一种基于A-Star算法的多AGV交通管制方法与流程

技术特征：
1.一种基于a-star算法的多agv交通管制方法，其特征在于：步骤包括：s1、构建环境拓扑结构，将环境地图分割成若干纵横排列的方格作为节点，所述节点包括可移动节点和不可移动节点；s2、对环境内所有的n个agv进行优先级预划分；s3、按优先级顺序依次分配任务给每台agv；s4、按任务确定优先级最高的agv的行程起点start和终点end,通过创建openlist将起点放入到其中，根据a-star算法的距离计算公式：e(x)＝h(x) g(x)，向四周八个方向里没有障碍的节点及原地分别计算得到的e(x)，其中h(x)是从起点到当前节点x的实际距离量度，g(x)是从节点x到终点的最小距离，找出e(x)最小路径的节点x1，以x1为新的起点，再对四周八个方向里没有障碍的节点及原地分别计算e(x)，同上法再次找出新的最小路径对应的节点x2，直到x＝end，所得到的从start到end的节点连线即为优先级最高的agv的行程轨迹；s5、同上法，对优先级第n位的agv确定行程轨迹，每一步在计算e(x)的时候，四周八个方向里没有障碍的节点及原地要剔除前面1～(n-1)个agv移动当时所占据的节点，最终得到优先级第n位的agv的行程轨迹，n为2～n之间的整数；s6、所有n个agv按照各自的行程轨迹完成移动。2.根据权利要求1所述的基于a-star算法的多agv交通管制方法，其特征在于：所述步骤s4中g(x)的形式为欧几里得距离或曼哈顿距离。3.根据权利要求1所述的基于a-star算法的多agv交通管制方法，其特征在于：所述步骤s4和所述步骤s5中四周八个方向里没有障碍的节点及原地从相同的方位开始顺时针或逆时针排序，且原地不动的节点排在最后。4.根据权利要求3所述的基于a-star算法的多agv交通管制方法，其特征在于：所述步骤s4和所述步骤s5在每找到一个最小路径节点之后前一次已经排序的节点序号保留，对四周八个方向里没有障碍且未定序号的节点继续以相同编号方式增加序号。

技术总结
本发明属于智能控制技术领域，涉及一种基于A-Star算法的多AGV交通管制方法，步骤包括：S1、构建环境拓扑结构；S2、对环境内所有的N个AGV进行优先级预划分；S3、按优先级顺序依次分配任务给每台AGV；S4、确定优先级最高的AGV的行程轨迹；S5、得到优先级第n位的AGV的行程轨迹，n为2～N之间的整数；S6、所有N个AGV按照各自的行程轨迹完成移动。本方法能够让现场的多台AGV互不干扰地正常行驶，应对灵活，具有高容错性，信息交互频率低，时间成本少，并且无需建立地标，降低经济开销，也节省了对地标设定的时间。时间。


技术研发人员：陈昭辉
受保护的技术使用者：友上智能科技（苏州）有限公司
技术研发日：2022.07.29
技术公布日：2022/11/11