用于机器人的调度系统和方法、机器人以及定制方法与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种用于机器人的调度系统、包括该调度系统的机器人、用于机器人的调度方法和相应的计算机设备和计算机可读存储介质，以及定制用于机器人的调度系统的方法。


背景技术：

2.目前，智能机器人在多个行业中得到了广泛应用，所述行业如物流业、制造业等。在不同的行业中，或者在相同行业的不同应用中，需要根据具体应用场景的不同对机器人进行不同的调度。因此，存在根据具体的应用需求定制机器人调度系统和调整对机器人的调度的需要。这带来了一些挑战。例如，对于机器人服务商而言，在进行定制开发时，通常面临研发投入大、交付周期长、部署工作繁琐等问题，随着项目来源不断快速增加，研发、交付方面的压力越来越大。另外，如何使得用户能根据需要安排或自行调整机器人的调度方式也是一个问题。


技术实现要素：

3.本技术旨在提供一种针对上述需要的解决方案，以解决或至少缓解上述问题中的至少一些。
4.具体地，根据本发明的第一方面，提供一种用于机器人的调度系统，其包括：
5.流程生成模块，被配置为生成用于所述机器人的操作流程，所述操作流程包括按预定顺序编排的一个或多个组件，每个所述组件包括多个操作形成的一个操作序列，至少部分所述操作中的每个具有至少一个属性，每个所述属性具有一个属性值；和
6.流程引擎，被配置为基于生成的所述操作流程发出指令以控制所述机器人按所述操作流程运作。
7.根据本发明的第二方面，提供一种机器人，其包括上述第一方面的调度系统。
8.根据本发明的第三方面，提供一种用于机器人的调度方法，其包括：
9.生成用于所述机器人的操作流程，所述操作流程包括按预定顺序编排的一个或多个组件，每个所述组件包括多个操作形成的一个操作序列，至少部分所述操作中的每个具有至少一个属性，每个所述属性具有一个属性值；和
10.基于生成的所述操作流程发出指令以控制所述机器人按所述操作流程运作。
11.根据本发明的第四方面，提供一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时导致上述第三方面的调度方法被执行。
12.根据本发明的第五方面，提供一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令在由处理器执行时导致上述第三方面的调度方法被执行。
13.根据本发明的第六方面，提供一种定制用于机器人的调度系统的方法，其包括：
14.创建流程生成模块，所述流程生成模块被配置为生成用于所述机器人的操作流
程，所述操作流程包括按预定顺序编排的一个或多个组件，每个所述组件包括多个操作形成的一个操作序列，至少部分所述操作中的每个具有至少一个属性，每个所述属性具有一个属性值；和，
15.创建流程引擎，所述流程引擎被配置为基于生成的所述操作流程发出指令以控制所述机器人按所述操作流程运作，
16.其中，所述调度系统包括所述流程生成模块和所述流程引擎。
17.本发明的方案支持根据需要对机器人调度系统进行定制和调整以及对机器人进行灵活调度。利用本发明的方案，通过基于操作/动作生成操作序列即组件、将组件按顺序编排以生成操作流程，能够以相对简单、高效和方便的方式根据具体的应用有针对性地生成用于机器人的操作流程以便对机器人进行调度，提高了机器人的使用灵活性和便宜性。另外，本发明的方案有助于机器人服务商以高效、便利、成本有效的方式根据机器人的预期应用场景和/或用户需求定制和交付机器人调度系统。
附图说明
18.以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：
19.图1是示意性示出根据本发明一实施例的用于机器人的调度系统的图；
20.图2是示意性示出根据本发明另一实施例的用于机器人的调度系统的图；
21.图3是示意性示出根据本发明一实施例的用于机器人的调度方法的流程图；以及
22.图4是示意性示出根据本发明一实施例的定制用于机器人的调度系统的方法的流程图。
具体实施方式
23.为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。
24.在以下描述中，阐述了许多具体细节以提供对本发明的透彻理解。然而，对于本领域普通技术人员来说将明显的是，不需要采用所述具体细节来实践本发明。在其他情况下，未详细描述众所周知的步骤或操作，以避免模糊本发明。
25.本发明中提到的“机器人”亦可以被称为“智能机器人”和“自动导引车辆”，应被广义地理解为囊括在各种各样的环境中使用的自主自动驾驶车辆，包括但不限于移动机器人，诸如自动导航移动机器人、惯性导航机器人、遥控移动机器人和/或由激光定靶、视觉系统和/或路标导引的机器人。本发明中的机器人也可以看作一种自动驾驶车辆。
26.本发明中提到的“标准动作”指的是对机器人能执行的现有动作的抽象封装。标准动作可以由机器人服务商通过将针对机器人的至少一条指令封装在一起来预先定义。预先定义的标准动作可被存储在标准动作-属性库中，可以被调用来生成操作流程；之后，在控制机器人按照生成的操作流程运作时可以直接发出指令使机器人执行标准动作所对应的至少一条指令，而无需进行编程。这样的标准动作可以包括例如但不限于导航、顶升、语音播报、进料架、出料架、对接、跟随、切换页面等。可以理解的是，特定的机器人可以被配置为能执行预先定义的标准动作中的部分或全部，取决于该机器人的配置和构造。例如，特定的
机器人可以配备有该机器人执行其预期要执行的操作/标准动作所需的各种装置/设备，包括但不限于：执行导航、进料架、出料架和/或跟随动作所需的装置/设备，如可移动底盘、视觉传感器、运动传感器等；执行顶升操作所需的装置，如顶升装置等；执行语音播报操作所需的装置，如喇叭装置等；执行对接操作所需的设备/装置，如上装平台、对接装置等；执行切换页面操作所需的装置，如显示器等。
27.本文中，“导航”可以指从控制系统或系统管理员接收路线指令，通过设置在机器人上的传感器(例如，摄像机)检测路面并控制机器人的可移动底盘遵循该路线指令移动。“导航”动作还可以包括例如通过传感器或者导航地图(例如，gps地图)检测障碍物以实现自动避障功能，或者在检测到机器人已经偏离导航路线时根据导航地图实现重新规划路线功能等。“顶升”指的是操作安装在机器人上的顶升装置(例如支撑板或支柱等)上升或下降，从而实现机器人装载/卸下货物。“语音播报”指的是机器人按照预定的循环次数、语音播报内容以及可选的间隔时间播报语音提示。“进料架”指的是机器人从料架前的一个位置按照预定的方向和行驶距离驶入料架的正下方，以便后续通过顶升装置将货物从机器人卸载并放置到料架上或者从料架卸下货物并装载到机器人上。“出料架”指的是机器人从料架的正下方按照预定的方向和行驶距离驶出料架。“对接”指的是将机器人或者机器人的上装平台与待对接装置的物料平台(诸如传送带、辊筒、托盘、料架、货架等)以一定精度进行对接以便将物料从机器人传输到待对接装置或者从待对接装置传输到机器人，可以包括顶升对接、正对接、侧向对接等，可用于实现仓储或生产线的物料如重型物料的自动搬运、货架搬运、自动仓储系统和辊筒传送的自动装卸等。“跟随”指的是机器人跟随设定的跟随目标行驶。“切换页面”指的是机器人自动切换人机交互页面并且将其显示在机器人的显示器上。
28.本发明中提到的“流程引擎”可以被理解为用于控制机器人的操作和动作执行的装置，可以发出指令以使机器人的动作执行装置/机构(如用于执行导航、顶升、语音播报、进料架、出料架、对接、跟随、切换页面动作的装置/机构)相应地运作，以执行相应的动作。根据情况，流程引擎可以硬件、软件、固件或其任意合适组合实现。流程引擎可以被视为机器人控制系统的一部分，具体是用于控制机器人的操作和动作执行的部分。除了控制机器人的操作和动作执行外，机器人控制系统还可以控制机器人的其他方面。
29.图1示出了根据本发明一实施例的用于机器人的调度系统100。如图1所示，调度系统100包括流程生成模块101和流程引擎102。流程生成模块101与流程引擎102通信地耦合。
30.流程生成模块101可以用于生成用于所述机器人的操作流程。这里，所述操作流程可以包括按预定顺序编排的一个或多个组件，每个所述组件可以包括多个操作形成的一个操作序列，至少部分所述操作中的每个具有至少一个属性，每个所述属性具有一个属性值。这里，“组件”亦可以被称为“操作组件”或“动作组件”。
31.在一个实施例中，组件所包括的每个操作可以对应于一个预先定义的标准动作，具有至少一个属性的每个所述操作的至少一个属性可以是该操作所对应的标准动作的属性中的部分或全部属性。标准动作的属性可以是预先定义的。稍后将进一步描述。
32.流程引擎102可以用于基于流程生成模块101生成的操作流程发出指令以控制所述机器人按所述操作流程运作。
33.在一个实施例中，流程生成模块101生成的操作流程可以基于所述机器人的预期
应用场景，每个所述组件可以具有在所述预期应用场景中的相关联的目标点位，并且可以与所述目标点位的类型和/或业务要求相关。目标点位可以是预先定义的。根据情况，预期应用场景中的每个目标点位可以具有指定的类型、指定的业务要求或二者，以方便根据组件所包括的操作序列，将该组件与相应的目标点位相关联。目标点位的类型可以包括例如但不限于自动装载点、自动卸载点、自动取货点、自动避障点等。目标点位的业务要求可以包括例如但不限于：机器人到达目标点位、从目标点位的料架上装载物料；机器人到达目标点位、将物料卸载到目标点位的料架上；机器人到达目标点位、从目标点位的货架上取货；机器人到达目标点位、避开目标点位的障碍物；等。需要说明的是，并非任意操作序列都构成本发明的“组件”。例如，如果一个操作序列不与预先定义的任何目标点位相关联，该操作序列不是本发明的“组件”。
34.在一个实施例中，机器人的预期应用场景为机器人自动导航到装载点进行装载，然后自动导航到对应的卸载点进行卸载。针对该预期应用场景，流程生成模块101可以生成操作流程“流程自动一对一”。该操作流程包括两个组件“自动装载点”和“自动卸载点”，其中：组件“自动装载点”用于机器人执行以下操作：导航到装载点点位，自动向前行驶指定的安全距离进料架，使用顶升自动装载料架(或料架上的货物)，其操作序列可以包括：导航、切换页面、循环语音播报、进料架、切换页面、顶升以及循环语音播报；组件“自动卸载点”用于机器人执行以下操作：导航到卸载点点位，使用顶升自动卸下其上的料架(或货物)，自动向前行驶指定的安全距离出料架，其操作序列包括：导航、切换页面、循环语音播报、顶升、循环语音播报、出料架、切换页面以及循环语音播报。可以看出，组件“自动装载点”和“自动卸载点”分别与其目标点位的类型和业务要求相关。
35.尽管上文描述了组件“自动装载点”和“自动卸载点”包括动作“切换页面”和“循环语音播报”，但这两个动作不是必需的，可以是根据情况可选的。
36.尽管在上面的实施例中，描述了组件由多个操作编排而成，但并不排除一个组件由单个操作形成的情形。
37.在一个实施例中，流程生成模块101对操作流程的生成可以由一触发事件触发。该触发事件可以是各种可能的事件，包括机器人服务商侧可能发生的事件和机器人最终用户侧可能发生的事件，如与调度系统开发人员的流程编排操作有关的事件、与机器人最终用户侧的流程编排操作有关的事件。在一个实施例中，所述触发事件包括：流程生成模块101接收到与生成操作流程相关联的用户输入。这里，“用户输入”应被广义地理解为各种可能的输入，可以来自任何可能的操作者，包括例如但不限于机器人服务商侧的开发人员、机器人最终用户侧的操作人员等。在一个实施例中，流程生成模块101可以通过机器人所配备的人机交互接口来接收用户输入。
38.图2示出了根据本发明另一实施例的用于机器人的调度系统200。如图2所示，调度系统200包括流程生成模块201、流程引擎202、标准动作-属性库203、验证模块204和人机交互接口205。流程生成模块201与流程引擎202、标准动作-属性库203和人机交互接口205通信地耦合。另外，人机交互接口205与验证模块204通信地耦合。
39.在图2的情况下，流程生成模块201可以用于基于存储在标准动作-属性库203中的标准动作及其属性建立一个或多个组件，以及按预定顺序编排所述一个或多个组件以生成操作流程。每个所述组件包括多个标准动作形成的一个操作序列，至少部分所述操作中的
每个具有至少一个属性，每个所述属性具有一个属性值。
40.流程引擎202可以用于基于流程生成模块201生成的操作流程发出指令以控制所述机器人按所述操作流程运作。
41.标准动作-属性库203可以用于存储预先定义的标准动作以及存储具有至少一个属性的每个标准动作的每个属性。在一个实施例中，如下表1所示，标准动作-属性库203中存储有：预先定义的标准动作的名称；标准动作的描述；标准动作的属性。根据表1，对于标准动作“顶升”，存在预先定义的属性：方向和距离；对于标准动作“对接”，存在预先定义的属性：对接方式、对接精度和对接次数；对于标准动作“循环语音播报”，存在预先定义的属性：循环次数、语音播报内容和间隔时间；对于标准动作“导航”，存在预先定义的属性：方向和距离；对于标准动作“出料架”，存在预先定义的属性：方向和距离；对于标准动作“进料架”，存在预先定义的属性：方向和距离；对于标准动作“跟随”，存在预先定义的属性：跟随模式、开始和停止；标准动作“切换页面”可以不具有属性。
42.表1
[0043][0044][0045]
可选地，对于某个或某些标准动作，标准动作-属性库203可以存储其某个或某些属性的属性值范围和/或属性值类型，这是有利的，例如有助于对机器人的动作执行进行合适地限定、识别无效的属性值、避免机器人进行不合理的操作以及与此有关的后果。例如，若根据用户输入的属性值不在相应的属性值范围内和/或不属于相应的属性值类型，该属性值可以被认为是无效的。例如，对于“循环语音播报”这一标准动作，可以为其属性“语音播报内容”定义一个属性值类型，例如“文本”；对于“顶升”这一标准动作，可以为其属性“距离”定义一个属性值范围，例如“10mm至-30mm”。另外，可选地，对于某个或某些标准动作，标
准动作-属性库203可以存储其某个或某些属性的默认属性值，这有利于简化流程编排过程。例如，对于“对接”这一标准动作，可以为其属性“对接次数”指定一个默认属性值，例如“3”。
[0046]
当某个标准动作被调用以生成组件并被包括在该组件中作为其操作序列中的一个操作时，根据情况，该组件中对应于该标准动作的操作可以具有该标准动作的预先定义的所有属性中的全部或部分。例如，对于“循环语音播报”这一标准动作，其预先定义的属性包括三个属性：循环次数、语音播报内容和间隔时间。当在该标准动作被调用所生成的组件的操作序列中该标准动作所对应的操作的属性“循环次数”为“1”时，该标准动作所对应的该操作可以仅包括所述三个属性中的两个，即“循环次数”和“语音播报内容”；此时，对于该操作，属性“间隔时间”是不必要的、不必配置的。
[0047]
在一个实施例中，流程生成模块201还可以用于接收与编辑操作流程相关联的用户输入；以及，响应于此，编辑已生成的操作流程。例如，流程生成模块201可以具有用于接收该用户输入的流程编辑接口(未示出)。对操作流程的编辑可以包括例如但不限于：创建新的操作流程，删除已创建的操作流程；修改已创建的操作流程，包括例如但不限于改变该操作流程所包括的某个或某些组件的顺序、在该操作流程中增加一个或多个组件、删除该操作流程中包括的某个或某些组件、修改该操作流程中包括的某个或某些组件。修改某个组件可以包括例如但不限于：改变该组件所包括的某个或某些操作的顺序、在该组件中增加一个或多个操作、删除该组件中包括的某个或某些操作、修改该组件中包括的某个或某些操作。修改某个操作可以包括例如但不限于：增加该操作的属性、删除该操作的某个或某些属性、改变该操作的某个或某些属性的属性值等。对操作流程的编辑可以由流程生成模块201响应于通过人机交互接口205接收的用户输入进行。取决于人机交互接口205和/或相应的用户界面的设计，所述用户输入可以通过例如但不限于用户的勾选、点击、拖拽、删除、数据输入操作等进行。例如，用户界面中可以呈现可选项(如可选的组件、操作(如标准动作)、属性、属性值)供用户选择并呈现编辑区供用户在其中输入数据(如属性值)。
[0048]
验证模块204可以用于验证流程生成模块201生成的操作流程、该操作流程所包括的至少一个组件和/或该操作流程所包括的至少一个组件中的至少一个操作的执行状态以生成验证结果，以及将所述验证结果提供给所述机器人的人机交互接口205供呈现。验证模块204可以用于的第一情形是机器人按照生成的操作流程、该操作流程包括的组件和/或该组件包括的操作运作的情形。对于第一情形，验证模块204可以接收例如通过设置在机器人上的传感器检测到的执行相关信息，并基于接收到的执行相关信息进行验证——例如，基于此执行相关信息判断机器人是否成功执行相关的操作流程、组件和/或操作所对应的动作，当判断机器人成功执行动作时，生成验证通过的验证结果并且发送到人机交互接口205，当判断机器人未成功执行动作时，生成验证失败的验证结果并且发送到人机交互接口205。验证模块204可以用于的第二情形是利用模拟器和/或基于预先配置的规则进行模拟验证的情形。模拟器可以是经预先配置的，可以用于模拟机器人按照生成的操作流程、该操作流程包括的组件和/或该组件包括的操作运作并给出模拟运作结果。当模拟运作结果指示机器人成功执行相关的操作流程、组件和/或操作所对应的动作时，验证模块204可以生成验证通过的验证结果并且发送到人机交互接口205，当模拟运作结果指示机器人未成功执行动作时，验证模块204可以生成验证失败的验证结果并且发送到人机交互接口205。预
先配置的规则可以限定与操作流程、组件和/或操作的合理性相关的一个或多个条件，从而用于判断流程生成模块生成的操作流程、该操作流程包括的组件和/或该操作流程包括的组件所包含的操作是否合理。所述合理性可以包括例如但不限于：单个操作/动作的某个或某些属性值的范围和/或类型的合理性；单个组件所包括的操作序列所反映的动作之间的顺序的合理性；操作流程所包括的组件之间的顺序的合理性；等。所述条件可以限定例如但不限于：单个操作/动作的某个或某些属性值的有效范围和/或类型；单个操作/动作的某个或某些属性值的无效范围和/或类型；执行某个操作/标准动作之前需执行的上一操作/标准动作；执行某个操作/标准动作之后需执行的下一操作/标准动作；可能的合理的操作序列；不合理的操作序列；执行某个组件之前需执行的上一组件/操作/标准动作；执行某个组件之后需执行的下一组件/操作/标准动作；可能的合理的组件序列；不合理的组件序列；等。当根据预先配置的规则判断流程生成模块201生成的操作流程、该操作流程包括的组件和/或该操作流程包括的组件所包含的操作合理时，验证模块204可以生成验证通过的验证结果并且发送到人机交互接口205，当根据预先配置的规则判断生成的操作流程、该操作流程包括的组件和/或该操作流程包括的组件所包含的操作不合理时，验证模块204可以生成验证失败的验证结果并且发送到人机交互接口205。例如，根据预先配置的规则，在进行进料架的操作之后需要进行顶升操作。若在某个组件所包括的操作序列中，在“进料架”之后的操作是“对接”，验证模块204可以根据此规则得到验证失败的验证结果。尽管未示出，根据情况，验证模块204与流程生成模块201通信地耦合是可能的。
[0049]
人机交互接口205可以是各种可能的人机交互接口装置如显示器、键盘、鼠标、光标等，或其任意合适组合。在一个实施例中，人机交互接口205包括触摸屏显示器。
[0050]
在一个实施例中，流程生成模块201可以具有属性值接收接口(未示出)。所述属性值接收接口可以用于从与所述机器人协作的外部系统接收属性值。可选地，流程生成模块201可以经由其属性值接收接口向与所述机器人协作的外部系统发送属性值，此时该属性值接收接口可以被称为“属性值收发接口”。这样的外部系统可以包括各种可能与所述机器人配合的外部系统，例如但不限于与机器人的对接装置配合的待对接装置或其所属的系统、与机器人的顶升装置配合的对象如料架或货架或其所属的系统如仓储系统、另外的机器人等。
[0051]
在一个实施例中，本发明的调度系统还可以包括异常流程模块(未示出)。异常流程模块可以用于存储异常处理流程，所述异常处理流程可用于机器人运作出现异常的情形。机器人在按照流程生成模块生成的操作流程运作期间出现异常情形是可能的，异常情形可以包括例如但不限于机器人不能成功完成操作流程中的某个操作、机器人的电力不足以执行完操作流程中的全部操作等。这样的异常情形可以基于例如通过设置在机器人上的传感器检测到的执行相关信息来检测。例如，流程引擎可以接收这样的执行相关信息并基于接收到的执行相关信息判断机器人对流程生成模块生成的操作流程的执行是否正常，并在判断结果为否定的情况下确定出现异常情形。流程引擎可与异常流程模块通信地耦合，或者异常流程模块是流程引擎的一部分。在机器人运作出现异常的情况下，流程引擎可以调用存储在异常流程模块中的异常处理流程，并基于该异常处理流程发出指令以控制所述机器人按所述异常处理流程运作。异常处理流程可以是预先定义的。针对不同的异常情形，可以定义相同或不同的异常处理流程，在后者的情况下，定义的异常处理流程可以基于所
针对的特定异常情形。异常处理流程可以包括单个操作/动作或多个操作/动作的序列。异常处理流程可以指示例如但不限于：机器人在当前所在处保持不动并进行循环语音播报以指示操作执行出现故障；机器人从当前所在处回到待命区；机器人按照定义的特定路由信息行进至充电区；等。
[0052]
本发明的机器人可以配备有上述的调度系统，并且包括相应的执行系统以执行调度系统的流程生成模块生成的操作流程所包括的操作。
[0053]
图3示意性示出了根据本发明一实施例的用于机器人的调度方法s300。调度方法s300可以包括步骤s301和s302。
[0054]
在步骤s301，生成用于所述机器人的操作流程，所述操作流程包括按预定顺序编排的一个或多个组件，每个所述组件包括多个操作形成的一个操作序列，至少部分所述操作中的每个具有至少一个属性，每个所述属性具有一个属性值。
[0055]
在s302，基于生成的所述操作流程发出指令以控制所述机器人按所述操作流程运作。
[0056]
在一个实施例中，步骤s301中的每个操作对应于一个预先定义的标准动作，具有至少一个属性的每个所述操作的所述至少一个属性是该操作所对应的标准动作的属性中的部分或全部属性。标准动作及其属性可以存储在标准动作-属性库中。在此情况下，步骤s301可以包括步骤s3012和s3014。在步骤s3012，基于存储在标准动作-属性库中的标准动作及其属性建立一个或多个组件。在步骤s3014，按预定顺序编排所述一个或多个组件以生成操作流程。
[0057]
图4示意性示出根据本发明一实施例的定制用于机器人的调度系统的方法s400。方法s400可以包括步骤s401和s402。
[0058]
在步骤s401，创建流程生成模块，所述流程生成模块被配置为生成用于所述机器人的操作流程，所述操作流程包括按预定顺序编排的一个或多个组件，每个所述组件包括多个操作形成的一个操作序列，至少部分所述操作中的每个具有至少一个属性，每个所述属性具有一个属性值。
[0059]
在步骤s402，创建流程引擎，所述流程引擎被配置为基于生成的所述操作流程发出指令以控制所述机器人按所述操作流程运作。
[0060]
创建的流程生成模块和流程引擎可以形成用于机器人的调度系统。
[0061]
在一个实施例中，本发明的定制用于机器人的调度系统的方法还包括提供标准动作-属性库(未示出)，所述标准动作-属性库用于存储多个预先定义的标准动作以及存储具有至少一个属性的每个所述标准动作的每个属性。在此情况下，所述流程生成模块可以被配置为：基于存储在所述标准动作-属性库中的标准动作及其属性建立所述一个或多个组件中的每个，以及按所述预定顺序编排所述一个或多个组件以生成所述操作流程。
[0062]
在一个实施例中，本发明的定制用于机器人的调度系统的方法还包括提供标准组件库，所述标准组件库用于存储多个预先定义的标准组件，每个标准组件定义一个标准动作序列。在此情况下，所述流程生成模块可以被配置为：在生成操作流程时，直接使用存储在所述标准组件库中的一个或多个标准组件作为用于按顺序编排以生成操作流程的全部组件中的至少部分。
[0063]
上述标准动作-属性库和/或标准组件库可以被授权给机器人的最终用户，使得在
最终用户侧可以通过机器人的人机交互接口选择标准动作-属性库中的标准动作和/或标准组件库中的标准组件用于编排操作流程。
[0064]
本发明的定制用于机器人的调度系统的方法可以可选地包括以下步骤和特征中的至少一些：
[0065]-将定制的调度系统提供给机器人的最终用户的步骤，其中，在将所述调度系统提供给所述机器人的最终用户之前，利用所述流程生成模块生成用于所述机器人的操作流程。
[0066]-所述操作流程基于所述机器人的预期应用场景，所述操作流程包括的每个组件具有在所述预期应用场景中的相关联的目标点位，并且与所述目标点位的类型和/或业务要求相关。
[0067]-为所述流程生成模块设置流程编辑接口的步骤，所述流程编辑接口用于接收与编辑操作流程相关联的用户输入，所述流程生成模块被配置为：经由所述流程编辑接口接收与编辑操作流程相关联的用户输入；以及，响应于此，编辑已生成的所述操作流程。
[0068]-为所述流程生成模块设置属性值接收接口的步骤，所述属性值接收接口用于从与所述机器人协作的外部系统接收属性值。
[0069]-为所述调度系统配置验证模块的步骤，所述验证模块被配置为验证操作流程包括的至少一个操作、至少一个组件和/或所述操作流程的执行状态以生成验证结果，以及将所述验证结果提供给所述机器人的人机交互接口供呈现。
[0070]
本领域普通技术人员应理解，图1和图2中示出的示意图仅仅是对与本发明的方案相关的部分结构的示例性说明，并不构成对体现本发明的方案的计算机设备、处理器或计算机程序指令的限定。具体的计算机设备、处理器或计算机程序指令可以包括比图中所示更多或更少的部件或模块，或者组合或拆分某些部件或模块，或者可具有不同的部件或模块布置。
[0071]
应理解，本文中前述关于本发明的调度系统所描述的具体特征、操作和细节也可类似地应用于本发明的方法，或者，反之亦然。另外，上文描述的本发明的调度方法的每个步骤可由本发明的调度系统的相应部件或单元执行。
[0072]
应理解，本发明的用于机器人的调度系统的各个模块/单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。所述各模块/单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于所述处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行所述各模块/单元的操作。所述各模块/单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个模块/单元可实现为单个部件或模块。
[0073]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可由处理器执行的计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时指示所述处理器执行本发明的方法的各步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施例中，该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信
接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的方法的步骤。
[0074]
本发明可以实现为一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令在由处理器执行时导致本发明的方法的步骤被执行。在一个实施例中，所述计算机指令被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机指令由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/操作，或者两个或更多个方法步骤/操作，可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多个计算机设备或处理器执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。
[0075]
本领域普通技术人员可以理解，本发明的方法的全部或部分步骤可以通过计算机指令来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述的计算机指令可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机指令被执行时导致本发明的方法的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(ram)、外部高速缓冲存储器等。
[0076]
以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。
[0077]
尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。