限飞区规划方法、飞行控制方法及智能终端、控制装置与流程

1.本发明涉及飞行控制技术领域，尤其涉及一种限飞区规划处理方法、飞行控制方法及智能终端、控制装置。


背景技术：

2.随着低空空域放开，小型智能化空中设备例如uav(unmanned aerial vehicle，无人机)也逐渐地增多，需要考虑这些空中设备在飞行时对机场、特殊设施、敏感建筑所在区域构成的潜在安全问题。政府层面往往会针对特殊地区规划限飞区。规划得到的限飞区可以限制或完全禁止空中设备在该限飞区所指示区域飞行。而如何直观、快捷地确定出限飞区信息成为研究的热点问题。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供了一种限飞区规划处理方法、飞行控制方法及智能终端、控制装置，可直观、快捷地确定限飞区以便于后续进行飞行控制。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种限飞区规划处理方法，包括：按照预置的网格化策略对地图进行处理；根据输入信息，对确定的网格进行标记处理；根据各个标记处理后的网格所关联的地图区域，规划得到限飞区。限飞区以外的区域则认为是可飞行的区域。
5.第二方面，本发明实施例还提供了一种飞行控制方法，其特征在于，包括：
6.获取关于限飞区的编号集合，该编号集合中包括多个网格编号，每一个网格编号用于唯一指示一个网格，每一个网格与所述地图中一块固定的地图区域关联；
7.根据各个网格编号所指示网格关联的地图区域，确定出至少一部分可飞行区域；
8.根据确定出的至少一部分可飞行区域，控制飞行器飞行。不可飞行的区域则可以认为是限飞区。
9.第三方面，本发明实施例还提供了一种飞行控制方法，包括：
10.获取关于限飞区的编号集合，该编号集合中包括多个网格编号，每一个网格编号用于唯一指示一个网格，每一个网格与所述地图中一块固定的地图区域关联；
11.根据限飞区的编号集合，在显示的地图上标记限飞区，所述限飞区为各个网格编号所指示网格关联的地图区域；
12.根据无人机的当前位置信息，在显示的地图上标记所述无人机。
13.第四方面，本发明实施例还提供了一种智能终端，包括：
14.一个处理器；以及
15.一个与处理器连接的存储装置，所述存储装置用于存储运行指令，当处理器执行运行指令时，所述智能终端，用于
16.按照预置的网格化策略对地图进行处理；
17.根据输入信息，对确定的网格进行标记处理；
18.根据各个标记处理后的网格所关联的地图区域，规划得到限飞区。
19.第五方面，本发明实施例还提供了一种飞行控制装置，其特征在于，包括：
20.一处理器；以及
21.一个与处理器连接的存储装置，所述存储装置用于存储运行指令，当处理器执行运行指令时，所述飞行控制装置，用于
22.获取关于限飞区的编号集合，该编号集合中包括多个网格编号，每一个网格编号用于唯一指示一个网格，每一个网格与所述地图中一块固定的地图区域关联；
23.根据各个网格编号所指示网格关联的地图区域，确定出至少一部分可飞行区域；
24.根据确定出的至少一部分可飞行区域，控制飞行器飞行。
25.第六方面，本发明实施例还提供了另一种飞行控制装置，包括：
26.一个处理器；以及
27.一个与处理器连接的存储装置，所述存储装置用于存储运行指令，当处理器执行运行指令时，所述飞行控制装置，用于
28.获取关于限飞区的编号集合，该编号集合中包括多个网格编号，每一个网格编号用于唯一指示一个网格，每一个网格与所述地图中一块固定的地图区域关联；
29.根据限飞区的编号集合，在显示的地图上标记限飞区，所述限飞区为各个网格编号所指示网格关联的地图区域；
30.根据无人机的当前位置信息，在显示的地图上标记所述无人机。
31.第七方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有运行指令，该运行指令被执行时，用于实现上述第一方面所述的方法、或者第二方面所述的方法、或者第三方面所述的方法。
附图说明
32.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1是本发明实施例中在显示的地图上进行网格处理后的界面示意图；
34.图2是在图1基础上缩小比例尺后呈现的网格化效果的示意图；
35.图3是在图1基础上放大比例尺后呈现的网格化效果的示意图；
36.图4a是本发明实施例的一种在地图上进行网格化处理后的示意图；
37.图4b是本发明实施例的另一种在地图上进行网格化处理后的示意图；
38.图4c是本发明实施例的又一种在地图上进行网格化处理后的示意图；
39.图5是本发明实施例的一种限飞区规划处理方法的流程示意图；
40.图6是本发明实施例的另一种限飞区规划处方法的流程示意图；
41.图7是本发明实施例中基础网格和子网格的示意图；
42.图8是本发明实施例的一种飞行控制方法的流程示意图；
43.图9是本发明实施例的另一种飞行控制方法的流程示意图；
44.图10是本发明实施例的一种智能终端的结构示意图；
45.图11是本发明实施例的一种飞行控制装置的结构示意图；
46.图12是本发明实施例的一种飞行器的结构示意图；
47.图13是本发明实施例的另一种飞行控制装置的结构示意图。
具体实施方式
48.在本发明实施例中，网络化空域管制主要是将用户界面上显示的整个地域以网格化划分，提前关联好每一个网格的相关地图区域的信息，并为每一个网格设置不同的编号，该编号即为对应网格的网格编号，一个网格编号用于唯一表示一个网格。当需要划定限飞区时，则可以直接对网格进行点击选择等操作，通过对点击选择的网格进行标记，并记录其网格编号，来确定出限飞区。当需要增加某一敏感建筑并对其设置限飞区时，可以直接对该敏感建筑所在区域对应的网格进行选择，添加得到新的限飞区。如图1所示，是本发明实施例中在显示的地图上进行网格处理后的界面示意图，按照预置的网格化策略对地图进行处理后，在原来显示的地图的基础上，覆盖显示了相应尺寸的网格。
49.网格编号可以为纯数字的编号，例如把网格按照1，2，3，
……
，n等数字顺序进行编号。在一个实施例中，可以赋予网格编号实际的意义，可以用行政区划的缩写来进行排列编号，例如cn-gd-sz-xxx(中国-广东-深圳-xxx)，其中xxx可以为数字。在一个实施例中，还可以以国际电话号 其他的数字来进行：0860755xxx(中国深圳)，这种编号方式使网格以实际的行政区域对应，便于直观地确定某个网格编号所对应网格所属的行政区域。也方便检索查找对应网格编号，例如想要查找关于“深圳”的网格时，可以输入cn-gd-sz进行查找。在一个实施例中，还可以进一步结合地图显示的比例尺来进行编号，例如，在上述按照数字对包括“深圳”在内的目标地理位置区域所对应的地图上，针对覆盖该目标地理位置区域对应的地图上的网格，在基于数字进行顺序编号的基础上，针对缩放比例尺为1：100000的情况下，增加用于表示缩放比例尺的前缀1100000，即第一个网格的网格编号为11000001、第二个网格的网格编号为11000002。
50.为方便对用户界面上所显示的地图的查看，网格显示可以根据需要进行调整，在一个实施例中，可以设定一个基础网格尺寸，例如对应于1km*1km的地理区域设置基础网格尺寸1cm*1cm，具有该基础网格尺寸的网格为基础网格，例如请参考上述图1所示的网格。在基础网格尺寸的基础上，当地图按照某个缩放比例尺显示时，可以动态随地图缩放比例尺，在基础网格尺寸的基础上进行尺寸调整，得到新的网格尺寸的网格，并在地图上覆盖显示新的网格尺寸的网格。
51.在一个实施例中，当地图按照缩小的比例尺显示时，地图将会显示更大面积的区域，此时可以采用较大尺寸的网格来呈现网格化效果，例如，在比例尺由1：100000缩小到1：200000时，在原来的基础网格尺寸1cm*1cm的基础上进行尺寸放大处理，得到的目标网格尺寸为2cm*2cm的网格，请参见图2，是在图1的基础上缩小比例尺后呈现的网格化效果的示意图。
52.在一个实施例中，将地图按照放大的比例尺显示时，地图将会显示更多局部区域的细节，此时可以采用较小尺寸的网格来呈现网格化效果，例如，在比例尺由1：100000放大到1：50000时，在原来的基础网格尺寸1cm*1cm的基础上进行尺寸缩小，得到的目标网格尺寸为0.5cm*0.5cm的网格，请参考图3，是在图1的基础上放大比例尺后呈现的网格化效果的示意图。
53.在图1、图2以及图3的界面上，均可通过点击网格的方式来规划限飞区，被点击选中的网格所对应的地图区域会被规划为限飞区。例如，在图1中，被标记了指定颜色的网格101、网格102、网格103以及网格104对对应的地图区域为限飞区，图中以斜线表示该网格具有指定颜色。可以理解的是，图1、图2以及图3仅为对本发明实施例对不同缩放比例下的网格进行对比的示例性说明，在实际操作中，在缩放比例尺后，基于基础网格尺寸可以进行精确地计算并最终呈现出相应尺寸的网格，且网格的显示还可以为其他显示方式。
54.在规划得到限飞区后，该限飞区中的各个网格被设置了相应的属性标识，网格的属性标识主要用于表示网格是否为限飞区网格。在一个实施例中，每一个基础网格之下的子网格将会继承基础网格的属性标识，而子网格之下的子网格又会继承上一层子网格的属性标识，并且当需对特定子网格或者更下层的子网格进行操作时，其属性标识可以单独设定，例如属性标识指示某个子网格为限飞区网格时，如果再次点击选择该子网格，则可以单独对该子网格属性标识进行设置，将该子网格的属性标识调整修改为表示该子网格为非限飞区网格。属性标识作为网格的属性信息被保存，网格的属性信息除了包括属性标识外，还包括该网格所对应地图区域包括的区域内容信息，例如区域内容信息为标志性建筑物名称，表明该网格所对应地图区域包括标志性建筑物。
55.为了便于立体空域的划分，对于地图上同一块固定的地图区域，在不同的高度上可以关联不同的网格，且该固定的地图区域所关联的不同的网格的网格编号不相同，在对网格进行编号时进一步可以考虑高度数据进行编号，例如添加高度信息作为原有编号的前缀。在每一次基于预置的网格化策略对显示的地图进行网格化处理时，最终显示界面上的网格是在同一个高度(或高度范围内)上覆盖在地图上的网格，基于网格规划的限飞区也是指在该高度(或高度范围内)上的限飞区，例如上述提到的图1所示的界面中，可以是在1km高空位置对应的网格，点击选择若干个网格后，规划得到的由该若干个网格对应的地图区域构成的限飞区是指在1km高空位置以内的限飞区。在设置完某个高度或者高度范围内的限飞区后，用户可以在显示地图的用户界面上输入新的高度或者高度范围，基于该新的高度或高度范围，再次对地图进行网格处理，以便于用户在新的包括网格和地图的界面上，设置在新的高度或高度范围内的限飞区。
56.在设置好限飞区后，只需要保存每一高度下网格的网格编号，基于网格编号和每一个网格编号的属性标识，由于已经将每个网格编号和该网格编号所指示网格对应的固定地图区域关联存储，后续基于网格编号即可确定出限飞区。在一个实施例中，可以仅生成一个由表示限飞区网格的属性标识的网格编号构成的编号集合，并将编号集合发送给无人机，无人机飞行时，基于该编号集合中的网格编号，确定网格编号指示的网格对应的地图区域，进而确定出限飞区或可以飞行的区域。在一个实施例中，也可以将所述编号集合发送给另一终端，另一终端根据该编号集合中的网格编号，确定网格编号指示的网格对应的地图区域，进而确定出限飞区或可以飞行的区域，以便于在该另一终端的界面上呈现给用户限飞区或者做其他用途。
57.网格形状的设置可以包括多种。在一个实施例中，对于空域的网格划分，可以基于地域地面信息进行，其网格划分的区域可是任意多边形，和/或圆形，和/或不规则图形。如图4a所示，是本发明实施例的一种在地图上进行网格化处理后的示意图，其示出了可以通过六边形的方式来呈现带网格的地图显示界面，如图4b所示，是本发明实施例的另一种在
地图上进行网格化处理后的示意图，其示出了可以通过三边形的方式来呈现带网格的地图显示界面，如图4c所示，是本发明实施例的又一种在地图上进行网格化处理后的示意图，其示出了可以通过不规则形状的方式来呈现带网格的地图显示界面。
58.对于网格的网格编号的设置，可采用多种方式，对检索不同网格需要的技术手段，检索时间都不同。在立体化的网格中，需要基于地理位置和高度综合考虑对网格设置网格编号，确保每一个网格编号只对于一个网格，而每一个网格仅对应于一个固定的地图区域。
59.如何判断此网格化的限飞管制状态，可以通过在显示的界面上标记不同的颜色来识别，也需要对此区域内的地理信息进行判断。例如，被选择的网格作为限飞区的一部分，会被显示未灰色。
60.基于地图的比例尺同样可以动态缩放网格。选择一个标准的网格大小为基础网格，动态显示不同比例下的网格效果，在缩放了地图后，网格也会动态显示，而关于基础网格可以不显示。
61.子网格可以继承基础网格的属性标识。放大地图的比例尺、呈现继承基础网格的子网格后，其子网格的属性标识默认与基础网格保持一致，子网格下的子网格，将会继承上一层子网的属性标识。当需要对某一子网格甚至更底层子网格单独设置属性，也同样可以进行用户的点击选择操作，以单独对某个网格或者子网格进行操作。
62.本发明实施例能够通过网格的方式方便用户在显示的地图上设置限飞区，使得限飞区的设置直观、易操作，并且设置的限飞区可以较好地避免将不必要的区域设置到限飞区，在保证了限飞区的情况下，又能方便飞行器用户控制飞行器飞行。
63.再请参见图5，是本发明实施例的一种限飞区规划处理方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由一个智能终端来实现，智能终端具体可以是智能手机、平板电脑、个人电脑等带显示屏的终端，智能终端也可以为一个专用的带显示屏的控制设备。本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
64.s501：按照预置的网格化策略对地图进行处理。预置的网格化策略主要包括：进行网格化处理时，对网格的尺寸、形状等参数的处理指示，还可以包括关于高度，缩放比例尺等参数下对网格的处理指示。地图可以显示在用户界面上，在该用户界面上，用户可以通过触屏操作对地图进行缩放显示处理以及位置拖动处理等。在一个实施例中，基于网格化策略对地图进行处理包括以指定形状和尺寸的多边形构成的网格覆盖显示在地图上，每一个网格对应于地图上的一个固定地图区域。另外，在缩放地图时，可以对网格的尺寸进行调整，调整尺寸后的网格为新的网格，该新的网格会唯一对应一个新的固定地图区域。
65.s502：根据输入信息，对确定的网格进行标记处理。在一个实施例中，所述的输入信息可以是对在s501中进行网格处理后显示的网格进行的点击选择处理后，例如通过手指等接触物触屏点击用户界面上显示的网格，该选择的网格的网格编号。也可以是用户直接输入的某个网格的网格编号，基于网格编号可以唯一确定出一个网格，然后对确认的网格进行标记处理。对确认的网格进行标记处理包括：在显示的用户界面上，对该确认的网格进行颜色处理，将该网格按照指定的颜色进行填充处理；或者在后台将该网格的属性标识设置为用于表示该网格为限飞区网格的属性标识，当然，还可以包括其他处理，对确定的网格进行标记处理主要用于将该网格确定为限飞区。
66.s503：根据各个标记处理后的网格所关联的地图区域，规划得到限飞区。将所有被
标记处理的网格确定为限飞区网格，可以在用户界面上以指定的填充颜色对应显示出限飞区所在的区域。进一步地可以记录每个被标记处理后的网格的网格编号，后续基于网格编号，即可确定出限飞区域。可以将由被标记处理后的网格的网格编号组成的编号集合发送给飞行器，由飞行器根据编号集合中的各个网格编号，确定出可以飞行的区域和限制飞行的区域，以便于进行飞行控制。
67.本发明实施例能够通过网格的方式方便用户在显示的地图上设置限飞区使得限飞区的设置直观、易操作，并且设置的限飞区可以较好地避免将不必要的区域设置到限飞区，在保证了限飞区的情况下，又能方便飞行器用户控制飞行器飞行。
68.再请参见图6，是本发明实施例的另一种限飞区规划处方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由一个智能终端来实现，智能终端具体可以是智能手机、平板电脑、个人电脑等带显示屏的终端，智能终端也可以为一个专用的带显示屏的控制设备。本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
69.s601：在用户界面上显示地图。该用户界面主要用于显示地图，并接收用户的用户操作，例如在用户界面上对地图的缩小操作、放大操作等。还用于显示网格并接收用户对网格的点击选择操作。
70.s602：按照预置的网格化策略对所显示的地图进行网格化处理，其中，每一个网格与所述地图中一块固定的地图区域关联。在网格化处理后，会在所述用户界面上显示相应的网格。进一步地，针对每一个网格，设置网格编号，每一个网格编号用于唯一指示一个网格；将每一个网格的网格编号以及该网格所关联的地图区域进行关联存储。网格编号以及该网格所关联的地图区域可以发送给其他设备，例如飞行器，方便后续飞行器能够基于网格编号以及该网格所关联的地图区域来确定限飞区和可以飞行的区域。
71.还可以进一步地结合地图区域和空域高度来进行网格化处理，并设置对应的网格编号，在一个实施例中，所述地图中同一块固定的地图区域，在不同的高度上关联有不同的网格，且该固定的地图区域所关联的不同的网格的网格编号不相同。所说的不同高度可以是指在一个不同的高度范围内。
72.在一个实施例中，所述602具体可以包括：按照预置的网格化策略中指示的网格尺寸，对所显示的地图进行网格化处理。网格化策略中可以仅指示一个网格尺寸，在进行网格化处理时，最终得到的所有网格的尺寸相同。网格尺寸可以预设设置，可以先设置一个基础网格尺寸，然后基于该基础网格尺寸再进行尺寸放大或者尺寸缩小，得到新的网格的网格尺寸。不同网格的尺寸对应于不同的地图显示缩放比例尺，所述网格化策略中可以为每一个高度和/或缩放比例尺对应配置一个网格尺寸。
73.在一个实施例中，所述602具体可以包括：按照预置的网格化策略中指示的网格尺寸和网格形状，对所显示的地图进行网格化处理。也就是说，除了如上述描述的那样指示有相应的网格尺寸外，网格化策略中还可以配置网格的具体形状，例如可以是正方形、长方形、各种多边形，甚至还可以为圆形和不规则的多边形。基于网格化策略所指示的网格尺寸和网格形状，在进行网格化处理时，需要将地图的所有地图区域均覆盖在网格内，方便用户能够对所需的每一个地图区域设置限飞区。
74.在一个实施例中，所述602具体可以包括：确定所述地图在所述用户界面上显示时的缩放比例尺；按照预置的网格化策略的指示，确定与所述缩放比例尺对应的网格尺寸；按
照确定出的网格尺寸所对应网格对显示的所述地图进行网格化处理。也即是说，根据不同的缩放比例尺，网格的尺寸并不相同，在其他实施例中，针对不同的缩放显示的缩放比例尺，网格的尺寸和/或形状都可以不相同。
75.所述确定与所述缩放比例尺对应的网格尺寸，包括：根据所述缩放比例尺，确定出目标网格尺寸；所述目标网格是按照网格化策略的指示，基于所述缩放比例尺与所述基础比例尺之间的关系，以所述基础网格尺寸为基准进行尺寸放大或者尺寸缩小后确定的网格尺寸，所述缩放比例尺和所述基础比例尺之间的关系包括：缩放比例尺/基础比例尺，即两者之间的比值。例如，基础比例尺是1：100000，如果用户增大比例尺，得到缩放比例尺为1：20000时，则可以确定地图被放大了5倍，当基于调整后的比例尺和基础比例尺确定出地图被放大了5倍显示(可以看到更多局部区域的细节)时，则对应的在基础网格尺寸的基础上，缩小网格尺寸，例如从1cm*1cm缩小为0.2cm*0.2cm。本发明实施例中，所述基础网格尺寸是预先设置的，或者所述网格化策略中指示的网格尺寸，所述基础网格尺寸用于确定基础网格；在所述地图以基础比例尺在所述用户界面上显示时，是根据基础网格尺寸对应的基础网格对所显示的地图进行网格化处理。
76.s603：根据输入信息，对确定的网格进行标记处理，所述输入信息包括在所述用户界面上接收到的第一选择操作所选择的网格的网格编号。所述输入信息包括在所述用户界面上接收到的第一选择操作所选择的网格的网格编号。
77.s604：根据各个标记处理后的网格所关联的地图区域，规划得到限飞区。在规划得到限飞区后在所述用户界面上提示关于限飞区所在的区域，所述提示是根据更改所述限飞区所包括的网格的颜色完成的。具体将所有被标记处理的网格确定为限飞区网格，可以在用户界面上以指定的填充颜色对应显示出限飞区所在的区域，并记录规划得到的限飞区所涵盖的所有网格的网格编号。
78.限飞区内所有网格的属性标识用于表示对应网格为限飞区网格，当放大比例尺对所述地图进行放大处理时，按照放大后的地图的缩放比例尺确定出目标网格尺寸后，以该目标网格尺寸确定的网格为对应基础网格的子网格，每一个子网格的属性标识与该子网格所对应的基础网格的属性标识相同，所述属性标识用于指示网格是否为限飞区网格。如图7所示，实线部分围合的区域是基础网格，而其中的通过两条虚线隔开的4个网格则为该基础网格的子网格。具体的，其中示出了其中的子网格701、子网格702、子网格703以及子网格704，该四个子网格对应于一个基础网格。该四个子网格中每一个子网格的属性标识均与基础网格的相同，如果基础网格的属性标识表示该网格为限飞区网格，则子网格701、子网格702、子网格703以及子网格704的属性标识也自动被配置为表示子网格为限飞区网格的属性标识。
79.可选地，在确定了限飞区后，还可以在用户界面上接收只能对限飞区的用户操作，本发明实施例还可以对限飞区进行进一步更新。
80.s605：根据第一修改信息，对所述限飞区所在的网格进行更新处理，以对所述限飞区进行区域更新。在一个实施例中，所述s605具体可以包括：接收在所述用户界面上的第二选择操作，所述第二选择操作是指在所述规划得到的限飞区所包括的网格上的操作；根据所述第二选择操作确定第一修改信息，所述第一修改信息包括所述第二选择操作所选择的网格的网格编号；根据网格编号对所述第二选择操作所选择的网格进行标记。
81.可选地，在确定了限飞区并在对用户界面上显示的地图进行缩放显示后，本发明实施例还可以针对子网格发起用户操作。
82.s606：根据第二修改信息，对所述限飞区所在的网格中包括的子网格进行更新处理，以对所述限飞区进行区域更新。接收在所述用户界面上的第三选择操作，所述第三选择操作是指在所述规划得到的限飞区所包括的网格的子网格上的操作；根据所述第三选择操作确定第二修改信息，所述第二修改信息包括所述第三选择操作所选择的子网格的子网格编号；根据子网格编号对所述第三选择操作所选择的子网格进行标记更新处理。所述子网格是指以所述基础网格尺寸为基准进行尺寸缩小后确定的网格。
83.本发明实施例能够通过网格的方式方便用户在显示的地图上设置限飞区使得限飞区的设置直观、易操作，并且设置的限飞区可以较好地避免将不必要的区域设置到限飞区，在保证了限飞区的情况下，又能方便飞行器用户控制飞行器飞行。
84.本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有运行指令，该运行指令被运行时，用于实现上述图5或图6所对应实施例的限飞区规划处方法。
85.再请参见图8，是本发明实施例的一种飞行控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由一个智能终端来实现，智能终端具体可以是智能手机、平板电脑、个人电脑等带显示屏的终端，智能终端也可以为一个专用的带显示屏的控制设备。智能终端通过无线的方式与飞行器相连，以便于控制飞行器飞行。当然，本发明实施例的所述方法也可以由uav来执行，uav基于该方法进行自主飞行控制。本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
86.s801：获取关于限飞区的编号集合，该编号集合中包括多个网格编号，每一个网格编号用于唯一指示一个网格，每一个网格与所述地图中一块固定的地图区域关联。在一个实施例中，该编号集合中可以仅包括特定的网格编号，这些特定的网格编号可以是被标记为限飞区的网格的网格编号，或者说该编号集合中所有网格编号所指示网格的属性标识均为表明网格为限飞区网格。在一个实施例中，编号集合中包括由多个目标网格编号构成的子编号集合，所述多个目标网格编号所指示网格对应的地图区域构成限飞区。当然，所述编号集合中也可以仅包括被标记为非限飞区网格的网格编号，以便于后续直接确定出飞行器的可飞行区域。
87.s802：根据各个网格编号所指示网格关联的地图区域，确定出至少一部分可飞行区域。根据上述提及的限飞区的网格编号，排除这部分网格编号所对应的网格，其余网格则为非限飞区网格，可以找到非限飞区网格对应的地图区域，将找到的地图区域确定为可飞行区域。可以预先存储各个网格编号以及个网格编号所对应的地图区域。
88.s803：根据确定出的至少一部分可飞行区域，控制飞行器飞行。控制飞行器在确定出的可飞行区域飞行，禁止飞行器在限飞区中飞行，或者按照为该限飞区预置的限飞策略，限制飞行器在该限飞区中飞行，例如，将飞行器的飞行高度限制在一定的高度以下。
89.在本发明实施例中，飞行器或智能终端可以接收并存储由控制终端设置的关于限飞区的编号集合。控制终端规划得到限飞区的方式可参考上述实施例中的描述。
90.在一个实施例中，所述方法还可以包括：接收第一限飞区更新请求；根据该第一限飞区更新请求中的一个或者多个网格编号，删除所述限飞区集合对应的网格编号，以完成对所述限飞区的更新。也就是说，可能某些网格被用户修改为非限飞区网格，此时可以通过发送第一限飞区更新请求的方式来对所述编号集合进行更新。
91.在一个实施例中，所述方法还可以包括：接收第二限飞区更新请求；根据该第二限飞区更新请求中包括的子网格的子网格编号，确定出该子网格编号所对应网格的基础网格的网格编号；将所述子网格的子网格编号替换所述限飞区集合中所述基础网格的网格编号，以完成对所述限飞区的更新。所述子网格是指以所述基础网格尺寸为基准进行尺寸缩小后确定的网格。子网格的具体描述可以参考上述实施例中的描述。用户将某些子网格修改为非限飞区网格后，可以通过发送第二限飞区更新请求的方式来对所述编号集合进行更新。
92.本发明实施例能够基于网格编号直接确定可飞行区域和对应的不可飞行的限飞区，由于通过网格的方式方便用户在显示的地图上设置限飞区使得限飞区的设置直观、易操作，因此，设置的限飞区更准确，无人机在飞行时，也能够快速地基于网格编号来确定可飞行区域，方便飞行器用户控制飞行器飞行。
93.本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有运行指令，该运行指令被运行时，用于实现上述图8所对应实施例的飞行控制方法。
94.再请参见图9，是本发明实施例的另一种飞行控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由一个飞行控制装置来实现，飞行控制装置具体可以是智能手机、平板电脑、个人电脑等带显示屏的终端，飞行控制装置也可以为一个专用的带显示屏的控制设备。本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
95.s901：获取关于限飞区的编号集合，该编号集合中包括多个网格编号，每一个网格编号用于唯一指示一个网格，每一个网格与所述地图中一块固定的地图区域关联。在一个实施例中，该编号集合中可以仅包括特定的网格编号，这些特定的网格编号可以是被标记为限飞区的网格的网格编号，或者说该编号集合中所有网格编号所指示网格的属性标识均为表明网格为限飞区网格的属性标识。在一个实施例中，编号集合中包括由多个目标网格编号构成的子编号集合，所述多个目标网格编号所指示网格对应的地图区域构成限飞区。当然，所述编号集合中也可以仅包括被标记为非限飞区网格的网格编号，以便于后续直接确定出飞行器的可飞行区域。
96.s902：根据限飞区的编号集合，在显示的地图上标记限飞区，所述限飞区为各个网格编号所指示网格关联的地图区域。可以根据网格编号与地图区域的对应关系，检索并确认各个网格编号对应的地图区域，然后对地图区域进行标记，标记的限飞区如图1中带斜线部分所示。在一个实施例中，标记的方式可以是将确定出的地图区域的显示颜色调整为指定的颜色显示，例如使用灰色来显示各个确定出的地图区域，而不需要标记的地图区域则使用与灰色不相同的常用地图颜色进行显示。
97.s903：根据无人机的当前位置信息，在显示的地图上标记所述无人机。无人机可以通过无线的方式与本飞行控制装置通信，实时发送无人机的位置坐标，根据位置坐标在所述显示的地图叠加显示为所述无人机设置的图标，例如在显示地图上显示“纸飞机”的图标。
98.在一个实施例中，在接收到更新请求时，根据更新请求对所述显示的地图上标识的限飞区进行显示更新；所述更新请求中包括网格编号，对所述显示的地图上标识的限飞区进行显示更新包括：取消对所述限飞区中所述更新请求中的网格编号所指示网格的标记。更新请求中包括的网格编号可以为一个基础网格的网格编号，或者为子网格的网格编
号，根据这些网格编号来确定对应的地图区域，并对这些地图区域的显示方式进行更新，例如将灰色显示的地图区域更新为按照常用地图颜色显示的地图区域。
99.在一个实施例中，在检测到所述无人机与所述限飞区的距离小于预设距离阈值时，发出报警提示。报警提示可以是声、光、电以及机械振动提示。
100.需要说明的是，本发明实施例中各个步骤中的一些特征的具体实现可参考上述各个实施例中的描述，在此不赘述。
101.本发明实施例能够基于网格编号来直接确定出限飞区和对应的可飞行区域，能够更为直观地向用户展示无人机与限飞区的相对位置关系，方便了用户更好地控制无人机在可飞行区域飞行，提高了飞行安全。
102.本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有运行指令，该运行指令被运行时，用于实现上述图9所对应实施例的飞行控制方法。
103.再请参见图10，是本发明实施例的一种智能终端的结构示意图，本发明实施例的所述智能终端可以根据需要包括电源模块、各种壳体结构、按键等结构，进一步还包括了处理器1002以及存储器1003。可选地还可以包括一用户接口1001。所述用户接口1001、处理器1002以及存储器1003之间相连，可以相互之间传输数据。
104.所述用户接口1001可以是触摸显示屏、物理按键或者用于接收鼠标等设备发送的用户操作的接口。在本发明实施例中，所述用户接口1001以触摸显示屏，所述触摸显示屏可以用于显示包括地图的用户界面，接收对该用户界面上的用户操作，并将相应的用户操作时间传输给所述处理器1002。所述存储器1003可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，ram)；存储器1003也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器1003(flash memory)，硬盘(hard disk drive，hdd)或固态硬盘(solid-state drive，ssd)；存储器1003还可以包括上述种类的存储器的组合。
105.所述处理器1002可以是中央处理器(central processing unit，cpu)。所述处理器1002还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，asic)，可编程逻辑器件(programmable logic device，pld)或其组合。上述pld可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，cpld)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，fpga)，通用阵列逻辑(generic array logic，gal)或其任意组合。
106.可选地，所述存储器1003还用于存储运行指令。所述处理器1002可以调用所述运行指令，实现如本技术图5，6实施例中所示的限飞区规划处方法。
107.在一个实施例中，当处理器执行运行指令时，所述处理器1002，用于按照预置的网格化策略对地图进行处理；根据输入信息，对确定的网格进行标记处理；根据各个标记处理后的网格所关联的地图区域，规划得到限飞区。可以将限飞区对应网格的网格编号存储到所述存储器1003中。
108.在一个实施例中，所述处理器1002，在用于按照预置的网格化策略对地图进行处理时，具体用于在用户界面上显示地图；按照预置的网格化策略对所显示的地图进行网格化处理，其中，每一个网格与所述地图中一块固定的地图区域关联。可以将网格的网格编号与对应的地图区域存储到所述存储器1003中。
109.在一个实施例中，所述输入信息包括在所述用户界面上接收到的第一选择操作所选择的网格的网格编号。所述第一选择操作时所述用户接口1001传输给所述处理器1002的。
110.在一个实施例中，所述处理器1002，还用于设置网格编号，每一个网格编号用于唯一指示一个网格；将每一个网格的网格编号以及该网格所关联的地图区域进行关联存储到所述存储器1003中。
111.在一个实施例中，所述地图中同一块固定的地图区域，在不同的高度上关联有不同的网格，且该固定的地图区域所关联的不同的网格的网格编号不相同。
112.在一个实施例中，所述处理器1002，在用于按照预置的网格化策略对所显示的地图进行网格化处理，具体用于按照预置的网格化策略中指示的网格尺寸，对所显示的地图进行网格化处理。所述用户接口1001显示网格化处理后的图像，包括地图和覆盖在所述地图上的多个网格。
113.在一个实施例中，所述处理器1002，在用于按照预置的网格化策略对所显示的地图进行网格化处理，具体用于按照预置的网格化策略中指示的网格尺寸和网格形状，对所显示的地图进行网格化处理。所述用户接口1001显示网格化处理后的图像，包括地图和覆盖在所述地图上的多个网格。
114.在一个实施例中，所述处理器1002，在用于按照预置的网格化策略对所显示的地图进行网格化处理时，具体用于确定所述地图在所述用户界面上显示时的缩放比例尺；按照预置的网格化策略的指示，确定与所述缩放比例尺对应的网格尺寸；按照确定出的网格尺寸所对应网格对显示的所述地图进行网格化处理。所述用户接口1001显示网格化处理后的图像，包括地图和覆盖在所述地图上的多个网格。
115.在一个实施例中，所述处理器1002，还用于设置基础网格尺寸，所述基础网格尺寸用于确定基础网格；在所述地图以基础比例尺在所述用户界面上显示时是根据基础网格尺寸对应的基础网格对所显示的地图进行网格化处理。所述用户接口1001显示网格化处理后的图像，包括地图和覆盖在所述地图上的多个网格。
116.在一个实施例中，所述处理器1002，在用于确定与所述缩放比例尺对应的网格尺寸时，具体用于根据所述缩放比例尺，确定出目标网格尺寸；所述目标网格是基于所述缩放比例尺与所述基础比例尺之间的关系，以所述基础网格尺寸为基准进行尺寸放大或者尺寸缩小后确定的网格尺寸。
117.在一个实施例中，当所述目标网格尺寸为以所述基础网格尺寸为基准进行尺寸缩小后确定的网格尺寸时，以该目标网格尺寸确定的网格为对应地图区域所在的基础网格的子网格，每一个子网格的属性标识与该子网格所对应的基础网格的属性标识相同，所述属性标识用于指示网格是否为限飞区网格。
118.在一个实施例中，所述处理器1002，还用于根据第一修改信息，对所述限飞区所在的网格进行更新处理，以对所述限飞区进行区域更新。
119.在一个实施例中，所述处理器1002，在用于根据第一修改信息，对所述限飞区所在的网格进行更新处理时，具体用于接收在所述用户界面上的第二选择操作，所述第二选择操作是指在所述规划得到的限飞区所包括的网格上的操作；根据所述第二选择操作确定第一修改信息，所述第一修改信息包括所述第二选择操作所选择的网格的网格编号；根据网
格编号对所述第二选择操作所选择的网格进行标记取消处理。所述第二选择操作是所述用户接口1001接收并传输给所述处理器1002的。
120.在一个实施例中，所述处理器1002，还用于根据第二修改信息，对所述限飞区所在的网格中包括的子网格进行更新处理，以对所述限飞区进行区域更新。
121.在一个实施例中，所述处理器1002，还用于根据第二修改信息，对所述限飞区所在的网格中包括的子网格进行更新处理时，具体用于接收在所述用户界面上的第三选择操作，所述第三选择操作是指在所述规划得到的限飞区所包括的网格的子网格上的操作；根据所述第三选择操作确定第二修改信息，所述第二修改信息包括所述第三选择操作所选择的子网格的子网格编号；根据子网格编号对所述第三选择操作所选择的子网格进行标记更新处理。所述第三选择操作是所述用户接口1001接收并传输给所述处理器1002的。
122.在一个实施例中，所述子网格是指以所述基础网格尺寸为基准进行尺寸缩小后确定的网格。
123.在一个实施例中，所述处理器1002，还用于在所述用户界面上提示关于限飞区所在的区域，所述提示是根据更改所述限飞区所包括的网格的颜色完成的。在所述用户接口1001上更新显示进行颜色设定后的网格。
124.需要说明的是，本发明实施例中所述处理器1002的具体实现可参考上述各个实施例中相应内容的描述。
125.本发明实施例能够通过网格的方式方便用户在显示的地图上设置限飞区使得限飞区的设置直观、易操作，并且设置的限飞区可以较好地避免将不必要的区域设置到限飞区，在保证了限飞区的情况下，又能方便飞行器用户控制飞行器飞行。
126.再请参见图11，是本发明实施例的一种飞行控制装置的结构示意图，本发明实施例的所述飞行控制装置可以根据需要包括电源模块、各种壳体结构、按键等结构，还包括了处理器1102以及存储器1103。进一步可选地还可以包括通信接口1101。所述通信接口1101、处理器1102以及存储器1103之间相连，可以相互之间传输数据。
127.所述通信接口1101可以是基于wifi热点的通信接口1101，或者诸如射频通信等无线通信接口1101，基于该通信接口1101，所述智能终端可以与待控制的飞行器相连，控制飞行器飞行。所述存储器1103可以包括易失性存储器1103(volatile memory)，例如ram；存储器1103也可以包括非易失性存储器1103(non-volatile memory)，例如快闪存储器1103(flash memory)，hdd或ssd；存储器1103还可以包括上述种类的存储器1103的组合。
128.所述处理器1102可以是cpu。所述处理器1102还可以进一步包括硬件芯片。可选地，所述存储器1103还用于存储运行指令。所述处理器1102可以调用所述运行指令，实现如本技术图8实施例中所示的飞行控制方法。
129.在一个实施例中，所述处理器1102，用于调用所述存储器1103中存储的程序，用于获取关于限飞区的编号集合，该编号集合中包括多个网格编号，每一个网格编号用于唯一指示一个网格，每一个网格与所述地图中一块固定的地图区域关联；根据各个网格编号所指示网格关联的地图区域，确定出至少一部分可飞行区域；根据确定出的至少一部分可飞行区域，生成用于控制飞行器飞行的控制指令；所述通信接口1101将所述控制直接发送给所述飞行器。所述关于限飞区的编号集合可以是在本智能终端中通过网格来在地图上配置限飞区的方式来获取确定的，具体的实现方式可参考上述各个实施例中相关内容的描述。
所述关于限飞区的编号集合也可以是从其他智能终端中接收到的，由诸如上一实施例中的智能终端确定出关于限飞区的编号集合，并发送给本发明实施例中的所述智能终端。
130.在一个实施例中，所述编号集合中包括由多个目标网格编号构成的子编号集合，所述多个目标网格编号所对应指示的地图区域构成限飞区。
131.在一个实施例中，所述处理器1102，还用于通过所述通信接口1101接收并存储由控制终端设置的关于限飞区的编号集合。所述编号集合存储在所述存储器1103中。
132.在一个实施例中，所述处理器1102，还用于通过所述通信接口1101接收第一限飞区更新请求；根据该第一限飞区更新请求中的一个或者多个网格编号，删除所述限飞区集合对应的网格编号，以完成对所述限飞区的更新。
133.在一个实施例中，所述处理器1102，还用于通过所述通信接口1101接收第二限飞区更新请求；根据该第二限飞区更新请求中包括的子网格的子网格编号，确定出该子网格编号所对应网格的基础网格的网格编号；将所述子网格的子网格编号替换所述限飞区集合中所述基础网格的网格编号，以完成对所述限飞区的更新。
134.在一个实施例中，所述子网格是指以所述基础网格尺寸为基准进行尺寸缩小后确定的网格。
135.需要说明的是，本发明实施例中所述处理器1102的具体实现可参考上述各个实施例中相应内容的描述。
136.本发明实施例能够基于网格编号直接确定可飞行区域和对应的不可飞行的限飞区，由于通过网格的方式方便用户在显示的地图上设置限飞区使得限飞区的设置直观、易操作，因此，设置的限飞区更准确，无人机在飞行时，也能够快速地基于网格编号来确定可飞行区域，方便飞行器用户控制飞行器飞行。
137.再请参见图12，是本发明实施例的一种飞行器的结构示意图，本发明实施例的所述飞行器包括电源、壳体结构以及各种负载，例如包括云台，摄像机等负载。所述飞行器还包括动力组件1201、飞行控制器1202、存储器1203以及通信接口1204。所述飞行器可以为固定翼飞行器，所述飞行器也可以为四旋翼、六旋翼等多旋翼飞行器。
138.所述通信接口1204用于与其他飞行器或者智能终端或者遥控器进行通信，接收相应的数据或者控制指令，以便于所述飞行控制器1202来控制飞行器的飞行。所述动力组件1201包括电子调速器、电机以及螺旋桨等结构，所述动力组件1201用于提供飞行动力。
139.所述存储器1203可以包括易失性存储器1203(volatile memory)，例如ram；存储器1203也可以包括非易失性存储器1203(non-volatile memory)，例如快闪存储器1203(flash memory)，hdd或ssd；存储器1203还可以包括上述种类的存储器1203的组合。
140.所述飞行控制器1202可以是一个专用的cpu。所述飞行控制器1202还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是asic，pld或其组合。上述pld可以是cpld，fpga，gal或其任意组合。
141.在一个实施例中，所述飞行控制器1202，用于获取关于限飞区的编号集合，该编号集合中包括多个网格编号，每一个网格编号用于唯一指示一个网格，每一个网格与所述地图中一块固定的地图区域关联；根据各个网格编号所指示网格关联的地图区域，确定出至少一部分可飞行区域；根据确定出的至少一部分可飞行区域，生成控制指令发送给所述动力组件1201，以便于控制飞行器飞行。
142.在一个实施例中，所述编号集合中包括由多个目标网格编号构成的子编号集合，所述多个目标网格编号所对应指示的地图区域构成限飞区。
143.在一个实施例中，所述飞行控制器1202，还用于通过所述通信接口1204接收由控制终端设置的关于限飞区的编号集合。所述飞行控制器1202可以将接收到的编号集合存储到所述存储器1203中。
144.在一个实施例中，所述飞行控制器1202，还用于通过所述通信接口1204接收第一限飞区更新请求；根据该第一限飞区更新请求中的一个或者多个网格编号，删除所述限飞区集合对应的网格编号，以完成对所述限飞区的更新。
145.在一个实施例中，所述飞行控制器1202，还用于通过所述通信接口1204接收第二限飞区更新请求；根据该第二限飞区更新请求中包括的子网格的子网格编号，确定出该子网格编号所对应网格的基础网格的网格编号；将所述子网格的子网格编号替换所述限飞区集合中所述基础网格的网格编号，以完成对所述限飞区的更新。
146.在一个实施例中，所述子网格是指以所述基础网格尺寸为基准进行尺寸缩小后确定的网格。
147.需要说明的是，本发明实施例中所述飞行控制器1202的具体实现可参考上述各个实施例中相应内容的描述。
148.本发明实施例能够基于网格编号直接确定可飞行区域和对应的不可飞行的限飞区，由于通过网格的方式方便用户在显示的地图上设置限飞区使得限飞区的设置直观、易操作，因此，设置的限飞区更准确，无人机在飞行时，也能够快速地基于网格编号来确定可飞行区域，方便飞行器用户控制飞行器飞行。
149.再请参见图13，是本发明实施例的另一种飞行控制装置的结构示意图，本发明实施例的所述飞行控制装置可以根据需要包括电源模块、各种壳体结构、按键等结构，还可以包括处理器1301；以及一个与处理器1301连接的存储装置1302。
150.所述存储装置1302可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如ram；存储装置1302也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，hdd或ssd；存储装置1302还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器1301可以是cpu。所述处理器1301还可以进一步包括硬件芯片。所述处理器1301可以调用所述运行指令，实现如本技术图9实施例中所示的飞行控制方法。
151.在一个实施例中，当处理器1301执行运行指令时，所述处理器1301，用于获取关于限飞区的编号集合，该编号集合中包括多个网格编号，每一个网格编号用于唯一指示一个网格，每一个网格与所述地图中一块固定的地图区域关联；根据限飞区的编号集合，在显示的地图上标记限飞区，所述限飞区为各个网格编号所指示网格关联的地图区域；根据无人机的当前位置信息，在显示的地图上标记所述无人机。所述飞行控制装置还可以包括显示屏，所述处理器1301在所述显示屏上显示所述地图以及相关的信息。
152.在一个实施例中，所述编号集合中包括由多个目标网格编号构成的子编号集合，所述多个目标网格编号所指示网格对应的地图区域构成限飞区。
153.在一个实施例中，所述处理器1301，用于在接收到更新请求时，根据更新请求对所述显示的地图上标识的限飞区进行显示更新；所述更新请求中包括网格编号，对所述显示的地图上标识的限飞区进行显示更新包括：取消对所述限飞区中所述更新请求中的网格编
号所指示网格的标记。
154.在一个实施例中，所述处理器1301，用于在检测到所述无人机与所述限飞区的距离小于预设距离阈值时，发出报警提示。
155.需要说明的是，本发明实施例中所述处理器1301的具体实现可参考上述各个实施例中相应内容的描述。
156.本发明实施例能够基于网格编号来直接确定出限飞区和对应的可飞行区域，能够更为直观地向用户展示无人机与限飞区的相对位置关系，方便了用户更好地控制无人机在可飞行区域飞行，提高了飞行安全。
157.以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。