清洁设备的控制方法、装置及清洁设备与流程

1.本技术属于清洁设备控制技术领域，尤其涉及一种清洁设备的控制方法、装置及清洁设备。


背景技术：

2.目前，包括扫地机器人在内的清洁设备，在抽吸或者排出污物时需要对污物流动路径进行切换，一般是通切换阀门的位置状态来切换污物的流动路径，而在切换阀门的位置状态时，往往出现阀门切换不成功的情况，或者出现阀门虽然成功切换但是不能准确检测到的情况，导致清洁设备运行的稳定性弱的问题。基于此，如何提高阀门状态切换过程的稳定性是亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

3.本技术的实施例提供了一种清洁设备的控制方法、装置及清洁设备，进而至少在一定程度上可以提高阀门状态切换过程的稳定性。
4.本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。
5.根据本技术实施例的第一方面，提供了一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备包括阀门电机，所述阀门电机用于驱动阀门切换阀门状态，以用于配合所述清洁设备的清洁工作，所述方法包括：响应于针对阀门状态的切换指令，在第一预设时间内按照第一占空比控制所述阀门电机转动；在所述第一预设时间之后，在第二预设时间内将所述电机的占空比由所述第一占空比调低至第二占空比，并在所述第二预设时间内检测所述阀门是否切换阀门状态。
6.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述清洁设备还包括光电开关，所述光电开关用于检测所述阀门是否切换阀门状态。
7.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述在第二预设时间内将所述电机的占空比由所述第一占空比调低至第二占空比，包括：根据调节速率与第二预设时间内各个时刻的之间预设对应关系，确定所述第二预设时间内各个时刻的预设调节速率；按照所述预设调节速率，在所述第二预设时间内将所述电机的占空比由所述第一占空比调低至第二占空比。
8.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果在所述第二预设时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则按照所述第二占空比，在第三预设时间内控制所述阀门电机运转；在所述第三预设时间内检测所述阀门是否切换阀门状态。
9.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果在所述第三预设时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则将所述电机的占空比由所述第二占空比调高至第三占空比，并在第四预设时间内按照所述第三占空比，控制所述阀门电机运转；在所述第四预设时间内检测所述阀门是否切换阀门状态；如果在所述第四预设时间内未检测到所述
阀门切换阀门状态，则触发故障提示。
10.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述在第二预设时间内将所述电机的占空比由所述第一占空比调低至第二占空比，并在所述第二预设时间内检测所述阀门是否切换阀门状态，包括：将所述电机的占空比由所述第一占空比调低至第二占空比，并在所述第二预设时间内按照所述第二占空比，控制所述阀门电机运转；在所述第二预设时间内检测所述阀门是否切换阀门状态。
11.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果在所述第二预设时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则将所述电机的占空比由所述第二占空比调高至第四占空比，并在第五预设时间内按照所述第四占空比，控制所述阀门电机运转；在所述第五预设时间内检测所述阀门是否切换阀门状态。
12.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果在所述第五预设时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则将所述电机的占空比由所述第四占空比调高至第五占空比，并在第六预设时间内按照所述第五占空比，控制所述阀门电机运转；在所述第六预设时间内检测所述阀门是否切换阀门状态；如果在所述第六预设时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则触发故障提示。
13.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述清洁设备还包括气泵电机，所述气泵电机用于驱动气泵执行针对污物的抽吸动作或者排出动作，所述方法还包括：如果所述阀门由第一状态切换至第二状态，则按照第一控制频率，控制所述气泵电机驱动气泵执行针对污物的抽吸动作；如果所述阀门由第二状态切换至第一状态，则按照第二控制频率，控制所述气泵电机驱动气泵执行针对污物的排出动作。
14.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：控制定时器对第一时长和第二时长进行交替定时；响应于所述定时器开始定时第一时长，触发所述阀门电机在第一时长内驱动阀门由第一状态切换至第二状态，或者驱动阀门由第二状态切换至第一状态；响应于所述定时器开始定时第二时长，触发所述气泵电机在第二时长内驱动气泵执行针对污物的抽吸动作，或者驱动气泵执行针对污物的排出动作。
15.根据本技术实施例的第二方面，提供了一种清洁设备的控制装置，所述清洁设备包括阀门电机，所述阀门电机用于驱动阀门切换阀门状态，以用于配合所述清洁设备的清洁工作，所述装置包括：控制单元，用于响应于针对阀门状态的切换指令，在第一预设时间内按照第一占空比控制所述阀门电机转动；调低单元，用于在所述第一预设时间之后，在第二预设时间内将所述电机的占空比由所述第一占空比调低至第二占空比，并在所述第二预设时间内检测所述阀门是否切换阀门状态。
16.根据本技术实施例的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现如上述第一方面任一项所述的方法所执行的操作。
17.根据本技术实施例的第四方面，提供了一种清洁设备，所述清洁设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现上述第一方面任一实施例所述的方法。
18.在本技术中，在阀门电机被启动之后，通过将所述阀门电机的占空比由所述第一
占空比调低到第二占空比，直至检测到阀门状态被成功切换的信号。一方面，可以降低阀门电机的转动速度，由于阀门电机通过齿轮来驱动阀门位置状态的切换，电机转动速度降低可以避免齿轮传动过冲的情况发生，从而可以降低阀门齿轮传动过程中卡死的概率，提高清洁设备运行过程的稳定性。另一方面，降低阀门电机的转动速度，能降低阀门位置状态换的速度，有利于对阀门状态是否成功切换进行检测，给清洁设备的整个控制系统足够的反馈时间。
19.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
20.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
21.图1示出了可以应用本技术实施例的技术方案的清洁设备的工作原理图；
22.图2示出了本技术实施例中的清洁设备的控制方法的流程图；
23.图3示出了本技术实施例中的清洁设备的控制方法的细节流程图；
24.图4示出了本技术实施例中阀门电机的占空比与时间的关系曲线图；
25.图5示出了本技术实施例中的清洁设备的控制方法的细节流程图；
26.图6示出了本技术实施例中阀门电机的占空比与时间的关系曲线图；
27.图7示出了本技术实施例中的清洁设备的控制方法的另一流程图。
28.图8示出了本技术实施例中的清洁设备的控制装置的框图；
29.图9示出了本技术实施例中的清洁设备的结构示意图。
具体实施方式
30.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
31.此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本技术的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本技术的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本技术的各方面。
32.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
33.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合
并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
34.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
35.为了使本领域技术人员更好的理解本技术，首先结合图1对本技术所涉及的清洁设备的工作原理进行简单说明。
36.参见图1，示出了可以应用本技术实施例的技术方案的清洁设备的工作原理图。
37.本技术所涉及的清洁设备可以包括污物腔105，阀门104，阀门电机103，气泵102，以及气泵电机101。其中，污物腔105用于容纳清洁设备在清洁过程中所产生的污物，比如污水，污气等等。
38.进一步的，如图1，(a)表示清洁设备在污物抽吸工作状态下的原理图，(b)表示清洁设备在污物排出工作状态下的原理图。具体的，气泵102在气泵电机101的驱动下，通过抽吸污物腔105内的气体以使得污物腔105内形成负压，从而将污物吸入污物腔105内，或者是气泵102向污物腔105内充入气体以使得污物腔105内形成高压，进而将容纳于污物腔105内的污物排出污物腔。
39.具体的，当阀门电机103驱动阀门104中的阀芯108转动至如图(a)所示的位置状态时，气泵102的进气口与污物腔105连通，抽吸污物腔105内的气体，然后再通过气泵102的出气口、阀门104排出外界，在这一过程中，污物腔105内的气体被吸干，形成负压，进而能将污物从抽污管106抽吸至污物腔105内。当阀门电机103驱动阀门104中的阀芯108转动至如图(b)所示的位置状态时，将清洁设备从污物抽吸工作状态切换至污物排出工作状态，此时气泵102的进气口与外界连通，抽吸外界的气体，然后再通过气泵102的出气口将气体充入污物腔105内，在这一过程中，污物腔105内的气体增多，形成高压，进而能将污物排出污物腔105外。
40.在本技术中，需要解释的是，如图1所示的阀芯108将阀门104的内腔划分为两个空间，在每一个空间内，均连通有两个管道，比如，如图(a)所示，一个空间连通气泵的进气管道和阀门内腔与污物腔相通的管道，另一空间连通气泵的出气管道和阀门内腔与外界相通的管道。还比如，如图(b)所示，一个空间连通气泵的进气管道和阀门内腔与外界相通的管道，另一空间连通气泵的出气管道和阀门内腔与污物腔相通的管道。在阀门电机103的驱动下，由于阀芯108在阀门104中转动，切换了各个管道之间的连通关系，进而能够切换清洁设备中污物的流动路径，实现清洁设备在污物抽吸工作状态和污物排出工作状态之间的切换。
41.在本技术中，还需要说明的是，所述污物腔105的抽污管道和排污管道中均设置有单向阀109，其中，在清洁设备处于污物抽吸工作状态下，所述污物腔105内形成负压，低于外界气压，污物可以通过抽污管道中的单向阀被抽吸至污物腔105，但外界空气无法通过排污管道中的单向阀进入污物腔105，从而实现污物能够被顺利抽吸至污物腔105内。在清洁设备处于污物排出工作状态下，所述污物腔105内形成高压，高于外界气压，污物腔105内的污物可以通过排污管道中的单向阀排入外界，但外界污物无法通过抽污管道中的单向阀进入污物腔105内，从而实现污物腔105内的污物被顺利排出。
42.在本技术中，所提出的清洁设备控制方法，可以应用于各类大中小型的清洁设备，比如，扫地机器人，环卫设备等等。具体来说，以扫地机器人为例，扫地机器人在清洁地面之后，会产生大量的污水，在回到机器人基站之后，机器人基站需要将扫地机器人中的污水进行转移，此时，需要将扫地机器人中的污水抽吸干净，即可以将污水抽吸至机器人基站中的污物腔(污水腔)，并在后续将污物腔中的污水排入至其它地方。
43.参照图2，示出了本技术实施例中的清洁设备的控制方法的流程图，该清洁设备的控制方法可以由具有计算处理功能的设备来执行，所述清洁设备包括阀门电机，所述阀门电机用于驱动阀门切换阀门状态，以用于配合所述清洁设备的清洁工作。参照图2所示，该清洁设备的控制方法至少包括步骤210至步骤230，详细介绍如下：
44.在步骤210中，响应于针对阀门状态的切换指令，在第一预设时间内按照第一占空比控制所述阀门电机转动。
45.需要说明的是，在本技术中，针对阀门状态的切换控制指令，可以是能够触发阀门电机驱动阀门执行位置状态切换动作的指令，在触发该指令之后，可以按照第一占空比启动阀门电机。
46.在本技术中，所述第一占空比可以大于或等于预设占空比，其中，预设占空比可以是满足阀门电机最小启动工况的占空比，也可以是大于满足阀门电机最小启动工况的占空比。使启动阀门电机的第一占空比大于或者等于预设占空比，其好处在于，可以克服阀门在转动之初存在的静摩擦力，进而保证阀门能够被顺利驱动，从而提高了整个清洁设备运行的稳定性。
47.继续参照图2，在步骤230中，在所述第一预设时间之后，在第二预设时间内将所述电机的占空比由所述第一占空比调低至第二占空比，并在所述第二预设时间内检测所述阀门是否切换阀门状态。
48.需要说明的是，在本技术中，阀门状态可以包括两种，即第一状态和第二状态，其中，可以将第一状态理解为阀门开启的状态，将第二状态理解为阀门关闭的状态。可以理解的是，切换阀门状态即是指阀门由第一状态切换至第二状态，或者阀门由第二状态切换至第一状态。
49.还需要说明的是，在本技术中，检测所述阀门是否切换阀门状态，除了可以在第二预设时间内检测，在启动所述阀门电机之后的第一预设时间内也可以触发检测。
50.在本技术中，在所述第一预设时间之后，在第二预设时间内将所述阀门电机的占空比由所述第一占空比调低到第二占空比，直至检测到阀门状态被成功切换的信号。一方面，可以降低阀门电机的转动速度，由于阀门电机通过齿轮来驱动阀门位置状态的切换，电机转动速度降低可以避免齿轮传动过冲的情况发生，从而可以降低阀门齿轮传动过程中卡死的概率，提高清洁设备运行过程的稳定性。另一方面，降低阀门电机的转动速度，能降低阀门位置状态换的速度，有利于对阀门状态是否成功切换进行检测，给清洁设备的整个控制系统足够的反馈时间。
51.在本技术中，通过如图2所提供的方案，给清洁设备的整个控制系统足够的反馈时间。
52.在本技术的一个实施例中，所述清洁设备可以包括光电开关，所述光电开关用于检测所述阀门是否切换阀门状态。
53.在上述步骤230的一个实施例中，在第二预设时间内将所述电机的占空比由所述第一占空比调低至第二占空比，可以按照如图3所示的步骤执行。
54.参见图3，示出了本技术实施例中的清洁设备的控制方法的细节流程图。具体包括步骤231至步骤232：
55.步骤231，根据调节速率与第二预设时间内各个时刻的之间预设对应关系，确定所述第二预设时间内各个时刻的预设调节速率。
56.步骤232，按照所述预设调节速率，在所述第二预设时间内将所述电机的占空比由所述第一占空比调低至第二占空比。
57.在本实施例中，第二预设时间内各个时刻的调节速率可以相等的，也可以是逐渐递增的，还可以是逐渐递减，可以理解的是，调节速率与第二预设时间内各个时刻的之间的预设对应关系可以根据实际需要进行设定，本技术对此不作过多设定。
58.进一步的，在本技术中，还可以执行如下步骤241至步骤242：
59.步骤241，如果在所述第二预设时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则按照所述第二占空比，在第三预设时间内控制所述阀门电机运转。
60.步骤242，在所述第三预设时间内检测所述阀门是否切换阀门状态。
61.在本技术中，如果在所述第二预设时间内检测到所述阀门切换阀门状态，则说明阀门状态切换成功，如果在所述第二预设时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则说明阀门状态还未切换成功，此时可以在第三预设时间内，按照所述第二占空比继续控制所述阀门电机运转以驱动阀门执行位置状态的切换动作，并在所述第三预设时间内实时检测(比如通过光电开关进行检测)所述阀门是否切换阀门状态。
62.进一步的，在本技术中，还可以执行如下步骤243至步骤245：
63.步骤243，如果在所述第三预设时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则将所述电机的占空比由所述第二占空比调高至第三占空比，并在第四预设时间内按照所述第三占空比，控制所述阀门电机运转。
64.步骤244，在所述第四预设时间内检测所述阀门是否切换阀门状态。
65.步骤245，如果在所述第四预设时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则触发故障提示。
66.在本技术中，如果在所述第三预设时间内检测到所述阀门切换阀门状态，则说明阀门状态切换成功，如果在所述第三预设时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则说明阀门状态还未切换成功，其问题可能是电机或机械机构随时间老化，性能衰减，在低速阶段电机扭矩不够造成的。此时可以将所述电机的占空比由所述第二占空比调高至第三占空比，并在第四预设时间内按照所述第三占空比，控制所述阀门电机运转，以进一步控制所述阀门电机运转以驱动阀门执行位置状态的切换动作，如果在所述第四预设时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，说明整个系统可能存在异常，则触发故障提示，以提醒用户进行检修。
67.需要说明的是，为了提高阀门状态切换效率，所述第三占空比可以设定为100％。
68.为了使本领域技术人员更好的理解上述实施例，下面将结合图4进行辅助说明。
69.参见图4，示出了本技术实施例中阀门电机的占空比与时间的关系曲线图。
70.如关系曲线400，不难理解的是，阀门电机在t1时间内以a1占空比被启动，然后在
t2时间内的各个时刻，按照一个恒定的第一调节速率，将所述阀门电机的占空比由a1调低至a2，如果在t2时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则说明阀门状态还未切换成功，此时可以在t3时间内按照a2继续控制所述阀门电机运转以驱动阀门执行位置状态的切换动作，并在t3时间内实时检测所述阀门是否切换阀门状态，如果在t3时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则说明阀门状态还未切换成功，此时可以将所述电机的占空比由a2调高至a3，并在t4时间内按照a3控制所述阀门电机运转，以进一步控制所述阀门电机运转以驱动阀门执行位置状态的切换动作，如果在t4时间内还未检测到所述阀门切换阀门状态，则可以触发故障提示。
71.在上述步骤230的另一个实施例中，在第二预设时间内将所述电机的占空比由所述第一占空比调低至第二占空比，还可以按照如图5所示的步骤执行。
72.参见图5，示出了本技术实施例中的清洁设备的控制方法的细节流程图。具体包括步骤233至步骤234：
73.步骤233，将所述电机的占空比由所述第一占空比调低至第二占空比，并在所述第二预设时间内按照所述第二占空比，控制所述阀门电机运转。
74.步骤234，在所述第二预设时间内检测所述阀门是否切换阀门状态。
75.在本实施例中，将所述电机的占空比由所述第一占空比调低至第二占空比，可以是直接将所述电机的占空比由所述第一占空比调低至第二占空比，然后按照所述第二占空比，在第二预设时间内控制所述阀门转动。
76.进一步的，在本技术中，还可以执行如下步骤261至步骤262：
77.步骤261，如果在所述第二预设时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则将所述电机的占空比由所述第二占空比调高至第四占空比，并在第五预设时间内按照所述第四占空比，控制所述阀门电机运转。
78.步骤262，在所述第五预设时间内检测所述阀门是否切换阀门状态。
79.在本技术中，如果在所述第二预设时间内检测到所述阀门切换阀门状态，则说明阀门状态切换成功，如果在所述第二预设时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则说明阀门状态还未切换成功，此时可以将所述电机的占空比由所述第二占空比调高至第四占空比，在第五预设时间内按照所述第四占空比，控制所述阀门电机运转以驱动阀门执行位置状态的切换动作，并在所述第五预设时间内实时检测所述阀门是否切换阀门状态。
80.进一步的，在本技术中，还可以执行如下步骤263至步骤265：
81.步骤263，如果在所述第五预设时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则将所述电机的占空比由所述第四占空比调高至第五占空比，并在第六预设时间内按照所述第五占空比，控制所述阀门电机运转。
82.步骤264，在所述第六预设时间内检测所述阀门是否切换阀门状态。
83.步骤265，如果在所述第六预设时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则触发故障提示。
84.需要说明的是，为了提高阀门状态切换效率，所述第五占空比可以设定为100％。
85.为了使本领域技术人员更好的理解上述实施例，下面将结合图6进行辅助说明。
86.参见图6，示出了本技术实施例中阀门电机的占空比与时间的关系曲线图。
87.如关系曲线600，不难理解的是，阀门电机在t1时间内以a1占空比被启动，然后直
接将所述阀门电机的占空比由a1占空比调低至a2占空比，并在t2时间内，按照a2占空比控制所述阀门电机运转以驱动阀门执行位置状态的切换动作，如果在t2时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则说明阀门状态还未切换成功，此时可以直接将所述阀门电机的占空比由a2占空比调高至a4占空比，并在t5时间内按照a4控制所述阀门电机运转，如果在t5时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，此时可以直接将所述阀门电机的占空比由a4占空比调高至a5占空比，并在t6时间内按照a5控制所述阀门电机运转，以进一步控制所述阀门电机运转以驱动阀门执行位置状态的切换动作，如果在t6时间内还未检测到所述阀门切换阀门状态，则可以触发故障提示。
88.在本技术中，如前所提到的，所述清洁设备还可以包括气泵电机，所述气泵电机用于驱动气泵执行针对污物的抽吸动作或者排出动作。
89.在本技术中，如果所述阀门由第一状态切换至第二状态，则按照第一控制频率，控制所述气泵电机驱动气泵执行针对污物的抽吸动作；如果所述阀门由第二状态切换至第一状态，则按照第二控制频率，控制所述气泵电机驱动气泵执行针对污物的排出动作。
90.在本技术中，通过在清洁设备中设置两个电机，即一个阀门电机来驱动阀门切换阀门状态，一个气泵电机来驱动气泵执行抽吸或排出动作。具体来说，通过阀门电机来驱动阀门切换阀门状态，阀门状态的切换可以联动气泵电机驱动气泵切换执行抽吸动作和排出动作。
91.如此一来，由于驱动阀门时电机的控制频率与驱动气泵时电机的控制频率是相互区别的，所以相对于通过一个电机交替驱动阀门和气泵而言，通过阀门电机和气泵电机分别驱动阀门和气泵(即分频控制)的好处在于，可以避免同一电机在按照不同控制频率交替控制时容易产生相互串扰的问题，从而避免电机发电产生的反向电动势损坏电源网络上器件的问题，进而增强清洁设备在运行时的安全性和稳定性。
92.进一步的，在本技术中，还可以执行如图7所示的步骤。
93.参见图7，示出了本技术实施例中的清洁设备的控制方法的另一流程图。具体包括步骤261至步骤263：
94.步骤251，控制定时器对第一时长和第二时长进行交替定时。
95.步骤252，响应于所述定时器开始定时第一时长，触发所述阀门电机在第一时长内驱动阀门由第一状态切换至第二状态，或者驱动阀门由第二状态切换至第一状态。
96.步骤253，响应于所述定时器开始定时第二时长，触发所述气泵电机在第二时长内驱动气泵执行针对污物的抽吸动作，或者驱动气泵执行针对污物的排出动作。
97.在本技术中，气泵抽吸污物和阀门状态切换的动作是相对独立的，在阀门电机动作的时候，使气泵电机处于待命状态，待阀门电机切换到位后，再启动气泵电机进行相应的抽吸污物或者排出污物的动作，因为两个执行模块的电机不会同时运行，故可以在不同时间段内，对气泵电机和阀门电机进行分时控制。
98.在申请中，清洁设备中的气泵电机和阀门电机都需要一定的控制，但是针对不同的工况，气泵电机和阀门电机，需要的调速比例及控制频率不一样，因此在不增加额外成本的前提下，通过分时分频的方式，可以达到最佳的控制效果。
99.以下介绍本技术的装置实施例，可以用于执行本技术上述实施例中的清洁设备的控制方法。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术上述的清洁设备的控制
方法的实施例。
100.参见图8，示出了本技术实施例中的清洁设备的控制装置的框图，所述清洁设备包括阀门电机，所述阀门电机用于驱动阀门切换阀门状态，以用于配合所述清洁设备的清洁工作。
101.如图8所示，根据本技术实施例的清洁设备的控制装置800，包括：控制单元801和调低单元802。
102.其中，控制单元801，用于响应于针对阀门状态的切换指令，在第一预设时间内按照第一占空比控制所述阀门电机转动；调低单元802，用于在所述第一预设时间之后，在第二预设时间内将所述电机的占空比由所述第一占空比调低至第二占空比，并在所述第二预设时间内检测所述阀门是否切换阀门状态。
103.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述清洁设备还包括光电开关，所述光电开关用于检测所述阀门是否切换阀门状态。
104.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述调低单元802配置为：根据调节速率与第二预设时间内各个时刻的之间预设对应关系，确定所述第二预设时间内各个时刻的预设调节速率；按照所述预设调节速率，在所述第二预设时间内将所述电机的占空比由所述第一占空比调低至第二占空比。
105.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述装置还包括：调高单元，被用于如果在所述第二预设时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则按照所述第二占空比，在第三预设时间内控制所述阀门电机运转；在所述第三预设时间内检测所述阀门是否切换阀门状态。
106.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述调高单元配置为：如果在所述第三预设时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则将所述电机的占空比由所述第二占空比调高至第三占空比，并在第四预设时间内按照所述第三占空比，控制所述阀门电机运转；在所述第四预设时间内检测所述阀门是否切换阀门状态；如果在所述第四预设时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则触发故障提示。
107.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述调低单元802还配置为：将所述电机的占空比由所述第一占空比调低至第二占空比，并在所述第二预设时间内按照所述第二占空比，控制所述阀门电机运转；在所述第二预设时间内检测所述阀门是否切换阀门状态。
108.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述调高单元还配置为：如果在所述第二预设时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则将所述电机的占空比由所述第二占空比调高至第四占空比，并在第五预设时间内按照所述第四占空比，控制所述阀门电机运转；在所述第五预设时间内检测所述阀门是否切换阀门状态。
109.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述调高单元还配置为：如果在所述第五预设时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则将所述电机的占空比由所述第四占空比调高至第五占空比，并在第六预设时间内按照所述第五占空比，控制所述阀门电机运转；在所述第六预设时间内检测所述阀门是否切换阀门状态；如果在所述第六预设时间内未检测到所述阀门切换阀门状态，则触发故障提示。
110.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述清洁设备还包括气泵电机，所述气泵电机用于驱动气泵执行针对污物的抽吸动作或者排出动作，所述控制单元801配置为：如
果所述阀门由第一状态切换至第二状态，则按照第一控制频率，控制所述气泵电机驱动气泵执行针对污物的抽吸动作；如果所述阀门由第二状态切换至第一状态，则按照第二控制频率，控制所述气泵电机驱动气泵执行针对污物的排出动作。
111.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述控制单元801还配置为：控制定时器对第一时长和第二时长进行交替定时；响应于所述定时器开始定时第一时长，触发所述阀门电机在第一时长内驱动阀门由第一状态切换至第二状态，或者驱动阀门由第二状态切换至第一状态；响应于所述定时器开始定时第二时长，触发所述气泵电机在第二时长内驱动气泵执行针对污物的抽吸动作，或者驱动气泵执行针对污物的排出动作。
112.基于同一发明构思，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现如上所述清洁设备的控制方法所执行的操作。
113.基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种清洁设备，参考图9，示出了本技术实施例中的清洁设备的结构示意图，所述清洁设备包括一个或多个存储器904、一个或多个处理器902及存储在存储器904上并可在处理器902上运行的至少一条计算机程序(程序代码)，处理器902执行所述计算机程序时实现如前所述的清洁设备的控制方法。
114.其中，在图9中，总线架构(用总线900来代表)，总线900可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线900将包括由处理器902代表的一个或多个处理器和存储器904代表的存储器的各种电路链接在一起。总线900还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口905在总线900和接收器901和发送器903之间提供接口。接收器901和发送器903可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器902负责管理总线900和通常的处理，而存储器904可以被用于存储处理器902在执行操作时所使用的数据。
115.本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本技术及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
116.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
117.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
118.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
119.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。