一种坦克车高低机专用安装设备

技术特征：
1.一种坦克车高低机专用安装设备，其特征在于：所述设备包括夹具系统、支架系统、助力机械臂和炮塔安装台；所述支架系统设置在炮塔安装台的一侧，用于放置坦克车高低机；所述助力机械臂设置在支架系统和炮塔安装台之间；所述夹具系统设置在助力机械臂的前端用于夹紧坦克车高低机；所述助力机械臂包括中臂系统、中臂铰链系统、大臂系统、平衡系统、大臂铰链系统和立柱系统；所述立柱系统固定于地面，立柱系统顶部通过大臂铰链系统与大臂系统的一端转动连接；所述平衡系统的上下两端分别与大臂系统的一根连杆以及大臂铰链系统的壳体通过铰链相连接；所述大臂系统为一个平行四边形机构，大臂系统由两个铅垂向立杆和两个彼此平行的水平连杆及铰链构成，其中一个铅垂向立杆与大臂铰链系统的壳体固连，即其只能随大臂铰链系统一起转动，而另一铅垂向立杆在两个彼此平行的连杆运动过程中始终保持铅锤状态；所述中臂系统的一端通过中臂铰链系统与另一铅垂向立杆固连，另一端与夹具系统固连；所述中臂系统在运动过程中始终保持水平状态；所述夹具系统包括液压马达a、滚动轴承a、丝杠、螺母、升降滑台、口字形框架、滚动轴承b、滚动轴承c、滚动轴承d、液压马达b、t字形转臂、滚动轴承e、悬臂轴、滚动轴承f、助力机械臂中臂、滚动导轨a、滚动导轨滑座a、v形铁a、v形铁b、滚动导轨滑座b、滚动导轨b、悬臂梁a、悬臂梁b、夹紧块、夹紧梁和俯仰转轴；所述口字形框架由等截面的两根水平矩形杆和两根铅垂矩形杆构成，其中两个水平矩形杆略短于两根铅垂矩形杆，其中一根铅垂矩形杆的一表面上固连滚动导轨a，另一根铅垂矩形杆的同向表面上固连滚动导轨b；所述滚动导轨滑座a滑动安装在滚动导轨a上，所述滚动导轨滑座b滑动安装在滚动导轨b上；所述滚动导轨滑座b和滚动导轨滑座a的运动方向彼此平行；所述升降滑台为由一根矩形截面的水平梁和一根矩形截面的铅垂梁构成的倒t字形结构，其水平梁的一侧表面分别与滚动导轨滑座a和滚动导轨b固连；所述夹紧梁的一端面固连在升降滑台铅垂梁一侧的上端部；所述夹紧块的一端面自下而上与夹紧梁固连，夹紧块位于夹紧梁的最远端；所述口字形框架的两根铅垂矩形杆一侧表面的下部分别与悬臂梁a和悬臂梁b的一端面固连；所述悬臂梁b的另一端面与v形铁a固连，悬臂梁a的另一端面与v形铁b固连，v形铁a和v形铁b均开口朝上；所述口字形框架的两个水平矩形杆的中央位置分别设有一个铅垂向同轴圆柱孔，其中下水平矩形杆的圆柱孔内安装滚动轴承a，并与滚动轴承a的外环固连；上水平矩形杆的圆柱孔内安装滚动轴承b，并与滚动轴承b的外环固连；所述丝杠为阶梯状，中间大直径轴段为丝杠，两端小直径轴段为圆柱型，两端小直径轴段分别插入滚动轴承a和滚动轴承b的内环内孔，并与之固连；所述螺母上设有一个铅垂向螺纹孔，螺母的铅垂向螺纹孔套在丝杠上，与丝杠构成螺纹副；所述螺母的一侧与升降滑台水平梁的一侧表面固连；所述丝杠的一个小直径轴段的端部与液压马达a的输出轴端部固连；所述俯仰转轴的一端固连在口字形框架一根铅垂矩形杆的一侧上部，且俯仰转轴的轴心线与口字形框架的两根铅垂矩形杆的对称面垂直；所述滚动轴承c和滚动轴承d的内环内孔分别间隔一定距离的套在俯仰转轴上，并与之固连；所述t字形转臂由两个不等长的等截面矩形杆构成，且短杆水平、长杆铅垂，t字形转臂的短杆上设有一个水平圆柱通孔，t字形转臂的长杆上有一个铅垂圆柱孔，该两圆柱通孔彼此贯穿；所述t字形转臂的水平圆柱通孔套在滚动轴承c、滚动轴承d的外环上，并与之固连；所述俯仰转轴一端悬伸出t字形转臂之外，并与液压马达b的输出轴端部固连；所述滚动轴承e和滚动轴承f分别插入t字形转臂的铅垂圆柱孔，滚动轴承e和滚动轴承f的外环分别与t
字形转臂的铅垂圆柱孔固连；所述悬臂轴分别插入滚动轴承e和滚动轴承f的内环内孔，且与滚动轴承e、滚动轴承f的内环内孔固连；所述悬臂轴的下端悬伸出t字形转臂之外，且其下端面与助力机械臂中臂固连；所述助力机械臂中臂与中臂系统的前端对应固连；所述支架系统包括定位v形铁a、定位v形铁b、水平面板、支承立柱和定位立柱；所述水平面板为矩形钢板，所述水平面板的下表面的四个角点处分别固连有支承立柱，四个支承立柱的下端面分别固连于地面；所述定位v形铁a、定位v形铁b分别对应固连在水平面板上表面的前后两侧；所述定位立柱固连在水平面板上表面的右侧；所述定位v形铁a和定位v形铁b均开口朝上，且定位v形铁a和定位v形铁b的v字形凹槽的对称面位于同一平面内；所述定位v形铁a的宽度较小，定位v形铁b的宽度较大，定位v形铁a和定位v形铁b的间距刚好保证坦克车高低机安放在支架系统上时，高低机大止口面与定位v形铁b的v字形凹槽两斜面相切、高低机小止口面定位v形铁a的v字形凹槽两斜面相切，并且保证高低机大止口面与定位v形铁b的v字形凹槽接触良好、高低机小止口面定位v形铁a的v字形凹槽接触良好，且定位v形铁a、定位v形铁b不与坦克车高低机的其他表面发生干涉；定位v形铁a和定位v形铁b的v字形凹槽的高度差应保证高低机花键轴的轴线处于水平；所述定位立柱与定位v形铁a和定位v形铁b的相对位置要求：定位立柱的上表面与高低机支架底面接触良好；高低机下圆弧面的轴心线处于水平；定位立柱不与坦克车高低机的其他表面发生干涉。2.根据权利要求1所述的一种坦克车高低机专用安装设备，其特征在于：所述夹具系统和助力机械臂共同构成一个五自用度系统，分别为：沿三个坐标轴方向的三个平移运动；绕俯仰转轴轴线的俯仰摆动；沿悬臂轴的水平转动。3.根据权利要求1所述的一种坦克车高低机专用安装设备，其特征在于：坦克车高低机装入夹具系统后，液压马达b的输出力矩略大于坦克车高低机的重力作用于俯仰转轴轴线的力矩。4.根据权利要求1所述的一种坦克车高低机专用安装设备，其特征在于：所述液压马达a的输出力矩微20-30nm。5.根据权利要求1所述的一种坦克车高低机专用安装设备，其特征在于：所述炮塔安装台包括坦克车炮塔、炮塔安装平台和立柱；所述炮塔安装平台为矩形平板，其中部设有一个大直径铅垂向贯穿圆柱孔，在其下平面的四个角点处分别固连有立柱，立柱下端分别与地面固连；所述炮塔安装平台的上表面可拆卸连接坦克车炮塔。

技术总结
本发明涉及一种坦克车高低机专用安装设备，包括夹具系统、支架系统、助力机械臂和炮塔安装台；支架系统设置在炮塔安装台的一侧，用于放置坦克车高低机；所述助力机械臂设置在支架系统和炮塔安装台之间；所述夹具系统设置在助力机械臂的前端用于夹紧坦克车高低机；本发明是一个具有五自由度系统，且能实现坦克车高低机的重力及重力引起的力矩的平衡，同时能够大幅度减轻工人的劳动强度，有效避免安全事故的发生，并且能显著提高装配效率和装配质量。并且能显著提高装配效率和装配质量。并且能显著提高装配效率和装配质量。


技术研发人员：臧新良 汪飞雪 刘喜平 张倍瑜 郑华瑞 于洪渊
受保护的技术使用者：燕山大学
技术研发日：2022.08.19
技术公布日：2022/11/11