一种桥梁底面施工用自平衡作业车的控制方法

技术特征：
1.一种桥梁底面施工用自平衡作业车的控制方法，所述桥梁底面施工用自平衡作业车包括车体(1)、设置在车体(1)上的旋转台(2)、设置于旋转台(2)上的第一升降机构(3)、设置于第一升降机构(3)上的水平机构(4)、设置于水平机构(4)上的第二升降机构(5)、转动设置于第二升降机构(5)底部的作业平台(6)，其特征在于：作业平台(6)包括作业部(61)、转动部(62)、自平衡部(63)，转动部(62)包括转动驱动机构和回转支撑轴承(621)，在作业平台(6)的作业部(61)上设置有围栏(611)以及均匀设置在作业部(61)底部多个压力传感器，多个压力传感器组成传感器阵列；每个作业人员作业时的重量为gi，作业人员距回转支撑轴承(621)中心的水平距离为li，其中i表示第i个作业人员；作业部(61)自身重量为g0，作业部(61)自身重心距回转支撑轴承(621)中心的水平距离为l0；自平衡部(63)包含配重块a、配重块b、配重块c、配重驱动部分和配重控制系统，配重块a、配重块b、配重块c分别固定连接在输送机构a、输送机构b和输送机构c上，配重块a的重量为ga，配重块b的重量为gb，配重块c的重量为gc；控制方法具体为：(1)初始状态时，配重块a距回转支撑轴承(621)中心的水平初始距离为la0，配重块b距回转支撑轴承(621)中心的水平初始距离为lb0，配重块c距回转支撑轴承(621)中心的水平初始距离为lc0，配重块a、配重块b、配重块c在移动时，距回转支撑轴承(621)中心的水平最大距离均为l；配重块a、配重块b、配重块c相对初始位置向远离回转支撑轴承(621)中心方向移动的距离分别为
△
la、
△
lb、
△
lc，则配重块a、配重块b、配重块c相对初始位置向远离回转支撑轴承(621)中心方向移动的最大距离
△
lamax＝l-la0，
△
lbmax＝l-lb0，
△
lcmax＝l-lc0；初始状态时，la0＝lb0＝lc0＝g0*l0/(ga gb gc)；(2)当多个压力传感器检测到有1个作业人员站到作业平台时，即i＝1，该作业人员作业时的重量为g1，作业人员在水平方向上距回转支撑轴承(621)中心的水平距离为l1，配重块a、配重块b、配重块c向远离回转支撑轴承(621)中心方向移动的距离为：
△
la＝
△
lc＝0，
△
lb＝g1*l1/gb；(3)当多个压力传感器检测到有2个作业人员站到作业平台时，即i＝2，作业人员作业时的重量分别为g1、g2，该作业人员在水平方向上距回转支撑轴承(621)中心的水平距离为l1、l2；配重块a、配重块b、配重块c向远离回转支撑轴承(621)中心方向移动的距离分别为：
△
la＝
△
lc＝(g1*l1 g2*l2)/(ga gc)，
△
lb＝0；(4)当多个压力传感器检测到有3个作业人员站到作业平台时，即i＝3，作业人员作业时的重量分别为g1、g2、g3，该作业人员在水平方向上距回转支撑轴承(621)中心的水平距离为l1、l2、l3；配重块a、配重块b、配重块c向远离回转支撑轴承(621)中心方向移动的距离为：
△
la＝
△
lc＝(g1*l1 g2*l2 g3*l3-gb*(l-lb0))/(ga gc)，
△
lb＝
△
lbmax＝l-lb0；(5)当多个压力传感器检测到有超过3个作业人员站到作业平台时，即i＞3，系统报警提示超载。

技术总结
本发明提供一种桥梁底面施工用自平衡作业车的控制方法，其可在桥梁上进行作业，在作业时，作业平台可以从桥梁上移动到桥梁的侧面或底面；通过自平衡装置实现作业车中的作业平台的自平衡性能，根据实时判断作业平台上作业人员的数量以及作业时的重量，并根据总的重量适时调整自平衡部三个配重块的位置，进而实现实时动态的调整，从而稳定作业平台，减少对转动部结构的机械损伤，提高作业人员的安全性。提高作业人员的安全性。提高作业人员的安全性。


技术研发人员：谢君利 张军军 关迎 孔艳丽 席鹏超 鲁俊豪
受保护的技术使用者：黄河科技学院
技术研发日：2022.08.01
技术公布日：2022/11/15