一种夹持机械手的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种夹持机械手。


背景技术：

2.随着可以的发生，现在的生产车间越来越智能化，大量的开设使用工业机器人，工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，在生产过程中，经常会用到夹持机械手，来对零件进行夹取运输。
3.现有的夹持机械手，因零件的大小不一样，进而当通过夹持机械手来对物进行夹取时，可能会使夹持机械手夹持的力度过大，进而可能会导致零件受挤压力变形，影响产品的质量。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的是提供一种夹持机械手，解决了上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提出的一种夹持机械手，包括安装板，所述安装板的顶部固定有顶板，所述顶板的底部固定有第一夹板，所述安装板的左侧滑动安装有移动板，所述移动板的顶部固定有挤压弹簧，所述挤压弹簧的顶部固定有第二夹板，所述第二夹板的底部固定有滑柱，所述滑柱贯穿移动板，且滑柱可以在移动板的贯穿处滑动连接，所述安装板内设置有控制机构，所述移动板上设置有限位机构，所述控制机构包括：
6.电机，所述电机固定在安装板的右侧；
7.转轴，所述转轴固定在电机的输出端；
8.齿轮，所述齿轮固定在转轴的外壁，所述齿轮与齿条相互啮合。
9.可选地，所述齿条的左侧固定有连接套，所述连接套的左侧固定在移动板的右侧。
10.可选地，所述连接套上开设有通孔和连接孔。
11.可选地，所述安装板的内壁固定有支撑板，所述支撑板的左侧固定有多组卡齿。
12.可选地，所述限位机构包括活动杆，所述活动杆的一端铰接在滑柱的外壁，所述活动杆的另一端铰接在连接块上，所述连接块的右侧固定套筒，所述套筒的内壁滑动安装有套杆，所述套杆的一端固定有卡块，所述套杆的另一端固定有复位弹簧，所述复位弹簧的左侧固定在套筒的内壁。
13.可选地，所述套筒的底部固定有滑块，所述滑块的底部滑动安装在滑槽的内壁，所述滑槽开设在移动板的内壁。
14.相对现有技术，本实用新型具备如下有益效果：
15.(1)、该夹持机械手，当对零件夹紧好后，通过滑柱、限位机构和卡齿的配合，会使卡块卡进卡齿中，进而可以对移动板进行限位，使第二夹板不继续向上移动对零件进行夹
紧，防止夹紧的力度过大，可能会造成零件变形。
16.(2)、该夹持机械手，当需要解除对零件的夹紧时，可以启动电机，控制齿轮反转，会使齿条带动连接套和移动板向下移动，会使卡块的斜面在卡齿的斜面上进行移动，进而使卡块向下移动时卡齿不对卡块进行限位，使第二夹板远离第一夹板，方便解除对零件的固定。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
18.图1为本实用新型整体装置的结构示意图；
19.图2为本实用新型整体正视的结构示意图；
20.图3为本实用新型图2的a结构的放大示意图；
21.图4为本实用新型图2的b结构的放大示意图。
22.附图标号说明：1、安装板；2、顶板；3、第一夹板；4、移动板；5、复位弹簧；6、滑柱；7、第二夹板；8、控制机构；81、电机；82、转轴；83、齿轮；84、齿条；9、限位机构；91、活动杆；92、连接块；93、套筒；94、滑块；95、滑槽；96、套杆；97、复位弹簧；98、卡块；10、连接套；11、连接孔；12、支撑板；13、卡齿；14、通孔。
23.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
26.另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
27.参照图1至图4，本实用新型提出一种夹持机械手，包括安装板1，安装板1外接在工业机器人上，工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，安装板1的顶部固定有顶板2，顶板2的底部固定有第一夹板3，安装板1的左侧滑动安装有移动板4，
移动板4的顶部固定有挤压弹簧5，挤压弹簧5的顶部固定有第二夹板7，第二夹板7的底部固定有滑柱6，滑柱6贯穿移动板4，且滑柱6可以在移动板4的贯穿处滑动连接，安装板1上设置有控制机构8，移动板4上设置有限位机构9。
28.上述控制机构8包括电机81、转轴82、齿轮83和齿条84，电机81固定在安装板1的右侧，电机81的输出端固定有转轴82，转轴82的外壁固定有齿轮83，齿轮83与齿条84相互啮合，进而当启动电机81，可以使转轴82带动齿轮83旋转，使齿条84向上移动，移动板4的右侧固定有连接套10，连接套10远离移动板4的一侧固定在齿条84上，进而当齿条84向上移动时，可以带动连接套10和移动板4向上移动，进而使第二夹板7向上移动，进而通过第一夹板3和第二夹板7可以对物品进行夹紧。
29.上述限位机构9包括活动杆91、连接块92、套筒93、滑块94、滑槽95、套杆96、复位弹簧97和卡块98，活动杆91的一端铰接在滑柱6的外壁，活动杆91远离滑柱6的一端铰接在连接块92上，连接块92的右侧固定在套筒93的左侧，套筒93的底部固定有滑块94，滑块94的底部滑动安装在滑槽95的内壁，滑槽95开设在移动板4的内壁，进而通过设置滑槽95可以起到对滑块94和套筒93进行导向的作用，套筒93的内壁滑动安装有套杆96，套杆96的左端固定有复位弹簧97，复位弹簧97远离套杆96的一端固定在套筒93的内壁，套杆96远离复位弹簧97的一端固定有卡块98，套杆96贯穿通孔14，通孔14开设在连接套10上，连接套10上开设有连接孔11，连接孔11与通孔14连通，进而当对零件进行夹紧后，会使第二夹板7向移动板4靠近，使挤压弹簧5压缩，使滑柱6向下移动，通过活动杆91，使连接块92带动套筒93向右移动，使套杆96带动卡块98向右移动，连接孔11中贯穿有支撑板12，支撑板12固定在安装板1的内壁，支撑板12的左侧固定有多组等距离的卡齿13，进而当套杆96带动卡块98向右移动时，可以使卡块98卡进卡齿13中，进而可以使连接套10固定，使移动板4固定，使第二夹板7不继续向上移动对零件进行夹紧，防止对零件夹紧的力度过大，造成零件挤压变形受损，当需要解除对零件的夹紧时，可以控制电机81，使齿轮83反转，带动齿条84向下移动，进而可以使连接套10向下移动，可以带动卡块98的斜面在卡齿13的斜面上进行移动，因挤压力使卡块98向左移动，使复位弹簧97可以压缩，进而可以使卡块98在卡齿13上向下移动，进而可以带动移动板4和第二夹板7远离第一夹板3，进而可以解除对零件的夹紧，因第二夹板7向下移动时，不受挤压力，因挤压弹簧5处于压缩状态，会使挤压弹簧5带动第二夹板7回到原位，进行下次夹紧工作。
30.在本实用新型中，使用时，当控制电机81，使齿轮83正转时，进而可以使齿条84带动连接套10和移动板4向上移动，进而使第二夹板7可以向上移动，可以对第一夹板3和第二夹板7之间的零件进行夹紧固定，当对零件夹紧固定好后，会使第二夹板7向移动板4靠近，使挤压弹簧5压缩，使滑柱6向下移动，通过活动杆91，使连接块92带动套筒93向右移动，使套杆96带动卡块98向右移动，可以使卡块98卡进卡齿13中，进而可以使连接套10固定，使移动板4固定，使第二夹板7不继续向上移动对零件进行夹紧，防止对零件夹紧的力度过大，造成零件挤压变形受损，当需要解除对零件的夹紧时，可以控制电机81，使齿轮83反转，带动齿条84向下移动，进而可以使连接套10向下移动，可以带动卡块98的斜面在卡齿13的斜面上进行移动，因挤压力使卡块98向左移动，使复位弹簧97可以压缩，进而可以使卡块98在卡齿13上向下移动，进而可以带动移动板4和第二夹板7远离第一夹板3，进而可以解除对零件的夹紧。
31.以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。