一种探伤修复一体化无人机及其工作方法

技术特征：
1.一种探伤修复一体化无人机，其特征在于：包括无人机本体(1)、喷漆喷头(2)、x光探伤装置(3)、除锈打磨片(4)、全方位支撑架(5)、电磁吸附组件(6)、储料箱(7)，无人机本体(1)安装于全方位支撑架(5)的顶部，无人机本体(1)的相对两侧分别滑动连接有一个电磁吸附组件(6)，两个电磁吸附组件(6)对称设置，x光探伤装置(3)安装于无人机本体(1)上部的前端，其下方设有喷漆喷头(2)，喷漆喷头(2)安装于无人机本体(1)的前侧面上，无人机本体(1)的底部安装有储料箱(7)，喷漆喷头(2)与储料箱(7)连通，除锈打磨片(4)在无人机本体(1)下方安装于全方位支撑架(5)的前侧，除锈打磨片(4)在全方位支撑架(5)上移动。2.根据权利要求1所述的一种探伤修复一体化无人机，其特征在于：全方位支撑架(5)包括底座(51)、横向支撑杆(52)、竖向支撑杆(53)、横杆连接杆(54)，底座(51)间隔设有两个，每个底座(51)上分别固定有一个竖向支撑杆(53)，两个竖向支撑杆(53)平行设置，横向支撑杆(52)的两端分别通过一个横杆连接杆(54)与对应的一个竖向支撑杆(53)滑动连接，除锈打磨片(4)通过安装模块(9)滑动安装于横向支撑杆(52)上。3.根据权利要求2所述的一种探伤修复一体化无人机，其特征在于：两个竖向支撑杆(53)上沿其长度方向分别开设有滑槽一(531)，其中一个横杆连接杆(54)的一端通过一滑块与对应的一个竖向支撑杆(53)的滑槽一(531)连接，另一个横杆连接杆(54)的一端安装有马达一，马达一的输出轴上安装有齿轮一，另一个竖向支撑杆(53)的滑槽一(531)中固定有对称间隔设置的一对齿条一，齿轮一在一对齿条一之间分别与二者啮合，马达一与无人机本体(1)信号连接。4.根据权利要求2所述的一种探伤修复一体化无人机，其特征在于：安装模块(9)一端通过多个固定螺钉与除锈打磨片(4)固定连接，安装模块(9)的另一端安装有马达二，马达二的输出轴上安装有齿轮二,横向支撑杆(52)上沿其长度方向开设有滑槽二(521)，滑槽二(521)中对称间隔固定有一对齿条二，齿轮二在一对齿条二之间分别与二者啮合，马达二与无人机本体(1)信号连接。5.根据权利要求1所述的一种探伤修复一体化无人机，其特征在于：电磁吸附组件(6)包括电磁吸盘(61)、线圈(62)、滑轨架(63)、导向杆(64)，电磁吸盘(61)与导向杆(64)的一端固定连接，线圈(62)缠绕于导向杆(64)的外周面上并分别与电磁吸盘(61)、无人机本体(1)电信号连接，导向杆(64)的另一端与滑轨架(63)的一端垂直固定，滑轨架(63)的另一端上安装有马达三，马达三的输出轴上安装有齿轮三，无人机本体(1)的侧面上开设有滑槽三(631)，滑槽三(631)中对称间隔固定有一对齿条三，齿轮三在一对齿条三之间分别与二者啮合，马达三与无人机本体(1)信号连接。6.根据权利要求1所述的一种探伤修复一体化无人机，其特征在于：无人机本体(1)的内部设有大功率电池、控制器，无人机本体(1)的上部设有传输信号的天线(8)。7.根据权利要求1所述的一种探伤修复一体化无人机，其特征在于：喷漆喷头(2)通过皮管与储料箱(7)连通，喷漆喷头(2)上安装有电磁阀，电磁阀与无人机本体(1)信号连接，喷漆喷头(2)与无人机本体(1)通过球铰结构连接，球铰的底座挖空贯通，球头后设有伸长的杆，伸长的杆与无人机本体(1)内部机械臂连接，机械臂与无人机本体(1)信号连接，通过控制机械臂在xyz方向上的移动，使喷漆喷头(2)实现360
°
旋转喷漆。8.根据权利要求1所述的一种探伤修复一体化无人机，其特征在于：x光探伤装置(3)为xrs3型便携式探伤仪。
9.一种如权利要求1～8任一所述的探伤修复一体化无人机的工作方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一：无人机通过远程控制到达目标海域，进行探伤任务；步骤二：无人机通过x光探伤装置进行结构物表面锈蚀损伤的检测；步骤三：无人机发现损伤部位，静态飞行至结构物附近，使除锈打磨片朝向损伤部位，电磁吸附组件通电产生吸力，使得无人机吸附在结构物表面；步骤四：除锈打磨片通过滑动支撑架移动到锈蚀部位，进行除锈打磨工作；步骤五：打磨完毕，电磁吸附组件断电，使得无人机从结构物表面脱离，无人机飞行使喷漆喷头朝向打磨部位后，电磁吸附组件通电再次吸附在结构物表面；步骤六：喷漆喷头对打磨部位进行初步的喷漆修复；步骤七：喷涂完毕，探伤任务结束，电磁吸附组件断电，无人机飞离目标海域。

技术总结
本发明公开了一种探伤修复一体化无人机，包括无人机本体、喷漆喷头、X光探伤装置、除锈打磨片、全方位支撑架、电磁吸附组件、储料箱、天线，无人机本体底部的两侧设有全方位支撑架，支撑架的前部安装有除锈打磨片，无人机本体前部的中心安装有喷漆喷头，无人机本体下部的中心安装有用于存储油漆的储料箱，无人机本体的左右两侧安装有电磁吸附组件，无人机本体上部的前端安装有X光探伤装置。本发明具有良好的工作效率、较低的经济成本和较高的安全系数等优点，解决了人工探伤方式经济成本高，风险系数大，工作效率低等一系列问题，起到了良好的海洋平台或船舶锈蚀修复效果，应用前景广泛。泛。泛。


技术研发人员：季兴达 邹涛 陶龙宾
受保护的技术使用者：江苏科技大学
技术研发日：2022.08.25
技术公布日：2022/11/11