一种施工监理用智能巡检机器人的制作方法

1.本技术涉及一种施工监理的技术领域，尤其是涉及一种施工监理用智能巡检机器人。


背景技术：

2.施工监理是监理单位受建设单位的委托对工程建设进行监督，以确保建设施工的单位能够在工程的建设中达到较高的施工质量和施工安全。对于实现监理的方式有监理人员到现场进行监理和监理人员通过监控系统进行远程监理，对于施工现场安装监控系统，监控系统能够让监理人员远程对施工的质量进行监理。
3.相关技术中公开了一种基于爬架的巡检机器人，爬架是一种用于建筑物主体施工过程中的连接在外墙上的脚手架，爬架使用过程中需要对最下层部分进行拆卸并作为最上层重新安装到爬架上，并随着主体施工向上移动。巡检机器人包括底盘和设置在底盘上的摄像模组、行走机构和行走驱动装置，行走机构包括底板，底板的两侧各设置有垂直于底板的侧板，两块侧板各设置有端板，两块端板的底部通过滚轮座连接第二滚轮，端板的顶部连接有侧轮；行走驱动装置包括驱动装置支撑座、滚轮和驱动滚轮转动的第一电机，驱动装置支撑座与底盘固定连接，滚轮和驱动装置支撑座各设置两组，第一电机安装在驱动装置支撑座上。使用时，爬架上先固定工型钢制成的导轨，然后导轨依次穿过行走机构、行走驱动装置和另一个行走机构，导轨的竖板夹在两个侧轮之间，从而通过行走驱动装置能够带着安装有摄像模组的底盘在导轨上行走。
4.但是上述结构中两个行走机构沿着导轨的长度方向布置与导轨上，从而导轨为满足两个行走机构的位置设置成直线，造成巡检的过程无法围绕建筑的周围进行。


技术实现要素：

5.为了方便在建筑的周围进行巡检，本技术提供一种施工监理用智能巡检机器人。
6.本技术提供一种施工监理用智能巡检机器人，采用如下的技术方案：一种施工监理用智能巡检机器人，包括导轨、行走装置和摄像模组，所述导轨为螺旋形布置在建筑物周围，所述行走装置设置有两个且两个所述行走装置上下布置在导轨的相邻两圈上；两个行走装置之间安装有用于连接两个行走装置的主体；所述摄像模组安装在主体上。
7.通过采用上述技术方案，使用时，导轨为螺旋形布置，并且导轨处于建筑物周围的爬架上，导轨上安装行走装置，行走装置设置两个且上下布置在导轨的相邻两圈上，从而使主体在两个行走装置的带动下沿着导轨移动，由于导轨为螺旋形，使行走装置在建筑物的周围移动，进而安装在主体上的摄像模组能够对建筑物的周围移动，方便监理人员通过摄像模组对建筑的周围进行巡检；同时在一个行走装置发生故障无法行走时，另一个行走装置在带着主体移动时，主体发生倾斜，使两个行走装置在导轨的不同位置，进而造成行走装置无法带着摄像模组移动，方便及时确定行走装置的故障以进行维修。
8.优选的，所述主体包括中间杆和两个连接杆，两个所述连接杆与两个行走装置一一对应，所述连接杆竖直设置且固定在行走装置上；所述中间杆位于两个连接杆之间，所述连接杆与中间杆滑动连接，所述中间杆竖直设置且连接杆与中间杆的滑动方向平行于连接杆。
9.通过采用上述技术方案，两个行走装置与两个连接杆一一对应，连接杆与中间杆滑动连接，并且连接杆相对于中间杆的滑动方向沿着两个行走装置的竖直连线，进而在导轨因相邻两圈距离有变化时，能够通过主体适应两个行走装置的移动，减少对导轨两圈距离的精度要求。
10.优选的，所述中间杆的中部转动安装有齿轮，两个所述连接杆上分别固定设置有一齿条，所述齿条沿着连接杆的长度方向设置，并且两个所述连接杆分别位于齿轮的两侧与齿轮啮合。
11.通过采用上述技术方案，齿轮转动连接在中间杆上，当一个连接杆相对于中间杆滑动时，另一个连接杆通过齿轮驱动，进而能够使两个连接杆相对于中间杆的移动距离相等，以减小中间杆的上下波动量，在主体沿着导轨移动的过程中，使中间杆受到导轨的距离变化的影响较小，提高摄像模组的稳定性。
12.优选的，所述中间杆上设置有升降装置，所述升降装置包括滑块和驱动滑块在高度方向移动的转动螺杆；所述摄像模组安装在滑块上，所述滑块滑动连接于中间杆并与转动螺杆螺纹连接，所述转动螺杆平行中间杆设置。
13.通过采用上述技术方案，滑块沿着中间杆的长度方向滑动，并通过转动螺杆进行驱动，从而安装在滑块上的摄像模组能够随着滑块在高度上进行调节，以使摄像模组能够在不同的高度位置进行观察，使监理人员通过摄像模组的观察范围更广，同时也能够在沿着螺旋形的导轨移动过程中，通过升降装置保持摄像模组的高度。
14.优选的，所述滑块上固定设置有驱动件，所述驱动件上安装有主动齿轮，所述滑块上转动设置有从动齿轮；所述主动齿轮与从动齿轮啮合，所述从动齿轮套在转动螺杆上并相对于转动螺杆沿转动螺杆的长度方向滑动。
15.通过采用上述技术方案，驱动件带动主动齿轮转动，主动齿轮与从动齿轮啮合，从而从动齿轮在主动齿轮的作用下转动，从动齿轮与转动螺杆相对滑动，同时从动齿轮在转动时，转动螺杆随着从动齿轮转动，进而转动螺杆的带动下能够使滑块的高度进行调节，转动螺杆停止时，滑块的高度能够稳定保持。
16.优选的，所述导轨为圆形横截面；所述行走装置包括c形架和多个滚轮，所述主体连接在c形架上，所述c形架套设在导轨上，多个所述滚轮设置在c形架的内侧并与导轨的侧壁抵接，所述c形架上固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴连接在滚轮上。
17.通过采用上述技术方案，c形架套在导轨上，c形架的内侧安装多个滚轮，通过多个滚轮将c形架与导轨之间分开，从而c形架与导轨之间的摩擦较小，方便街装置的移动。
18.优选的，所述c形架上滑动连接有抵接座；所述抵接座与c形架之间设置有弹簧；所述弹簧的一端抵接在抵接座上，另一端抵接在c形架上，所述弹簧作用在抵接座上的作用力驱使抵接座向c形架的中心靠近，至少一所述滚轮转动安装在抵接座上。
19.通过采用上述技术方案，抵接座滑动连接在c形架上，并且抵接座与c形架之间设置弹簧，使抵接座在弹簧的作用力下向c形架的中心靠近，进而在抵接座上转动连接在滚轮
能够在弹簧的作用力下挤压导轨的侧壁，进而保证多个滚轮与导轨的良好抵接，从而使行走装置沿着导轨稳定移动。
20.优选的，所述导轨通过安装架固定在爬架上，所述安装架包括螺杆、螺母和连接管，所述连接管用于与爬架连接，所述螺杆的一端设置有弧形片，所述螺杆远离弧形片的一端贯穿导轨并螺纹连接在连接管上，所述螺母螺纹连接于螺杆上并用于抵接在导轨远离于弧形片的一端；所述c形架开口与螺杆的位置对应。
21.通过采用上述技术方案，螺杆先穿设到导轨上，然后螺杆上的螺母先与导轨保持距离，然后转动螺杆使螺杆连接在连接管上，调节导轨的位置后，再通过螺母将导轨的位置固定，同时c形架上的开口方便通过螺杆的位置，连接管能够方便将导轨可拆卸安装到爬架上。
22.优选的，所述导轨分段设置，并且所述导轨相邻的两段之间设置有连接器；所述连接器包括接头一和接头二，所述接头一和接头二分别固定在所述导轨的两段上，所述接头一朝向于接头二的一面开设有长条槽，所述长条槽沿着接头一的长度方向设置；所述接头二设置有与长条槽配合的长条块，所述接头一和接头二之间通过设置连接螺栓连接。
23.通过采用上述技术方案，接头一和接头二分别连接在导轨相邻的两段上，拆卸时，通过将连接螺栓拆卸后，接头一和接头二分成，方便对导轨的拆卸，而安装时，接头二上的长条块卡到接头一上的长条槽内，使连接器能够将导轨进行牢固连接，并且导轨设置成螺旋形时，将导轨下端的部分拆卸后，可连接到导轨的上端，方便导轨的设置。
24.优选的，所述主体上固定安装有电池储能模块和太阳能板模块；所述太阳能板模块位于主体朝向于建筑物的一侧，所述太阳能板模块与电池储能模块连接，所述电池储能模块与行走装置连接。
25.通过采用上述技术方案，太阳能板模块固定在主体朝向于建筑物的一侧，当主体沿着导轨移动时，太阳能板模块能够朝向于太阳直射的方向，方便能够的转化，并通过电池储能模块进行储存，方便行走装置的使用，减少对行走装置的布线。
26.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.通过导轨为螺旋形布置，并且导轨处于建筑物周围的爬架上，导轨上安装行走装置，行走装置设置两个且上下布置在导轨的相邻两圈上，从而使主体在两个行走装置的带动下沿着导轨移动，行走装置可在建筑物的周围移动，进而安装在主体上的摄像模组能够对建筑物的周围移动，方便监理人员通过摄像模组对建筑的周围进行巡检；2.通过连接杆与中间杆滑动连接，并且连接杆相对于中间杆的滑动方向沿着两个行走装置的竖直连线，进而在导轨因相邻两圈距离有变化时，能够通过主体适应两个行走装置的移动；3.通过抵接座与c形架之间设置弹簧，使抵接座在弹簧的作用力下向c形架的中心靠近，进而在抵接座上转动连接在滚轮能够在弹簧的作用力下挤压导轨的侧壁，进而保证多个滚轮与导轨的良好抵接。
附图说明
27.图1是本技术实施例的整体结构示意图；图2是本技术实施例中摄像模组的安装结构示意图；
图3是本技术实施例行走装置连接结构示意图；图4是本技术实施例中主体的内部结构示意图；图5是本技术实施例中驱动件与转动螺杆的连接示意图；图6是本技术实施例中连接器的焊接结构示意图。
28.附图标记说明：1、导轨；2、行走装置；21、c形架；22、滚轮；23、驱动电机；24、抵接座；25、容纳槽；26、弹簧；3、主体；31、中间杆；32、连接杆；33、齿轮；34、齿条；4、摄像模组；5、安装架；51、螺杆；52、螺母；53、连接管；54、弧形片；61、电池储能模块；62、太阳能板模块；7、升降装置；71、滑块；711、导向孔；712、螺纹孔；72、导向杆；73、转动螺杆；731、滑槽；74、驱动件；75、主动齿轮；76、从动齿轮；77、凸棱；8、连接器；81、接头一；82、接头二；83、连接螺栓；84、长条槽；85、长条块。
具体实施方式
29.以下结合附图1-6对本技术作进一步详细说明。
30.本技术实施例公开一种施工监理用智能巡检机器人，参考图1和图2，包括导轨1，导轨1安装在建筑外侧的爬架或普通脚手架上，且导轨1位于爬架的内侧，导轨1上设置有行走装置2，行走装置2有两个且上下设置，两个行走装置2上安装有主体3，主体3上设置有摄像模组4，导轨1设置成等距的螺旋形结构，上下设置的两个行走装置2分别连接在导轨1的相邻两圈上。行走装置2在导轨1上移动的过程中能够随着导轨1的高度对摄像模组4的高度进行调节，同时导轨1设置成绕着建筑物形状能够使摄像模组4围绕着建筑物进行巡检。导轨1分段设置，导轨1每圈的分段位置上下对应，以使导轨1下端的部分拆卸后直接连接到导轨1的上端，进而随着脚手架上移对导轨1进行升高。
31.参考图2和图3，导轨1为圆形的横截面，可采用圆管，减轻导轨1的质量。导轨1通过安装架5固定在脚手架上，安装架5包括螺杆51、螺母52和连接管53，连接管53与爬架之间通过十字扣件进行连接，螺杆51的一端固定设置有弧形片54，弧形片54用于抵接在导轨1的外壁上，并且弧形片54内壁贴着连接管53的侧壁设置，螺杆51远离弧形片54的一端水平贯穿导轨1，且螺杆51位于导轨1的中部。螺母52螺纹连接在螺杆51上，螺母52拧紧后抵接在导轨1远离于弧形片54的一侧，螺杆51螺纹连接在连接管53上。安装时，先将螺杆51贯穿在导轨1上，然后将螺杆51转动，使导轨1的位置调节到合适的位置后，再通过螺母52将导轨1的位置锁定。
32.参考图3，行走装置2包括c形架21和多个滚轮22，c形架21套设在导轨1上，并且c形架21的开口宽度小于导轨1的直径，c形架21开口宽度大于螺杆51的直径，当c形架21套设在导轨1上，c形架21的开口水平与螺杆51的位置相对，以使c形架21能够沿着导轨1的长度方向移动，多个滚轮22布置在c形架21的内侧且沿着导轨1的周向设置，以使多个滚轮22能够支撑在导轨1的外壁上，并使c形架21与导轨1的外侧分离，减少c形架21与导轨1的摩擦力，方便c形架21在导轨1上移动。本实施例中，滚轮22设置三个，其中两个滚轮22转动连接在导轨1的上部且对称设置，另一个滚轮22位于导轨1的正下方且导轨1侧壁的下部抵接。
33.参考图3，在c形架21上固定设置有驱动电机23，驱动电机23的输出轴与c形架21上部的一个滚轮22同轴固定连接。驱动电机23工作时，滚轮22转动，滚轮22抵接在导轨1的侧壁上时，滚轮22能够带动c形架21沿着导轨1移动。位于c形架21的下方设置有抵接座24，抵
接座24滑动配合在c形架21上，在c形架21的内侧壁上开设有用于放置抵接座24的容纳槽25，容纳槽25内设置有弹簧26，弹簧26的一端抵接在抵接座24上，另一端抵接在容纳槽25的底部，使弹簧26对抵接座24的作用力驱使抵接座24向c形架21的中心方向移动，位于导轨1正下方的滚轮22转动连接在抵接座24上，从而在弹簧26的作用力下能够使三个滚轮22均与导轨1的侧壁抵接，一方面能够适应导轨1的横截面的尺寸误差，另一方面能够使驱动电机23对c形架21的良好驱动。
34.参考图2，主体3上固定设置有电池储能模块61和太阳能板模块62，太阳能板模块62位于主体3朝向于建筑的一侧，即朝向于导轨1呈螺旋形的中部，摄像模组4位于主体3朝向于建筑的一侧，当主体3在两个行走装置2的带动下移动时，太阳能模块能够移动到朝向于太阳的一侧，太阳能板模块62与电池储能模块61连接，使太阳能模块能够向电池模块内充电，由于导轨1是围绕建筑设置的，从而太阳能板模块62能够在多个位置进行有效接收太阳能。电池储能模块61用于向驱动电机23和摄像模组4供电，进而达到节能的作用。
35.参考图2和图4，安装在两个行走装置2之间的主体3包括中间杆31和两个连接杆32，中间杆31竖直设置，中间杆31为套状结构，两个连接杆32分别插接在中间杆31的两端，并且连接杆32与中间杆31滑动连接，连接杆32一端插入到中间杆31内，另一端固定在行走装置2中的c形架21上。当两个行走装置2同时沿着导轨1移动时，主体3在两个行走装置2的作用下保持竖直且沿着导轨1移动；当导轨1相邻的两圈之间的间距有变化时，两个行走装置2会沿着竖直方向的距离变化，从而由连接杆32相对于中间杆31滑移，以适应两个行走装置2之间的距离变化。当一个行走装置2出现故障，另一个行走装置2正常移动时，主体3会发生倾斜，进而使c形架21与导轨1之间发生相互影响，阻止主体3的继续移动，以便进行及时的维修。
36.参考图4，在中间杆31的内部设置有齿轮33，齿轮33转动连接在中间杆31的中间位置，位于中间杆31的内部设置有两个齿条34，两个齿条34平行且沿着连接杆32的长度方向设置，两个齿条34设置在齿轮33的两侧，使齿条34与齿轮33外啮合，并且两个齿条34分别与两个连接杆32一一对应固定。当两个连接杆32相对于中间杆31移动时，能够使两个连接杆32相对于中间杆31的移动距离相等，进而在导轨1的高度变化时，中间杆31移动的位移较小，摄像模组4安装在中间杆31的外侧，使摄像模组4能够相对较稳定，便于观察。
37.参考图4，在中间杆31安装有升降装置7，摄像模组4通过升降装置7安装在中间杆31上。升降装置7包括滑块71、导向杆72和转动螺杆73，导向杆72平行于中间杆31，导向杆72的两端固定在中间杆31上，转动螺杆73平行于导向杆72设置，并且转动螺杆73转动连接在中间杆31上，滑块71上开设有导向孔711，导向孔711平行于中间杆31，使滑块71通过导向孔711滑动配合在中间杆31上；滑块71上开设有螺纹孔712，螺纹孔712与转动螺杆73螺纹配合，当转动螺杆73转动时，滑块71能够沿着转动螺杆73的长度方向移动，进而使滑块71沿着中间杆31的高度移动，将摄像模组4设置在滑块71上，进而能够使摄像模组4能够在高度的方向进行调节，由于导轨1为螺旋形布置，摄像模组4在沿着导轨1移动时，从而再配合摄像模组4的升降使摄像模组4能够处于比较稳定的高度，同时也能够在高度的多个位置进行观察。
38.参考图4和图5，在滑块71上固定设置有驱动件74，驱动件74可选为电机，驱动件74的输出轴同轴固定设置有主动齿轮75，在滑块71上转动安装有从动齿轮76，主动齿轮75与
从动齿轮76啮合，从动齿轮76套设在转动螺杆73上，同时从动齿轮76的内壁上设置有凸棱77，在转动螺杆73的侧壁上沿着转动螺杆73的长度方向开设有滑槽731，滑槽731与凸棱77滑动配合。当驱动件74带动主动齿轮75转动时，主动齿轮75带动从动齿轮76转动，由于从动齿轮76上的凸棱77与滑槽731的配合，使从动齿轮76带动转动螺杆73转动，进而转动螺杆73能够使滑块71沿着转动螺杆73的长度方向移动，从动齿轮76相对于转动螺杆73滑动。
39.参考图6，在导轨1相邻的两段之间设置有连接器8，连接器8包括接头一81、接头二82和连接螺栓83，导轨1为圆管形时，接头一81和接头二82上均设置有螺纹部，螺纹部沿着导轨1的长度方向螺纹连接在导轨1上，在将导轨1进行拼接时，接头一81和接头二82进行连接，使导轨1能够快速拼接，同时方便导轨1的拆卸。接头一81上沿着接头的长度方向开设有长条槽84，长条槽84位于接头一81朝向于接头二82的一面上，接头二82上一体设置有与长条槽84配合的长条块85，接头一81和接头二82连接时，通过长条块85卡入到长条槽84内，能够使连接器8沿着导轨1的长度方向且连接器8的横截面的直径与导轨1的横截面直径相等，保证导轨1的正确拼接，连接螺栓83贯穿接头二82后与接头一81螺纹连接，连接螺栓83拆卸后，能够很方便导轨1的拆开。
40.本实施例的使用过程：首先，导轨1安装在爬架上，导轨1拼接后形成螺纹形，导轨1上相邻的两圈安装行走装置2，由行走装置2带动主体3移动，主体3上的摄像模组4能够随着行走装置2绕着建筑物的周围进行巡检，然后摄像模组4也能够在升降装置7的作用下调节摄像模组4的高度，以方便对建筑物的整个外侧面进行巡检；当建筑物建设过程中导轨1安装在普通脚手架上时，脚手架向上移动，同时将导轨1下端的部分拆卸掉，再安装到导轨1的上端，无需从导轨1上拆卸行走装置2。
41.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。