机器人的地磁校正方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及机器人校准技术领域，具体而言，涉及一种机器人的地磁校正方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.机器人在工作的过程中，通常会使用地磁传感器来完成相关的工作，例如：扫地机器人通过地磁传感器确定当前位置是否需要进行清扫等。
3.现有技术中，地磁传感器通常是固定安装在机器人的某个部位，当需使用时，直接启动，并可以通过地磁传感器获取相关位置信息等内容。
4.然而，对于一些特殊的场景下，例如：地磁传感器附近安装了喇叭等电磁设备时，会导致地磁传感器受到影响，直接启动会导致获取到的位置信息存在一定误差，降低了地磁传感器的准确性。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于提供一种机器人的地磁校正方法、装置、设备及存储介质，可以实现对机器人的地磁传感器的更新，提高地磁传感器工作的准确性。
6.本技术的实施例是这样实现的：
7.本技术实施例的一方面，提供一种机器人的地磁校正方法，包括：
8.基于预先配置的地磁转换参数确定当前位置信息是否超出预设的地磁位置范围，地磁位置范围用于指示地磁传感器可测量的位置信息的范围；
9.若是，获取地磁传感器随目标机器人旋转过程中的位置信息序列，位置信息序列中包括多个位置信息；
10.基于位置信息序列对目标机器人的地磁位置范围进行更新。
11.可选地，基于位置信息序列对目标机器人的地磁位置范围进行更新，包括：
12.基于位置信息序列建立地磁范围图像；
13.根据地磁范围图像中的投影数据对目标机器人的地磁位置范围进行更新。
14.可选地，基于位置信息序列建立地磁范围图像，包括：
15.基于位置信息序列中每个位置信息的横纵坐标确定初始离散图像；
16.对初始离散图像进行连结处理，得到地磁范围图像。
17.可选地，根据地磁范围图像中的投影数据对目标机器人的地磁位置范围进行更新，包括：
18.由地磁范围图像进行投影处理，得到新的地磁转换参数、横向范围以及纵向范围；
19.基于横向范围和纵向范围确定更新后的地磁位置范围并将预先配置的地磁转换参数更新为新的地磁转换参数。
20.可选地，由地磁范围图像进行投影处理，得到新的地磁转换参数、横向范围以及纵向范围，包括：
21.确定地磁范围图像的圆心位置，并基于圆心位置与原点位置确定新的地磁转换参数；
22.将地磁范围图像平移，以使地磁范围图像的圆心位置为原点位置；
23.将平移后的地磁范围图像向横轴投影，得到横向范围；
24.将平移后的地磁范围图像向纵轴投影，得到纵向范围。
25.可选地，基于预先配置的地磁转换参数确定地磁传感器采集到的当前位置信息是否超出预设的地磁位置范围，包括：
26.按照预先配置的地磁转换参数将当前位置信息转换为标准位置信息；
27.确定标准位置信息是否超出预设的地磁位置范围。
28.可选地，获取地磁传感器随目标机器人旋转过程中的位置信息序列，包括：
29.控制目标机器人从初始位置开始旋转预设角度；
30.按照预先配置的采集频率，采集地磁传感器旋转过程中的多个位置信息；
31.按照采集的时间顺序，将采集到的多个位置信息组合成位置信息序列。
32.本技术实施例的另一方面，提供一种机器人的地磁校正装置，包括：判定模块、获取模块以及校正模块；
33.判定模块，用于基于预先配置的地磁转换参数确定当前位置信息是否超出预设的地磁位置范围，地磁位置范围用于指示地磁传感器可测量的位置信息的范围；
34.若是，获取模块，用于获取地磁传感器随目标机器人旋转过程中的位置信息序列，位置信息序列中包括多个位置信息；
35.校正模块，用于基于位置信息序列对目标机器人的地磁位置范围进行更新。
36.可选地，校正模块，具体用于基于位置信息序列建立地磁范围图像；根据地磁范围图像中的投影数据对目标机器人的地磁位置范围进行更新。
37.可选地，校正模块，具体用于基于位置信息序列中每个位置信息的横纵坐标确定初始离散图像；对初始离散图像进行连结处理，得到地磁范围图像。
38.可选地，校正模块，具体用于由地磁范围图像进行投影处理，得到新的地磁转换参数、横向范围以及纵向范围；基于横向范围和纵向范围确定更新后的地磁位置范围并将预先配置的地磁转换参数更新为新的地磁转换参数。
39.可选地，校正模块，具体用于确定地磁范围图像的圆心位置，并基于圆心位置与原点位置确定新的地磁转换参数；将地磁范围图像平移，以使地磁范围图像的圆心位置为原点位置；将平移后的地磁范围图像向横轴投影，得到横向范围；将平移后的地磁范围图像向纵轴投影，得到纵向范围。
40.可选地，判定模块，具体用于按照预先配置的地磁转换参数将当前位置信息转换为标准位置信息；确定标准位置信息是否超出预设的地磁位置范围。
41.可选地，获取模块，具体用于控制目标机器人从初始位置开始旋转预设角度；按照预先配置的采集频率，采集地磁传感器旋转过程中的多个位置信息；按照采集的时间顺序，将采集到的多个位置信息组合成位置信息序列。
42.本技术实施例的另一方面，提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现机器人的地磁校正方法的步骤。
43.本技术实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现机器人的地磁校正方法的步骤。
44.本技术实施例的有益效果包括：
45.本技术实施例提供的一种机器人的地磁校正方法、装置、设备及存储介质中，可以先基于预先配置的地磁转换参数确定当前位置信息是否超出预设的地磁位置范围，进而在超出预设的地磁位置范围的条件下，获取地磁传感器随目标机器人旋转过程中的位置信息序列，并基于位置信息序列对目标机器人的地磁位置范围进行更新，从而实现对机器人的地磁校正，避免机器人在工作过程中因地磁位置范围的误差导致采集到的位置信息异常，提高了机器人的地磁传感器确定位置信息的准确性。
附图说明
46.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
47.图1为本技术实施例提供的机器人的地磁校正方法的流程示意图；
48.图2为本技术实施例提供的机器人的地磁校正方法的另一流程示意图；
49.图3为本技术实施例提供的机器人的地磁校正方法的另一流程示意图；
50.图4为本技术实施例提供的地磁范围图像的示意图；
51.图5为本技术实施例提供的机器人的地磁校正方法的另一流程示意图；
52.图6为本技术实施例提供的机器人的地磁校正方法的另一流程示意图；
53.图7为本技术实施例提供的机器人的地磁校正方法的另一流程示意图；
54.图8为本技术实施例提供的机器人的地磁校正方法的另一流程示意图；
55.图9为本技术实施例提供的机器人的地磁校正装置的结构示意图；
56.图10为本技术实施例提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
57.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
58.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
59.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
60.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
61.需要说明的是，本技术实施例中的机器人具体可以是双足机器人或者轮式机器人，例如：物流运输过程中使用的机器人、舞台表演中使用的机器人等，在此不作具体限制。
62.其中，每个机器人上可以设置有地磁传感器，地磁传感器具体可以是基于探测到的地磁信息来确定机器人位置的传感器，可以应用于对机器人的辅助定位，具体地，机器人可以通过地磁传感器和六轴传感器等确定出机器人当前的姿态、朝向等信息。
63.现有技术中，地磁传感器通常是具有固定的地磁位置范围的，该地磁位置范围指的是地磁传感器可以检测到的范围，通常情况下，地磁范围不需要进行调整。然而，在特殊的场景下，例如：机器人的地磁传感器附近安装有其他电磁器件，例如：喇叭等，会导致地磁传感器可以检测到的范围受到影响，因此，需要对机器人的地磁传感器进行校正，以调整地磁传感器的地磁位置范围。
64.下面来具体解释本技术实施例中提供的机器人的地磁校正方法的具体实施过程。
65.图1为本技术实施例提供的机器人的地磁校正方法的流程示意图，请参照图1，机器人的地磁校正方法，包括：
66.s110：基于预先配置的地磁转换参数确定当前位置信息是否超出预设的地磁位置范围。
67.其中，地磁位置范围用于指示地磁传感器可测量的位置信息的范围。
68.可选地，该方法的执行主体可以是目标机器人，具体可以是目标机器人的控制器，该控制器可以设置在目标机器人上，也可以与目标机器人通信连接，在此不作具体限制。
69.其中，预先配置的地磁转换参数可以是一种用于实现坐标换算的参数，地磁传感器在采集到位置信息之后，可以基于该预先配置的地磁转换参数进行坐标换算，从而得到换算后的当前位置信息，进而可以判定换算后的当前位置信息是否超出预设的地磁位置范围。
70.需要说明的是，地磁位置信息具体可以用横纵坐标的方式来表示，其中，横坐标x可以用于表示当前地磁场强度在北向的分量，纵坐标y可以用于表示当前地磁场强度在东向的分量，通过磁场强度的分量来表示机器人的位置信息，相应地，预设的地磁位置范围具体可以用横坐标x的范围区间和纵坐标y的范围区间共同表示。位置信息具体可以用于表示机器人的朝向、姿态等用以表示机器人位置的信息。
71.若换算后的当前位置信息对应的横坐标x和纵坐标y在其对应的范围区间内，则可以表示未超出预设的地磁位置范围；相对地，若换算后的当前位置信息对应的横坐标x和纵坐标y中的任一坐标超出了其对应的范围区间，则可以表示超出预设的地磁位置范围。
72.s120：若是，获取地磁传感器随目标机器人旋转过程中的位置信息序列。
73.其中，位置信息序列中包括多个位置信息。
74.可选地，在确定机器人的当前位置信息超出预设的地磁位置范围之后，可以获取地磁传感器随目标机器人旋转过程中的位置信息序列，在此过程中，可以控制目标机器人旋转，进而可以通过地磁传感器采集目标机器人旋转过程中的位置信息序列，其中，具体可以是基于预先配置的采集规则采集的多个位置信息，这些位置信息均可以存储在位置信息序列中。
75.例如：可以每旋转一定角度后获取一次位置信息，获取到的位置信息可以是一组横坐标和纵坐标的值，也即是(x，y)。可以通过上述方式采集多个位置信息，得到多组横坐
标和纵坐标的值，进而得到位置信息序列。
76.s130：基于位置信息序列对目标机器人的地磁位置范围进行更新。
77.可选地，得到位置信息序列之后，可以基于位置信息序列中的多个位置信息来对目标机器人的地磁位置范围进行更新，从而实现对目标机器人的地磁传感器的校正。
78.基于上述更新后，可以得到新的地磁位置范围，从而使得机器人的第一传感器的地磁位置范围更新为新的范围，按照新的范围进行工作获取目标机器人的位置信息。
79.本技术实施例提供的一种机器人的地磁校正方法中，可以先基于预先配置的地磁转换参数确定当前位置信息是否超出预设的地磁位置范围，进而在超出预设的地磁位置范围的条件下，获取地磁传感器随目标机器人旋转过程中的位置信息序列，并基于位置信息序列对目标机器人的地磁位置范围进行更新，从而实现对机器人的地磁校正，避免机器人在工作过程中因地磁位置范围的误差导致采集到的位置信息异常，提高了机器人的地磁传感器确定位置信息的准确性。
80.下面来解释本技术实施例中实现对目标机器人的地磁位置范围进行更新的具体实施过程。
81.图2为本技术实施例提供的机器人的地磁校正方法的另一流程示意图，请参照图2，基于位置信息序列对目标机器人的地磁位置范围进行更新，包括：
82.s210：基于位置信息序列建立地磁范围图像。
83.可选地，具体可以是基于位置信息序列中的每个位置信息的横坐标以及纵坐标确定各位置信息在图像中对应的点，进而可以这些点组成一个圆形图形，可以将该圆形图形进行预处理之后，作为地磁范围图像。
84.s220：根据地磁范围图像中的投影数据对目标机器人的地磁位置范围进行更新。
85.可选地，得到地磁范围图像之后，可以分别将地磁范围图像向x轴和y轴进行投影处理，进而得到新的横坐标的范围和新的纵坐标的范围，从而可以基于新的坐标范围对目标机器人的地磁位置范围进行更新。
86.下面来解释本技术实施例中实现基于位置信息序列建立地磁范围图像的具体实施过程。
87.图3为本技术实施例提供的机器人的地磁校正方法的另一流程示意图，请参照图3，基于位置信息序列建立地磁范围图像，包括：
88.s310：基于位置信息序列中每个位置信息的横纵坐标确定初始离散图像。
89.可选地，可以根据位置信息序列中的每个位置信息的横纵坐标，在平面直角坐标系中画出该位置对应的点，重复上述步骤直至画出，每个位置信息对应的点，可以得到多个离散的点组成的图像，该图像即为初始离散图像。
90.s320：对初始离散图像进行连结处理，得到地磁范围图像。
91.可选地，由于位置信息序列中的各个位置信息是目标机器人在原地旋转后得到的点的位置，因此，这些点可以通过连结的方式组成一个圆形，得到的圆形图像即为地磁范围图像。
92.为了更加清楚的展示得到地磁范围图像的过程，下面来通过具体变化的示意图解释得到地磁范围图像的过程。
93.图4为本技术实施例提供的地磁范围图像的示意图，请参照图4，其中，左侧子图a
为初始离散图像，右侧子图b为地磁范围图像，初始离散图像为多个离散的点组成的图像，地磁范围图像为圆形图像。
94.下面来解释本技术实施例中实现对目标机器人的地磁位置范围进行更新的另一具体实施过程。
95.图5为本技术实施例提供的机器人的地磁校正方法的另一流程示意图，请参照图5，根据地磁范围图像中的投影数据对目标机器人的地磁位置范围进行更新，包括：
96.s510：由地磁范围图像进行投影处理，得到新的地磁转换参数、横向范围以及纵向范围。
97.可选地，得到地磁范围图像之后可以对该图像进行投影处理，进而分别得到新的地磁转换参数、横向范围以及纵向范围。其中，新的地磁转换参数可以根据该图像中的圆心与原点的位置确定，横向范围和纵向范围可以基于投影处理的结果确定。
98.s520：基于横向范围和纵向范围确定更新后的地磁位置范围并将预先配置的地磁转换参数更新为新的地磁转换参数。
99.可选地，得到新的地磁转换参数、横向范围以及纵向范围之后，可以基于横向范围和纵向范围确定更新后的地磁位置范围，具体可以用上述横向范围和纵向范围替代预设的地磁位置范围，作为确定更新后的地磁位置范围。
100.另外，可以将预先配置的地磁转换参数更新为新的地磁转换参数，也即是在后续计算过程中使用新的地磁转换参数代替预先配置的地磁转换参数。
101.下面来解释本技术实施例中实现确定范围的具体实施过程。
102.图6为本技术实施例提供的机器人的地磁校正方法的另一流程示意图，请参照图6，由地磁范围图像进行投影处理，得到新的地磁转换参数、横向范围以及纵向范围，包括：
103.s610：确定地磁范围图像的圆心位置，并基于圆心位置与原点位置确定新的地磁转换参数。
104.可选地，可以根据地磁范围图像得到其圆心位置，圆心位置具体可以用横纵坐标来表示，得到圆心位置后，可以通过圆心位置与原点位置确定新的地磁转换参数。
105.s620：将地磁范围图像平移，以使地磁范围图像的圆心位置为原点位置。
106.可选地，可以对地磁范围图像平移，具体可以是沿着地磁范围图像的圆心位置和原点位置的连线向原点位置平移，直至将地磁范围图像的圆心位置平移至原点位置为止。
107.进行上述平移处理之后，可以进行投影处理，具体可以是分别对平移后的地磁范围图像向横轴投影以及向纵轴投影。
108.s630：将平移后的地磁范围图像向横轴投影，得到横向范围。
109.s640：将平移后的地磁范围图像向纵轴投影，得到纵向范围。
110.可选地，可以将平移后的地磁范围图像向横轴(x轴)投影，从而得到该圆形图像横向投影后的范围，该范围即为横向范围；相应地，可以将平移后的地磁范围图像向纵轴(y轴)投影，从而得到该圆形图像纵向投影后的范围，该范围即为纵向范围。
111.需要说明的是，为了保证校正的准确性，可以连续多次进行计算，例如：50次，若每次计算得到的范围未超出预设误差区间，则可以认为校正结果比较稳定，从而可以完成校正；相对地，若存在计算得到的范围超出预设误差区间，则可以确定校正不稳定可以重复执行前述校正步骤直至满足预设误差区间为止。
112.下面来解释本技术实施例中范围判定的具体实施过程。
113.图7为本技术实施例提供的机器人的地磁校正方法的另一流程示意图，请参照图7，基于预先配置的地磁转换参数确定地磁传感器采集到的当前位置信息是否超出预设的地磁位置范围，包括：
114.s710：按照预先配置的地磁转换参数将当前位置信息转换为标准位置信息。
115.可选地，地磁传感器采集到当前位置信息之后，可以基于预先配置的地磁转换参数将当前位置信息转换为标准位置信息，标准位置信息具体可以是将当前位置信息进行平移处理后得到的。
116.需要说明的是，地磁转换参数具体可以用圆心位置与原点位置的连线与x轴的夹角来表示。
117.s720：确定标准位置信息是否超出预设的地磁位置范围。
118.可选地，得到标准位置信息之后，可以基于标准位置信息中的横坐标和纵坐标的位置来确定是否超出预设的地磁位置范围。
119.若标准位置信息对应的横坐标x和纵坐标y在预设的地磁位置范围所指示的x和y对应的范围区间内，则可以表示未超出预设的地磁位置范围；相对地，若标准位置信息对应的横坐标x和纵坐标y中的任一坐标超出了预设的地磁位置范围所指示的x和y对应的范围区间，则可以表示超出预设的地磁位置范围。
120.下面来解释本技术实施例中得到位置信息序列的具体实施过程。
121.图8为本技术实施例提供的机器人的地磁校正方法的另一流程示意图，请参照图8，获取地磁传感器随目标机器人旋转过程中的位置信息序列，包括：
122.s810：控制目标机器人从初始位置开始旋转预设角度。
123.可选地，在获取地磁传感器随目标机器人旋转过程中的位置信息序列时，具体可以先控制目标机器人从初始位置开始旋转预设角度，预设角度例如可以是360度，初始位置例如可以是目标机器人旋转之前所在的位置。
124.s820：按照预先配置的采集频率，采集地磁传感器旋转过程中的多个位置信息。
125.可选地，采集频率可以是预先配置好的，目标机器人可以匀速转动，进而可以通过地磁传感器按照预先配置的采集频率得到多个位置信息，例如：可以每旋转15度读取一次位置信息。
126.s830：按照采集的时间顺序，将采集到的多个位置信息组合成位置信息序列。
127.可选地，可以按照采集的时间顺序将每次采集到的多个位置信息按照顺序组合成位置信息序列。其中可以按照采集的顺序依次记录每个位置信息对应横纵坐标。
128.下述对用以执行的本技术所提供的机器人的地磁校正方法对应的装置、设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。
129.图9为本技术实施例提供的机器人的地磁校正装置的结构示意图，请参照图9，机器人的地磁校正装置，包括：判定模块910、获取模块920以及校正模块930；
130.判定模块910，用于基于预先配置的地磁转换参数确定当前位置信息是否超出预设的地磁位置范围，地磁位置范围用于指示地磁传感器可测量的位置信息的范围；
131.若是，获取模块920，用于获取地磁传感器随目标机器人旋转过程中的位置信息序列，位置信息序列中包括多个位置信息；
132.校正模块930，用于基于位置信息序列对目标机器人的地磁位置范围进行更新。
133.可选地，校正模块930，具体用于基于位置信息序列建立地磁范围图像；根据地磁范围图像中的投影数据对目标机器人的地磁位置范围进行更新。
134.可选地，校正模块930，具体用于基于位置信息序列中每个位置信息的横纵坐标确定初始离散图像；对初始离散图像进行连结处理，得到地磁范围图像。
135.可选地，校正模块930，具体用于由地磁范围图像进行投影处理，得到新的地磁转换参数、横向范围以及纵向范围；基于横向范围和纵向范围确定更新后的地磁位置范围并将预先配置的地磁转换参数更新为新的地磁转换参数。
136.可选地，校正模块930，具体用于确定地磁范围图像的圆心位置，并基于圆心位置与原点位置确定新的地磁转换参数；将地磁范围图像平移，以使地磁范围图像的圆心位置为原点位置；将平移后的地磁范围图像向横轴投影，得到横向范围；将平移后的地磁范围图像向纵轴投影，得到纵向范围。
137.可选地，判定模块910，具体用于按照预先配置的地磁转换参数将当前位置信息转换为标准位置信息；确定标准位置信息是否超出预设的地磁位置范围。
138.可选地，获取模块920，具体用于控制目标机器人从初始位置开始旋转预设角度；按照预先配置的采集频率，采集地磁传感器旋转过程中的多个位置信息；按照采集的时间顺序，将采集到的多个位置信息组合成位置信息序列。
139.本技术实施例提供的一种机器人的地磁校正装置中，可以先基于预先配置的地磁转换参数确定当前位置信息是否超出预设的地磁位置范围，进而在超出预设的地磁位置范围的条件下，获取地磁传感器随目标机器人旋转过程中的位置信息序列，并基于位置信息序列对目标机器人的地磁位置范围进行更新，从而实现对机器人的地磁校正，避免机器人在工作过程中因地磁位置范围的误差导致采集到的位置信息异常，提高了机器人的地磁传感器确定位置信息的准确性。
140.上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
141.以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)，或，一个或多个微处理器，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，简称cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称soc)的形式实现。
142.图10为本技术实施例提供的计算机设备的结构示意图，请参照图10，计算机设备，包括：存储器110、处理器120，存储器110中存储有可在处理器120上运行的计算机程序，处理器120执行计算机程序时，实现机器人的地磁校正方法的步骤。
143.可选地，上述计算机设备具体可以是机器人中的控制器。
144.本技术实施例的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现机器人的地磁校正方法的步骤。
145.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其
它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
146.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
147.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
148.上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(英文：read-only memory，简称：rom)、随机存取存储器(英文：random access memory，简称：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
149.上仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
150.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。