机器人的视觉信息(超声波、红外、激光等)来确定障碍物的形状和尺寸信息。
[0150]
402、根据属性信息判断是否满足预设的轨迹切换条件，若是则执行步骤403；
[0151]
控制单元根据障碍物的属性信息判断是否满足预设的轨迹切换条件，目的是为了确定机器人按照原足端轨迹来跨越障碍物是否具有发生磕碰的可能，如果有可能发生磕碰，则确定满足预设的轨迹切换条件。
[0152]
在一些具体的实施例中，该预设的轨迹切换条件可以是原足端轨迹与障碍物存在交叉，即控制单元根据障碍物的属性信息判断原足端轨迹与障碍物是否存在交叉，如果不存在交叉，则按照原足端轨迹进行控制；如果存在交叉，则确定满足预设的轨迹切换条件，继续执行步骤403。这是由于如果原足端轨迹与障碍物之间存在交叉，那么机器人在摆腿跨越障碍物过程中，势必会与障碍物发生磕碰，因此需要执行后续步骤对原足端轨迹进行干预，保证机器人能够平稳跨越障碍物。
[0153]
在另一些具体的实施例中，该预设的轨迹切换条件还可以是原足端轨迹中的起始点距离障碍物的距离小于预设距离，即控制单元根据障碍物的属性信息判断原足端轨迹中的起始点与障碍物的距离是否小于预设距离，如果大于或等于预设距离，则按照原足端轨迹进行控制；如果小于预设距离，则确定满足预设的轨迹切换条件，继续执行步骤403。这是由于如果原足端轨迹中的起始点距离障碍物较近，则在机器人抬腿过程中极有可能发生与障碍物的磕碰，因此需要执行后续步骤对原足端轨迹进行干预，保证机器人能够平稳跨越障碍物。
[0154]
403、根据属性信息确定至少一条腿的足端在第二摆动相，从起始点到落足点的摆动高度和摆动长度，起始点为支撑腿的足端在第二支撑相时所在位置，第二支撑相和第二摆动相在时间上连续，且第二支撑相早于第二摆动相；
[0155]
足式机器人的步行周期是指机器人行走过程中某条腿的足端着地至该足端跟再次着地时所经过的时间，在单个步行周期内的足端轨迹主要包括两个阶段，一个阶段是足端与地面接触产生力的时间段，该阶段被称为支撑阶段或支撑相，是指单腿足端着地开始到再次抬腿足端离地期间腿的连续相位变化过程；另一个阶段是足端在空中摆动的时间段，该阶段被称为摆动阶段或摆动相，是指单腿从抬腿时足端离地开始，到迈腿后足端落地期间腿的连续相位变化过程。机器人在行走过程中，各条腿的步态在支撑相和摆动相之间来回切换。
[0156]
当控制单元确定满足预设的轨迹切换条件时，则根据障碍物的属性信息获取至少一条腿的足端在第二摆动相从起始点到落足点的摆动高度和摆动长度，该足端从起始点抬起，经过第二摆动相跨过障碍物后在落足点落下。摆动高度和摆动长度可根据起始点的坐标和落足点的坐标确定，其中起始点的坐标为足端跨过障碍物前的坐标，落足点的坐标为足端跨过障碍物后的坐标，摆动高度为起始点和落足点在竖直方向的坐标差，与障碍物的高度相关，摆动长度为起始点和落足点在水平方向的坐标差，与障碍物的宽度相关。
[0157]
404、根据摆动高度和摆动长度确定足端对应的第三系列轨迹牵引点；
[0158]
控制单元根据所确定的摆动高度和摆动长度确定该支撑腿足端的第三系列轨迹牵引点，该第三系列轨迹牵引点对应机器人跨越障碍物的场景。
[0159]
其中第三系列轨迹牵引点有两种情况，第一组合牵引点和第二组合牵引点，其中第一组合牵引点包括：至少1个第三足端抬起后收牵引点、至少1个第三足端前摆牵引点和至少1个第三足端落下后收牵引点；第二组合牵引点包括至少1个第三足端抬起后收牵引点和至少1个第三足端前摆牵引点；第二组合牵引点相较于第一组合牵引点的区别是没有第三足端落下后收牵引点，因为如果足端落下时前方有足够的空间，则足端落下时无需后收，可以选择该第二组合牵引点。
[0160]
该第三足端抬起后收牵引点用于在足端抬起过程中牵引足端后收，以防止足端在抬起过程中碰到障碍物；该第三足端前摆牵引点用于在足端抬起高度超过障碍物后，牵引足端前摆并绕开障碍物边缘；该第三足端落下后收牵引点，用于在足端下落过程中牵引足端后收，避免足端在下落过程中碰到障碍物边缘。
[0161]
进一步的，由于不同的足式机器人的控制性能有较大差异，对于所规划出的足端轨迹的执行能力也有所不同，为了让绝大多数机器人都能执行规划轨迹，就需要轨迹的速度、加速度特性更加柔和。基于上述原因，在一些具体的实施例中，该第三系列轨迹牵引点也可以进一步包括：至少1个第三足端速度牵引点，该第三足端速度牵引点用于在足端与地面距离小于预设距离时，牵引足端降低落足于地面的速度和/或加速度，减轻足端落地时的冲击力，以此保证足端落地时足够平稳。
[0162]
405、根据第三系列轨迹牵引点生成第三足端轨迹，并根据第三足端轨迹控制足端跨过障碍物。
[0163]
控制单元根据跨越障碍物场景所对应的第三系列轨迹牵引点，即至少1个第三足端抬起后收牵引点、至少1个第三足端前摆牵引点和至少1个第三足端落下后收牵引点来生成第三足端轨迹，或至少1个第三足端抬起后收牵引点和至少1个第三足端前摆牵引点来生成第三足端轨迹，需要说明的是，本技术中的轨迹牵引点仅是对足端轨迹起到牵引作用，足端的实际轨迹并不一定要经过这些轨迹牵引点，这些轨迹牵引点的目的是让轨迹发生改变。通过第三系列轨迹牵引点所生成的第三足端轨迹，能够使足端在跨越障碍物的过程中避免与障碍物发生磕碰，从而使得机器人能够平稳地完成跨越障碍物的动作。
[0164]
具体请参阅图4-b，图4-b为机器人跨越障碍物场景对应的第三系列轨迹牵引点与第三足端轨迹示意图，其中c1(x1，y1)为起始点；
[0165]
c2(x1-0.1*l,y1 0.3*h)和c3(x1-0.2*l,y1 1.1*h)对应本实施例中的第三足端抬起后收牵引点，目的是使足端在抬起过程中，在x方向有向后的位移，确保足端后收，避免足端抬起过程中碰到障碍物；
[0166]
c4(x1,y1 1.2*h)、c5(x1 1*l,y1 1.2*h)和c6(x1 1.2*l,y1 1.1*h)对应本实施例中的第三足端前摆牵引点，用于在足端抬起过程中牵引足端前摆并绕开障碍物的边缘，确保在足端前摆过程中不会碰到障碍物边缘；
[0167]
c7(x1 1.1*l,y1 0.3*h)对应本实施例中的第三足端落下后收牵引点，目的是确保在足端下落过程中不与障碍物边缘发生磕碰；
[0168]
c8(x1 l,y1)为落足点。
[0169]
足端速度牵引点则具体是通过在轨迹的落足点附近或落足点重合处设置1至3个速度牵引点。以设置2个速度牵引点为例进行说明：在c8附近或重合处增加2个控制点c8_2、c8_3，由此使得足端到达落足点时的速度和加速度都可以接近或降低到0，使足端跨越障碍物后可以平稳的落地，使机器人对于整个轨迹的控制跟踪更加平稳。
[0170]
需要说明的是，本技术中的第一足端轨迹、第二足端轨迹以及第三足端轨迹都是基于摆腿相位信息所参数化描述的：
[0171][0172][0173]
其中是n阶贝塞尔多项式；具有n 1个轨迹牵引点；ck是第k轨迹牵引点点，其中k∈{0,...8}。在摆腿的垂直平面内，以向前为x轴，向上或向下为y轴建立摆腿规划平面，摆腿面临的台阶信息或障碍物信息来设计轨迹牵引点，以牵引足端轨迹应对障碍物。对于不同的上、下台阶以及跨越障碍物场景，设计可变数量的轨迹牵引点，再基于设计的轨迹牵引点生成机器人的贝塞尔摆腿曲线，即本技术中的第一足端轨迹、第二足端轨迹以及第三足端轨迹，使机器人能够平稳地上下台阶以及跨越障碍物，减少磕碰，提高机器人在上下台阶以及跨越障碍物过程中的稳定性。
[0174]
以上对本技术中的足式机器人足端轨迹规划的方法进行说明，以下对本技术中提供的足式机器人足端轨迹规划的装置进行说明。
[0175]
本技术还提供了足式机器人足端轨迹规划的装置一个实施例，该装置包括：
[0176]
传感单元103和控制单元110；
[0177]
传感单元103用于：
[0178]
确定至少一条腿的足端在第一摆动相，从第一台阶抬起至落到第二台阶的摆动高度和摆动长度，第一台阶为支撑腿的足端在第一支撑相时所在台阶，第一支撑相和第一摆动相在时间上连续，且第一支撑相早于第一摆动相；
[0179]
控制单元110用于：
[0180]
若第二台阶的踏面比第一台阶的踏面高，则根据摆动高度和摆动长度确定足端对应的第一系列轨迹牵引点；
[0181]
根据第一系列轨迹牵引点生成第一足端轨迹，并根据第一足端轨迹控制足端落足于第二台阶；
[0182]
若第二台阶的踏面比第一台阶的踏面低，则根据摆动高度和摆动长度确定足端对
应的第二系列轨迹牵引点；
[0183]
根据第二系列轨迹牵引点生成第二足端轨迹，并根据第二足端轨迹控制足端落足于第二台阶。
[0184]
本实施例装置中，传感单元103和控制单元110如图1-a所示，各单元的功能与前述图2-a及图3-a所示方法实施例中的步骤对应，此处不再赘述。
[0185]
本技术还提供了足式机器人足端轨迹规划的装置另一个实施例，该装置包括：传感单元103和控制单元110；
[0186]
传感单元103用于：
[0187]
当感测到障碍物时，确定障碍物的属性信息，属性信息包括形状和尺寸信息；
[0188]
控制单元110用于：
[0189]
根据属性信息判断是否满足预设的轨迹切换条件；
[0190]
传感单元103还用于：
[0191]
当控制单元根据属性信息判断满足预设的轨迹切换条件时，根据根据属性信息确定至少一条腿的足端在第二摆动相，从起始点到落足点的摆动高度和摆动长度，起始点为支撑腿的足端在第二支撑相时所在位置，第二支撑相和第二摆动相在时间上连续，且第二支撑相早于第二摆动相；
[0192]
控制单元110还用于：
[0193]
根据摆动高度和摆动长度确定足端对应的第三系列轨迹牵引点；
[0194]
根据第三系列轨迹牵引点生成第三足端轨迹，并根据第三足端轨迹控制足端跨过障碍物。
[0195]
本实施例装置中，传感单元103和控制单元110如图1-a所示，各单元的功能与前述图4-a所示方法实施例中的步骤对应，此处不再赘述。
[0196]
本技术还提供了一种足式机器人，请参阅图5，图5为本技术提供的足式机器人一个实施例，该足式机器人包括：
[0197]
处理器501、存储器502、输入输出单元503、总线504；
[0198]
处理器501与存储器502、输入输出单元503以及总线504相连；
[0199]
存储器502保存有程序，处理器501调用程序以执行如上任一足式机器人足端轨迹规划的方法。
[0200]
本技术还涉及一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上保存有程序，其特征在于，当程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上任一足式机器人足端轨迹规划的方法。
[0201]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0202]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0203]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0204]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0205]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。