一种三臂越障式高压线巡检机器人

1.本发明属于高压线巡检技术领域，特别是涉及一种三臂越障式高压线巡检机器人。


背景技术：

2.输电线路是国家经济稳定持续发展的命脉，担负着电力输送的重任，巡检工作是保证输电线路可靠运行的重要手段。
3.由于高压输电线路大多远离城镇，所在地区的自然环境也相对恶劣，随之而来的就是材料老化快、导线断股、磨损、腐蚀等损伤，甚至产生机械电器故障、杆塔及地基和交叉跨越安全距离等变化，从而给线路维护带来很多困难，导致输电线路的安全运行受到严重影响。
4.高压输电线路一旦出现供电中断事故，通常都是较严重的事故，存在修复工作难度大、周期长、停电影响面积广的特点，因此，高质量、高可靠性、高效的巡检工作是降低高压输电线路出现供电中断事故的必要手段之一。
5.目前，高压线巡检工作已经逐渐从人工巡检向着机器人巡检快速过渡，诸多种类的巡检机器人被相继研发，其中以轮臂式结构的巡检机器人最为普遍，此类巡检机器人在越障时，始终有多条轮臂保持悬挂状态，虽然可以获得较高的安全系数，但是却存在越障过程复杂以及控制复杂的问题。
6.此外，蛇形仿生结构的巡检机器人也相对普遍，此类巡检机器人采用头部决策、尾体跟随的结构形式，虽然可以保证越障的安全性和平稳性，但受到蛇形仿生结构下多节分体式构型的限制，每节构件均需要分别越障，导致控制繁琐费时，而且不适宜跨越间距较大的障碍物。


技术实现要素：

7.针对现有技术存在的问题，本发明提供一种三臂越障式高压线巡检机器人，仅采用直线排列的三条挂线行走悬臂，巡检机器人整体仅需一台驱动电机为三条挂线行走悬臂提供驱动力，使巡检机器人的结构得到进一步简化，而且巡检机器人的每条挂线行走悬臂均独立配置越障触发机构，并且越障触发机构采用纯机械形式，越障过程简单高效，大幅度降低了巡检机器人的越障控制难度。
8.为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种三臂越障式高压线巡检机器人，包括机架、电机、电池组、主动直齿轮、从动直齿轮、主轴、第一挂线行走悬臂、第二挂线行走悬臂及第三挂线行走悬臂；所述电机和电池组均固定安装在机架底部，电机与电池组进行电连接；所述主轴通过轴承座转动安装在机架底部；所述主动直齿轮同轴固连在电机的动力输出轴上，所述从动直齿轮同轴固装在主轴上，从动直齿轮与主动直齿轮相啮合；所述第一挂线行走悬臂、第二挂线行走悬臂及第三挂线行走悬臂沿直线顺序安装在机架上；所述电机的驱动力依次通过主动直齿轮、从动直齿轮及主轴同步传输至第一挂线行走悬
臂、第二挂线行走悬臂及第三挂线行走悬臂。
9.所述第一挂线行走悬臂、第二挂线行走悬臂及第三挂线行走悬臂结构相同，均包括挂线行走轮、轮轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第一齿轮轴及第一支撑套管；所述挂线行走轮同轴转动安装在轮轴上；所述第一锥齿轮同轴转动安装在轮轴上，且第一锥齿轮与挂线行走轮固定连接；所述第二锥齿轮同轴固装在第一齿轮轴一端，第二锥齿轮与第一锥齿轮相啮合；所述第三锥齿轮同轴固装在第一齿轮轴另一端；所述第四锥齿轮与主轴同轴套装配合，第四锥齿轮相对于主轴不具有转动自由度；所述第四锥齿轮与第三锥齿轮啮合传动配合；所述第一支撑套管同轴套装在第一齿轮轴外侧，第一齿轮轴相对于第一支撑套管具有回转自由度，第一支撑套管通过转接支架固定连接在机架侧部。
10.所述第一挂线行走悬臂、第二挂线行走悬臂及第三挂线行走悬臂均配装有越障触发机构；所述越障触发机构包括越障触发拨杆、轮轴解锁单元和行走轮脱线执行单元；所述越障触发拨杆采用l型结构，越障触发拨杆的水平臂位于竖直臂上方，越障触发拨杆的竖直臂通过转接支架与机架侧部相连，越障触发拨杆的竖直臂在转接支架上具有回转自由度；所述轮轴解锁单元设置在轮轴与机架侧部之间，轮轴解锁单元与越障触发拨杆传动连接；所述行走轮脱线执行单元设置在主轴与轮轴之间，行走轮脱线执行单元与越障触发拨杆传动连接。
11.所述轮轴解锁单元包括第一摆杆、第一销柱、齿条、齿条限位滑槽、传动直齿轮、齿轮架、第二齿轮轴及限位轴套；所述第一摆杆一端与越障触发拨杆的竖直臂固定连接，第一摆杆另一端采用u形叉头结构；所述齿条限位滑槽与机架侧部固定连接，所述齿条位于齿条限位滑槽内，齿条相对于齿条限位滑槽具有直线滑移自由度；所述第一销柱竖直固装在齿条底部，第一销柱位于第一摆杆的u形叉头内；所述齿轮架固定安装在齿条限位滑槽顶部，所述第二齿轮轴转动连接在齿轮架上；所述传动直齿轮同轴固装在第二齿轮轴上，传动直齿轮与齿条相啮合；所述限位轴套同轴固装在第二齿轮轴的内端，在限位轴套的侧壁上开设有豁口，所述轮轴通过豁口进出限位轴套；当豁口朝下时，所述轮轴受到限位轴套的径向限位，当豁口朝上时，所述轮轴相对于限位轴套处于径向解锁状态。
12.所述行走轮脱线执行单元包括脱线触发组件和脱线执行组件；所述脱线触发组件设置在越障触发拨杆与脱线执行组件之间，脱线执行组件设置在主轴与轮轴之间。
13.所述脱线触发组件包括第二摆杆、连杆、拉杆、滑块、滑台板、第一复位弹簧、定位楔块、第二复位弹簧、传力闸线、第三复位弹簧、传力拨块及拨块限位滑台；所述第二摆杆采用o型结构，所述主轴从第二摆杆的o型孔中穿过，第二摆杆一端与越障触发拨杆的竖直臂固定连接，第二摆杆另一端与连杆一端相铰接，连杆另一端铰接在滑块上，滑块位于滑台板的滑块限位滑槽内，滑块相对于滑块限位滑槽具有直线滑移自由度；所述拉杆一端铰接在滑块上，拉杆另一端接入脱线执行组件；所述第一复位弹簧连接在滑块与滑台板之间；所述定位楔块一端铰接在滑台板上，定位楔块另一端为自由端，在所述滑块上设有与定位楔块自由端相匹配的定位卡槽；所述传力闸线一端的橡胶外套通过转接块固定在滑台板上，且同侧的钢丝内芯端部与定位楔块固定连接，所述第二复位弹簧连接在定位楔块与转接块之间；所述传力拨块位于拨块限位滑台的拨块限位滑槽内，传力拨块相对于拨块限位滑槽具有直线滑移自由度；所述传力闸线另一端的橡胶外套通过转接块固定在拨块限位滑台上，
且同侧的钢丝内芯端部与传力拨块固定连接，所述第三复位弹簧连接在传力拨块与转接块之间。
14.所述脱线执行组件包括第五锥齿轮、第六锥齿轮、花键轴套、第三齿轮轴、偏心轮、凸轮拨块、支撑转轴及第二支撑套管；所述花键轴套同轴套装在主轴上，在主轴上设有与花键轴套配套使用的花键轴结构，花键轴套相对于主轴仅具有直线滑移自由度；所述第四锥齿轮同轴固装在花键轴套一端；所述第五锥齿轮同轴固装在花键轴套另一端；所述第三齿轮轴通过轴承座转动安装在机架底部；所述第六锥齿轮同轴固装在第三齿轮轴上，第六锥齿轮与第五锥齿轮啮合传动配合；在所述花键轴套外表面沿圆周方向开设有第一环形滑槽，所述拉杆另一端通过万向球接头滑动连接在第一环形滑槽内；所述凸轮拨块固定套装在第三齿轮轴上，凸轮拨块与传力拨块配合使用；所述偏心轮固定套装在第三齿轮轴上，在偏心轮外表面沿圆周方向开设有第二环形滑槽；所述支撑转轴下端通过万向球接头滑动连接在第二环形滑槽内，支撑转轴上端与轮轴后端固定连接；所述第二支撑套管同轴套装在支撑转轴外侧，支撑转轴相对于第二支撑套管具有回转自由度和直线滑移自由度，第二支撑套管通过转接支架固定连接在机架侧部；在所述第二支撑套管的管壁上开设有支撑转轴导向滑槽，支撑转轴导向滑槽的下段为直线型，支撑转轴导向滑槽的上段为螺旋线型；在所述支撑转轴的表面固定安装有第二销轴，第二销轴位于支撑转轴导向滑槽内。
15.本发明的有益效果：
16.本发明的三臂越障式高压线巡检机器人，仅采用直线排列的三条挂线行走悬臂，巡检机器人整体仅需一台驱动电机为三条挂线行走悬臂提供驱动力，使巡检机器人的结构得到进一步简化，而且巡检机器人的每条挂线行走悬臂均独立配置越障触发机构，并且越障触发机构采用纯机械形式，越障过程简单高效，大幅度降低了巡检机器人的越障控制难度。
附图说明
17.图1为本发明的一种三臂越障式高压线巡检机器人的立体图；
18.图2为本发明的一种三臂越障式高压线巡检机器人的俯视图；
19.图3为本发明的第一/第二/第三挂线行走悬臂与机架单独装配时的结构示意图；
20.图4为本发明的第一/第二/第三挂线行走悬臂的结构示意图(视角一)；
21.图5为本发明的第一/第二/第三挂线行走悬臂的结构示意图(视角二)；
22.图6为本发明的第一/第二/第三挂线行走悬臂的结构示意图(视角三)；
23.图7为本发明的第一/第二/第三挂线行走悬臂(偏心轮及拨块限位滑台未示出)的结构示意图(视角四)；
24.图8为本发明的一种三臂越障式高压线巡检机器人的越障示意图；
25.图中，1—机架，2—电机，3—电池组，4—主动直齿轮，5—从动直齿轮，6—主轴，7—第一挂线行走悬臂，8—第二挂线行走悬臂，9—第三挂线行走悬臂，10—挂线行走轮，11—轮轴，12—第一锥齿轮，13—第二锥齿轮，14—第三锥齿轮，15—第四锥齿轮，16—第一齿轮轴，17—第一支撑套管，18—越障触发拨杆，19—第一摆杆，20—第一销柱，21—齿条，22—齿条限位滑槽，23—传动直齿轮，24—齿轮架，25—第二齿轮轴，26—限位轴套，27—豁口，28—第二摆杆，29—连杆，30—拉杆，31—滑块，32—滑台板，33—第一复位弹簧，34—定
位楔块，35—第二复位弹簧，36—传力闸线，37—第三复位弹簧，38—传力拨块，39—拨块限位滑台，40—滑块限位滑槽，41—定位卡槽，42—拨块限位滑槽，43—第五锥齿轮，44—第六锥齿轮，45—花键轴套，46—第三齿轮轴，47—偏心轮，48—凸轮拨块，49—支撑转轴，50—第二支撑套管，51—第一环形滑槽，52—第二环形滑槽，53—支撑转轴导向滑槽，54—第二销轴，55—高压线，56—吊缆。
具体实施方式
26.下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的详细说明。
27.如图1～8所示，一种三臂越障式高压线巡检机器人，包括机架1、电机2、电池组3、主动直齿轮4、从动直齿轮5、主轴6、第一挂线行走悬臂7、第二挂线行走悬臂8及第三挂线行走悬臂9；所述电机2和电池组3均固定安装在机架1底部，电机2与电池组3进行电连接；所述主轴6通过轴承座转动安装在机架1底部；所述主动直齿轮4同轴固连在电机2的动力输出轴上，所述从动直齿轮5同轴固装在主轴6上，从动直齿轮5与主动直齿轮4相啮合；所述第一挂线行走悬臂7、第二挂线行走悬臂8及第三挂线行走悬臂9沿直线顺序安装在机架1上；所述电机2的驱动力依次通过主动直齿轮4、从动直齿轮5及主轴6同步传输至第一挂线行走悬臂7、第二挂线行走悬臂8及第三挂线行走悬臂9。
28.所述第一挂线行走悬臂7、第二挂线行走悬臂8及第三挂线行走悬臂9结构相同，均包括挂线行走轮10、轮轴11、第一锥齿轮12、第二锥齿轮13、第三锥齿轮14、第四锥齿轮15、第一齿轮轴16及第一支撑套管17；所述挂线行走轮10同轴转动安装在轮轴11上；所述第一锥齿轮12同轴转动安装在轮轴11上，且第一锥齿轮12与挂线行走轮10固定连接；所述第二锥齿轮13同轴固装在第一齿轮轴16一端，第二锥齿轮13与第一锥齿轮12相啮合；所述第三锥齿轮14同轴固装在第一齿轮轴16另一端；所述第四锥齿轮15与主轴6同轴套装配合，第四锥齿轮15相对于主轴6不具有转动自由度；所述第四锥齿轮15与第三锥齿轮14啮合传动配合；所述第一支撑套管17同轴套装在第一齿轮轴16外侧，第一齿轮轴16相对于第一支撑套管17具有回转自由度，第一支撑套管17通过转接支架固定连接在机架1侧部。
29.所述第一挂线行走悬臂7、第二挂线行走悬臂8及第三挂线行走悬臂9均配装有越障触发机构；所述越障触发机构包括越障触发拨杆18、轮轴解锁单元和行走轮脱线执行单元；所述越障触发拨杆18采用l型结构，越障触发拨杆18的水平臂位于竖直臂上方，越障触发拨杆18的竖直臂通过转接支架与机架1侧部相连，越障触发拨杆18的竖直臂在转接支架上具有回转自由度；所述轮轴解锁单元设置在轮轴11与机架1侧部之间，轮轴解锁单元与越障触发拨杆18传动连接；所述行走轮脱线执行单元设置在主轴6与轮轴11之间，行走轮脱线执行单元与越障触发拨杆18传动连接。
30.所述轮轴解锁单元包括第一摆杆19、第一销柱20、齿条21、齿条限位滑槽22、传动直齿轮23、齿轮架24、第二齿轮轴25及限位轴套26；所述第一摆杆19一端与越障触发拨杆18的竖直臂固定连接，第一摆杆19另一端采用u形叉头结构；所述齿条限位滑槽22与机架1侧部固定连接，所述齿条21位于齿条限位滑槽22内，齿条21相对于齿条限位滑槽22具有直线滑移自由度；所述第一销柱20竖直固装在齿条21底部，第一销柱20位于第一摆杆19的u形叉头内；所述齿轮架24固定安装在齿条限位滑槽22顶部，所述第二齿轮轴25转动连接在齿轮架24上；所述传动直齿轮23同轴固装在第二齿轮轴25上，传动直齿轮23与齿条21相啮合；所
述限位轴套26同轴固装在第二齿轮轴25的内端，在限位轴套26的侧壁上开设有豁口27，所述轮轴11通过豁口27进出限位轴套26；当豁口27朝下时，所述轮轴11受到限位轴套26的径向限位，当豁口27朝上时，所述轮轴11相对于限位轴套26处于径向解锁状态。
31.所述行走轮脱线执行单元包括脱线触发组件和脱线执行组件；所述脱线触发组件设置在越障触发拨杆18与脱线执行组件之间，脱线执行组件设置在主轴6与轮轴11之间。
32.所述脱线触发组件包括第二摆杆28、连杆29、拉杆30、滑块31、滑台板32、第一复位弹簧33、定位楔块34、第二复位弹簧35、传力闸线36、第三复位弹簧37、传力拨块38及拨块限位滑台39；所述第二摆杆28采用o型结构，所述主轴6从第二摆杆28的o型孔中穿过，第二摆杆28一端与越障触发拨杆18的竖直臂固定连接，第二摆杆28另一端与连杆29一端相铰接，连杆29另一端铰接在滑块31上，滑块31位于滑台板32的滑块限位滑槽33内，滑块31相对于滑块限位滑槽40具有直线滑移自由度；所述拉杆30一端铰接在滑块31上，拉杆30另一端接入脱线执行组件；所述第一复位弹簧33连接在滑块31与滑台板32之间；所述定位楔块34一端铰接在滑台板32上，定位楔块34另一端为自由端，在所述滑块31上设有与定位楔块34自由端相匹配的定位卡槽41；所述传力闸线36一端的橡胶外套通过转接块固定在滑台板32上，且同侧的钢丝内芯端部与定位楔块34固定连接，所述第二复位弹簧35连接在定位楔块34与转接块之间；所述传力拨块38位于拨块限位滑台39的拨块限位滑槽42内，传力拨块38相对于拨块限位滑槽42具有直线滑移自由度；所述传力闸线36另一端的橡胶外套通过转接块固定在拨块限位滑台39上，且同侧的钢丝内芯端部与传力拨块38固定连接，所述第三复位弹簧37连接在传力拨块38与转接块之间。
33.所述脱线执行组件包括第五锥齿轮43、第六锥齿轮44、花键轴套45、第三齿轮轴46、偏心轮47、凸轮拨块48、支撑转轴49及第二支撑套管50；所述花键轴套45同轴套装在主轴6上，在主轴6上设有与花键轴套45配套使用的花键轴结构，花键轴套45相对于主轴6仅具有直线滑移自由度；所述第四锥齿轮15同轴固装在花键轴套45一端；所述第五锥齿轮43同轴固装在花键轴套45另一端；所述第三齿轮轴46通过轴承座转动安装在机架1底部；所述第六锥齿轮44同轴固装在第三齿轮轴46上，第六锥齿轮44与第五锥齿轮43啮合传动配合；在所述花键轴套45外表面沿圆周方向开设有第一环形滑槽51，所述拉杆30另一端通过万向球接头滑动连接在第一环形滑槽51内；所述凸轮拨块48固定套装在第三齿轮轴46上，凸轮拨块48与传力拨块38配合使用；所述偏心轮47固定套装在第三齿轮轴46上，在偏心轮47外表面沿圆周方向开设有第二环形滑槽52；所述支撑转轴49下端通过万向球接头滑动连接在第二环形滑槽52内，支撑转轴49上端与轮轴11后端固定连接；所述第二支撑套管50同轴套装在支撑转轴49外侧，支撑转轴49相对于第二支撑套管50具有回转自由度和直线滑移自由度，第二支撑套管50通过转接支架固定连接在机架1侧部；在所述第二支撑套管50的管壁上开设有支撑转轴导向滑槽53，支撑转轴导向滑槽53的下段为直线型，支撑转轴导向滑槽53的上段为螺旋线型；在所述支撑转轴49的表面固定安装有第二销轴54，第二销轴54位于支撑转轴导向滑槽53内。
34.下面结合附图说明本发明的一次使用过程：
35.在初始状态时，第一挂线行走悬臂7、第二挂线行走悬臂8及第三挂线行走悬臂9的挂线行走轮10与高压线55均处于挂线状态，当机器人需要沿着高压线55开展巡检工作时，只需启动电机2，由电机2驱动主动直齿轮4转动，进而带动从动直齿轮5和主轴6转动，通过
转动的主轴6会同步带动第一挂线行走悬臂7、第二挂线行走悬臂8及第三挂线行走悬臂9的花键轴套45转动。
36.随着花键轴套45的转动，会带动第四锥齿轮15同步转动，初始状态下第四锥齿轮15与第三锥齿轮14处于啮合状态，因此第四锥齿轮15会带动第三锥齿轮14转动，进而带动第一齿轮轴16和第二锥齿轮13同步转动，由于第二锥齿轮13与第一锥齿轮12处于啮合状态，因此第二锥齿轮13会带动第一锥齿轮12转动，最终通过第一锥齿轮12带动挂线行走轮10转动，而通过转动的挂线行走轮10，便实现了机器人沿高压线55的移动。
37.当机器人沿着高压线55移动过程中遇到吊缆56时，第一挂线行走悬臂7的越障触发拨杆18水平臂会受到吊缆56的阻挡，进而促使越障触发拨杆18发生水平偏转，进而带动第一摆杆19和第二摆杆28同步摆动。
38.随着第一摆杆19的摆动，会对第一销柱20产生牵拉作用，通过牵拉第一销柱20会带动齿条21沿着齿条限位滑槽22向两侧移动，而随着齿条21的平移，由于齿条21与传动直齿轮23处于啮合状态，因此齿条21的直线移动会转化为传动直齿轮23的回转运动，进而通过转动的传动直齿轮23带动第二齿轮轴25同步转动，最终通过转动的第二齿轮轴25带动限位轴套26旋转180
°
，使原来朝下的豁口27变为朝上，此时便解除了限位轴套26对轮轴11的径向限位，即轮轴11实现了径向解锁。
39.同时，随着第二摆杆28的摆动，会对连杆29产生牵拉作用，而连杆29会把牵拉作用力直接传递给滑块31，并带动滑块31沿着滑块限位滑槽40移动，直到定位楔块34卡在滑块31的定位卡槽41内，定位楔块34被锁定，此时第一复位弹簧33处于压缩蓄能状态。同一时刻，滑块31在从开始滑移到被锁定的行程内，移动的滑块31会同步带动拉杆30移动，而移动的拉杆30会带动花键轴套45沿着主轴6平移，首先使第四锥齿轮15与第三锥齿轮14脱离啮合，随着花键轴套45的平移，直到第五锥齿轮43与第六锥齿轮44啮合在一起。
40.当第五锥齿轮43与第六锥齿轮44处于啮合状态后，根据主轴6和花键轴套45同步转动的第五锥齿轮43会带动第六锥齿轮44转动，进而带动第三齿轮轴46同步转动，通过转动的第三齿轮轴46会同步带动偏心轮47转动。随着偏心轮47的转动，当偏心轮47的大径端从下方旋转到上方时，会对支撑转轴49产生一个向上的顶推力，进而促使支撑转轴49先沿着第二支撑套管50向上滑移，随着支撑转轴49的上移，会同步带动与之相连的轮轴11向上抬升，进而使挂线行走轮10抬高并脱离高压线55，而随着支撑转轴49的继续上移，会使第二销轴54进入支撑转轴导向滑槽53的螺旋线型上段部分，在支撑转轴导向滑槽53的导向作用下，会促使支撑转轴49旋转上升，通过旋转上升的支撑转轴49会进一步带动轮轴11水平回转90
°
，此时轮轴11及其上的挂线行走轮10完全避开吊缆56，使机器人在行进过程中首先实现了第一挂线行走悬臂7的脱线避障。
41.当第一挂线行走悬臂7完成脱线避障后，由于机器人在移动始终在执行中，因此随着主轴6和花键轴套45的持续转动，会带动第三齿轮轴46继续同步转动，通过转动的第三齿轮轴46会同步带动偏心轮47继续转动，进而使偏心轮47的大径端从上方重新旋转到下方，此时会对支撑转轴49产生一个向下的牵拉力，促使第二销轴54沿着支撑转轴导向滑槽53的螺旋线型上段部分向下移动，通过旋转下降的支撑转轴49会进一步带动轮轴11反向水平回转90
°
，使挂线行走轮10重新移动到高压线55正上方，随着支撑转轴49的继续下降，第二销轴54重新进入支撑转轴导向滑槽53的直线型下段，并实现支撑转轴49的竖直下移，进而带
动轮轴11竖直下降，直到挂线行走轮10与高压线55重新恢复挂线状态，同时转轴11重新通过豁口27落入限位轴套26内。
42.在偏心轮47的大径端从上方重新旋转到下方的同时，跟随第三齿轮轴46同步转动的凸轮拨块48在经过传力拨块38时，会对传力拨块38产生顶推力，使传力拨块38沿着拨块限位滑槽42移动，随着传力拨块38的移动，会对传力闸线36的钢丝内芯产生牵拉作用，进而通过传力闸线36的钢丝内芯将牵拉力传递到定位楔块34，进而拉动定位楔块34向后偏转，使定位楔块34从滑块31的定位卡槽41内脱出，此时在第一复位弹簧33的作用下，会推动滑块31移动回初始位置，在第二复位弹簧35的作用下定位楔块34恢复到初始位置，在第三复位弹簧37的作用下传力拨块38恢复到初始位置，同时传力闸线36的钢丝内芯也同步恢复到初始位置。随着滑块31的复位，拉杆30也跟随滑块31同步复位，进而通过拉杆30带动花键轴套45滑移回到初始位置，使第五锥齿轮43与第六锥齿轮44脱离啮合，使第四锥齿轮15与第三锥齿轮14恢复啮合。在滑块31恢复到初始位置的过程中，会带动连杆29同步移动，进而通过连杆29对第二摆杆28产生反向拉力，并最终带动越障触发拨杆18反向摆转90
°
后实现复位。
43.随着越障触发拨杆18的复位，会进一步带动第一摆杆19同步复位，在第一摆杆19复位过程中，会对第一销柱20产生反向牵拉作用，通过反向牵拉第一销柱20带动齿条21沿着齿条限位滑槽22向中间移动，随着齿条21的平移，会带动传动直齿轮23反向转动，并同步带动第二齿轮轴25反向转动，最终带动限位轴套26反向旋转180
°
，使原来朝上的豁口27变为朝下，此时限位轴套26恢复对轮轴11的径向限位，而此时的第一挂线行走悬臂7也从越障状态重新恢复到正常巡检状态。
44.同理，当第二挂线行走悬臂8触发越障时，机器人由第一挂线行走悬臂7和第三挂线行走悬臂9维持挂线状态，当第三挂线行走悬臂9触发越障时，机器人由第一挂线行走悬臂7和第二挂线行走悬臂8维持挂线状态，越障过程简单高效，大幅度降低了巡检机器人的越障控制难度。
45.实施例中的方案并非用以限制本发明的专利保护范围，凡未脱离本发明所为的等效实施或变更，均包含于本案的专利范围中。