一种车辆控制方法、装置、智能车辆和可读存储介质与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、智能车辆和可读存储介质。


背景技术：

2.目前的智能驾驶技术覆盖了几乎所有的驾驶场景，但有一种场景目前并未有相关的技术进行覆盖，即前方大车临时倒车场景。在城区驾驶红绿灯路段中，当前方车辆为大卡车或者大巴车等红绿灯时，前车可能会因为越线或者临时计划掉头而进行倒车挪动，但由于自车此时处于他们的倒车盲区，前车驾驶员并不知道后方是否有车辆，而通常在等红绿灯自车驾驶员极大可能会注意力不集中，此时容易产生前车倒车碰撞自车，产生交通事故。
3.故有必要提出一种应对前车倒车的智能提醒方法和系统，通过智能识别前车倒车场景，对前车驾驶员及自车驾驶员进行智能提醒，减少碰撞风险。
4.由此可见，相关技术中存在的问题是：相关技术中的技术方案无法在前车倒车的情况下进行智能提醒。


技术实现要素：

5.本发明解决的问题是：相关技术中的技术方案无法在前车倒车的情况下进行智能提醒。
6.为解决上述问题，本发明的第一目的在于提供一种应对前车倒车的车辆控制方法。
7.本发明的第二目的在于提供一种应对前车倒车的车辆控制装置。
8.本发明的第三目的在于提供一种智能车辆。
9.本发明的第四目的在于提供一种可读存储介质。
10.为实现本发明的第一目的，本发明的实施例提供了一种应对前车倒车的车辆控制方法，车辆控制方法包括：判断是否需要输出针对前车倒车行为的提醒信息；在需要输出提醒信息的情况下，检测自车和前车的行驶状态，获取前车行驶状态数据和自车行驶状态数据；检测自车驾驶员的驾驶状态，获取驾驶状态数据；根据前车行驶状态数据、自车行驶状态数据和驾驶状态数据，确定并输出提醒信息；其中，前车为处于自车的车头前方且距离自车最近的车辆。
11.本实施例能够达到的效果是：本实施例的方案能够结合前车行驶状态、自车行驶状态和自车驾驶员的驾驶状态进行决策，输出不同的提醒信息，即输出不同的提醒信息，本方案能够针对前车倒车时可能出现的交通碰撞场景及时地输出提醒信息，有效地减少交通碰撞的发生。本实施例的方案结合了多种因素进行判断，有效地提升了方案的准确性和稳定性。
12.在本发明的一个实施例中，判断是否需要输出针对前车倒车行为的提醒信息，包括：实时检测前车的车辆类型，判断前车是否为目标车型；若前车为目标车型，判断前车是
否处于倒车状态；若前车处于倒车状态，则判断需要输出提醒信息；其中，目标车型包括：卡车、巴士车、工程车中至少一项。
13.本实施例能够达到的效果是：本实施例的方案会实时检测前车的车辆类型，只有当前车为目标车型且处于倒车状态时，本实施例的方案才会判定此时需要输出提醒信息。本实施例的方案有效地提升了车辆控制方法的效率，使车辆控制方法更具人性化与合理性，防止频繁过度报警的情况发生，使自车驾驶员的智能驾驶体验更加舒适。
14.在本发明的一个实施例中，检测自车驾驶员的驾驶状态，获取驾驶状态数据，包括：识别自车驾驶员的影像信息，根据影像信息获取驾驶状态数据；和/或识别自车驾驶员的语音信息，根据语音信息获取驾驶状态数据。
15.本实施例能够达到的效果是：本实施例的方案通过自车驾驶员的影像信息和语音信息来获取自车驾驶员的驾驶状态数据，使获得的驾驶状态数据更为符合自车驾驶员的实际状态，有效地提升了车辆控制方法的准确性。
16.在本发明的一个实施例中，根据前车行驶状态数据、自车行驶状态数据和驾驶状态数据，确定并输出提醒信息，包括：根据前车行驶状态数据和自车行驶状态数据，在多个行驶风险等级中确定自车的当前行驶风险等级；根据驾驶状态数据，在多个反应速度等级中确定自车驾驶员的当前反应速度等级；根据当前行驶风险等级和当前反应速度等级，确定并输出提醒信息；多个行驶风险等级包括第一行驶风险等级和第二行驶风险等级，其中，第一行驶风险等级的行驶风险程度小于第二行驶风险等级的行驶风险程度；多个反应速度等级包括第一反应速度等级和第二反应速度等级，其中，第一反应速度等级的反应速度快于第二反应速度等级的反应速度。
17.本实施例能够达到的效果是：本实施例的方案结合当前行驶风险等级和当前反应速度等级，确定并输出提醒信息，使输出的提醒信息更加准确与合理，有效地提高了自车驾驶员的智能驾驶体验感。
18.在本发明的一个实施例中，根据前车行驶状态数据和自车行驶状态数据，在多个行驶风险等级中确定自车的当前行驶风险等级，包括：根据前车行驶状态数据和自车行驶状态数据，获取自车与前车的相撞时间；当相撞时间小于第一时间阈值时，当前行驶风险等级为第二行驶风险等级；当相撞时间大于或等于第一时间阈值，小于第二时间阈值时，当前行驶风险等级为第一行驶风险等级；当相撞时间大于或等于第二时间阈值，且持续时间大于第三时间阈值时，取消输出提醒信息；其中，前车行驶状态数据包括前车行驶方向和前车行驶速度，自车行驶状态数据包括自车行驶方向、自车行驶速度以及自车与前车之间的距离。
19.本实施例能够达到的效果是：本实施例的方案能够更为准确地获取自车的当前行驶风险等级，针对不同的行驶风险等级，输出不同的提醒信息，使本方案更具人性化与合理性。
20.在本发明的一个实施例中，提醒信息包括第一提醒信息、第二提醒信息、第三提醒信息和第四提醒信息，第一提醒信息、第二提醒信息、第三提醒信息和第四提醒信息的警示程度逐渐升高；根据当前行驶风险等级和当前反应速度等级，确定并输出提醒信息，包括：当当前行驶风险等级为第一行驶风险等级，且当前反应速度等级为第一反应速度等级时，确定并输出第一提醒信息；当当前行驶风险等级为第一行驶风险等级，且当前反应速度等
级为第二反应速度等级时，确定并输出第二提醒信息；当当前行驶风险等级为第二行驶风险等级，且当前反应速度等级为第一反应速度等级时，确定并输出第三提醒信息；当当前行驶风险等级为第二行驶风险等级，且当前反应速度等级为第二反应速度等级时，确定并输出第四提醒信息。
21.本实施例能够达到的效果是：本实施例的方案能够有针对性对不同的情况做出不同的应对，结合当前行驶风险等级和自车驾驶员的当前反应速度等级进行判断，使本实施例的方案更具智能性和人性化，有效地防止了出现频繁过度报警的情况。
22.在本发明的一个实施例中，第一提醒信息、第二提醒信息和第三提醒信息提醒自车驾驶员，第四提醒信息提醒自车驾驶员和前车。
23.本实施例能够达到的效果是：当行驶风险较高，且自车驾驶员的反应速度较慢，注意力不集中时，提醒信息不仅会对自车驾驶员进行提醒，还会对前车警示，以避免前车与自车相撞，有效地提升了本实施例方案的可靠性。
24.为实现本发明的第二目的，本发明的实施例提供了一种应对前车倒车的车辆控制装置，车辆控制装置包括：判断模块，判断模块用于判断是否需要输出针对前车倒车行为的提醒信息；第一检测模块，第一检测模块用于在需要输出提醒信息的情况下，检测自车和前车的行驶状态，获取前车行驶状态数据和自车行驶状态数据；第二检测模块，第二检测模块用于检测自车驾驶员的驾驶状态，获取驾驶状态数据；控制模块，控制模块用于根据前车行驶状态数据、自车行驶状态数据和驾驶状态数据，确定并输出提醒信息；其中，前车为处于自车的车头前方且距离自车最近的车辆。
25.本发明实施例的车辆控制装置实现如本发明任一实施例的车辆控制方法的步骤，因而具有如本发明任一实施例的车辆控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
26.为实现本发明的第三目的，本发明的实施例提供了一种智能车辆，其包括：处理器，存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本发明任一实施例的车辆控制方法的步骤。
27.本发明实施例的智能车辆实现如本发明任一实施例的车辆控制方法的步骤，因而具有如本发明任一实施例的车辆控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
28.为实现本发明的第四目的，本发明的实施例提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本发明任一实施例的车辆控制方法的步骤。
29.本发明实施例的可读存储介质实现如本发明任一实施例的车辆控制方法的步骤，因而具有如本发明任一实施例的车辆控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
附图说明
30.图1为本发明一些实施例的应对前车倒车的车辆控制方法的步骤流程图之一；
31.图2为本发明一些实施例的应对前车倒车的车辆控制方法的步骤流程图之二；
32.图3为本发明一些实施例的应对前车倒车的车辆控制方法的步骤流程图之三。
具体实施方式
33.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明
的具体实施例做详细的说明。
34.【第一实施例】
35.参见图1，本实施例提供一种应对前车倒车的车辆控制方法，车辆控制方法包括：
36.s100：判断是否需要输出针对前车倒车行为的提醒信息；
37.s200：在需要输出提醒信息的情况下，检测自车和前车的行驶状态，获取前车行驶状态数据和自车行驶状态数据；
38.s300：检测自车驾驶员的驾驶状态，获取驾驶状态数据；
39.s400：根据前车行驶状态数据、自车行驶状态数据和驾驶状态数据，确定并输出提醒信息；
40.其中，前车为处于自车的车头前方且距离自车最近的车辆。
41.本实施例的方案应用于前方大车临时倒车的场景，最常见的为在红绿灯路段中，当前车为大卡车或者大巴车时，前车可能会因为越线或者临时计划掉头而进行倒车挪动，但由于自车此时处于他们的倒车盲区，前车驾驶员并不知道后方是否有车辆，而通常在等红绿灯时，自车驾驶员极大可能会注意力不集中，此时容易产生前车倒车碰撞自车，产生交通事故。
42.在本实施例中，需要先判断自车当前所处场景是否需要输出针对前车倒车行为的提醒信息，在判断需要输出提醒信息的情况下，自车会检测自车和前车的行驶状态，获取前车行驶状态数据和自车行驶状态数据，自车还会检测自车驾驶员的驾驶状态，获取驾驶状态数据，最后根据前车行驶状态数据、自车行驶状态数据和驾驶状态数据，确定提醒信息并输出提醒信息。提醒信息包括多种提醒信息，自车的智能驾驶系统会根据不同的情况，确定对应该种情况的提醒信息，并输出提醒信息。
43.需要说明的是，前车指的是处于自车前方，且距离自车最近的车辆。
44.可以理解地，本实施例的方案能够结合前车行驶状态、自车行驶状态和自车驾驶员的驾驶状态进行决策，输出不同的提醒信息，即输出不同的提醒信息，本方案能够针对前车倒车时可能出现的交通碰撞场景及时地输出提醒信息，有效地减少交通碰撞的发生。本实施例的方案结合了多种因素进行判断，有效地提升了方案的准确性和稳定性。
45.【第二实施例】
46.在一个具体的实施例中，判断是否需要输出针对前车倒车行为的提醒信息，包括：
47.s110：实时检测前车的车辆类型，判断前车是否为目标车型；
48.s120：若前车为目标车型，判断前车是否处于倒车状态；
49.s130：若前车处于倒车状态，则判断需要输出提醒信息；
50.其中，目标车型包括：卡车、巴士车、工程车中至少一项。
51.在本实施例中，目标车型包括卡车、巴士车和工程车等大型车辆。当前车为小型车辆时，自车一般不会处于前车的倒车盲区，因此不需要针对前车倒车行为输出提醒信息；当前车为大型车辆时，自车一般会处于前车的倒车盲区，因此需要针对前车倒车行为输出提醒信息。当前车为目标车型，即前车为大型车辆时，需要判断前车是否处于倒车状态，若前车为目标车型且同时处于倒车状态，则需要输出提醒信息。
52.需要说明的是，本实施例的方案会实时检测前方的车辆类型，优选地，检测的频率为每50ms检测一次。
53.可以理解地，本实施例的方案会实时检测前车的车辆类型，只有当前车为目标车型且处于倒车状态时，本实施例的方案才会判定此时需要输出提醒信息。本实施例的方案有效地提升了车辆控制方法的效率，使车辆控制方法更具人性化与合理性，防止频繁过度报警的情况发生，使自车驾驶员的智能驾驶体验更加舒适。
54.【第三实施例】
55.在一个具体的实施例中，检测自车驾驶员的驾驶状态，获取驾驶状态数据，包括：
56.s310：识别自车驾驶员的影像信息，根据影像信息获取驾驶状态数据；和/或
57.s320：识别自车驾驶员的语音信息，根据语音信息获取驾驶状态数据。
58.在本实施例中，检测自车驾驶员的驾驶状态包括识别自车驾驶员的影像信息和识别自车驾驶员的语音信息，根据影像信息和语音信息获取驾驶状态数据。
59.示例性地，自车的车内摄像头会实时拍摄自车驾驶员的影像信息，自车的车内声音采集元件会实时对自车驾驶员的语音信息录音，当需要获取自车驾驶员的驾驶状态数据时，可通过识别影像信息和语音信息，获取驾驶员的驾驶状态数据。进一步地，当自车驾驶员打瞌睡时，说明驾驶员的注意力不集中，当自车驾驶员的头部频繁移动时，说明驾驶员的注意力集中。
60.优选地，对自车驾驶员的驾驶状态数据的获取包括但不限于影像信息和语音信息，自车驾驶员的心率变化和血氧饱的实时变化也可作为自车驾驶员的驾驶状态数据的获取途径。
61.可以理解地，本实施例的方案通过自车驾驶员的影像信息和语音信息来获取自车驾驶员的驾驶状态数据，使获得的驾驶状态数据更为符合自车驾驶员的实际状态，有效地提升了车辆控制方法的准确性。
62.【第四实施例】
63.参见图2，在一个具体的实施例中，根据前车行驶状态数据、自车行驶状态数据和驾驶状态数据，确定并输出提醒信息，包括：
64.s410：根据前车行驶状态数据和自车行驶状态数据，在多个行驶风险等级中确定自车的当前行驶风险等级；
65.s420：根据驾驶状态数据，在多个反应速度等级中确定自车驾驶员的当前反应速度等级；
66.s430：根据当前行驶风险等级和当前反应速度等级，确定并输出提醒信息；
67.多个行驶风险等级包括第一行驶风险等级和第二行驶风险等级，其中，第一行驶风险等级的行驶风险程度小于第二行驶风险等级的行驶风险程度；多个反应速度等级包括第一反应速度等级和第二反应速度等级，其中，第一反应速度等级的反应速度快于第二反应速度等级的反应速度。
68.在本实施例中，根据前车行驶状态数据和自车行驶状态数据，在多个行驶风险等级中确定自车的当前行驶风险等级，多个行驶风险等级包括第一行驶风险等级和第二行驶风险等级，其中，第一行驶风险等级的行驶风险程度小于第二行驶风险等级的行驶风险程度，即第二行驶风险等级的行驶风险程度相比第一行驶风险等级更大；根据驾驶状态数据，在多个反应速度等级中确定自车驾驶员的当前反应速度等级，多个反应速度等级包括第一反应速度等级和第二反应速度等级，其中，第一反应速度等级的反应速度快于第二反应速
度等级的反应速度；根据当前行驶风险等级和当前反应速度等级，确定并输出提醒信息。
69.示例性地，当自车的当前行驶风险等级为第二行驶风险等级，且自车驾驶员的当前反应速度等级为第二反应速度等级时，此时自车面对的情况最危险，因为此时行驶风险较高且驾驶员的反应速度较慢，此时的提醒信息的警示程度需要高一些；当自车的当前行驶风险等级为第一行驶风险等级，且自车驾驶员的当前反应速度等级为第一反应速度等级时，此时自车面对的情况较安全，因为此时行驶风险较低且驾驶员的反应速度较快，此时的提醒信息的警示程度可适当降低。
70.可以理解地，本实施例的方案结合当前行驶风险等级和当前反应速度等级，确定并输出提醒信息，使输出的提醒信息更加准确与合理，有效地提高了自车驾驶员的智能驾驶体验感。
71.【第五实施例】
72.在一个具体的实施例中，根据前车行驶状态数据和自车行驶状态数据，在多个行驶风险等级中确定自车的当前行驶风险等级，包括：
73.s411：根据前车行驶状态数据和自车行驶状态数据，获取自车与前车的相撞时间；
74.s412：当相撞时间小于第一时间阈值时，当前行驶风险等级为第二行驶风险等级；
75.s413：当相撞时间大于或等于第一时间阈值，小于第二时间阈值时，当前行驶风险等级为第一行驶风险等级；
76.s414：当相撞时间大于或等于第二时间阈值，且持续时间大于第三时间阈值时，取消输出提醒信息；
77.其中，前车行驶状态数据包括前车行驶方向和前车行驶速度，自车行驶状态数据包括自车行驶方向、自车行驶速度以及自车与前车之间的距离。
78.在本实施例中，当相撞时间小于第一时间阈值时，当前行驶风险等级为第二行驶风险等级，即相撞时间较短时，此时行驶风险较高，为第二行驶风险等级；当相撞时间大于或等于第一时间阈值，小于第二时间阈值时，此时相撞时间相对较长，行驶风险较低，为第一行驶风险等级；当相撞时间大于或等于第二时间阈值，且持续时间大于第三时间阈值时，说明自车与前车短时间内不会相撞，此时取消输出提醒信息。
79.示例性地，第一时间阈值为1.5s，第二时间阈值为2s，第三时间阈值为2s。规定向前行驶为正方向，自车行驶速度为v1，前车行驶速度为v0，自车与前车之间的距离为d，此时可计算得到自车与前车的相撞时间为t＝d/|(v0-v1)|。当t＜1.5s时，当前行驶风险等级为第二行驶风险等级；当1.5s≤t＜2s时，当前行驶风险等级为第二行驶风险等级；当2s≤t，且持续时间大于2s时，取消输出提醒信息。
80.可以理解地，本实施例的方案能够更为准确地获取自车的当前行驶风险等级，针对不同的行驶风险等级，输出不同的提醒信息，使本方案更具人性化与合理性。
81.【第六实施例】
82.参见图3，在一个具体的实施例中，提醒信息包括第一提醒信息、第二提醒信息、第三提醒信息和第四提醒信息，第一提醒信息、第二提醒信息、第三提醒信息和第四提醒信息的警示程度逐渐升高；根据当前行驶风险等级和当前反应速度等级，确定并输出提醒信息，包括：
83.s431：当当前行驶风险等级为第一行驶风险等级，且当前反应速度等级为第一反
应速度等级时，确定并输出第一提醒信息；
84.s432：当当前行驶风险等级为第一行驶风险等级，且当前反应速度等级为第二反应速度等级时，确定并输出第二提醒信息；
85.s433：当当前行驶风险等级为第二行驶风险等级，且当前反应速度等级为第一反应速度等级时，确定并输出第三提醒信息；
86.s434：当当前行驶风险等级为第二行驶风险等级，且当前反应速度等级为第二反应速度等级时，确定并输出第四提醒信息。
87.示例性地，第一提醒信息包括自车的智能显示屏上使用白色提醒文字提醒自车驾驶员；第二提醒信息包括自车的车内音响使用轻微的提醒语音，显示屏使用白色提醒文字；第三提醒信息使用轻微的提醒语音和红色提醒文字；第四提醒信息包括使用中等级别提醒语音和红色提醒文字，并激活自车的喇叭对前车进行警示。需要说明的是，提醒信息可为其他提醒方式或内容。
88.当当前行驶风险等级为第一行驶风险等级，且当前反应速度等级为第一反应速度等级时，此时行驶风险较小且自车驾驶员的反应速度较快，因此仅需输出警示程度最低的第一提醒信息；随着行驶风险升高且自车驾驶员的反应速度变慢，需要输出更高警示程度的提醒信息；当当前行驶风险等级为第二行驶风险等级，且当前反应速度等级为第二反应速度等级时，行驶风险较大且自车驾驶员的反应速度较慢，因此需要输出警示程度最高的第四提醒信息。
89.可以理解地，本实施例的方案能够有针对性对不同的情况做出不同的应对，结合当前行驶风险等级和自车驾驶员的当前反应速度等级进行判断，使本实施例的方案更具智能性和人性化，有效地防止了出现频繁过度报警的情况。
90.【第七实施例】
91.在一个具体的实施例中，第一提醒信息、第二提醒信息和第三提醒信息提醒自车驾驶员，第四提醒信息提醒自车驾驶员和前车。
92.示例性地，第一提醒信息、第二提醒信息和第三提醒信息包括在自车的智能显示屏上使用文字提醒自车驾驶员，以及使用自车上的音响使用语音提醒自车驾驶员，第四提醒信息不仅提醒自车驾驶员，还使用喇叭或双闪灯对前车进行警示。
93.可以理解地，当行驶风险较高，且自车驾驶员的反应速度较慢，注意力不集中时，提醒信息不仅会对自车驾驶员进行提醒，还会对前车警示，以避免前车与自车相撞，有效地提升了本实施例方案的可靠性。
94.【第八实施例】
95.本实施例提供了一种应对前车倒车的车辆控制装置，车辆控制装置包括：判断模块，判断模块用于判断是否需要输出针对前车倒车行为的提醒信息；第一检测模块，第一检测模块用于在需要输出提醒信息的情况下，检测自车和前车的行驶状态，获取前车行驶状态数据和自车行驶状态数据；第二检测模块，第二检测模块用于检测自车驾驶员的驾驶状态，获取驾驶状态数据；控制模块，控制模块用于根据前车行驶状态数据、自车行驶状态数据和驾驶状态数据，确定并输出提醒信息；其中，前车为处于自车的车头前方且距离自车最近的车辆。
96.本发明实施例的车辆控制装置实现如本发明任一实施例的车辆控制方法的步骤，
因而具有如本发明任一实施例的车辆控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
97.【第九实施例】
98.本实施例提供了一种智能车辆，其包括：处理器，存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本发明任一实施例的车辆控制方法的步骤。
99.本发明实施例的智能车辆实现如本发明任一实施例的车辆控制方法的步骤，因而具有如本发明任一实施例的车辆控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
100.【第十实施例】
101.本实施例提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本发明任一实施例的车辆控制方法的步骤。
102.本发明实施例的可读存储介质实现如本发明任一实施例的车辆控制方法的步骤，因而具有如本发明任一实施例的车辆控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
103.虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。