一种车辆预警方法、装置及计算设备与流程

1.本技术属于车辆技术领域，尤其涉及一种车辆预警方法、装置及计算设备。


背景技术：

2.随着社会经济的快速发展，汽车在人们的生产生活中越来越重要，然而随着车辆的快速增加，交通安全问题为重点关注的问题。
3.目前的交通事故原因，大多是驾驶员驾驶车辆行驶速度过快，前、后车间距小于安全行驶间距而造成的追尾交通事故。另外由于雨、雪、雾等恶劣天气也会影响驾驶员感知外界环境的能力，不同程度的影响道路中车辆安全行驶。因此，对车辆间距进行预警也成为保障交通安全必要手段。
4.然而，目前车辆间距预警方法主要利用gps或北斗等的车载设备定位的安全车距预警系统。此类车距预警系统需要每辆车内都有手机或车载gps进行定位，并将各自的gps数据发送到服务器进行处理。当车辆进入隧道、高架桥等场景时，卫星信号被隧道、桥梁遮挡，很难获取车辆位置信息，导致车辆预警效率低且准确率不高。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种车辆预警方法、装置及计算设备，旨在解决现有车辆预警效率低且准确率不高的问题。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种车辆预警方法，包括：
7.获取路侧融合感知系统采集的道路信息；所述路侧融合感知系统设置在路侧并用于采集道路信息；
8.根据多个所述路侧感知系统采集的道路信息进行结合检测，并在检测到车辆时，获得所述车辆的运行信息；
9.将目标车辆的安全车距更新为与所述目标车辆的运行信息相匹配的安全车距值；其中，所述目标车辆为检测到的车辆中的任一个车辆；
10.在检测到所述目标车辆与周围车辆之间的实际距离小于更新后的所述安全车距时，向所述目标车辆和/或所述周围车辆发送预警信息；其中，所述周围车辆包括与所述目标车辆之间的实际距离最小的前方车辆、后方车辆和侧方车辆。
11.在一个实施例中，所述路侧融合感知系统包括激光雷达传感器和至少一个相机；
12.所述获取路侧融合感知系统采集的道路信息，包括：
13.获取所述激光雷达采集的激光雷达数据；
14.获取所述至少一个相机采集的视频数据；
15.将所述激光雷达数据与所述视频数据进行配准；
16.根据配准后的激光雷达数据与所述视频数据进行融合处理，得到所述采集的道路信息。
17.在一个实施例中，所述根据多个所述路侧感知系统采集的道路信息进行结合检
测，并在检测到车辆时，获得所述车辆的运行信息，包括：
18.对多个所述路侧感知系统采集的道路信息中的视频数据进行结合检测，并在检测到车辆时，对检测到的车辆进行车牌识别，获得车辆的车牌信息；
19.对多个所述路侧感知系统采集的道路信息中的激光雷达数据检测车辆的位置、速度和轮廓，获得车辆的位置信息、车速信息和车辆类型信息；
20.将同一车辆的车牌信息、位置信息、车速信息和车辆类型信息进行关联，得到所述车辆的运行信息。
21.在一个实施例中，所述向所述目标车辆和/或所述周围车辆发送预警信息，包括：
22.根据所述目标车辆及所述周围车辆的车牌信息进行定位，根据定位结果通过v2x技术向所述目标车辆和/或所述周围车辆发送预警信息。
23.在一个实施例中，所述方法还包括：
24.在检测到同一车道中预设有效范围内中，存在目标车辆与周围车辆之间的实际距离小于更新后的所述安全车距的目标车辆数量达到预设阈值时，向对应的预警范围内的所有车辆发送预警信息。
25.在一个实施例中，所述路侧融合感知系统还包括路面能见度传感器；
26.所述将目标车辆的安全车距更新为与所述目标车辆的运行信息相匹配的安全车距值，包括：
27.获取所述路面能见度传感器采集的能见度值；
28.所述将目标车辆的安全车距更新为与所述能见度值、所述目标车辆的车辆类型、所述目标车辆的运行速度均匹配的安全车距值。
29.在一个实施例中，所述将目标车辆的安全车距更新为与所述能见度值、所述目标车辆的车辆类型、所述目标车辆的运行速度均匹配的安全车距值，包括：
30.在所述能见度值大于第一能见度阈值，且所述目标车辆的车速大于第一车速阈值时，将目标车辆的前后安全车距更新为与所述目标车辆的车辆类型对应的第一前后安全车距值；
31.在所述能见度值大于第一能见度阈值，且所述目标车辆的车速小于或等于第一车速阈值时，将目标车辆的前后安全车距更新为与目标车辆的车辆类型对应的第二前后安全车距值；其中，所述第二前后安全车距小于所述第一前后安全车距；
32.在所述能见度小于或等于所述第一能见度阈值，且所述目标车辆的车速大于第二车速阈值时，将目标车辆的前后安全车距更新为与所述目标车辆的车辆类型对应的第一前后安全车距值；其中，所述第二车速阈值小于所述第一车速阈值；
33.在所述能见度小于或等于所述第一能见度阈值，且所述目标车辆的车速小于或等于第二车速阈值时，将目标车辆的前后安全车距更新为与目标车辆的车辆类型对应的第二前后安全车距值；
34.在所述目标车辆的车速大于第二车速阈值时，将目标车辆的侧方安全车距更新为与所述目标车辆的车辆类型对应的第一侧方安全车距值；
35.在所述目标车辆的车速小于或等于第二车速阈值时，将目标车辆的侧方安全车距更新为与所述目标车辆的车辆类型对应的第二侧方安全车距值；其中，所述第二侧方安全车距小于所述第一侧方安全车距值。
36.在一个实施例中，所述路侧融合感知系统还包括路面状态传感器；
37.所述将目标车辆的安全车距更新为与所述目标车辆的运行信息相匹配的安全车距值，包括：
38.获取所述路面状态传感器采集的路面状态；所述路面状态包括干燥状态、潮湿状态和结冰状态；
39.所述将目标车辆的安全车距更新为与所述路面状态、所述能见度值、所述目标车辆的车辆类型、所述目标车辆的运行速度均匹配的安全车距值。
40.第二方面，本技术实施例提供了一种车辆预警装置，包括：
41.获取模块，用于获取路侧融合感知系统采集的道路信息；所述路侧融合感知系统设置在路侧并用于采集道路信息；
42.检测模块，用于根据多个所述路侧感知系统采集的道路信息进行结合检测，并在检测到车辆时，获得所述车辆的运行信息；
43.安全车距更新模块，用于将目标车辆的安全车距更新为与所述目标车辆的运行信息相匹配的安全车距值；其中，所述目标车辆为检测到的车辆中的任一个车辆；
44.第一预警模块，用于在检测到所述目标车辆与周围车辆之间的实际距离小于更新后的所述安全车距时，向所述目标车辆和/或所述周围车辆发送预警信息；其中，所述周围车辆包括距离所述目标车辆最近的前方车辆、后方车辆和侧方车辆。
45.第三方面，本技术实施例提供了一种计算设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车辆预警方法的步骤。
46.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述车辆预警方法的步骤。
47.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述现上述车辆预警方法的步骤。
48.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过路侧融合传感系统采集道路信息，根据多个所述路侧感知系统采集的道路信息进行结合检测，并在检测到道路中的车辆时，获得所述车辆的运行信息，通过多个所述路侧感知系统采集的道路信息，能更容易和全面的获得所述车辆的运行信息，且将目标车辆的安全距离更新为与目标车辆的运行信息相匹配的安全车距值，能得到更可靠的安全距离，在检测到所述目标车辆与周围车辆之间的实际距离小于更新后的所述安全车距时，向所述目标车辆和/或所述周围车辆发送预警信息，从而可准确有效的对车辆进行预警。
49.可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
50.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
51.图1是本技术一实施例提供的车辆预警方法的流程示意图；
52.图2是本技术一实施例提供的步骤s102的具体流程示意图；
53.图3是本技术一实施例提供的步骤s103的具体流程示意图；
54.图4是本技术一实施例提供的步骤s103的另一具体流程示意图；
55.图5是本技术一实施例提供的车辆预警装置的结构示意图；
56.图6是本技术一实施例提供的计算设备的结构示意图。
具体实施方式
57.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
58.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
59.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
60.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0061]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0062]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0063]
本技术实施例提供的车辆预警方法，本实施例方法的步骤可以被路端的路侧计算单元/终端/边缘服务器执行，也可以被车端的车载计算单元/终端执行，还可以被云端服务器执行，甚至可以被车端，云端以及路端的计算设备的组合系统执行，该方法中具体的任务分配可以基于需求灵活设置，本技术不做限定。
[0064]
如在一种应用场景下，车辆预警方法应用于路侧融合感知系统，所述路侧融合感知系统设置在路侧并用于采集道路信息的计算设备，预先在需要执行车辆预警方法对应道路两侧安装多个路侧融合感知系统，多个路侧融合感知系统具体安装距离和位置可根据实际应用需要进行安装，对此不作限定。路侧感知系统中包括但不限于设有激光雷达、多个相机、路面能见度传感器及路面状态传感器中一项或多项信息采集设备，该感知系统可以运行相关算法处理多种传感器采集的数据，实现环境感知，该算法包含但不限于对应传感器
数据的目标检测算法，多传感融合感知算法等等。在道路两侧安装的多个路侧融合感知系统可以分为主系统和从系统，从系统用于通过自身已设置的信息采集设备采集信息，并将采集到的数据发送至主系统，由主系统进行执行车辆预警方法，且多个路侧融合感知系统之间，以及多个路侧融合感知系统与车辆之间可以通过v2x/5g/4g技术进行通信，实现数据传输。车路协同系统(vehicle to everything，v2x)通信主要基于终端直联通信技术，因此v2x通信可以将自身获得的信息传输给邻近的其他终端，从而实现端对端的传输，因此在网络信号差时，也可以有效的采集到车辆数据。
[0065]
为了说明本技术所述的技术方案，以下实施例以路侧融合感知系统为执行终端来进行说明。
[0066]
请参阅图1，本技术实施例提供的一种车辆预警方法，包括：
[0067]
步骤s101，获取路侧融合感知系统采集的道路信息；所述路侧融合感知系统设置在路侧并用于采集道路信息。
[0068]
具体地，预先在道路两侧安装多个路测融合系统，每个路测融合系统安装有激光雷达、多个相机及路面能见度传感器等数据采集单元，每个路测融合感知系统通过自身的数据采集单元采集到的数据。通过多个数据采集单元的采集信息可全方位获得道路中车辆的各种信息，需要通过多传感器数据融合技术，对多个数据采集单元采集的数据进行融合，可由每个路测融合感知系统将各个单元采集的数据进行融合，得到融合后的数据，将融合后的数据作为该路测融合感知系统采集的道路信息，并将该道路信息发送至用于执行本技术中车辆预警方法的执行终端(如执行终端可以是主路测融合感知系统)；或者也可以是由每个路测融合感知系统通过自身的数据采集单元采集到的数据直接发送至执行本技术中车辆预警方法的执行终端，由执行终端将每个路测融合感知系统中各个单元采集的数据通过多传感器数据融合技术进行融合，得到每个路测融合感知系统对应采集的融合后的数据，并将融合后的数据作为对路测感知系统采集的道路信息。
[0069]
在一个实施例中，所述路侧融合感知系统包括激光雷达传感器和至少一个相机；所述获取路侧融合感知系统采集的道路信息，包括：获取所述激光雷达采集的激光雷达数据；获取所述至少一个相机采集的视频数据；将所述激光雷达数据与所述视频数据进行配准；根据配准后的激光雷达数据与所述视频数据进行融合处理，得到所述采集的道路信息。
[0070]
具体地，路测融合感知系统中的激光雷达传感器，以及一个或多个相机所处位置不一样，需要对多个数据采集单元之间采集的数据进行配准，从而统一坐标系，预先对多个数据采集单元对应的坐标系与需要统一的坐标系之间的位置关系进行标定，得到坐标系之间的变换关系，所述变换关系可以旋转平移矩阵，通过预先标定得到的旋转平移矩阵将所述激光雷达数据与所述视频数据进行配准；根据配准后的激光雷达数据与所述视频数据进行多传感器数据融合技术进行数据关联，得到所述采集的道路信息。
[0071]
步骤s102，根据多个所述路侧感知系统采集的道路信息进行结合检测，并在检测到车辆时，获得所述车辆的运行信息。
[0072]
具体地，获取多个路测感知系统采集的道路信息，根据多个路测感知系统采集的道路信息结合检测道路中的车辆，可解决单个路测感知系统采集的道路信息中，由于各种障碍物之间的遮挡(如车辆之间的遮挡)形成盲区造成数据信息缺失的问题。
[0073]
在一个实施例中，如图2所示，所述根据多个所述路侧感知系统采集的道路信息进
行结合检测，并在检测到车辆时，获得所述车辆的运行信息，包括步骤s1021至步骤s1023：
[0074]
步骤s1021，对多个所述路侧感知系统采集的道路信息中的视频数据进行结合检测，并在检测到车辆时，对检测到的车辆进行车牌识别，获得车辆的车牌信息。
[0075]
具体地，在多个路测感知系统采集的道路信息中在相机采集的视频数据中进行结合检测车辆，检测到车辆时，通过车牌识别算法进行车牌识别，在识别到车牌后获得车辆的车牌信息。如可采用faster rcnn、yolo、centernet等深度学习目标检测算法得到视频数据中车辆的二维检测框信息，再根据车辆目标特征进行车牌检测，并对车牌信息进行识别。
[0076]
步骤s1022，对多个所述路侧感知系统采集的道路信息中的激光雷达数据检测车辆的位置、速度和轮廓，获得车辆的位置信息、车速信息和车辆类型信息。
[0077]
具体地，可根据采集的激光雷达数据进行通过定位算法进行定位，得到车辆的位置，并检测车辆的速度和轮廓，根据车辆的轮廓确定与从预存储的模板轮廓中确定出与检测到的轮廓相符合的模板轮廓对应标注的车型，如车型可以预先标注为大型级别类型、中型级别类型、小型级别类型等。
[0078]
步骤s1023，将同一车辆的车牌信息、位置信息、车速信息和车辆类型信息进行关联，得到所述车辆的运行信息。
[0079]
具体地，将检测到同一车辆的车牌信息位置，车速信息和车辆信息进行关联，能检测到的每一辆车辆的运行信息。若检测到目标车辆的位置信息和车速信息发生改变，改变后的车速信息和位置信息替换之前的车速信息和位置信息，从而可实时更新车辆的运行信息。此时还可通过车辆跟踪算法对检测到的车辆进行轨迹跟踪和预测，利用目标跟踪算法(如采用sort多目标跟踪算法或deepsort多目标跟踪算法)对检测到的车辆进行轨迹的跟踪、预测。
[0080]
步骤s103，将目标车辆的安全车距更新为与所述目标车辆的运行信息相匹配的安全车距值；其中，所述目标车辆为检测到的车辆中的任一个车辆。
[0081]
具体地，对某一个车辆进行安全车距的判断，先获取该车辆的运行信息，根据运行信息将该车辆的安全车距设置为与该运行信息匹配的安全车距值，具体可根据预设关系映射表，将该车辆的安全车距设置成与运行信息中的车辆类型和车速信息均匹配的值。
[0082]
在一个实施例中，如图3所示，所述路侧融合感知系统还包括路面能见度传感器；所述将目标车辆的安全车距更新为与所述目标车辆的运行信息相匹配的安全车距值，包括步骤s1031至步骤s1032：
[0083]
步骤s1031，获取所述路面能见度传感器采集的能见度值。
[0084]
具体地，路测融合感知系统中可设置路面能见度传感器，通过路面能见度传感器采集路面能见度数据，根据路面能见度数据确定当前能见度值。
[0085]
步骤s1032，所述将目标车辆的安全车距更新为与所述能见度值、所述目标车辆的车辆类型、所述目标车辆的运行速度均匹配的安全车距值。
[0086]
具体地，可根据当前的能见度值、目标车辆的车辆类型，目标车辆的运行速度设置对应的安全车距值，将该安全车距值实时更新该目标车辆当前的安全车距值。
[0087]
在一个实施例中，所述将目标车辆的安全车距更新为与所述能见度值、所述目标车辆的车辆类型、所述目标车辆的运行速度均匹配的安全车距值，包括：在所述能见度值大于第一能见度阈值，且所述目标车辆的车速大于第一车速阈值时，将目标车辆的前后安全
车距更新为与所述目标车辆的车辆类型对应的第一前后安全车距值；
[0088]
在所述能见度值大于第一能见度阈值，且所述目标车辆的车速小于或等于第一车速阈值时，将目标车辆的前后安全车距更新为与目标车辆的车辆类型对应的第二前后安全车距值；其中，所述第二前后安全车距小于所述第一前后安全车距；
[0089]
在所述能见度小于或等于所述第一能见度阈值，且所述目标车辆的车速大于第二车速阈值时，将目标车辆的前后安全车距更新为与所述目标车辆的车辆类型对应的第一前后安全车距值；其中，所述第二车速阈值小于所述第一车速阈值；
[0090]
在所述能见度小于或等于所述第一能见度阈值，且所述目标车辆的车速小于或等于第二车速阈值时，将目标车辆的前后安全车距更新为与目标车辆的车辆类型对应的第二前后安全车距值；
[0091]
在所述目标车辆的车速大于第二车速阈值时，将目标车辆的侧方安全车距更新为与所述目标车辆的车辆类型对应的第一侧方安全车距值；
[0092]
在所述目标车辆的车速小于或等于第二车速阈值时，将目标车辆的侧方安全车距更新为与所述目标车辆的车辆类型对应的第二侧方安全车距值；其中，所述第二侧方安全车距小于所述第一侧方安全车距值。
[0093]
如在一种应用场景中，如目标车辆的类型是小型级别类型，路面能见度大于第一能见度阈值(如第一能见度阈值设置为200米或其他数值)：当目标车辆的车速大于第一车速阈值(如第一车速阈值预设为100km/h时或其他数值)，将目标车辆的前后车辆安全距离间距设置为第一前后安全距离值(如第一前后安全距离可设置为100米或其他数值)；当车速小于或等于第一车速阈值时，将目标车的前后安全距离设置为第二前后安全距离(如第二前后安全距离可设置为50米或其他数值)；第二前后安全距离小于第一前后安全距离，前后安全距离可以理解为车辆与前面和后面的车辆为了保证安全需要间隔的最小距离。
[0094]
路面能见度小于或等于第一能见度阈值：当目标车辆的车速大于第二车速阈值时，将目标车辆的前后车辆安全距离间距设置为第一前后安全距离值，此处的第二车速阈值小于第一车速阈值(如第一车速阈值预设为100km/m，第二车数阈值可预设为60km/m)；当目标车辆的车速小于或等于第二车速阈值时，将目标车辆的前后车辆安全距离间距设置为第二前后安全距离。
[0095]
由于侧方安全距离通常要求较小，因此侧方可不考虑路面能见度，在目标车辆的车速大于第二车速阈值时，将目标车辆的侧方安全车距更新为与所述目标车辆的车辆类型对应的第一侧方安全车距值；在目标车辆的车速小于或等于第二车速阈值时，将目标车辆的侧方安全车距更新为与所述目标车辆的车辆类型对应的第二侧方安全车距值；其中，所述第二侧方安全车距小于所述第一侧方安全车距值。
[0096]
在一个实施例中，如图4所示，所述路侧融合感知系统还包括路面状态传感器；所述将目标车辆的安全车距更新为与所述目标车辆的运行信息相匹配的安全车距值，包括步骤s1033至步骤s1034：
[0097]
步骤s1033，获取所述路面状态传感器采集的路面状态；所述路面状态包括干燥状态、潮湿状态和结冰状态。
[0098]
具体地，路面结冰和积水在一定程度上使路面与车辆轮胎之间的摩擦系数减少，因此可考虑路面的结冰和积水的状态设置车辆的安全车距，可在路测融合感知系统中可设
置路面状态传感器，通过路面状态传感器采集路面状态数据，根据路面状态数据确定当前为干燥状态、潮湿状态还是结冰状态。
[0099]
步骤s1034，所述将目标车辆的安全车距更新为与所述路面状态、所述能见度值、所述目标车辆的车辆类型、所述目标车辆的运行速度均匹配的安全车距值。
[0100]
具体地，可基于上述步骤s1032中的方法设置所述能见度值、所述目标车辆的车辆类型、所述目标车辆的运行速度均匹配的安全车距值，并在检测当前路面状态是干燥状态时，安全车距值不变；检测当前路面状态是潮湿状态时，安全车距值增设第一距离值：检测当前路面状态是结冰状态时，安全车距值增设第二个距离值，第一距离值和第二距离值可根据实际应用进行设置，且由于结冰条件下，路面的摩擦系数比潮湿条件下的更小，因此将第二个距离值预设大于第一个距离值。
[0101]
步骤s104，在检测到所述目标车辆与周围车辆之间的实际距离小于更新后的所述安全车距时，向所述目标车辆和/或所述周围车辆发送预警信息；其中，所述周围车辆包括与所述目标车辆之间的实际距离最小的前方车辆、后方车辆和侧方车辆。
[0102]
具体地，根据多个所述路侧感知系统采集的道路信息进行结合检测，检测目标车辆分别与其距离最近的前面车辆、距离最近的后面车辆、距离最近的左边车辆和距离最近的右边车辆之间的实际距离，具体可根据道路信息中的激光雷达数据检测目标车辆分别与其距离最近的前面车辆、距离最近的后面车辆、距离最近的左边车辆和距离最近的右边车辆之间的实际距离(如根据每个车辆与路侧感知系统之间的距离矢量，可换算出车与车之间的实际距离)，和/或根据道路信息中的视频数据检测目标车辆分别与其距离最近的前面车辆、距离最近的后面车辆、距离最近的左边车辆和距离最近的右边车辆之间的实际距离。
[0103]
在一个实施例中，所述向所述目标车辆和/或所述周围车辆发送预警信息，包括：根据所述目标车辆及所述周围车辆的车牌信息进行定位，根据定位结果通过v2x技术向所述目标车辆和/或所述周围车辆发送预警信息。
[0104]
具体地，根据目标车辆和周围车辆的车牌信息，通过跟踪算法进行跟踪定位，得到目标车辆和周围车辆的位置，根据得到目标车辆和周围车辆的位置通过v2x技术向所述目标车辆和/或所述周围车辆发送预警信息。如车辆可通过车载单元(on board unit，obu)与路侧融合传感系统相互之间通过微波进行通讯，从而通过v2x技术向所述目标车辆和/或所述周围车辆发送预警信息。
[0105]
在一个实施例中，在检测到同一车道中预设有效范围内中，存在目标车辆与周围车辆之间的实际距离小于更新后的所述安全车距的目标车辆数量达到预设阈值时，向对应的预警范围内的所有车辆发送预警信息。
[0106]
具体地，可结合预存储地图中的车道信息，若检测出在同一车道中预设有效范围内中存在目标车辆与周围车辆之间的实际距离小于更新后的所述安全车距的目标车辆数量达到预设阈值时，向对应的预警范围内的所有车辆发送预警信息。如同一车道中任一个一千米内的范围中存在目标车辆与周围车辆之间的实际距离小于更新后的所述安全车距的目标车辆数量达到3辆时，向该车道中该3辆目标车辆的后方预警范围内的所有车辆发送预警信息。预警范围可根据实际应用设定，如高速预警范围设定比城市道路要大。
[0107]
本技术实施例通过路侧融合传感系统采集道路信息，根据多个所述路侧感知系统采集的道路信息进行结合检测，并在检测到道路中的车辆时，获得所述车辆的运行信息，通
过多个所述路侧感知系统采集的道路信息，能更容易和全面的获得所述车辆的运行信息，且将目标车辆的安全距离更新为与目标车辆的运行信息相匹配的安全车距值，能得到更可靠的安全距离，在检测到所述目标车辆与周围车辆之间的实际距离小于更新后的所述安全车距时，向所述目标车辆和/或所述周围车辆发送预警信息，从而可准确有效的对车辆进行预警。
[0108]
对应于上文实施例所述的车辆预警方法，图5示出了本技术实施例提供的车辆预警装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。所述车辆预警装置500包括：
[0109]
获取模块501，用于获取路侧融合感知系统采集的道路信息；所述路侧融合感知系统设置在路侧并用于采集道路信息；
[0110]
检测模块502，用于根据多个所述路侧感知系统采集的道路信息进行结合检测，并在检测到车辆时，获得所述车辆的运行信息；
[0111]
安全车距更新模块503，用于将目标车辆的安全车距更新为与所述目标车辆的运行信息相匹配的安全车距值；其中，所述目标车辆为检测到的车辆中的任一个车辆；
[0112]
第一预警模块504，用于在检测到所述目标车辆与周围车辆之间的实际距离小于更新后的所述安全车距时，向所述目标车辆和/或所述周围车辆发送预警信息；其中，所述周围车辆包括距离所述目标车辆最近的前方车辆、后方车辆和侧方车辆。
[0113]
在一个实施例中，所述路侧融合感知系统包括激光雷达传感器和至少一个相机；所述获取模块包括：
[0114]
第一获取单元，用于获取所述激光雷达采集的激光雷达数据；
[0115]
第二获取单元，用于获取所述至少一个相机采集的视频数据；
[0116]
配准单元，用于将所述激光雷达数据与所述视频数据进行配准；
[0117]
处理单元，用于根据配准后的激光雷达数据与所述视频数据进行融合处理，得到所述采集的道路信息。
[0118]
在一个实施例中，所述检测模块包括：
[0119]
第一检测单元，用于对多个所述路侧感知系统采集的道路信息中的视频数据进行结合检测，并在检测到车辆时，对检测到的车辆进行车牌识别，获得车辆的车牌信息；
[0120]
第二检测单元，用于对多个所述路侧感知系统采集的道路信息中的激光雷达数据检测车辆的位置、速度和轮廓，获得车辆的位置信息、车速信息和车辆类型信息；
[0121]
关联单元，用于将同一车辆的车牌信息、位置信息、车速信息和车辆类型信息进行关联，得到所述车辆的运行信息。
[0122]
在一个实施例中，所述第一预警模块具体用于：
[0123]
在检测到所述目标车辆与周围车辆之间的实际距离小于更新后的所述安全车距时，根据所述目标车辆及所述周围车辆的车牌信息进行定位，根据定位结果通过v2x技术向所述目标车辆和/或所述周围车辆发送预警信息。
[0124]
在一个实施例中，所述车辆预警装置还包括：
[0125]
第二预警模块，用于在检测到同一车道中预设有效范围内中，存在目标车辆与周围车辆之间的实际距离小于更新后的所述安全车距的目标车辆数量达到预设阈值时，向对应的预警范围内的所有车辆发送预警信息。
[0126]
在一个实施例中，所述路侧融合感知系统还包括路面能见度传感器；所述安全车距更新模块包括：
[0127]
第三获取单元，用于获取所述路面能见度传感器采集的能见度值；
[0128]
第一匹配单元，用于所述将目标车辆的安全车距更新为与所述能见度值、所述目标车辆的车辆类型、所述目标车辆的运行速度均匹配的安全车距值。
[0129]
在一个实施例中，所述第一匹配单元包括：
[0130]
第一更新子单元，用于在所述能见度值大于第一能见度阈值，且所述目标车辆的车速大于第一车速阈值时，将目标车辆的前后安全车距更新为与所述目标车辆的车辆类型对应的第一前后安全车距值；
[0131]
第二更新子单元，用于在所述能见度值大于第一能见度阈值，且所述目标车辆的车速小于或等于第一车速阈值时，将目标车辆的前后安全车距更新为与目标车辆的车辆类型对应的第二前后安全车距值；其中，所述第二前后安全车距小于所述第一前后安全车距；
[0132]
第三更新子单元，用于在所述能见度小于或等于所述第一能见度阈值，且所述目标车辆的车速大于第二车速阈值时，将目标车辆的前后安全车距更新为与所述目标车辆的车辆类型对应的第一前后安全车距值；其中，所述第二车速阈值小于所述第一车速阈值；
[0133]
第四更新子单元，用于在所述能见度小于或等于所述第一能见度阈值，且所述目标车辆的车速小于或等于第二车速阈值时，将目标车辆的前后安全车距更新为与目标车辆的车辆类型对应的第二前后安全车距值；
[0134]
第五更新子单元，用于在所述目标车辆的车速大于第二车速阈值时，将目标车辆的侧方安全车距更新为与所述目标车辆的车辆类型对应的第一侧方安全车距值；
[0135]
第六更新子单元，用于在所述目标车辆的车速小于或等于第二车速阈值时，将目标车辆的侧方安全车距更新为与所述目标车辆的车辆类型对应的第二侧方安全车距值；其中，所述第二侧方安全车距小于所述第一侧方安全车距值。
[0136]
在一个实施例中，所述路侧融合感知系统还包括路面状态传感器；所述安全车距更新模块包括：
[0137]
第四获取单元，用于获取所述路面状态传感器采集的路面状态；所述路面状态包括干燥状态、潮湿状态和结冰状态；
[0138]
第二匹配单元，用于所述将目标车辆的安全车距更新为与所述路面状态、所述能见度值、所述目标车辆的车辆类型、所述目标车辆的运行速度均匹配的安全车距值。
[0139]
本技术实施例通过路侧融合传感系统采集道路信息，根据多个所述路侧感知系统采集的道路信息进行结合检测，并在检测到道路中的车辆时，获得所述车辆的运行信息，通过多个所述路侧感知系统采集的道路信息，能更容易和全面的获得所述车辆的运行信息，且将目标车辆的安全距离更新为与目标车辆的运行信息相匹配的安全车距值，能得到更可靠的安全距离，在检测到所述目标车辆与周围车辆之间的实际距离小于更新后的所述安全车距时，向所述目标车辆和/或所述周围车辆发送预警信息，从而可准确有效的对车辆进行预警。
[0140]
如图6所示，本技术的一个实施例还提供一种计算设备600包括：处理器601，存储器602以及存储在所述存储器602中并可在所述处理器601上运行的计算机程序603，例如车辆预警程序。所述处理器601执行所述计算机程序603时实现上述各个车辆预警方法实施例
中的步骤。所述处理器601执行所述计算机程序603时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图5所示模块501至504的功能。
[0141]
示例性的，所述计算机程序603可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器602中，并由所述处理器601执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序603在所述计算设备600中的执行过程。例如，所述计算机程序603可以被分割成获取模块，检测模块，安全车距更新模块及第一预警模块，各模块具体功能在上述实施例中已有描述，此处不再赘述。
[0142]
所述计算设备600可以是可以车端，云端以及路端的计算设备，或者具有车端的车载计算单元/终端，也可以是路端的路侧计算单元/终端/边缘服务器，还可以被云端服务器，甚至桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述计算设备可包括，但不仅限于，处理器601，存储器602。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是计算设备600的示例，并不构成对计算设备600的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述计算设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0143]
所称处理器601可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0144]
所述存储器602可以是所述计算设备600的内部存储单元，例如计算设备600的硬盘或内存。所述存储器602也可以是所述计算设备600的外部存储设备，例如所述计算设备600上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器602还可以既包括所述计算设备600的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器602用于存储所述计算机程序以及所述计算设备所需的其他程序和数据。所述存储器602还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0145]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0146]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0147]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单
元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0148]
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/计算设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/计算设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0149]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0150]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0151]
所述集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
[0152]
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。