牵引车对接辅助方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及牵引车甩挂对接技术领域，尤其涉及一种牵引车对接辅助方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.由于在运输过程中，甩挂运输可以在货物运输到目的地后将挂车与牵引车分离，使牵引车可以直接挂接其他挂车或直接回程，节省了等待装卸货物的时间，可以提高获取运输的速率。
3.由于甩挂运输可以实现牵引车和挂车分离，以节省运输时间，所以每次甩挂运输前都需要将牵引车和挂车对接。目前，牵引车和挂车对接的方法为在牵引车的鞍座处安装摄像头和距离传感器，通过摄像头获取牵引销的视野，并通过距离传感器确定牵引销到鞍座处的高度，从而调整鞍座的高度，但是这种调节方法需要另一名观察人员将牵引车引导到，摄像头可以识别到牵引销才能实用，最终还是需要两名人员才能完成牵引车和挂车的挂接，导致挂架效率低。


技术实现要素：

4.本技术的主要目的在于提供一种牵引车对接辅助方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中需要两名人员才能完成牵引车和挂车的挂接，导致挂架效率低的技术问题。
5.为实现上述目的，本技术提供一种牵引车对接辅助方法，应用于牵引车对接辅助系统中的辅助控制器，所述牵引车对接辅助系统还包括牵引车和挂车，所述挂车上设置有牵引销，所述牵引车上设置有鞍座和旋转机构，所述旋转机构上设置摄像头，所述鞍座和所述摄像头跟随所述牵引车运动，所述辅助控制器控制所述旋转机构带动所述摄像头旋转，使得所述牵引销处于所述摄像头的视野范围内，以便完成所述鞍座和所述牵引销的对接，所述牵引车对接辅助方法包括：
6.若确定牵引销出现在摄像头视野画面中时，基于跟随所述牵引车运动的所述摄像头相对于所述牵引销的相对运动轨迹，控制所述旋转机构带动所述摄像头旋转，使所述牵引销一直处于所述视野画面中；
7.确定所述鞍座在所述视野画面中的方位投影；
8.确定在所述视野画面中，所述牵引销与所述方位投影的相对位置，以供用户基于所述相对位置进行所述牵引销和所述鞍座的对接。
9.可选地，所述若确定牵引销出现在摄像头视野画面中时，基于跟随所述牵引车运动的所述摄像头相对于所述牵引销的相对运动轨迹，控制所述旋转机构带动所述摄像头旋转，使所述牵引销一直处于所述视野画面中的步骤，包括：
10.若确定牵引销出现在摄像头视野画面中时，确定所述牵引销在所述视野画面中的视野位置；
11.利用预设的目标识别算法，确定跟随所述牵引车运动的所述摄像头相对于所述牵引销的相对运动轨迹；
12.基于所述视野位置和所述相对运动轨迹，确定使所述牵引销一直处于所述视野画面中的调节角度；
13.控制所述旋转机构带动所述摄像头旋转所述调节角度，使所述牵引销一直处于所述视野画面中。
14.可选地，所述基于所述视野位置和所述相对运动轨迹，确定使所述牵引销一直处于所述视野画面中的调节角度的步骤，包括：
15.基于所述视野位置和所述相对运动轨迹，确定使所述牵引销一直处于所述视野画面中预设中心位置的调节角度。
16.可选地，所述利用预设的目标识别算法，确定跟随所述牵引车运动的所述摄像头相对于所述牵引销的相对运动轨迹的步骤，包括：
17.确定所述牵引销在所述视野画面中的历史运动轨迹；
18.利用预设的目标识别算法，基于所述历史运动轨迹，对所述牵引销在所述视野画面中的运动趋势进行分析，得到跟随所述牵引车运动的所述摄像头相对于所述牵引销的相对运动轨迹。
19.可选地，所述确定在所述视野画面中，所述牵引销与所述方位投影的相对位置，以供用户基于所述相对位置进行所述牵引销和所述鞍座的对接的步骤，包括：
20.确定在所述视野画面中，所述牵引销与所述方位投影的相对位置；
21.基于所述相对位置，输出对接引导线，以供用户基于所述对接引导线进行所述牵引销和所述鞍座的对接。
22.可选地，所述确定在所述视野画面中，所述牵引销与所述方位投影的相对位置的步骤，包括：
23.从所述视野画面中识别出参考特征，基于所述参考特征，确定所述牵引销相对于所述方位投影的相对位置；
24.所述基于所述相对位置，输出对接引导线的步骤，包括：
25.基于所述相对位置，对所述牵引销和所述方位投影进行虚拟连线，得到所述对接引导线。
26.可选地，所述确定所述鞍座在所述视野画面中的方位投影的步骤，包括：
27.在所述视野画面中不存在所述鞍座时，将所述鞍座沿所述摄像头旋转的平面投射到所述视野画面的边缘，得到方位投影；
28.在所述视野画面中存在所述鞍座时，将所述鞍座投影在所述视野画面中，得到方位投影。
29.本技术还提供一种牵引车对接辅助装置，应用于牵引车对接辅助系统中的辅助控制器，所述牵引车对接辅助系统还包括牵引车和挂车，所述挂车上设置有牵引销，所述牵引车上设置有鞍座和旋转机构，所述旋转机构上设置摄像头，所述辅助控制器控制所述旋转机构，以带动所述摄像头旋转，使得所述牵引销处于所述摄像头的视野范围内，所述牵引车对接辅助装置包括：
30.调整模块，用于若确定牵引销出现在摄像头视野画面中时，基于跟随所述牵引车
运动的所述摄像头相对于所述牵引销的相对运动轨迹，控制所述旋转机构带动所述摄像头旋转，使所述牵引销一直处于所述视野画面中；
31.投影确定模块，用于确定所述鞍座在所述视野画面中的方位投影；
32.位置确定模块，用于确定在所述视野画面中，所述牵引销与所述方位投影的相对位置，以供用户基于所述相对位置进行所述牵引销和所述鞍座的对接。
33.本技术还提供一种牵引车对接辅助设备，所述牵引车对接辅助设备为实体节点设备，所述牵引车对接辅助设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述牵引车对接辅助方法的程序，所述牵引车对接辅助方法的程序被处理器执行时可实现如上述的牵引车对接辅助方法的步骤。
34.本技术还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有实现上述牵引车对接辅助方法的程序，所述牵引车对接辅助方法的程序被处理器执行时实现如上述的牵引车对接辅助方法的步骤。
35.本技术提供一种牵引车对接辅助方法、装置、设备及存储介质，与现有技术中需要两名人员才能完成牵引车和挂车的挂接，导致挂架效率低相比，在本技术中，若确定牵引销出现在摄像头视野画面中时，基于跟随所述牵引车运动的所述摄像头相对于所述牵引销的相对运动轨迹，控制所述旋转机构带动所述摄像头旋转，使所述牵引销一直处于所述视野画面中；确定所述鞍座在所述视野画面中的方位投影；确定在所述视野画面中，所述牵引销与所述方位投影的相对位置，以供用户基于所述相对位置进行所述牵引销和所述鞍座的对接。在本技术中，确定牵引销出现在摄像头视野画面中时，根据牵引销在视野画面中的运动轨迹，根据运动轨迹控制旋转机构带动摄像机旋转，使牵引销一直处于视野画面中，并确定鞍座在视野画面中的方位投影和牵引销在视野画面中的相对位置，以供用户基于相对位置进行所述牵引销和所述鞍座的对接，即在本技术中，在牵引车和挂车对接过程中，根据视野画面中牵引销的运动轨迹调整摄像头，使牵引销始终处于视野画面中，进而使用户通过视野画面操控牵引车和挂车对接，不需要观察员的提醒，提高了挂接的效率。
附图说明
36.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
37.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1为本技术牵引车对接辅助方法第一实施例的流程示意图；
39.图2为本技术牵引车对接辅助系统应用原理示意图；
40.图3为本技术实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
41.图4为图2中旋转机构的结构示意图；
42.图5为本技术牵引车对接辅助方法的应用流程示意图。
43.本技术目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
44.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
45.本技术实施例提供一种牵引车对接辅助方法，在本技术牵引车对接辅助方法的第一实施例中，参照图1，所述牵引车对接辅助方法包括：
46.步骤s10，若确定牵引销出现在摄像头视野画面中时，基于跟随所述牵引车运动的所述摄像头相对于所述牵引销的相对运动轨迹，控制所述旋转机构带动所述摄像头旋转，使所述牵引销一直处于所述视野画面中；
47.步骤s20，确定所述鞍座在所述视野画面中的方位投影；
48.步骤s30，确定在所述视野画面中，所述牵引销与所述方位投影的相对位置，以供用户基于所述相对位置进行所述牵引销和所述鞍座的对接。
49.在本实施例旨在：减少挂接过程中的观察人员，提高牵引车和挂车对接的效率。
50.在本实施例中，需要说明的是，牵引车对接辅助方法可以应用于牵引车对接辅助装置，该牵引车对接辅助装置从属于牵引车对接辅助设备，该牵引车对接辅助设备属于牵引车对接辅助系统。
51.具体地，牵引车对接辅助方法应用于牵引车对接辅助系统中的辅助控制器，所述牵引车对接辅助系统还包括牵引车和挂车，所述挂车上设置有牵引销，所述牵引车上设置有鞍座和旋转机构，所述旋转机构上设置摄像头，所述鞍座和所述摄像头跟随所述牵引车运动，所述辅助控制器控制所述旋转机构带动所述摄像头旋转，使得所述牵引销处于所述摄像头的视野范围内，以便完成所述鞍座和所述牵引销的对接。
52.在本实施例中，车载控制系统内设置有辅助控制器，需要说明的是，辅助控制器可以对采集的视野画面进行特征数据分析，确定需要调整的旋转机构的角度，还可以将视野画面传输至牵引车。
53.在本实施例中，参照图2，图2为牵引车对接辅助系统应用原理示意图，辅助控制器可以外接摄像头和旋转机构，通过摄像头对牵引销拍摄，使牵引销出现在摄像头视野画面中，通过旋转机构对摄像头进行调节。
54.在本实施例中，参考图4，图4为旋转机构的结构示意图，需要说明是，摄像头安装在旋转机构的安装槽12内，通过调节齿条11，稳定调节旋转杆10，带动摄像机旋转，通过改变摄像头的拍摄角度，调整牵引销在视野画面中的位置。
55.在本实施例中，在牵引车和挂车开始对接时，摄像头拍摄的方向平行于牵引车，在用户驾驶牵引车倒车对挂车对接时，通过后视镜观看挂车的位置，对牵引车的位置进行调整，直到可以从摄像头拍摄的视野画面中观察到牵引销，用户通过驾驶舱内的显示屏时刻观察牵引销的位置，通过牵引销的位置调整牵引车，使牵引销和牵引车上的鞍座对齐，在牵引车后退过程中，辅助控制器通过摄像头采集的视野画面，确定旋转机构的调节数据，并根据调节数据调整旋转机构，使摄像头对牵引销追踪定位，使牵引销始终位于视野画面的中心范围，避免牵引车在倒车过程中丢失牵引销的视野，便于用户快速从视野画面中找到牵引销。在本实施例中，实现了牵引车和挂车的快速精准定位。
56.在本实施例中，具体的应用场景可以是：
57.在机场将托运行李从航站楼运输至飞机货仓时，需要牵引车挂接装满行李的车斗，在挂机过程中，需要用户边驾驶牵引车，边转头看向牵引车后面的车斗，在车斗的牵引
销和牵引车的鞍座快对齐时，下车拖动车斗将牵引销和鞍座对齐，并进行连接，导致耗时耗力。
58.还可以是，用拖拉机进行犁地时，需要在拖拉机屁股上安装犁耙，且犁耙和拖拉机是挂接在一起的，在拖拉机安装犁耙时，需要将拖拉机调整至大致位置，再由另一用户在拖拉机调整的过程中牵引鞍座与牵引销连接，导致在连接过程中对用户有安全隐患。
59.在本实施例中，将摄像头采集的牵引销的视野画面作为反馈，调整摄像头的拍摄角度，使得牵引销始终位于视野画面的中心范围，并将视野画面通过辅助控制器传输至牵引车的显示屏上，方便驾驶用户对牵引车进行调节。
60.在本实施例中，以挂车和牵引车为例进行举例说明。
61.具体步骤如下：
62.步骤s10，若确定牵引销出现在摄像头视野画面中时，基于跟随所述牵引车运动的所述摄像头相对于所述牵引销的相对运动轨迹，控制所述旋转机构带动所述摄像头旋转，使所述牵引销一直处于所述视野画面中；
63.在本实施例中，通过摄像头对挂车的牵引销进行拍摄，在摄像拍摄的视野画面中存在到牵引销的特征后，对牵引销进行追踪定位，并在挂车和牵引车挂接的整个过程中，摄像头跟随牵引销的位置实时调节。
64.参照图5，例如，在图5的m中，牵引车刚开始和挂车对接时，摄像头拍摄的方向和牵引车平行，在用户将牵引车与挂车对齐时，通过水平放置的摄像头拍摄牵引车正后方的视野，并将该视野上传到辅助控制器，通过辅助控制器识别挂车的牵引销，在识别到牵引销后，对牵引销进行追踪定位，在牵引车继续向后倒车时，牵引销的相对位置在水平方向上发生变化，在牵引销的相对位置发生变化时，辅助控制器会控制旋转结构带动摄像头旋转，在图5的n中，在牵引车倒退至牵引销的相对位置位于摄像头的正上方时，辅助控制器也相对控制旋转机构进行旋转调节，将摄像头拍摄的方向调节至于水平面垂直，使摄像头可以拍摄到牵引销，在图5的q中，在牵引车倒退至牵引销和牵引车的鞍座对接成功时，此时辅助控制器控制旋转机构带动摄像头转动，使摄像头可以拍摄到对接的牵引销，且旋转结构带动摄像头进行转动的过程是跟随牵引销的相对移动转动的，并不是从图5的m中的位置一次性快速调节至图5的n中的位置。
65.在本实施例中，需要说明的是，通过摄像头的初始拍摄方向为水平方向，可以增大牵引车倒车时视野，在牵引车和挂车处于安全距离时，即可识别出挂车的牵引销，完全不需要另一名用户作为观察员对驾驶用户指挥。
66.具体地，若确定牵引销出现在摄像头视野画面中时，基于跟随所述牵引车运动的所述摄像头相对于所述牵引销的相对运动轨迹，控制所述旋转机构带动所述摄像头旋转，使所述牵引销一直处于所述视野画面中的步骤，包括：
67.步骤s11，若确定牵引销出现在摄像头视野画面中时，确定所述牵引销在所述视野画面中的视野位置；
68.步骤s12，利用预设的目标识别算法，确定跟随所述牵引车运动的所述摄像头相对于所述牵引销的相对运动轨迹；
69.步骤s13，基于所述视野位置和所述相对运动轨迹，确定使所述牵引销一直处于所述视野画面中的调节角度；
70.步骤s14，控制所述旋转机构带动所述摄像头旋转所述调节角度，使所述牵引销一直处于所述视野画面中。
71.其中，辅助控制器中设有通过预设牵引销标签的数据迭代训练得到的数据库。
72.具体地，牵引销的种类不限于一种，可以包括但不限于蘑菇状的牵引销、十字状的牵引销、或一字状的牵引销等。
73.需要说明的是，由于辅助控制器设有通过预设牵引销标签的数据迭代训练得到的数据库，可以根据数据库识别不同种类的牵引销，方便根据该数据库从视野画面中提取牵引销的特征数据，进而确定视野画面中的牵引销的位置。
74.其中，特征数据可以包括但不限于牵引销的形状、大小、安装方向，安装位置等。
75.在本实施例中，在从视野画面中根据形状、大小、安装位置、和安装方向，识别视野画面中牵引销的位置，再通过目标识别算法对牵引销的位置进行轨迹分析，确定牵引销已经移动过的轨迹，根据已经移动的轨迹对牵引销之后的位置进行预测，得到牵引销的预测轨迹，根据预测轨迹可以提前预知牵引销在视野画面中的视野位置，并根据牵引销在视野画面中的视野位置，确定旋转机构的调节角度，避免牵引销在视野画面中丢失。
76.在本实施例中，辅助控制器根据调节角度，控制旋转机构带动摄像头旋转，调整牵引销在视野画面中的位置，使牵引销一直处于视野画面中，避免了牵引销在视野画面中丢失，是用户不能在视野画面中看到牵引销的位置。
77.具体地，所述基于所述视野位置和所述相对运动轨迹，确定使所述牵引销一直处于所述视野画面中的调节角度的步骤，包括：
78.步骤s131，基于所述视野位置和所述相对运动轨迹，确定使所述牵引销一直处于所述视野画面中预设中心位置的调节角度。
79.在本实施例中，在视野画面中可以预设一个中心范围，由于牵引销在视野画面中的位置可以预测到，在牵引销还未超出中心范围时，也即，在牵引销还未超出危险边框时，确定牵引销需要调节的调整长度，将调整长度转换为摄像头需要的调节角度，并根据调节角度，提前调整摄像头的拍摄角度，将牵引销调整至中心范围。
80.其中，调整长度可以包括但不限于牵引销到视野画面中心的距离和基于距离转换成的调节角度等。
81.需要说明的是，需要参考牵引销移动的时间，并结合摄像头调整需要的时间对摄像头进行调节，避免过过分调节，例如，预测到牵引销在2.5秒后会超出中心范围，需要对摄像头旋转10度才能将牵引销调整至中心范围的中心位置，且对摄像头调节10度需要用的时间为0.5秒，若在1秒钟之内就对摄像头进行调节，会将牵引销的位置在显示屏的上方超过中心范围，则对摄像头的调节需要在1秒之后到2秒之内对摄像头进行调节。
82.其中，中心范围可以相较于其他视野范围更加明亮一些，且其他视野不会影响正常观看。
83.在本实施例中，基于对牵引销的预测位置，判断分析在该预测位置，摄像头是否可以拍摄到牵引销，且拍摄到的牵引销是否是在中心范围内，若牵引销不在中心范围内，则确定摄像头的调整角度，基于所述调整角度对所述旋转机构进行调节，进而调节摄像头的拍摄角度，将牵引销的定位于中心范围，得到视野画面。
84.在本实施例中，辅助控制器根据视野画面，对牵引销的相对位置进行跟踪计算，并
对牵引销的下一帧的相对位置进行预测，在预测到牵引销在下一帧的相对位置会超出中心范围，则确定摄像头需要调节的调整角度，辅助控制器根据调整角度对旋转机构进行角度调节，使摄像头拍摄到牵引销的图像位于中心范围，确定用户可以在显示器中观察到的视野画面，避免牵引销在显示器中的视野丢失。
85.其中，视野画面采集的视野视频在显示屏中播放的图像，由于显示屏有大小的区别，视野画面中的中心范围是基于显示屏确定的，也即，显示屏的中心范围。
86.在本实施例中，将视野画面作为反馈，通过辅助控制器对视野画面进行特征识别，从视野画面中识别出牵引销，通过牵引销在视野画面中的位置，确定摄像头调节角度，将牵引销在视野画面中的位置始终处于预设的中心范围内，避免牵引销的视野丢失。
87.例如，以视野画面的上方为牵引销靠近鞍座的方向，视野画面的下方为牵引销远离鞍座的方向，若预设从视野画面中心位置向外扩散至整个视野画面面积的二分之一为中心范围，辅助控制器在视野画面中检测到牵引销的位置在中心范围之外，且在视野画面的上方，且距离中心位置的距离为三厘米，如果通过辅助控制器的计算三厘米对应的调节角度为五度，则辅助控制器调节旋转机构向鞍座方向旋转五度，将牵引销的在视野画面中的位置在中心范围内，得到用户通过显示屏观看的视野画面。
88.在本实施例中，辅助控制器通过视野画面反馈的图像数据，对采集角度进行调节，得到牵引销位于中范围的视野画面，并将视野画面传输至牵引车驾驶舱的显示屏上，以供用户通过视野画面中牵引销的位置控制牵引车，对鞍座进行调节。
89.具体地，所述利用预设的目标识别算法，确定跟随所述牵引车运动的所述摄像头相对于所述牵引销的相对运动轨迹的步骤，包括：
90.步骤s121，确定所述牵引销在所述视野画面中的历史运动轨迹；
91.步骤s122，利用预设的目标识别算法，基于所述历史运动轨迹，对所述牵引销在所述视野画面中的运动趋势进行分析，得到跟随所述牵引车运动的所述摄像头相对于所述牵引销的相对运动轨迹。
92.在本实施例中，在牵引车和挂车对接过程中，由于摄像头拍摄的视野画面是牵引销相对牵引车的连续移动视频，通过连续相对移动视频可以预测出下一帧牵引销最有可能出现的位置，并将预测的位置组成相对运动轨迹。通过相对预测轨迹可以提前预测出牵引销在视野画面中丢失的时间，并及时对摄像头做出调整。
93.例如，通过对视频中牵引销连续相对移动的位置分析，预测出牵引销在下一帧最大可能会出现的位置位于当前位置向右一厘米，则确定当前位置向右一厘米处为视野位置。
94.需要说明的是，对牵引销的位置的预测是迭代预测的，刚检测到牵引销时，牵引销的位置距离鞍座较远，对牵引销的位置预判的误差最大，由于刚开始的误差对最的对接影响不大，可以当做迭代预测的训练对象，在随着牵引销的位置到鞍座的距离越来越近，对牵引销的位置预判的误差也越来越小，以使牵引销和鞍座对接的精准度越来越高。
95.步骤s20，确定所述鞍座在所述视野画面中的方位投影。
96.在本实施例中，将鞍座位置投射到视野画面中，在视野画面的边缘得到方位投影，将方位投影看做是在视野画面中的鞍座，通过方位投影，确定牵引销和鞍座之间的位置。
97.具体地，所述确定所述鞍座在所述视野画面中的方位投影的步骤，包括：
98.步骤s21，在所述视野画面中不存在所述鞍座时，将所述鞍座沿所述摄像头旋转的平面投射到所述视野画面的边缘，得到方位投影；
99.步骤s22，在所述视野画面中存在所述鞍座时，将所述鞍座投影在所述视野画面中，得到方位投影。
100.在本实施例中，由于摄像头是旋转拍摄，所以在视野画面中不存在鞍座时，将鞍座沿摄像头旋转的平面投射到视野画面的边缘，才能的得到鞍座的方位投影。
101.步骤s30，确定在所述视野画面中，所述牵引销与所述方位投影的相对位置，以供用户基于所述相对位置进行所述牵引销和所述鞍座的对接。
102.在本实施例中，由于牵引销和鞍座对接需要将牵引销插入鞍座中，进行对接，则需要在牵引销和鞍座定位后，即将对接时，确定鞍座的插口是否和牵引销对应。
103.在本实施例中，牵引销和鞍座对接时，牵引销所在的位置和鞍座基本重合，此时摄像头可以拍摄到鞍座，观察方便用户观察，若鞍座的插口和牵引销不对应则，通过视野画面，对鞍座和牵引销的连接位置进行分析，确定鞍座当前的插口位置，对鞍座需要调节的角度进行确定，得到调整角度，将调整角度反馈至显示屏，以提示用户对鞍座需要调节的准确角度，以使鞍座和牵引销准确对接。
104.需要说明的是，若鞍座的插口和牵引销对应，则可以通过显示屏提示用户直接对接，减少了对接时可能发生的翻车危险，例如，若牵引销和鞍座的车口不对应，则在牵引销和鞍座对接时，牵引销无法插入鞍座的插口，随着牵引车的倒退，鞍座会抵着牵引销和挂车一块后退，由于鞍座和牵引销未对接，只是抵接，用户发现挂车随牵引车一块后退时，会以为挂车和牵引车已将连接成功，可能会控制牵引车停车，此时挂车由于惯性，会不受控制的继续倒车，可能会发生翻车危险，或其他危险。
105.在本实施例中，由于鞍座可能存在偏差，可能会使牵引销和鞍座不能正常对接，导致鞍座或牵引销加快磨损或被撞坏，进而减少鞍座和牵引销的使用寿命，在确定鞍座的插口的调整角度后，再结合对接引导线，确定鞍座和牵引销之间的调节角度，以提高牵引销和鞍座对接的精确性。
106.在本实施例中，在摄像头检测到牵引销后，获取牵引销的视野画面，并对牵引销进行追踪，使牵引销始终在显示屏中视野画面的中心范围内，避免牵引销的视野丢失，并在牵引销和鞍座对接时，摄像头可以拍摄到鞍座，在拍摄到鞍座后，确定鞍座插口的位置，并根据鞍座插口的位置，确定调节角度，以供鞍座和牵引销准确对接。
107.本技术提供一种牵引车对接辅助方法、装置、设备及存储介质，与现有技术中需要两名人员才能完成牵引车和挂车的挂接，导致挂架效率低相比，在本技术中，若确定牵引销出现在摄像头视野画面中时，基于跟随所述牵引车运动的所述摄像头相对于所述牵引销的相对运动轨迹，控制所述旋转机构带动所述摄像头旋转，使所述牵引销一直处于所述视野画面中；确定所述鞍座在所述视野画面中的方位投影；确定在所述视野画面中，所述牵引销与所述方位投影的相对位置，以供用户基于所述相对位置进行所述牵引销和所述鞍座的对接。在本技术中，确定牵引销出现在摄像头视野画面中时，根据牵引销在视野画面中的运动轨迹，根据运动轨迹控制旋转机构带动摄像机旋转，使牵引销一直处于视野画面中，并确定鞍座在视野画面中的方位投影和牵引销在视野画面中的相对位置，以供用户基于相对位置进行所述牵引销和所述鞍座的对接，即在本技术中，在牵引车和挂车对接过程中，根据视野
画面中牵引销的运动轨迹调整摄像头，使牵引销始终处于视野画面中，进而使用户通过视野画面操控牵引车和挂车对接，不需要观察员的提醒，提高了挂接的效率。
108.进一步地，基于本技术中上述实施例，提供本技术的另一实施例，在该实施例中，所述确定在所述视野画面中，所述牵引销与所述方位投影的相对位置，以供用户基于所述相对位置进行所述牵引销和所述鞍座的对接的步骤，包括：
109.步骤a10，确定在所述视野画面中，所述牵引销与所述方位投影的相对位置；
110.步骤a20，基于所述相对位置，输出对接引导线，以供用户基于所述对接引导线进行所述牵引销和所述鞍座的对接。
111.需要说明的是，鞍座和摄像头之间的位置是已知，可以作为参数直接使用，避免了由于鞍座和摄像头之间的位置被忽略，进而使鞍座和牵引销之间的相对位置存在较大的误差，导致牵引销和鞍座不能精确对接。
112.在本实施例中，根据牵引销和方位投影的相对位置，设置对接引导线，也即，可以将牵引销和方位投影虚拟连线，得到对接引导线，并将对接引导线现实在视野画面中，可以使用户更加直观地观察到牵引销相对于鞍座的位置，使引导线引导用户控制牵引车和挂车对接。
113.具体地，所述确定在所述视野画面中，所述牵引销与所述方位投影的相对位置的步骤，包括：
114.步骤a11，从所述视野画面中识别出参考特征，基于所述参考特征，确定所述牵引销相对于所述方位投影的相对位置；
115.具体地，所述基于所述相对位置，输出对接引导线的步骤，包括：
116.步骤a12基于所述相对位置，对所述牵引销和所述方位投影进行虚拟连线，得到所述对接引导线步骤s31，从所述视野画面中识别出参考特征，基于所述参考特征，确定所述牵引销相对于所述方位投影的相对位置。
117.在本实施例中，从视野画面中识别出在视野画面中始终存在的特征，并将该特征作为参考，确定牵引销和鞍座的相对位置，例如，在牵引车和挂车的上方有电线，且摄像头刚好可以将电线拍摄与视野画面内，在牵引车的鞍座和挂车的牵引销挂接过程中电线始终可以被摄像头拍摄到，则可以将电线作为参考特征。
118.在本实施例中，对用户进行参考特征的提示，可以避免用户调整牵引车时自己寻找参考物作为参考特征，以确定牵引车和挂车的相对位置；视野画面中的参考特征，可以通过辅助控制器进行位置，分析出参考特征和牵引车之间的具体位置，和参考特征和挂车之间的具体位置，使用户得到的牵引车和挂车的相对位置更加准确。
119.进一步地，基于本技术中上述实施例，提供本技术的另一实施例，在该实施例中，所述若所述视野位置超出所述中心范围，则对所述牵引销到所述视野画面中心的距离进行计算，得到调整长度的步骤之前，所述方法包括：
120.步骤b10，对所述视野画面创建虚拟坐标系，确定所述牵引销在所述虚拟坐标系中的视野坐标，并确定所述视野边界的边界坐标；
121.步骤b20，对所述视野坐标和所述边界坐标进行距离计算，得到所述牵引销距离所述视野边界的逃离距离；
122.步骤b30，若所述逃离距离大于预设的丢失距离，则确定所述牵引销在所述视野画
面中的位置超出所述中心范围。
123.在本实施例中，对视野画面创建的虚拟坐标系的原点可以设置在视野画面的中心位置，也可以设置在视野画面的边界边角等，具体不做限定。
124.需要说明的是，通过坐标可以更加精准地确定牵引销的视野坐标，以减少对接中的误差。
125.在本实施例中，通过坐标系确定视野边界的边界坐标，也即，确定视野画面的范围大小，并确定牵引销在虚拟坐标中的视野坐标，由于牵引销的视野坐标距离边界坐标一定距离后，有可能会使用户在显示屏中不能快速找到牵引销，容易丢失牵引销的视野，所以通过计算当前视野坐标和边界之间的距离，得到牵引销距离视野边界的逃离距离，再将逃离距离和预设的丢失距离进行对比判断，若逃离距离大于预设的丢失距离，则确定牵引销在视野画面中的位置超出中心范围，此时需要确定需要调节的采集角度，并进行调节。在本实施例中，可以使用户在对接挂车时，始终可以观察到牵引销，并根据观察到的牵引销的位置调整牵引车，使牵引车和挂车精准对接。
126.参照图3，图3是本技术实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
127.如图3所示，该牵引车对接辅助设备可以包括：处理器1001，例如cpu，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现处理器1001和存储器1005之间的连接通信。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。
128.可选地，该牵引车对接辅助设备还可以包括矩形用户接口、网络接口、摄像头、rf(radio frequency，射频)电路，传感器、音频电路、wifi模块等等。矩形用户接口可以包括显示屏(display)、输入子模块比如键盘(keyboard)，可选矩形用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。
129.本领域技术人员可以理解，图3中示出的牵引车对接辅助设备结构并不构成对牵引车对接辅助设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
130.如图3所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块以及牵引车对接辅助程序。操作系统是管理和控制牵引车对接辅助设备硬件和软件资源的程序，支持牵引车对接辅助程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储器1005内部各组件之间的通信，以及与牵引车对接辅助系统中其它硬件和软件之间通信。
131.在图3所示的牵引车对接辅助设备中，处理器1001用于执行存储器1005中存储的牵引车对接辅助程序，实现上述任一项所述的牵引车对接辅助方法的步骤。
132.本技术牵引车对接辅助设备具体实施方式与上述牵引车对接辅助方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
133.本技术还提供一种牵引车对接辅助装置，应用于牵引车对接辅助系统中的辅助控制器，所述牵引车对接辅助系统还包括牵引车和挂车，所述挂车上设置有牵引销，所述牵引车上设置有鞍座和旋转机构，所述旋转机构上设置摄像头，所述辅助控制器控制所述旋转机构，以带动所述摄像头旋转，使得所述牵引销处于所述摄像头的视野范围内，所述牵引车对接辅助装置包括：
134.调整模块，用于若确定牵引销出现在摄像头视野画面中时，基于跟随所述牵引车运动的所述摄像头相对于所述牵引销的相对运动轨迹，控制所述旋转机构带动所述摄像头旋转，使所述牵引销一直处于所述视野画面中；
135.投影确定模块，用于确定所述鞍座在所述视野画面中的方位投影；
136.位置确定模块，用于确定在所述视野画面中，所述牵引销与所述方位投影的相对位置，以供用户基于所述相对位置进行所述牵引销和所述鞍座的对接。
137.可选地，所述调整模块包括：
138.确定模块，用于若确定牵引销出现在摄像头视野画面中时，确定所述牵引销在所述视野画面中的视野位置；
139.识别模块，用于利用预设的目标识别算法，确定跟随所述牵引车运动的所述摄像头相对于所述牵引销的相对运动轨迹；
140.计算模块，用于基于所述视野位置和所述相对运动轨迹，确定使所述牵引销一直处于所述视野画面中的调节角度；
141.控制模块，控制所述旋转机构带动所述摄像头旋转所述调节角度，使所述牵引销一直处于所述视野画面中。
142.可选地，所述计算模块包括：
143.计算子模块，用于基于所述视野位置和所述相对运动轨迹，确定使所述牵引销一直处于所述视野画面中预设中心位置的调节角度。
144.可选地，所述识别模块包括：
145.确定子模块，用于确定所述牵引销在所述视野画面中的历史运动轨迹；
146.分析模块，用于利用预设的目标识别算法，基于所述历史运动轨迹，对所述牵引销在所述视野画面中的运动趋势进行分析，得到跟随所述牵引车运动的所述摄像头相对于所述牵引销的相对运动轨迹。
147.可选地，所述位置确定模块包括：
148.确定单元，用于确定在所述视野画面中，所述牵引销与所述方位投影的相对位置；
149.输出模块，用于基于所述相对位置，输出对接引导线，以供用户基于所述对接引导线进行所述牵引销和所述鞍座的对接。
150.可选地，所述确定单元包括：
151.识别子模块，用于从所述视野画面中识别出参考特征，基于所述参考特征，确定所述牵引销相对于所述方位投影的相对位置；
152.所述基于所述相对位置，输出对接引导线的步骤，包括：
153.连线模块，用于基于所述相对位置，对所述牵引销和所述方位投影进行虚拟连线，得到所述对接引导线。
154.可选地，所述投影确定模块包括：
155.第一投影模块，用于在所述视野画面中不存在所述鞍座时，将所述鞍座沿所述摄像头旋转的平面投射到所述视野画面的边缘，得到方位投影；
156.第二投影模块，用于在所述视野画面中存在所述鞍座时，将所述鞍座投影在所述视野画面中，得到方位投影。
157.本技术牵引车对接辅助装置的具体实施方式与上述牵引车对接辅助方法各实施
例基本相同，在此不再赘述。
158.本技术实施例提供了一种存储介质，且所述存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述一个或者一个以上程序还可被一个或者一个以上的处理器执行以用于实现上述任一项所述的牵引车对接辅助方法的步骤。
159.本技术存储介质具体实施方式与上述牵引车对接辅助方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
160.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
161.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
162.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
163.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。