包装设备和封箱方法与流程

包装设备和封箱方法
1.本技术是申请号为“202111305102.0”的中国发明专利申请的分案申请。原申请的申请日是2021年11月05日，发明创造名称是“包装设备和封箱方法”。
技术领域
2.本发明涉及3c产品的自动包装技术领域，尤其是涉及一种包装设备和一种封箱方法。


背景技术：

3.3c产品、例如手机和智能手表等在生产之后通常需要进行包装。通常，首先将3c产品单个地包装在彩盒中，然后将多个彩盒装到纸箱中，以便运输和销售。
4.目前已知自动化的开箱装置和封箱装置，该开箱装置能够将折叠的纸箱拉开，然后将该打开的纸箱输送至下游进行彩盒装箱操作。然而，后续的彩盒装箱目前均由工人完成。这导致极高的人力成本，而且效率低下。此外，现有的自动化封箱装置包括彼此分开的一字封机构和角边封机构，导致占地面积大。


技术实现要素：

5.因此，本发明的一个目的在于提供一种能够实现产品的自动化整列和装箱的包装设备。
6.本发明的另一个目的在于提供一种能够利用紧凑的封箱装置实现的封箱方法。
7.为此，本发明第一方面提供一种用于产品的包装设备。该包装设备包括开箱装置、产品供应装置和产品整列装置。开箱装置包括储箱机构和开箱机构，储箱机构构造用于储存折叠的箱子，开箱机构构造用于将折叠的箱子打开并将打开的箱子置于装箱位置。产品供应装置构造用于供应产品。产品整列装置布置在开箱装置上方并且包括整列台、第一运送机构和第二运送机构，第一运送机构构造用于将由产品供应装置供应的产品运送至整列台，以将多个产品在整列台上排列成产品组，第二运送机构构造用于将在整列台上的产品组整体运送至位于装箱位置的箱子中。
8.本发明第二方面提供一种封箱方法，该封箱方法应用于封箱装置，该封箱装置包括输送轨道、一字贴带器、角边贴带器和旋转机构，一字贴带器布置在输送轨道中间，角边贴带器分别布置在输送轨道两侧。所述方法包括下列步骤：
9.由输送轨道沿着第一方向输送待封的箱子，与此同时由位于输送轨道中间的一字贴带器对箱子的中间进行贴胶带操作；
10.由旋转机构将待封的箱子旋转90
°
，然后由输送轨道沿着反向于第一方向的第二方向输送待封的箱子，直至预定位置；并且然后
11.由输送轨道再次沿着第一方向输送待封的箱子，与此同时由位于输送轨道两侧的角边贴带器对箱子的角边进行贴胶带操作。
附图说明
12.下面将结合实施例和附图更清楚阐述本发明。通过对本发明实施例的详细描述，上述优点和其他优点对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式，而不应认为是对本发明的限制。在全部附图中，相同或相似的附图标记表示相同的部件。在附图中：
13.图1为按照本发明的包装设备的第一实施例的斜视图；
14.图2为按照本发明的包装设备的第二实施例的斜视图；
15.图3为按照本发明的开箱装置的一个实施例的斜视图；
16.图4为图3的开箱装置的另一视角的斜视图；
17.图5为按照本发明的导盖机构的第一实施例的斜视图；
18.图6为按照本发明的导盖机构的第二实施例的斜视图；
19.图7为按照本发明的导盖机构的第三实施例的斜视图；
20.图8为图7的导盖机构的另一状态的斜视图；
21.图9为按照本发明的导盖机构的第四实施例的斜视图；
22.图10为按照本发明的产品供应装置的第一实施例的斜视图；
23.图11为按照本发明的产品供应装置的第二实施例的斜视图；
24.图12为按照本发明的产品供应装置的第三实施例的斜视图；
25.图13为按照本发明的产品升降机构的一种实施例的从前面看的斜视图；
26.图14为图13的产品升降机构的从后面看的斜视图；
27.图15为图13的产品升降机构的主视图，其中，第一抓取组件处于取料位，而第二抓取组件处于放料位；
28.图16为图13的产品升降机构的另一主视图，其中，第一抓取组件处于放料位，而第二抓取组件处于取料位；
29.图17为图13的产品升降机构的又另一主视图，其中，第一抓取组件和第二抓取组件处于交汇位置；
30.图18为按照本发明的整列装置的一个实施例的斜视图；
31.图19为图18的整列台的斜视图；
32.图20为图18的整列台的另一状态的斜视图；
33.图21为图18的整列台的又另一状态的斜视图；
34.图22为按照本发明的整列装置的另一个实施例的斜视图；
35.图23为图22的整列装置的另一视角的斜视图；
36.图24为按照本发明的第二运送机构的第一实施例的斜视图；
37.图25为图24的第二运送机构的另一状态的斜视图；
38.图26为按照本发明的第二运送机构的第二实施例的斜视图；
39.图27为图26的第二运送机构的另一状态的斜视图；
40.图28为按照本发明的第二运送机构的第三实施例的斜视图；
41.图29至32为按照本发明的供料装置的一个实施例的不同斜视图；
42.图33和图34为按照本发明的套环装置的第一实施例的不同斜视图；
43.图35和图36为按照本发明的套环装置的第二实施例的不同斜视图；
44.图37和图38为按照本发明的套环装置的第三实施例的斜视图；
45.图39为按照本发明的折带装置的第一实施例的斜视图；
46.图40和图41为按照本发明的折带装置的条带抓取机构620的一个实施例的斜视图；
47.图42为图40的折带装置的局部斜视图；
48.图43和图44为按照本发明的套袋装置的第一实施例的不同斜视图；
49.图45为图44的套袋装置的开袋机构的斜视图；
50.图46为按照本发明的套袋装置的第二实施例的斜视图；
51.图47为图46的套袋装置的折袋机构的斜视图；
52.图48为按照本发明的包装设备的第三实施例的斜视图；
53.图49为按照本发明的包装设备的第四实施例的斜视图；
54.图50为按照本发明的包装设备的第五实施例的斜视图；
55.图51为按照本发明的包装设备的第六实施例的斜视图；
56.图52为按照本发明的称重装置的第一实施例的斜视图；
57.图53为按照本发明的称重装置的第二实施例的斜视图；
58.图54为按照本发明的称重装置的第三实施例的斜视图；
59.图55至59为按照本发明的折盖装置的一个实施例的斜视图；以及
60.图60和61为按照本发明的封箱装置的一个实施例的斜视图。
具体实施方式
61.下面将结合附图对本发明实施例进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
62.需要说明的是，本发明实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序。
63.本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。
64.针对在3c行业中产品包装工序多、杂、空间小而且依赖于人工操作的缺点，本发明实施例提出一种多功能集成的小型化的全自动化的包装设备。
65.在本发明的范畴内，3c产品包括但不限于电脑、平板电脑、手机、智能手表或数字音频播放器。本发明尤其是适合于手机和智能手表的包装。
66.如图1和图2所示，本发明实施例提供的包装设备10包括开箱装置100、产品供应装置200和产品整列装置300。这里待包装的产品可以指装在彩盒、例如纸盒中的产品，也可以是产品本身(即没有包装盒)。本发明实施例提供的包装设备10尤其是适合用于包装彩盒、例如纸盒，在该彩盒中装有3c产品。
67.开箱装置100包括储箱机构110和开箱机构120，储箱机构构造用于储存折叠的箱子20，开箱机构构造用于将折叠的箱子20打开并将打开的箱子20置于装箱位置。
68.产品供应装置200构造用于供应产品30。
69.产品整列装置300布置在开箱装置100上方并且包括整列台310、第一运送机构320和第二运送机构330。第一运送机构320构造用于将由产品供应装置300供应的产品30运送至所述整列台310，以将多个产品、例如20个产品30在整列台310上排列成产品组，第二运送机构330构造用于将在整列台310上的产品组整体运送至位于装箱位置的箱子20中。
70.通过将产品整列装置300布置在开箱装置100上方，能够充分利用开箱装置上方的空间，无需占用额外的空间，实现小型化的集成开箱功能、整列功能和装箱功能的包装设备，提高产品包装的自动化程度。
71.本发明的包装设备能够满足规格为(长度l＝50-150mm)*(宽度w＝30-100mm)*(高度h＝40-160mm)的盒子整列和装箱等，装入规格为(长度l＝200-500mm)*宽度w(200-500mm)*高度h(200-500mm)的纸箱。
72.在一些实施例中，本发明的包装设备的长度不大于1.7m，宽度不大于1.9m，高度尤其是不大于2.5m。
73.下面结合图3至图7描述本发明的开箱装置100的一些实施例。
74.如图3和图4所示，折叠的箱子20竖直地储存在储箱机构110中。储箱机构110可以包括支撑部111、限位板112、推板113和弹簧拉力器(未示出)。支撑部111构造用于支撑折叠的箱子20。限位板112构造用于从两侧对折叠的箱子20进行限位。弹簧拉力器构造用于对推板113施加拉力，以便推板113挤压储存在储箱机构110中的箱子20。由此，每当有一个箱子20被开箱机构120取走，在储箱机构110中剩余的箱子20均被推板113向前推进，即朝向开箱机构120推进，以便开箱机构120能在同一位置取箱。
75.进一步地，支撑部111可以为两条相对置的动力皮带，所述动力皮带构造用于带动折叠的箱子20向前移动，以便与推板113配合将在储箱机构110中的箱子20朝向开箱机构120进给。
76.进一步地，储箱机构110还可以包括至少一个挡条114，挡条114用于在不影响开箱机构120开箱并且不损坏箱子的情况下对折叠的箱子20进行阻挡，以避免折叠的箱子20倒下。在图3所示的实施例中，储箱机构110包括两个挡条114，这些挡条用于在两侧阻挡折叠的箱子20的顶边。
77.在一些实施例中，开箱机构120可以包括吸盘组、尤其是真空吸盘组121、弧形导杆122和驱动组件123。吸盘组121构造用于吸持折叠的箱子20，驱动组件123构造用于驱动吸盘组121相对于储箱机构110移动。在开箱时，驱动组件123首先驱动吸盘组121朝向储箱机构110移动，以便从储箱机构110吸持一个折叠的箱子20；然后驱动组件123驱动吸盘组121连同其吸持的箱子远离储箱机构110返回移动；在吸盘组121返回过程中，由于弧形导杆122的导向和挤压作用，由吸盘组121吸持的箱子打开。
78.进一步地，在弧形导杆122的一端可以固定有导向板124，该导向板用于定位打开的箱子。
79.在一些实施例中，驱动组件123可以是驱动气缸，吸盘组121与驱动气缸的活动端直接或间接地固定连接。在其他实施例中，驱动组件123也可以包括电机和皮带传动结构，或者包括电机和齿轮齿条等，本发明对此不作具体限定。
80.在一些实施例中，开箱装置100可以包括用于折箱子底盖的折盖机构140。折盖机
构140包括未示出的用于折箱子的前后底盖的折盖板，所述折盖板例如可以构造成可翻转的。如图3和4所示，折盖机构140还可以包括用于折箱子的左底盖的第一折盖杆141和用于折箱子的右底盖的第二折盖杆142，第一折盖杆141和第二折盖杆142构造成可转动的。在开箱机构120将箱子打开之后，折盖板翻转，以便折箱子的前后底盖；接着，例如通过气缸143驱动第一折盖杆141和第二盖杆142转动，以便折箱子的左右底盖，然后折盖板可以返回原位，由第一折盖杆141和折第二盖杆142支撑打开的箱子20。
81.如图3和图4所示，开箱装置100还包括布置在开箱机构120上方的导盖机构130，该导盖机构包括导盖板131、导盖升降组件132和导盖移动组件133。导盖升降组件132构造用于驱动导盖板131沿竖直方向移动，以便所述导盖板131能伸入到位于装箱位置的箱子20内。导盖移动组件133构造用于驱动导盖板131沿水平方向移动，以便导盖板131能将位于所述装箱位置的箱子20的顶盖21向外推开，以避免自由的顶盖21影响物料放入打开的箱子20内。
82.通常，导盖机构在箱子的折底完成后开始工作。在导盖机构工作时，导盖升降组件首先使导盖板下降使得导盖板伸到箱子内部，然后，导盖移动组件使导盖板沿水平方向向外移动，以将箱子顶盖推开。然后可以将底部泡棉、侧面纸板和产品组等放入箱子内。
83.在一些实施例中，导盖升降组件132构造为通过气缸实现驱动。例如，如图5所示，导盖升降组件132包括支撑板1321和升降气缸1322，在支撑板1321上设有竖直导轨1322，导盖板131以能沿竖直导轨1322移动的方式安装在支撑板1321上，升降气缸1322用于驱动导盖板131沿竖直导轨1322移动。
84.当然，在其他实施例中，导盖升降组件132也可以构造为通过电机、例如步进电机和齿轮齿条或者同步带等实现驱动。
85.备选地或附加地，导盖移动组件133也可以构造为通过气缸实现驱动。此时，导盖板131例如与气缸的活动端直接固定连接。
86.在一些实施例中，导盖机构130包括至少两个导盖板131。每个导盖板131配设有一个导盖移动组件133。每个导盖移动组件133构造用于驱动配设的导盖板131沿水平方向移动，以便该配设的导盖板131能将位于打开的箱子20的至少一个顶盖21向外推开。优选地，各个导盖板131分别配设有不同的导盖移动组件133，即，每个导盖板131具有自身独立的导盖移动组件133。例如，每个导盖板131分别配设由各自的驱动气缸133，每个驱动气缸133的活动端1331与相应的导盖板131固定连接。
87.当然，在其他实施例中，一个导盖移动组件133也可以用于使至少两个导盖板131同时沿水平方向移动。
88.在图5所示的实施例中，导盖机构130包括两个导盖板131、即第一导盖板131a和第二导盖板131b。进一步地，这两个导盖板131布置在对角线上，第一导盖板131a用于同时将相邻的第一顶盖21a和第二顶盖21b向外推开，第二导盖板131b用于同时将另外两个相邻的第三顶盖21c和第四顶盖21d向外推开。为了实现这一点，每个导盖板131可以包括第一推板1313和第二推板1314，每个导盖板131的第一推板和第二推板构造成能同时分别将打开的箱子的相邻的两个顶盖21向外推开。第一推板1313和第二推板1314尤其是构造成对称的。
89.图6示出导盖机构130的第二实施例的斜视图。与图5所示的第一实施例不同的是，在图6示出的第二实施例中，导盖机构130包括四个导盖板131，即第一导盖板131a、第二导
盖板131b、第三导盖板131c和第四导盖板131d。每个导盖板分别对应打开的箱子20的一个角部布置。第一导盖板131a用于同时将相邻的第一顶盖21a和第二顶盖21b向外推开，第二导盖板131b用于同时将另外两个相邻的第三顶盖21c和第四顶盖21d向外推开，第三导盖板131c用于同时将相邻的第二顶盖21b和第三顶盖21c向外推开，并且第四导盖板131d用于同时将相邻的第一顶盖21a和第四顶盖21d向外推开。
90.当然，在备选的实施例中，所述四个导盖板131中的每个导盖板可以用于将一个顶盖21向外推开，例如第一导盖板131a用于将第一顶盖21a向外推开，第二导盖板131b用于将第三顶盖21c向外推开，第三导盖板131c用于将第二顶盖21b向外推开，并且第四导盖板131d用于将第四顶盖21d向外推开。
91.在一些实施例中，如图5和图6所示，每个导盖板131包括导盖部分1311和从该导盖部分竖直向下延伸的定位部分1312，所述导盖部分1311构造成相对于竖直方向倾斜延伸。每个导盖板131在升降组件132的驱动下能够如此程度地伸入到箱子内部，使得定位部分1312位于箱子顶盖下方的内部空间。由此，当移动组件133驱动导盖板131水平向外移动时，倾斜延伸的导盖部分1311能够将相应的顶盖向外推开，而竖直延伸的定位部分1312能够实现对箱子的定位。
92.图7示出导盖机构130的第三实施例的斜视图。图8示出图7的处于导盖状态的导盖机构的斜视图。
93.如图7和图8所示，导盖机构130还包括用于安装导盖板131的支撑架134，移动组件133固定在该支撑架134上，该支撑架134以能沿竖直导轨1322移动的方式安装在支撑板1321上。在该支撑架134上还安装有固定压板136和用于使固定压板136运动的驱动组件。该驱动组件例如构造用于驱动固定压板136运动至箱子内部并且将箱子内部的纸板保持在侧面，以防止纸板倒下。
94.驱动组件包括第一驱动部137和第二驱动部138，第一驱动部构造用于驱动固定压板136沿水平方向移动，第二驱动部构造用于驱动固定压板136沿相对于竖直方向倾斜的方向移动。
95.优选地，第一驱动部137和第二驱动部138构造为通过气缸实现驱动。
96.如图7和图8所示，固定压板136包括相对于竖直方向倾斜地延伸的第一压板部分1361和从该第一压板部分竖直向下延伸的第二压板部分1362。
97.图9示出导盖机构130的第四实施例的斜视图，导盖机构130包括导盖板131和导盖翻转组件。导盖翻转组件构造用于驱动导盖板131翻转，以便导盖板131能将位于所述装箱位置的箱子20的顶盖21向外推开。例如在此设有四个导盖板131和四个导盖翻转组件，每个导盖板131配设一个独立的导盖翻转组件。
98.下面结合图10至12描述本发明的产品供应装置200的一些实施例。
99.如图10至图12所示，产品供应装置200包括输入轨道(例如动力皮带)210、第一产品转移机构220和第一产品处理机构230，输入轨道210构造用于输入产品30，第一产品转移机构220构造用于将由输入轨道210输入的产品转移到第一处理工位，并且第一产品处理机构230构造用于对位于第一处理工位的产品301进行处理。
100.在图10和11所示的实施例中，包装设备10还包括用于支撑产品整列装置300的支撑台11，该支撑台11位于开箱装置100上方。输入轨道210布置在支撑台11下方并且布置在
开箱装置100的侧面。产品供应装置200还包括设置在支撑台11上的整列工位、产品升降机构240和第二产品转移机构250。产品升降机构240构造用于将由输入轨道210输入的产品30c沿竖直方向提升至支撑台11上方，第二产品转移机构250构造用于将由产品升降机构240提升的产品30d转移至整列工位，第一运送机构320构造用于将位于整列工位上的产品30e运送至整列台210。
101.进一步地，产品供应装置200还包括用于输送产品的第一输送轨道260，该第一输送轨道例如设置在支撑台11下方。第一处理工位为设置在第一输送轨道260上的第一外观检查工位。相应地，第一产品处理机构230包括至少一个图像传感器231、232，用于检查位于所述第一外观检查工位的产品的至少一个表面是否合格。
102.例如，第一产品处理机构230可以包括多个第一图像传感器231、例如四个图像传感器231，每个第一图像传感器231构造用于检查位于第一外观检查工位的产品30a的至少一个侧面是否合格。第一产品处理机构230还可以包括用于检查位于第一外观检查工位的产品30a的底面是否合格的第二图像传感器(图中未示出)。
103.进一步地，第一产品处理机构230可以包括产品提升组件232，该产品提升组件构造用于将位于第一外观检查工位的产品30a沿竖直方向提升至预设高度，以便该产品30a处于至少一个图像传感器的测量范围内。
104.在图10所示的实施例中，第一产品转移机构220用作产品提升组件232，即，第一产品转移机构220既用于将产品30f从输入轨道210转移至第一输送轨道的第一外观检查工位处，也用于将位于第一外观检查工位的产品30a沿竖直方向提升至预设高度。备选地，在图11所示的实施例中，第一产品转移机构220与产品提升组件232彼此独立地构造。
105.如图10所示，第一产品转移机构220可以包括用于吸持位于第一外观检查工位的产品的第一吸盘组221和用于驱动该第一吸盘组移动的第一吸盘驱动部222。第一吸盘组221例如包括多个真空吸盘。
106.备选地，第一产品转移机构220可以包括用于夹持位于第一外观检查工位的产品的第一夹板组和用于驱动该第一夹板组移动的第一夹板驱动部。
107.如图11所示，产品提升组件232也可以包括吸盘组2321和用于驱动该吸盘组2321沿竖直方向移动的吸盘驱动部2322。
108.在未示出的实施例中，第一输送轨道260具有沿该第一输送轨道延伸的空隙，第二图像传感器布置在第一输送轨道260下方，以便能够通过该空隙检查位于第一外观检查工位的产品30a的底面是否合格。例如，第一输送轨道260包括用于输送产品的彼此相对的两条皮带，所述两条皮带间隔开距离以形成所述空隙。
109.在一些实施例中，如图11所示，与第一外观检查工位对应地设置有扫码器233，该扫码器233构造用于扫描位于第一外观检查工位的产品30a的标签，以获取该产品的信息、例如身份信息。在对位于第一外观检查工位的产品30a进行外观检查之前或期间，扫码器233扫描该产品30a的身份信息，以便将该产品30a的外观检查结果与身份信息绑定，然后发送给包装设备10的未示出的控制系统。
110.在一些实施例中，在输入轨道210上设有第二外观检查工位，在该第二外观检查工位上方设有用于检查位于第二外观检查工位的产品的顶面是否合格的第三图像传感器(未示出)，并且第一产品转移机构220构造用于将位于第二外观检查工位的产品30b转移至第
一外观检查工位。
111.在一些实施例中，第一输送轨道260进一步构造用于将位于第一外观检查工位的产品输送至排除工位。产品供应装置200还包括第一排除组件201和第一转移组件202，该第一排除组件构造用于存储外观不合格的产品30g，并且第一转移组件202构造用于将位于排除工位的产品30h转移至第一排除组件201。
112.第一排除组件201例如构造为输送轨道并且可缓存至少2至4个不合格的产品30g。在该输送轨道的端部例如可以设置有用于检测是否放满不合格产品的光耦传感器。该光耦传感器与控制系统连接，在检测到放满不合格产品之后，控制系统发出报警提示或者停止包装设备的工作。
113.在一些实施例中，如图10和图11所示，产品供应装置200还包括设置在支撑台11上的用于输送产品的第二输送轨道270。
114.第一输送轨道260布置在第二输送轨道270下方，整列工位设置在第二输送轨道270上。第二输送轨道270例如可以包括多节输送轨道，在至少两节输送轨道上设有各一个整列工位。
115.第一输送轨道260进一步构造用于将位于第一外观检查工位的产品输送至产品提升工位，产品升降机构240进一步构造用于将位于产品提升工位的产品30c提升至支撑台(11)上方。
116.在此，第二产品转移机构250可以包括第二转移组件251和第二输送轨道270，第二转移组件250构造用于接收由产品升降机构240提升至支撑台11上方的产品30d并且将其转移到第二输送轨道270上，第二输送轨道270进一步构造用于将产品输送至整列工位。
117.在一些实施例中，如图10所示，与整列工位对应地设有阻挡部252，阻挡部构造成能在阻挡状态与放行状态之间切换，阻挡部在阻挡状态下将产品30e阻挡在整列工位处，而在放行状态下允许第二输送轨道(270)将产品输送经过整列工位。
118.在一些实施例中，在整列工位处还可以设有与控制系统电连接的光耦传感器，用于检测是否有产品到达整列工位。
119.在一些实施例中，如图11所示，与整列工位对应地设有第一扫码器253，该第一扫码器构造用于扫描位于整列工位的产品30e的标签，以获取该产品的信息、例如身份信息。第一扫码器253与控制系统电连接，以便将当前待整列的产品的信息发送给控制系统。
120.优选地，第一扫码器构造成可移动的，以便扫描位于整列工位的至少两个并排的产品的标签。当然，在其他实施例中，也可以设置多个这样的第一扫码器。
121.在一些实施例中，如图10所示，第二输送轨道270包括称重轨道271，在该称重轨道271下方设有第一称重传感器(图中未示出)，第二转移组件251进一步构造用于将接收到的产品30d转移到称重轨道271上，第一称重传感器构造用于测量位于称重轨道271上的产品的重量。称重轨道271进一步构造用于将产品运送至第二输送轨道270的其他节轨道。
122.进一步地，与称重轨道271对应地设有第二扫码器(图中未示出)，该第二扫码器构造用于扫描位于称重轨道271的产品的标签，以获取该产品的信息、例如身份信息。备选地，第二扫码器可以集成在第二转移组件251中，该第二扫码器构造用于扫描由第二转移组件251接收到的产品的标签，以获取该产品的信息。由此，在对位于称重轨道271的产品进行称重之前，第二扫码器扫描该产品30的身份信息，以便将该产品的称重结果与身份信息绑定，
然后发送给包装设备10的未示出的控制系统。
123.在一些实施例中，如图10所示，产品供应装置200还包括用于存储重量不合格的产品的第二排除组件203，第二输送轨道270进一步构造用于将重量不合格的产品输送至第二排除组件203。
124.第二排除组件例如可以包括用于检测是否放满不合格产品的光耦传感器。该光耦传感器与控制系统连接，在检测到放满不合格产品之后，控制系统发出报警提示或者停止包装设备的工作。
125.优选地，第二排除组件203包括倾斜延伸的支撑结构，使得被输送至第二排除组件203的产品能由于重力而倾斜向下移动。例如，倾斜延伸的支撑结构包括倾斜布置的多个滚筒2031。
126.图12示出按照本发明的产品供应装置的另一个实施例。包装设备10还包括用于支撑产品整列装置300的支撑台11，支撑台11位于开箱装置100上方。输入轨道210布置在支撑台11下方并且布置在开箱装置100的侧面。第一产品转移机构220构造为第一输送轨道260，第一处理工位设置在第一输送轨道260上，第一产品转移机构220和第一产品处理机构230布置在支撑台11上。在此，产品供应装置200还包括布置在支撑台11上的整列工位和产品升降机构240，产品升降机构240构造用于将由输入轨道210输入的产品30沿竖直方向提升至支撑台11上方，并将该产品30转移至第一产品转移机构220、即第一输送轨道260。
127.在图12所示的实施例中，第一处理工位为设置在第一输送轨道260上的贴标工位。第一产品处理机构230构造为用于将防拆标签黏贴到位于第一处理工位的产品30i上的第一贴标机构。
128.进一步地，产品供应装置200还包括未示出的外观检查机构和第二产品转移机构，外观检查机构包括用于放置产品的外观检查座和至少一个图像传感器，该图像传感器用于检查位于所述外观检查座的产品的至少一个表面是否合格，并且第二产品转移机构构造用于将位于第一处理工位的产品转移至外观检查座。
129.在一些实施例中，外观检查机构包括多个第一图像传感器，每个第一图像传感器构造用于检查位于外观检查座的产品的至少一个侧面是否合格；和/或外观检查机构包括用于检查位于外观检查座的产品的顶面是否合格的第三图像传感器；和/或外观检查座构造成可转动的。
130.进一步地，在第二产品转移机构250转移产品的路径上布置有用于检查产品的底面是否合格的第三图像传感器。
131.在图12所示的实施例中，第一贴标机构包括标签输送部234、标签支撑部235和标签黏贴部236，所述标签输送部用于将防拆标签输送至所述标签支撑部235，标签黏贴部236用于从标签支撑部235吸取防拆标签并将其至少一部分黏贴到位于第一处理工位的产品上。
132.在此，标签黏贴部236尤其是构造成同时从标签支撑部235吸取两个防拆标签。
133.进一步地，标签黏贴部236构造成将防拆标签的一部分黏贴到位于第一处理工位的产品的上表面上。在第二产品转移机构上固定有滚轮，该滚轮构造用于在所述第二产品转移机构朝向位于第一处理工位的产品移动时使防拆标签的其余部分黏贴到该产品的侧面上。
134.产品供应装置200还可以包括未示出的第三产品转移机构和称重机构，第三产品转移机构构造用于将外观检查座中的产品转移至称重机构，称重机构构造用于测量位于其上的产品的重量。
135.进一步地，如图12所示，产品供应装置200还可以包括用于存储外观检测不合格或重量不合格的产品30j的第三排除组件204以及用于将外观检测不合格或重量不合格的产品转移至第三排除组件204的第四产品转移机构(未示出)。
136.下面结合图13至17描述本发明的产品升降机构240的一些实施例。
137.如图13和图14所示，产品升降机构240包括支撑板241、第一抓取组件242、第二抓取组件243和移动机构244。第一抓取组件242和第二抓取组件243可运动地支承在支撑板241上并且构造用于抓取和释放产品。移动机构244构造成使第一抓取组件242和第二抓取组件243彼此错开地在抓取产品的共同取料位与释放产品的共同放料位之间往复移动。
138.也就是说，在移动机构244的作用下，第一抓取组件242和第二抓取组件243彼此错开地移动至共同取料位以抓取产品，并彼此错开地将所抓取的产品提升至共同放料位以释放产品。
139.在一些实施例中，第一抓取组件242和第二抓取组件243分别包括用于吸持产品的吸盘组，例如真空吸盘组或电磁吸盘组。优选第一抓取组件242和第二抓取组件243分别包括真空吸盘组，以便简单且低成本地实现产品的吸持。
140.在一些实施例中，第一抓取组件242和第二抓取组件243的吸盘组设置成以其吸盘朝向侧面，以便从产品的侧面吸持产品。在另一些实施例中，第一抓取组件242和第二抓取组件243的吸盘组设置成以其吸盘向下朝向，以便从产品的顶面吸持产品。
141.优选的是，共同取料位与共同放料位设置在同一轴线s、尤其是设置在同一竖直轴线上。由此能够实现更加紧凑的产品升降机构。
142.在一些实施例中，移动机构244构造成使第一抓取组件242和第二抓取组件243同时沿彼此相反的方向移动，由此实现第一抓取组件242和第二抓取组件243的彼此错开的竖直移动。也就是说，这样设计移动机构244，使得当第一抓取组件242沿着竖直方向从共同放料位p2移动至共同取料位p1时，第二抓取组件243同时沿着与方向相反的方向从共同取料位p1移动至共同放料位p2，如图15所示；而当第一抓取组件242沿着竖直方向从共同取料位p1移动至共同放料位p2时，第二抓取组件243同时沿着与竖直方向从共同放料位p2移动至共同取料位p1，如图16所示。
143.在一些实施例中，移动机构244包括第一导向部2441、第二导向部2442、第一滑块2443、第二滑块2444和驱动组件2445。第一导向部2441和第二导向部2442设置在支撑板241上并且彼此平行地竖直延伸。第一滑块2443以能沿第一导向部移动的方式支承在支撑板241上，第二滑块2444以能沿第二导向部移动的方式支承在支撑板241上。第一抓取组件242支承在第一滑块2443上，第二抓取组件243支承在第二滑块2444上。驱动组件2445支承在支撑板241上并且构造成驱动第一滑块2443和第二滑块2444沿第一导向部2441和第二导向部2442在竖直方向上往复移动，以带动第一抓取组件242和第二抓取组件243在共同取料位与共同放料位之间在竖直方向上往复移动。在此，尤其是通过唯一的驱动组件2445同时驱动第一滑块2443和第二滑块2444沿第一导向部2441和第二导向部2442在竖直方向上往复移动，尤其是同时驱动第一滑块2443和第二滑块2444沿彼此相反的方向移动。由此能够实现
简单、低成本且高效地通过第一抓取组件242和第二抓取组件243交替提升产品。
144.当然，在其他实施例中，移动机构244可以包括分别配置给第一滑块2443和第二滑块2444的第一驱动组件和第二驱动组件，由此实现更加灵活的驱动控制。
145.在一些实施例中，驱动组件2445包括电机2445a、尤其是步进电机和同步带传动部2445b，电机构造用于驱动同步带传动部运动，第一滑块2443和第二滑块2444分别固定在同步带传动部的同步带的两个相对置的带部分a1、a2上，以便同步带能在电机的驱动下通过第一滑块2443和第二滑块2444同时带动第一抓取组件242和第二抓取组件243沿彼此相反的方向移动。例如，当电机驱动同步带顺时针转动时，第一滑块2443带动第一抓取组件242沿竖直方向向上移动以便从共同取料位p1移动至共同放料位p2，而第二滑块2444带动第二抓取组件243沿竖直方向向下移动，以便从共同放料位p2移动至共同取料位p1。当电机驱动同步带逆时针转动时，第一滑块2443带动第一抓取组件242沿竖直方向向下移动，以便从共同放料位p2移动至共同取料位p1，而第二滑块2444带动第二抓取组件243沿竖直方向向上移动，以便从共同取料位p1移动至共同放料位p2。
146.例如，第一导向部2441和第二导向部2442设置在支撑板241的前面，而驱动组件2445设置在支撑板241的后面。在第一导向部2441与第二导向部2442之间在支撑板上设有开口2445c，第一滑块2443和第二滑块2444能通过该开口与同步带固定。
147.进一步地，在第一滑块2443上设有水平延伸的第三导向部2446，第一抓取组件242以能沿第三导向部移动的方式支承在第一滑块2443上。同样地，在第二滑块2444上设有水平延伸的第四导向部2447，第二抓取组件243以能沿所述第四导向部移动的方式支承在第二滑块2444上。相应地，移动机构244还包括第一导向槽2448、第二导向槽2449、第一滑轮2450和第二滑轮2451，第一导向槽和第二导向槽开设在支撑板241中、例如穿透支撑板并且彼此相对地布置。第一滑轮2450可滑动地嵌接在第一导向槽2448中并且与第一抓取组件242固定连接，第二滑轮2451可滑动地嵌接在第二导向槽2449中并且与第二抓取组件243固定连接。其中，第一导向槽2448和第二导向槽2449被成型为，使得第一抓取组件242和第二抓取组件243在驱动组件的驱动下沿彼此相反的方向移动交汇时彼此避让，如图17所示。在此，共同取料位与共同放料位优选设置在同一竖直轴线s上。
148.在此，当第一滑轮2450在第一滑块2443的带动下沿着竖直方向移动时，第一滑轮2450在第一导向槽2448中滑动，从而带动与第一滑轮固定的第一抓取组件242沿第三导向部2446在水平方向上移动。同理，当第二滑轮2451在第二滑块2444的带动下沿着竖直方向移动时，第二滑轮2451在第二导向槽2449中滑动，从而带动与第二滑轮固定的第二抓取组件243沿第四导向部2447在水平方向上移动。
149.在一些实施例中，第一导向槽2448和第二导向槽2449被成型为，至少在部分区域中，在不同的竖直高度上第一导向槽2448和第二导向槽2449彼此相距不同的水平距离，在第一抓取组件242和第二抓取组件243的交汇高度p3上，第一导向槽2448和第二导向槽2449彼此相距最大距离。
150.优选地，第一导向槽2448和第二导向槽2449彼此对称地成型在支撑板241上。
151.在一些实施例中，移动机构244还包括第三滑块2452和第四滑块2453。第三滑块2452以能沿所述第三导向部移动的方式支承在第一滑块2443上，第一抓取组件242和第一滑轮2450固定在第三滑块2452上。第四滑块2453以能沿第四导向部移动的方式支承在所述
第二滑块2444上，第二抓取组件243和第二滑轮2451固定在第四滑块2453上。
152.下面结合图18至图23描述本发明的整列装置的一些实施例。
153.在一些实施例中，整列台310构造成可翻转的，使得整列台310在产品接收状态与产品装盒状态之间切换，整列台310在产品接收状态下接收由第一运送机构320运送来的产品，第二运送机构330构造成将在处于产品装盒状态的整列台310上的产品组整体运送至位于装箱位置的箱子20中。
154.如图18至21所示，整列台310包括用于支撑产品组的第一支撑板311、第二支撑板312和翻转驱动机构313，第一支撑板311和第二支撑板312以能在水平延伸状态与竖直延伸状态之间翻转的方式支承。翻转驱动机构构造用于驱动第一支撑板311和第二支撑板312在水平延伸状态与竖直延伸状态之间翻转，以便在第一支撑板311上的产品组能转移到第二支撑板312上。
155.第一运送机构320构造用于将产品30运送至处于水平延伸状态的第一支撑板311上，以将多个产品30在处于水平延伸状态的第一支撑板311上排列成产品组，如图18所示。第二运送机构330构造用于将处于水平延伸状态的第二支撑板312上的产品组整体运送离开，如图19所示。
156.第一运送机构320和第二运送机构330优选彼此独立地构造并且分别包括吸盘组、尤其是真空吸盘组。当然，在其他实施例中，第一运送机构320和第二运送机构330也可以为同一个机构。
157.在一些实施例中，翻转驱动机构313包括第一翻转驱动组件3131和第二翻转驱动组件3132。第一翻转驱动组件3131构造用于驱动第一支撑板311在水平延伸状态与竖直延伸状态之间翻转。第二翻转驱动组件3132构造用于至少驱动第二支撑板312从水平延伸状态翻转到竖直延伸状态，如图20所示。在此优选地，第一翻转驱动组件3131和第二翻转驱动组件3132分别具有旋转气缸驱动结构。
158.在其他实施例中，第一支撑板和第二支撑板可以彼此垂直地固定连接，翻转驱动机构构造用于同时驱动第一支撑板和第二支撑板翻转。
159.在一些实施例中，整列台310包括翻转体314。在翻转体314上固定有至少两个第一支撑板311，第一翻转驱动组件3131构造用于驱动翻转体314翻转，以带动所述至少两个第一支撑板311翻转。在此，所述至少两个第一支撑板311在翻转体314上布置成，当第一翻转驱动组件驱动翻转体翻转使得所述至少两个第一支撑板中的一个第一支撑板311a从接收产品的水平延伸状态翻转到竖直延伸状态时，所述至少两个第一支撑板中的另一个第一支撑板311d从竖直延伸状态翻转到该接收产品的水平延伸状态。由此无需为了产品装箱而中断产品整列，提高了产品整列和装箱的效率。
160.进一步地，在翻转体314上固定有四个第一支撑板311a、311b、311c和311d。这四个第一支撑板在翻转体314上布置成，当第一翻转驱动组件每驱动翻转体沿同一方向翻转90
°
时，这四个第一支撑板中的一个第一支撑板311a从接收产品的水平延伸状态翻转到竖直延伸状态，而这四个第一支撑板中的另一个第一支撑板311d从竖直延伸状态翻转到所述接收产品的水平延伸状态，参见从图18到图19的状态变化。也就是说，翻转体每翻转90
°
，均存在一个第一支撑板处于接收产品的水平延伸状态，实现产品的连续整列。
161.在一些实施例中，第二支撑板312可翻转地支承在翻转体314上，以便第一翻转驱
动组件3131能通过翻转体314驱动第二支撑板312从竖直延伸状态翻转到水平延伸状态。
162.可选地，在翻转体314上针对每个第一支撑板311a、311b、311c和311d固定有一个与其彼此垂直并且彼此抵接的第三支撑板315a、315b、315c和315d，这些第三支撑板布置成能与处于水平延伸状态的第二支撑板312共同支撑产品组。
163.在一些实施例中，整列台310还包括可运动地支承在第二支撑板312上的产品压板316以及用于驱动产品压板316运动的压板驱动组件317，产品压板布置成与第二支撑板垂直。例如，压板驱动组件350包括第一驱动气缸和第二驱动气缸，第一驱动气缸构造用于驱动产品压板316沿垂直于第二支撑板312的方向移动，并且第二驱动气缸构造用于驱动产品压板316沿平行于所述第二支撑板312的方向移动。
164.备选地或附加地，整列台310还包括一个固定不同的水平延伸的第四支撑板318，该第四支撑板布置成与处于接收产品的水平延伸状态的第一支撑板311共同支撑产品组。
165.产品整列装置300的一个示例性的工作过程如下：首先使整列台310处于产品整列状态，如图18所示。此时，第一支撑板311a和第二支撑板312水平延伸，第一运送机构320将产品30运送到第一支撑板311a以及可选的第四支撑板318上进行整列，此时第一支撑板311a与第四支撑板318处于同一水平面。当在第一支撑板311a上排列了预定数量的产品30之后，第二翻转驱动组件3132驱动第二支撑板312从水平延伸状态翻转到竖直延伸状态，以便贴靠在第一支撑板311a上的产品组的侧面，如图3所示，此时压板驱动组件317驱动产品压板316从第二支撑板312上方伸出并且向下压紧第一支撑板311a上的产品组。然后，第一翻转驱动组件3131驱动翻转体314翻转90
°
，使得第二支撑板312从竖直延伸状态翻转到水平延伸状态，而第一支撑板311a从接收产品的水平延伸状态翻转到竖直延伸状态，同时第一支撑板311d从竖直延伸状态翻转到接收产品的水平延伸状态，从而在第一支撑板311a上的产品组转移到第二支撑板312上，如图19所示。接着，如图21所示，第一运送机构320可以继续将产品30运送到第一支撑板311d上进行整列，而第二运送机构330可以将第二支撑板312上的产品组运送离开。
166.在备选或附加的实施例中，整列台310构造成能在产品装载位置与产品卸载位置之间移动，第一运送机构320构造成将产品运送至位于产品装载位置的整列台，并且第二运送机构330构造成将在处于产品卸载位置的整列台上的产品组整体运送至位于装箱位置的箱子中。
167.如图22和图23所示，产品整列装置300包括至少两个整列台310、至少两个第一运送机构320和一个第二运送机构330。每个整列台310配设有一个第一运送机构320以将产品30运送至该整列台310。所述一个第二运送机构330构造成能将在每个整列台310上的产品组整体运送至位于装箱位置的箱子20中。每个整列台310构造成能在产品装载位置与产品卸载位置之间移动。
168.在此，第二输送轨道270包括多节输送轨道，在其中的两节输送轨道上设有各一个整列工位。
169.在图22和图23所示的实施例中，在每个整列台310上设有至少两个彼此相邻且彼此垂直的限位板3191和至少一个整齐推板3192，限位板3191构造成固定不动的并且用于对整列台上的产品组进行限位，整齐推板构造成可运动的，以便与限位板配合作用对整列台上的产品组进行整齐。
170.下面结合图24至图28描述本发明的第二运送机构的一些实施例。
171.如图24所示，第二运送机构330包括第三抓取组件331、伸缩组件332和第一驱动组件333，第三抓取组件331构造用于抓取整列台上的产品组并且固定在伸缩组件332上，第一驱动组件333构造用于驱动伸缩组件332沿竖直方向伸缩，以便带动第三抓取组件331沿竖直方向移动。
172.通过设计多节伸缩结构，能够灵活地根据需要的伸缩距离来判断使用哪一节伸缩或哪几节伸缩组合。
173.如图25所示，伸缩组件332包括第一底板3321、第二底板3322和第三底板3323。在第一底板3321上设有第一竖直导轨3324、例如两条彼此平行地竖直延伸的第一竖直导轨，第二底板3322以能沿着第一竖直导轨竖直移动的方式安装在第一底板3321上。在第二底板3322上设有第二竖直导轨3325、例如两条彼此平行地竖直延伸的第二竖直导轨，第三底板3323以能沿着第二竖直导轨3325竖直移动的方式安装在第二底板3322上，第三抓取组件331固定在第三底板3323上。相应地，第一驱动组件333包括第一驱动部3331和第二驱动部3332，第一驱动部构造用于驱动第二底板沿第一竖直导轨竖直移动，第二驱动部构造用于驱动第三底板沿第二竖直导轨竖直移动。
174.在一些实施例中，第一底板3321在竖直方向上是固定的、例如固定在伸缩组件332的支撑底座3326上，即，第一底板3321不能沿竖直方向移动。此时，伸缩组件332能够实现两节伸缩结构。进一步地，第一驱动部3331和第二驱动部3332中的一个驱动部构造为通过气缸实现驱动，而另一个驱动部构造为通过伺服电机实现驱动，例如通过伺服电机和齿轮齿条带动伸缩，由此实现伸缩行程的精细调节。例如，第二驱动部3332构造为通过气缸实现驱动以实现固定的伸缩行程，而第一驱动部3331构造为通过伺服电机实现驱动。当然，在其他实施例中，第一驱动部3331和第二驱动部3332可以构造为均通过气缸实现驱动或者通过伺服电机实现驱动。
175.在另一些实施例中，第一底板3321在竖直方向上是可移动的。为此，在支撑底座3326上固定有第三竖直导轨3327，第一底板3321以能沿着第三竖直导轨竖直移动的方式安装在支撑底座上。相应地，第一驱动组件333还包括第三驱动部3333，该第三驱动部构造用于驱动第一底板3321沿第三竖直导轨竖直移动。由此能够实现具有三节伸缩结构的伸缩组件332，进一步增加了伸缩组件332的伸缩灵活性。
176.优选地，第一驱动部3331、第二驱动部3332和第三驱动部3333中的至少一个驱动部构造为通过气缸实现驱动，而至少另一个驱动部构造为通过伺服电机实现驱动，例如通过伺服电机和齿轮齿条带动伸缩，由此实现伸缩行程的精细调节。例如，第一驱动部3331和第二驱动部3332构造为通过气缸实现驱动，而第三驱动部3333构造为通过伺服电机实现驱动。
177.在一个具体的实施例中，第一驱动部3331安装在第一底板3321上并且构造为通过气缸实现驱动，第二驱动部3332安装在第二底板3322上并且构造为通过气缸实现驱动，第三驱动部3333安装在支撑底座3326上并且构造为通过伺服电机实现驱动。在此，第三驱动部3333优选包括伺服电机和齿轮齿条。
178.图26和图27示出产品运送装置的另一个实施例。在该实施例中，第一驱动组件333通过驱动电机和多个同步带实现伸缩组件332的伸缩。
179.如图26和图27所示，伸缩组件332包括支撑底座3326、第一底板3321、第二底板3322和第三底板3323。在支撑底座上3326固定有第三竖直导轨3327，第一底板3321以能沿着第三竖直导轨竖直移动的方式安装在支撑底座3326上。在第一底板3321上设有第一竖直导轨3324，第二底板3322以能沿着第一竖直导轨竖直移动的方式安装在第一底板3321上。在第二底板3322上设有第二竖直导轨3325，第三底板3323以能沿着第二竖直导轨3325竖直移动的方式安装在第二底板3322上，第三抓取组件331安装在第三底板3323上。
180.相应地，第一驱动组件333包括驱动电机3334、第一同步轮3335、缠绕并张紧在第一同步轮上的第一同步带3336、第二同步轮3337以及缠绕并张紧在第二同步轮上的第二同步带3338。第一同步轮固定在第一底板3321上。驱动电机3334构造用于驱动第一底板3321沿着第三竖直导轨竖直移动。第一同步带3336的一侧固定在支撑底座3326上，例如固定在支撑底座3326的第一固定块3340上，并且第一同步带3336的另一侧固定在第二底板3322上，例如固定在第二底板3322的第二固定块3341上。因此，当驱动电机3334驱动第一底板3321沿着第三竖直导轨竖直移动时，由于第一同步带3336的一侧固定在支撑底座3326上，而另一侧固定在第二底板3322上，因此第二底板3322也将竖直移动。第二同步轮3337固定在第二底板3322上。第二同步带3338的一侧固定在第一底板3321上，例如固定在第一底板3321的第三固定块3343上，并且第二同步带3338的另一侧固定在第三底板3323上，例如固定在第三底板的第四固定块3344上。因此，当第二底板3322竖直移动时，第三底板3323在第二同步带3338的作用下也将竖直移动。
181.由此同样能够实现具有三节伸缩结构的伸缩组件332。
182.当然，在其他实施例中，也可以取消第三底板3323、第二竖直导轨3325、第二同步轮3337以及第二同步带3338的设置，从而实现具有两节伸缩结构的伸缩组件332。即，伸缩组件332包括支撑底座3326、第一底板3321和第二底板3322。在支撑底座上固定有第三竖直导轨3327，第一底板以能沿着第三竖直导轨竖直移动的方式安装在支撑底座上。在第一底板上设有第一竖直导轨3324，第二底板以能沿着第一竖直导轨竖直移动的方式安装在第一底板上，第三抓取组件331固定在第二底板上。相应地，第一驱动组件333包括驱动电机3334、第一同步轮3335以及缠绕并张紧在所述第一同步轮上的第一同步带3336。第一同步轮固定在第一底板上，第一同步带的一侧固定在支撑底座上并且第一同步带的另一侧固定在第二底板上。
183.进一步地，为了实现稳定的伸缩，第一驱动组件333还包括第三同步轮3339以及缠绕并张紧在第三同步轮上的第三同步带3340，第三同步轮固定在第一底板3321上第三同步带的一侧固定在支撑底座上，例如固定在支撑底座的第五固定块3345上，并且第三同步带的另一侧固定在第二底板上，例如固定在第二底板的第六固定块3346上。第三同步带1330和第一同步带3336共同带动第二底板3322竖直移动。当然，也可以与第二同步轮3337和第二同步带3338类似地设置另外的同步轮和同步带，以便共同带动第三底板3323竖直移动。
184.在一些实施例中，如图28所示，第二运送机构230还包括位移机构334，伸缩组件332和第一驱动组件333安装在位移机构334上。位移机构334构造用于使伸缩组件332连同第一驱动组件333相对于整列台310移动。
185.在一些实施例中，如图27所示，在支撑底座3326上还安装有图像传感器、例如ccd传感器3327。该图像传感器构造用于获取由第三抓取组件抓取的产品的信息。
186.优选地，第三抓取组件331包括多个真空吸盘。
187.在一些实施例中，如图29所示，包装设备10还可以包括供料装置400，该供料装置400构造用于将泡棉和/或纸板提供给位于装箱位置的箱子20。
188.在一些实施例中，如图30和31所示，供料装置400包括第一储料机构410、第二储料机构420、取料机构430和运动机构440。第一储料机构410构造用于储存泡棉1，优选以水平放置的方式储存泡棉1。第二储料机构420构造用于储存纸板，优选以竖直放置的方式储存纸板2。
189.取料机构430包括支撑体431、第三吸盘组432和第四吸盘组433。第三吸盘组432安装在支撑体431上并且构造用于吸取泡棉1，第四吸盘组433安装在支撑体431上并且构造用于吸取纸板2。第三吸盘组432与第四吸盘组433在支撑体431上彼此垂直地布置，使得所抓取的泡棉1和纸板2彼此垂直。通过这样的取料机构的设计能够实现同时抓取泡棉1和纸板2，并且使得所抓取的泡棉1和纸板2彼此垂直定向。
190.运动机构440与取料机构430连接并且构造用于使取料机构430运动。在此，运动机构440一方面使取料机构430运动至取料位以抓取泡棉1和纸板2，另一方面使取料机构430运动至预定地点，以便将所抓取的泡棉1和纸板2以彼此垂直定向的方式同时放置到预定地点、例如放置到纸箱中。
191.在一些实施例中，第三吸盘组432和第四吸盘组433尤其是构造成真空吸盘组，即包括多个真空吸盘。当然，在其他实施例中，第三吸盘组432和第四吸盘组433也可以包括磁性吸盘组。
192.优选地，第三吸盘组432布置在支撑体431的底部并且布置成以其吸盘朝向下，而第四吸盘组433布置在支撑体431的侧面或顶部并且布置成以其吸盘朝向侧面。在此，第三吸盘组432例如从上方吸取水平放置的泡棉1，而第四吸盘组433例如从侧面吸取竖直放置的纸板2。
193.例如，第四吸盘组433布置在支撑体431的顶部并且布置成以其吸盘朝向侧面。进一步地，第四吸盘组433的吸盘构造成能在水平方向上移动，即，能在水平方向伸缩。在需要吸取纸板2时，第四吸盘组433的吸盘可以伸出；而在不需要吸取纸板2时，第四吸盘组433的吸盘可以缩回。
194.在一些实施例中，供料装置400还包括用于以水平放置的方式暂存泡棉1的暂存台450。第一储料机构410包括容纳组件411和转移组件412。容纳组件411构造用于以水平放置的方式容纳泡棉1，转移组件412构造用于从容纳组件411抓取泡棉1并且将其转移至暂存台450。在此，暂存台450与第二储料机构420构造成彼此相邻，使得第三吸盘组432与第四吸盘组433能同时吸取位于暂存台450上的泡棉1和位于第二储料机构420中的最靠近暂存台450的纸板2a。
195.进一步地，转移组件412包括第三吸盘组4121和与该第三吸盘组4121连接的运动模组4122。第三吸盘组4121构造用于从容纳组件411吸取泡棉1，运动模组4122构造用于使第三吸盘组4121运动至暂存台450。
196.在一些实施例中，第一储料机构410还包括顶升组件413。顶升组件413构造用于使容纳在容纳组件411中的泡棉1沿竖直方向运动至预定高度，使得转移组件能抓取处于该预定高度的泡棉1。当然，在其他实施例中，可以取消顶升组件413的设置，而是将转移组件412
的运动模组4122设计成能够使第三吸盘组4121竖直向下移动，以便吸取泡棉1。
197.如图30至图32所示，第二储料机构420包括用于支撑纸板2的底板421、彼此相对置的两个侧板422、用于阻挡纸板2的挡板423以及挤压组件424。这两个侧板422用于对支撑在底板421上的纸板2进行限位。挤压组件424用于将储存在第二储料机构420中的纸板2朝向挡板423挤压。由此，当从第二储料机构420取走一个纸板2之后，挤压组件424将其余的纸板朝向挡板423挤压，以便为下一个纸板2的取料做准备。
198.在一些实施例中，挤压组件424包括弹簧模组，该弹簧模组构造用于通过弹性挤压力将储存在第二储料机构420中的纸板2朝向挡板423挤压。
199.备选地或附加地，如图32所示，挤压组件424包括重力模组，该重力模组包括重量块4241、连接线4242、滑轮组4243和压板4244。连接线4242通过滑轮组4243在两端分别与压板4244和重量块4241连接。重量块4241悬空地固定在连接线4242上，从而通过重力使压板4241将储存在第二储料机构420中的纸板2朝向挡板423挤压。在此，压板4244与挡板423尤其是彼此相对置地布置。
200.优选地，第二运送机构330包括供料装置400的取料机构和运动机构。也就是说，第二运送机构330既用于运送产品组，还用于运送纸板和泡棉。
201.在一些实施例中，如图23所示，包装设备10还包括布置在开箱装置100上方的套环装置500，该套环装置500支承在支撑台11上。
202.下面结合图33至38描述本发明的套环装置500的一些实施例。
203.如图33所示，套环装置500包括纸环储存机构510、纸环抓取机构520、纸环展开机构530和纸环成型机构540。纸环储存机构510构造用于储存未展开纸环60。纸环抓取机构520构造用于从纸环储存机构510抓取未展开纸环60。纸环展开机构构造用于将由纸环抓取机构抓取的纸环展开。纸环成型机构540构造用于从纸环展开机构接收展开的纸环60并将其撑开成型，并将该成型的纸环套装到产品30上。
204.在图33所示的实施例中，未展开纸环60、即折叠的纸环平放在纸环储存机构510中。当然，未展开纸环也可以竖直地放置在纸环储存机构510中。
205.在一些实施例中，纸环储存机构510包括一个支撑底板511和两个限位侧板512。支撑底板511水平延伸并且构造用于支撑未展开纸环60。所述两个限位侧板彼此相对置地从支撑底板511的两端竖直向上延伸并且构造用于对支撑在支撑底板511上的未展开纸环60进行限位。支撑底板与限位侧板可以一体成型，也可以彼此通过螺钉连接。
206.在一些实施例中，如图34所示，在至少一个限位侧板512的顶部设置有水平伸出的挡板513。优选地，在两个限位侧板512的顶部均设置有水平伸出的挡板513。挡板513能够实现在从纸环储存机构510抓取最上面的折叠纸环时挡住在该最上面的折叠纸环下方的折叠纸环，避免该下方的折叠纸环被带走。
207.如图33和图34所示，纸环展开机构530包括第五吸盘组531、尤其是真空吸盘组。纸环抓取机构520包括第六吸盘组(尤其是真空吸盘组)521、第三支撑板522和第四驱动部523。第六吸盘组固定在第三支撑板522上，第四驱动部523构造用于驱动第三支撑板522连同其上固定的第六吸盘组在纸环抓取位置与纸环展开位置之间转动、例如转动约90
°
。第六吸盘组在纸环抓取位置中从纸环储存机构吸取未展开纸环，并且在纸环展开位置中与第五吸盘组531对齐以配合将纸环展开。在此，第六吸盘组521在纸环抓取位置中位于纸环储存
机构510的正上方以吸取未展开纸环，第六吸盘组521在纸环展开位置中位于第五吸盘组531的正上方，以便与第五吸盘组531配合将纸环展开。
208.在此，第四驱动部523可以是旋转驱动气缸或者电机，本发明对此不作具体限定。
209.在一些实施例中，纸环抓取机构520还可以包括第五驱动部524，该第五驱动部524构造用于驱动第三支撑板522连同其上固定的第六吸盘组521竖直移动，即沿竖直方向z运动。由此，第六吸盘组在纸环抓取位置中能够在第五驱动部驱动下移动至纸环储存机构510，以吸取未展开纸环。在此，第五驱动部524可以是线性驱动气缸或者包括电机和齿轮齿条，本发明对此不作具体限定。
210.备选地或附加地，纸环展开机构530可以包括驱动组件532、例如驱动气缸，用于驱动第五吸盘组531沿竖直方向z移动，以便与第六吸盘组521配合将纸环展开。
211.在套环装置500的一个示例性工作过程中，第六吸盘组521的初始位置为纸环抓取位置，第五驱动部524首先驱动第六吸盘组521竖直下移以便从上面吸取一个未展开纸环，接着驱动第六吸盘组521竖直上移。然后第四驱动部523驱动第六吸盘组521转动到在纸环展开位置。接着，第五吸盘组和第六吸盘组竖直相对移动，以便第五吸盘组从下面吸取该未展开纸环。最后，通过第五吸盘组和第六吸盘组的竖直相对移动将未展开纸环拉开。
212.在一些实施例中，纸环成型机构540包括彼此相对布置的上成型板541和下成型板542并且包括第六驱动部543和第七驱动部544。第六驱动部543构造用于驱动上成型板541和下成型板542相对彼此运动、尤其是相对彼此沿竖直方向z移动，第七驱动部544构造用于驱动上成型板541和下成型板542相对于纸环展开机构530运动，例如沿着水平方向y移动。在此，第六驱动部543和第七驱动部544同样可以是线性驱动气缸或者包括电机和齿轮齿条，本发明对此不作具体限定。
213.在纸环成型机构540的一个示例性工作过程中，在第五吸盘组和第六吸盘组彼此配合将未展开纸环拉开之后，第五吸盘组和第六吸盘组保持吸持拉开的纸环。接着，第七驱动部444驱动上成型板541和下成型板542沿水平方向y朝向第五吸盘组531移动，使得上成型板541和下成型板542伸入拉开的纸环60一段距离，此时第五吸盘组和第六吸盘组释放纸环。然后第六驱动部543驱动上成型板541和下成型板542沿竖直方向z远离彼此移动，以便将拉开的纸环60撑开成预定形状、例如矩形。然后，第七驱动部444驱动上成型板541和下成型板542连同保持在其上的撑开的纸环60沿水平方向y往回移动，以等待套环。
214.如图35和36所示，套环装置500还包括用于接纳产品30的套环座550和第八驱动部560。套环座550包括用于支撑产品的第一底板551，第八驱动部560构造用于驱动套环座550相对于纸环成型机构540在产品接收位置(图35)与套环位置(图36)之间移动，例如沿水平方向x(与水平方向y垂直)在产品接收位置与套环位置之间往复移动。套环座550在产品接收位置中能接收产品30并且在套环位置中能接收由纸环成型机构540成型的纸环60。
215.在一个具体的示例中，第八驱动部560包括滑块561、滑轨562和驱动气缸563，套环座550固定在滑块561上，滑块561与驱动气缸563直接地或间接地连接，滑块561能在驱动气缸563的驱动下在滑轨562上滑动。当然，本发明不限于此，第八驱动部560例如也可以包括电机和齿轮齿条或者包括电机和传动皮带。
216.在套环装置500的一个示例性工作过程中，利用未示出的纸环抓取机构、例如真空吸盘将产品放置到位于产品接收位置的套环座550中，如图3所示。接着第八驱动部560驱动
套环座550连同其中的产品30沿水平方向x移动至套环位置(在此在纸环成型机构540的正前方)，然后第七驱动部544驱动上成型板541和下成型板542连同保持在其上的撑开的纸环60沿水平方向y朝向位于套环位置的套环座550移动，从而将撑开成型的纸环60套装到位于套环座550的产品30上，如图36所示。
217.在一些实施例中，如图35和图36所示，套环座550包括布置在第一底板551的一侧的至少一个压紧臂552和第九驱动部553。第九驱动部553构造用于至少驱动压紧臂552沿竖直方向z移动，以便该压紧臂能从位于套环座中的产品上方的位置向下压紧该产品30。进一步地，第九驱动部553还构造用于驱动压紧臂552转动，以便该压紧臂能转动至位于套环座中的产品30上方。例如，第九驱动部553首先驱动压紧臂552沿竖直方向z向上移动，然后驱动压紧臂552旋转至位于套环座中的产品30正上方，接着再驱动压紧臂552沿竖直方向z向下移动，以便从产品上方的位置向下压紧该产品30。
218.在此，第九驱动部553优选可以包括气缸驱动结构。
219.优选地，套环座550包括布置在所述第一底板551的同一侧的至少两个压紧臂553，每个压紧臂配设有一个单独的第九驱动部553。由此能够确保可靠地将产品30压紧在套环座550中。
220.进一步地，如图35和图36所示，套环座550还包括彼此相对地固定在第一底板551两侧的第一侧板554和第二侧板555，在第一侧板554和第二侧板555之间形成用于接纳产品的接纳空间。在此，该接纳空间大于产品的体积，使得产品在放置于该接纳空间时不与第一侧板554和第二侧板555彼此贴靠，而是相距一定的距离。至少一个第一压紧块556、尤其是至少两个第一压紧块以能相对于第二侧板555移动的方式安装在第一侧板554上，并且至少一个第二压紧块557、尤其是至少两个第二压紧块以能相对于第一侧板554移动的方式安装在第二侧板555上。由此，当纸环成型机构540将撑开成型的纸环60套装到产品30上之后，第一压紧块556和第二压紧块557能够相对彼此运动，以便分别从产品30两侧将纸环压紧在产品30上，以便纸环成型机构540与由其撑开成型的纸环60脱离。
221.在图35和图36所示的实施例中，在第一侧板554上安装有两个第一压紧块556，在第二侧板555上安装有两个第二压紧块557。第一压紧块556和第二压紧块557例如可以通过气缸驱动。
222.在一些实施例中，第一底板551构造成支撑产品30的一部分，以便纸环成型机构540能够从产品30的未被支撑的底部将撑开成型的纸环60套装到产品30上。相应地，套环装置500还包括在套环座550的移动方向x上固定的第二底板570，该第二底板570布置成与位于产品接收位置的套环座的第一底板551共同支撑产品30。
223.优选地，第二底板570构造成可竖直移动的，例如与驱动气缸171的活动端固定连接。
224.在套环装置500的一个示例性工作过程中，首先将套环座550置于产品接收位置，第一底板551和第二底板570共同支撑所接收的产品30；在放入产品30之后，压紧臂553运动，以便从产品上方的位置向下压紧该产品30；接着，第二底板570竖直向下移动，然后第八驱动部560驱动套环座550沿着水平方向x从产品接收位置移动至套环位置，以便纸环成型机构540将撑开成型的纸环60套装在产品上；然后第一压紧块556和第二压紧块557相对彼此运动，以便分别从产品30两侧将纸环60压紧在产品30上，从而纸环成型机构540能与纸环
60脱离；最后，第八驱动部560驱动套环座550沿着水平方向x从套环位置往回移动至产品接收位置，第二底板570竖直向上移动回到原来的位置。
225.此外，如图37和图38所示，可以设有多个第二底板570，第八驱动部560还构造用于驱动套环座550在不同的第二底板570之间移动。
226.在一些实施例中，如图2所示，包装设备10还包括布置在开箱装置100上方的折带装置600。该折带装置600构造用于将条带的一端弯折。
227.下面结合图39至43描述本发明的折带装置600的一些实施例。
228.如图39和图40所示，折带装置600包括条带储存机构610、条带抓取机构620和折带机构630。条带储存机构构造用于储存条带70，条带抓取机构620构造用于从条带储存机构抓取条带，并且折带机构630构造用于将所抓取的条带的一端71弯折至少约180度。
229.条带储存机构610包括条带存储槽611、条带缓存台612和条带转移组件613。条带存储槽611构造用于存储条带，条带缓存台612构造用于缓存条带，条带转移组件613构造用于从条带存储槽611抓取条带并将其转移至条带缓存台612，条带抓取机构620构造用于从条带缓存台612抓取条带。
230.在一些实施例中，如图40和图41所示，条带抓取机构620包括支承板621和第七吸盘组、尤其是真空吸盘组622。第七吸盘组622固定在支承板621上并且构造用于从条带缓存台612吸取条带。折带机构630安装在支承板621上。在此，支承板621和条带缓存台612构造成能相对彼此运动，以便固定在支承板621上的第七吸盘组622能从条带缓存台612吸取条带。
231.如图42所示，折带机构630包括第一折带杆631和第二折带杆632，第一折带杆和第二折带杆彼此平行并且彼此间隔开距离。第一折带杆以631能沿其长度延伸方向相对于第二折带杆632移动的方式安装在支承板621上，以便该第一折带杆631能移动至由第七吸盘组622吸取的条带70下方。第二折带杆632以可转动的方式安装在支承板621上，以便该第二折带杆632能围绕第一折带杆631转动，从而将由第七吸盘组622吸取的条带的一端71弯折至少约180度。
232.在此，折带机构630包括固定在支承板621上的驱动气缸633，该驱动气缸633的活动端与连接板634固定连接，第一折带杆631则固定在该连接板634上。由此，驱动气缸633驱动连接板634带动第一折带杆631沿其长度延伸方向相对于第二折带杆632移动。当然，在其他实施例中，第一折带杆631也可以直接与驱动气缸633的活动端连接，因此可以取消连接板634。在另一些实施例中，也可以通过其他方式驱动第一折带杆631移动，例如通过电机、传动皮带、齿轮齿条等驱动，本发明对此不作具体限定。
233.在一些实施例中，折带机构630包括旋转机构635，第二折带杆632固定在该旋转机构635上。
234.如图39所示，条带储存机构610还包括驱动组件614，该驱动组件614构造用于驱动条带缓存台612沿第一水平方向相对于条带抓取机构620水平移动。条带抓取机构620还包括驱动组件623，该驱动组件构造用于驱动支承板621沿竖直方向移动。由此，当需要抓取条带时，条带转移组件613先从条带存储槽611抓取条带并将其转移至条带缓存台612，驱动组件614驱动条带缓存台612移动至条带抓取机构620下方，接着驱动组件623驱动支承板621连同其上固定的第七吸盘组622竖直向下移动，以便从条带缓存台612抓取条带。在抓取到
条带之后，驱动组件623驱动支承板621连同其上固定的第七吸盘组622竖直向上移动回位。
235.进一步地，条带抓取机构620还包括未示出的驱动组件，该驱动组件构造用于驱动支承板621沿垂直于第一水平方向的第二水平方向移动，以便能够将折好的条带运送至位于整列台的产品上方。
236.优选地，驱动组件614和/或623包括气缸驱动结构。
237.进一步参考图39，条带转移组件613包括吸盘组、尤其是真空吸盘组6131、第一驱动部6132和未示出的第二驱动部。吸盘组6131构造用于从条带存储槽611吸取条带，第一驱动部构造用于驱动吸盘组6131相对于条带存储槽竖直移动，第二驱动部构造用于驱动吸盘组6131相对于条带缓存台水平移动。
238.优选地，条带缓存台613包括用于吸持条带的吸盘组。
239.进一步地，条带存储槽611包括一个支撑底板6111和两个限位侧板6112，支撑底板水平延伸并且构造用于支撑条带，所述两个限位侧板相对置地从所述支撑底板的两端竖直向上延伸并且构造用于对支撑在支撑底板上的条带进行限位。在一些实施例中，在至少一个限位侧板6112的顶部设置有水平伸出的挡板。
240.在一些实施例中，如图2和图18所示，包装设备10还包括布置在开箱装置100上方的套袋装置700，该套袋装置700构造用于将袋子、例如塑料袋打开并撑开，以便第二运送机构330能够将整列台310上的产品组放置到由套袋装置700打开的袋子中，从而实现自动化的开袋和套袋作业。
241.套袋装置700尤其是与产品整列装置300相邻地布置。
242.下面结合图43至47描述本发明的套袋装置700的一些实施例。
243.如图43所示，套袋装置700包括储袋机构710、开袋机构720和撑袋机构730。储袋机构710构造用于储存折叠的袋子、例如塑料袋，开袋机构720构造用于从储袋机构710抓取袋子并将其打开，撑袋机构730构造用于从开袋机构720接收打开的袋子并将该打开的袋子撑开成预定形状、例如撑开成大致长方体形。
244.在此，储袋机构710构造为由底板和若干个限位板组成的储袋槽，折叠好的袋子平放在该储袋槽中。袋子包括封闭的袋底和待打开的袋口。
245.在一些实施例中，如图43所示，开袋机构720构造成这样打开所抓取的袋子，使得该打开的袋子朝水平方向敞开。相应地，撑袋机构730构造成从开袋机构720接收朝水平方向敞开的袋子并且将所接收的袋子从朝水平方向敞开的状态切换成竖直向上敞开的状态，以接收产品。这样的设计能够实现将开袋机构720与撑袋机构730在水平方向上并排布置，由此实现在竖直方向上较为紧凑的套袋装置。
246.在图43所示的实施例中，撑袋机构730包括多个撑袋部731、例如四个撑袋部731a、731b、731c、731d，所述多个撑袋部731构造成可运动的、尤其是可转动的，以便能将所接收的袋子撑开成预定形状。例如，当撑袋机构730接收到打开的袋子之后，此时撑袋部731伸入打开的袋子内，通过撑袋部731转动使得袋子撑开成预定形状。
247.在此，每个撑袋部731例如构造为撑袋杆，每个撑袋杆包括相对于其转动轴线倾斜或垂直延伸的第一杆部分7311和沿其转动轴线延伸的第二杆部分7312。
248.进一步地，撑袋机构730包括第一支承板732和第二支承板733。所述多个撑袋部731可运动地安装在第一支承板732上。第一支承板732可转动地安装在第二支承板733上，
以便第一支承板732上的撑袋部731能在如图44所示的袋子接收位置与如图43所示的袋子保持位置之间转动，其中，所述多个撑袋部731在袋子接收位置中能沿水平方向伸入由开袋机构720打开的袋子中并将该袋子撑开成预定形状，而在袋子保持位置中能保持所撑开的袋子以预定形状竖直向上敞开，以便能够将产品从上方竖直向下地放入由撑袋机构730撑开的竖直向上敞开的袋子中。为此，例如在第一支承板732上开设有放入开口7321，以便通过该放入开口7321将产品从上方竖直向下地放入由撑袋机构730撑开的袋子中。
249.例如，在第二支承板733上安装有用于驱动第一支承板732在袋子接收位置与袋子保持位置之间转动的驱动组件737、例如气缸驱动组件或电机驱动组件。
250.如图44所示，为了驱动撑袋部731转动，例如可以在第一支承板732上对应每个撑袋部731分别设有一个独立的旋转驱动部734，该旋转驱动部734构造用于驱动对应的撑袋部731转动，以便撑袋部731能将袋子撑开。例如，各个撑袋部731在各自的旋转驱动部734的转动下能够彼此聚拢以便能伸入由开袋机构720打开的袋子内并且能够彼此张开以便将袋子撑开成预定形状。
251.当然，在其他实施例中，也可以为多个撑袋部731设置一个旋转驱动部，本发明对此不做具体限定。
252.在此，旋转驱动部734可以包括气缸驱动结构或电机驱动结构，本发明对此不做具体限定。
253.在备选的实施例中，开袋机构720构造成这样打开所抓取的袋子，使得该打开的袋子竖直向上敞开。相应地，撑袋机构730构造成从开袋机构720接收竖直向上敞开的袋子并且将所接收的袋子保持竖直向上敞开，以接收产品。这样的设计能够实现将撑袋机构730布置在开袋机构720上方，由此实现在水平方向上较为紧凑的套袋装置。此时，第一支承板和开袋机构构造成能相对彼此移动，使得所述多个撑袋部能沿竖直方向伸入由所述开袋机构打开的袋子中并将该袋子撑开成预定形状。
254.如图43和图44所示，撑袋机构730还包括第一支撑座735，第二支承板733以能沿竖直方向移动和/或能沿水平方向移动的方式安装在第一支撑座735上。例如，第二支承板733构造成能沿竖直方向移动，以便其上安装的第一支承板732连同撑袋部731能沿竖直方向移动，从而使得撑袋部731能够对准开袋机构720，以接收打开的袋子。
255.在一个具体的示例中，如图44所示，在第一支撑座735上安装有竖直延伸的滑轨7351和竖直驱动组件(例如驱动气缸或驱动电机)7352，第二支承板733以能沿着滑轨7351移动的方式安装在第一支撑座735上，竖直驱动组件7352用于驱动第二支承板733沿着滑轨7351移动。
256.在一些实施例中，如图43所示，撑袋机构730还包括至少一个辅助吸盘组736，该辅助吸盘组736构造用于吸持由所述多个撑袋部731撑开的袋子。例如，如图44所示，撑袋机构730包括彼此相对地安装在第一支承板732上的第一辅助吸盘组736a和第二辅助吸盘组736b，第一辅助吸盘组736a和第二辅助吸盘组736b分别构造成可运动的、尤其是可转动的，以便能够转向由所述多个撑袋部731撑开的袋子，从而从相对的两侧吸持该袋子。
257.在其他实施例中，也可以在第一支承板732上可运动地、尤其是可转动地安装四个辅助吸盘组，以便从袋子的四侧吸持该袋子。
258.在此，辅助吸盘组736可以包括多个真空吸盘或磁吸盘。
259.如图44和图45所示，开袋机构720包括取袋组件721、夹袋组件722和开袋组件723。
260.取袋组件包括取袋吸盘组、例如真空吸盘组7211和吸盘驱动部7212，取袋吸盘组7211构造用于吸持袋子并且布置在储袋机构710上方，吸盘驱动部7212构造用于驱动取袋吸盘组7211沿竖直方向移动，使得取袋吸盘组7211能将储袋机构710中的袋子的袋底部分沿竖直方向吸起预定高度。
261.夹袋组件722构造成能沿水平方向移动，以便能从被取袋吸盘组7211吸起的袋子的袋底部分在下方朝向该袋子的袋口部分移动。夹袋组件722包括夹紧部7221和支撑板7222，该夹紧部7211构造用于将该袋子的袋口部分夹紧在该支撑板7222上。在此设有两个构成为夹紧气缸的夹紧部7211，用于分别从两侧压紧袋子的袋口部分。夹袋组件722例如能在驱动部7223的驱动下沿水平延伸的导轨7224朝向撑袋机构730移动。
262.开袋组件723包括彼此相对的上吸盘组、例如上真空吸盘组7231和下吸盘组、例如下真空吸盘组7232并且包括第二支撑座7233，上吸盘组7231和下吸盘组7232以能相对彼此竖直移动的方式安装在第二支撑座7233上。在此，夹袋组件722还构造用于将所夹紧的袋子的袋口部分沿水平方向运送至上吸盘组7231与下吸盘组7232之间，以便上吸盘组7231与下吸盘组7232能彼此配合从该袋子的袋口部分将该袋子打开。
263.在一些实施例中，上吸盘组7231构造成能相对于下吸盘组7232竖直移动，而下吸盘组7232构造成在竖直方向上不可移动。在其他实施例中，上吸盘组7231和下吸盘组7232构造成均能在竖直方向上相对彼此移动。
264.在进一步的实施例中，开袋组件还构造成能沿水平方向相对于撑袋机构730移动，以便能将打开的袋子运送至撑袋机构730。
265.本发明实施例提供的套袋装置700的一个示例性的工作过程如下：首先吸盘驱动部7212驱动取袋吸盘组7211竖直向下移动，以便从储袋机构710吸取一个塑料袋的袋底部分，然后吸盘驱动部7212驱动取袋吸盘组7211竖直向上移动，以便将袋底部分吸起预定高度，使得该袋底部分位于夹袋组件722所在的水平面上方。夹袋组件722以其支撑板7222从塑料袋的袋底部分在下方托住塑料袋，沿水平方向一直滑动到塑料袋的袋口部分，然后通过夹紧部7221将塑料袋的袋口部分夹住在支撑板7222上。接着，夹袋组件722连同其夹紧的塑料袋继续沿水平方向朝向开袋组件723移动，直至使夹紧的塑料袋以其袋口部分位于下吸盘组7232的正上方，以便下吸盘组7232从下方吸住袋口部分。接着，上吸盘组7231沿着竖直方向向下移动，直至靠近袋口部分，以便从上方吸住袋口部分。在上吸盘组7231和下吸盘组7232分别从上方和下方吸住袋口部分之后，夹紧部7221松开，夹袋组件722沿水平方向往回移动，回到初始位置。接着，上吸盘组7231沿着竖直方向向上移动，以便与下吸盘组7232配合将塑料袋的袋口拉开。与此同时，第二支承板733沿着竖直方向向下移动，然后第一支承板732向左翻转90度，使得撑袋部731处于袋子接收位置。接着，开袋组件沿水平方向朝向撑袋机构730移动，以便将打开的塑料袋套到撑袋机构730的撑袋部731上，然后撑袋部731转动将该塑料袋撑开成预定形状并保持。在撑袋部731将塑料袋撑开之后，可选地，第一辅助吸盘组736a和第二辅助吸盘组736b转动使得其吸盘转向由撑袋部731撑开的塑料袋，从而从相对的两侧辅助吸持该塑料袋。接着上吸盘组7231和下吸盘组7232松开，开袋组件723沿水平方向远离撑袋机构730移动回到初始位置。接着，第二支承板733沿着竖直方向向上移动到预定高度，然后第一支承板732向下翻转90度，使得撑开的塑料袋的袋口竖直朝上敞
开，等待产品组放入。
266.在一些实施例中，如图46所示，套袋装置700设置在撑袋机构730下方的支撑底板750，该支撑底板750用于支撑由撑袋机构730撑开的袋子，特别是装有产品组的袋子。优选地，支撑底板750包括至少两个翻板151，所述至少两个翻板构造成能在支撑位置与输出位置之翻转，其中，所述至少两个翻板在所述支撑位置中形成支撑面以便支撑装有产品组的袋子，并且在所述输出位置中形成输出开口以便能通过该输出开口将套上袋子后的产品组运送离开。
267.图47示出按照本发明的套袋装置的折袋机构的一个实施例。套袋装置700包括布置在撑袋机构730下方的折袋机构740。折袋机构740构造用于在将产品组装入由撑袋机构730撑开的袋子之后对该袋子进行折袋口操作。
268.折袋机构740至少包括彼此相对置的第一折袋组件741和第二折袋组件742，第一折袋组件构造用于将由撑袋机构730撑开的袋子的袋口的第一侧折入，第二折袋组件构造用于至少将该袋子的袋口的与第一侧相对的第二侧折入。
269.第一折袋组件741包括彼此平行地水平延伸的至少两个折袋杆7411，所述至少两个折袋杆构造成能沿其水平延伸方向移动以便将袋子袋口的第一侧折入，所述至少两个折袋杆还构造成能沿竖直方向移动并且能相对彼此水平移动，以便能将袋子袋口的与所述第一侧相邻的两侧折入。例如，两个折袋杆7411在驱动部、例如驱动气缸或驱动电机7412的驱动下在水平方向上沿滑轨7413相对于第二折袋组件移动。两个折袋杆7411在驱动部、例如驱动气缸或驱动电机7414的驱动下在竖直方向上移动。两个折袋杆7411在驱动部、例如驱动气缸或驱动电机7415的驱动下相对彼此平移。
270.第二折袋组件742包括折袋板7421，该折袋板构造成能相对于所述至少两个折袋杆7411水平移动，以便将袋子袋口的第二侧折入。例如，折袋板7421在驱动部、例如驱动气缸或驱动电机7422的驱动下在水平方向上沿滑轨7423相对于第一折袋组件移动。
271.本发明实施例提供的折袋机构740的一个示例性的工作过程如下：在将产品组装入由撑袋机构730撑开的袋子之后，该装有产品组的袋子支撑在支撑底板750上，此时撑袋机构730的撑袋部731依然保持撑开袋子。接着，驱动部7412驱动两个折袋杆7411在水平方向上朝向折袋板7421移动，同时靠近折袋杆7411一侧、即靠近袋子袋口的第一侧的撑袋部731a和731b转动回位(彼此转动靠近)并且靠近袋子袋口的第一侧的辅助吸盘组736b松开，从而折袋杆7411能将袋子袋口的第一侧折进去。随后，驱动部7414驱动两个折袋杆7411竖直向上移动，接着驱动部7422驱动折袋板7421在水平方向上朝向两个折袋杆7411移动，同时靠近折袋板7421一侧、即靠近袋子袋口的第二侧的撑袋部731c和731d转动回位(彼此转动靠近)并且靠近袋子袋口的第二侧的辅助吸盘组736a松开，从而折袋板7421能将袋子袋口的第二侧折进去。接着，驱动部7415驱动两个折袋杆7411彼此靠近移动并且驱动部7414驱动两个折袋杆7411竖直向下移动，以便将与袋子袋口的第一侧相邻的两侧拉进去。随后，驱动部7422驱动折袋板7421在水平方向上远离两个折袋杆7411移动，折袋口动作完成。最后，当另外的运动机构到达装有产品组的折好的袋子上方之后，驱动部7412再驱动两个折袋杆7411在水平方向上移动回位。
272.在一些实施例中，如图48所示，包装设备10还可以包括沿着箱子的运输方向a设置在开箱装置100下游的称重装置800。开箱装置100包括第一运输机构150，该第一运输机构
构造用于将箱子20从开箱机构运送至称重装置，称重装置构造用于对运输至其中的箱子20a进行称重。
273.进一步地，如图49所示，包装设备10还可以包括沿着箱子的运输方向a设置在称重装置800下游的折盖装置900，称重装置800包括用于将箱子运输至折盖装置的第二运输机构810，折盖装置900构造用于对运输至其中的箱子进行折顶盖操作。
274.进一步地，如图50所示，包装设备10还可以包括沿着箱子的运输方向a设置在折盖装置900下游的封箱装置1000，折盖装置900包括用于将箱子运输至封箱装置的第三运输机构910，所述封箱装置构造用于对运输至其中的箱子进行封箱操作。
275.在另一些实施例中，如图51所示，包装设备10还可以包括沿着箱子的运输方向a设置在所述开箱装置100下游的折盖装置900，开箱装置100包括第一运输机构150，第一运输机构构造用于将箱子从所述开箱机构运送至所述折盖装置，折盖装置900构造用于对运输至其中的箱子进行折顶盖操作。包装设备10还包括沿着箱子的运输方向a设置在折盖装置900下游的封箱装置1000，折盖装置900包括用于将箱子运输至封箱装置的第三运输机构910，封箱装置构造用于对运输至其中的箱子进行封箱操作。进一步地，包装设备还包括沿着箱子的运输方向a设置在封箱装置1000下游的称重装置800，封箱装置1000包括用于将箱子运输至所述称重装置的第四运输机构1100，称重装置构造用于对运输至其中的箱子进行称重。
276.下面结合图52至54描述本发明的称重装置900的一些实施例。
277.如图52所示，称重装置800包括用于运输箱子20的第二运输机构810，该第二运输机构810例如可以是动力滚筒或动力皮带。
278.在一些实施例中，开箱机构120的弧形导杆122可以构造为能沿着箱子的运输方向a移动，以便将箱子推到第一运输机构150上。第一运输机构150例如包括用于支撑箱子20的无动力滚筒151和在滚筒151两侧的动力皮带152。动力皮带152与箱子的两侧贴靠，以便带动箱子沿着运输方向a运送至称重装置800的第二运输机构810。第二运输机构810接着将箱子运送至称重工位。
279.如图52所示，在第二运输机构810的至少一侧、尤其是两侧与称重工位对应地设置有定位组件811，至少一个定位组件811构造成能移动的、例如通过气缸812驱动，以便定位位于称重工位的箱子20a。
280.在一些实施例中，第二运输机构810包括多个动力滚筒，这些动力滚筒同时作为支撑箱子的支撑滚筒820。如图53和图54所示，这些支撑滚筒820彼此间隔开距离。在支撑滚筒820下方设有多个彼此间隔开距离顶板830并且设有第二称重传感器840。各个顶板830布置成能沿着竖直方向穿过其上方的支撑滚筒之间的间隙向上移动、例如在驱动气缸831的驱动下移动，以便将在支撑滚筒上的箱子顶起。第二称重传感器840构造用于测量由顶板顶起的箱子的重量。
281.在图52和图53所示的实施例中，在称重装置800(尤其是第二运输机构810)的靠近第一运输机构150的一侧设有标签打印机850和第二贴标机构860。标签打印机850构造用于接收位于称重装置中的箱子的重量信息和产品信息并且基于重量信息和产品信息打印标签，第二贴标机构860构造用于从标签打印机抓取标签并且将该标签黏贴到位于称重装置中、尤其是位于称重工位的箱子的侧面上。
282.优选地，标签打印机850布置在第一运输机构150的下方，第二贴标机构860布置在第一运输机构150上方。
283.进一步地，如图53所示，第二贴标机构860包括第八吸盘组861和第六驱动组件862，第六驱动组件构造用于驱动第八吸盘组在标签抓取位置与标签黏贴位置之间平移和转动，使得第八吸盘组在标签抓取位置中能从标签打印机850抓取标签，并且在标签黏贴位置中能将标签黏贴到位于称重装置中、尤其是位于称重工位的箱子的侧面上。
284.进一步地，在图53所示的实施例中，第二贴标机构860还包括第四图像传感器863，该第四图像传感器构造用于识别位于称重装置中、尤其是位于称重工位的箱子的贴标位置，和/或，该第四图像传感器构造用于识别黏贴在箱子上的标签是否黏贴在正确的位置和/或是否能被识别和/或是否断帧。例如，在贴标签之前，第四图像传感器识别箱子的贴标位置并传输给控制系统，以便控制第八吸盘组861和第六驱动组件862将标签贴在箱子的贴标位置上。在贴标签之后，第四图像传感器检测标签是否黏贴在正确的位置和/或是否能被识别和/或是否断帧，并将检测结果传输给控制系统，从而控制系统决定该箱子是继续运输到下一个工位，还是作为不合格的箱子排出。
285.在一些实施例中，在称重装置800沿着箱子的运输方向a布置在折盖装置900上游的情况下(例如图49和50所示的实施例)，在第二运输机构810上方设有未示出的传感器、例如相机或扫码器，用于获取位于称重工位的箱子20a中的产品的信息、例如身份信息等，以便将识别到的所有产品信息并绑定并连同称重信息一起发送给未示出的控制系统，控制系统在将关联好的信息发送给标签打印机850，以便打印标签。
286.进一步地，在图49和图52所示的实施例中，在称重装置800、尤其是第二运输机构810上方还包括泡棉运送机构870，该泡棉运送机构870构造用于例如从泡棉存储机构410吸取泡棉并将该泡棉运送至位于称重装置中、尤其是位于称重工位的箱子内。泡棉运送机构870例如包括真空吸盘871。
287.下面结合图55至59描述本发明的折盖装置900的一些实施例。
288.折盖装置900包括第三运输机构910，该第三运输机构910例如构造成动力滚筒或动力皮带。
289.在49和50所示的实施例中，第二运输机构810将箱子从称重装置800运送到第三运输机构910。在此，第二运输机构810例如构造成可竖直移动的，以便与第三运输机构910对齐，从而将箱子运送至第三运输机构910。
290.在图51所示的实施例中，第一运输机构150将箱子从开箱装置运送到第三运输机构910。
291.第三运输机构910进一步构造用于将被运输至折盖装置900的箱子运输至折盖位置。
292.如图55所示，折盖装置900可以包括：定位机构920，构造用于将箱子定位在折盖位置处；第一折盖机构930，构造用于将位于折盖位置的箱子的前顶盖折上；第二折盖机构940，构造用于将位于折盖位置的箱子的后顶盖折上；第三折盖机构950，构造用于将位于折盖位置的箱子的左顶盖折上；以及第四折盖机构960，构造用于将位于折盖位置的箱子的右顶盖折上。
293.如图57所示，第一折盖机构930可以包括可翻转的第一折盖板931和翻转驱动部
932。
294.如图58所示，第二折盖机构940包括可竖直移动的第二折盖板941和位移驱动部942。
295.如图55和图56所示，第三折盖机构950和第四折盖机构960构造成彼此相同并且对称的，并且分别包括能沿相对于竖直方向倾斜的方向伸缩的滚筒。
296.如图59所示，折盖装置900还包括可竖直移动的压顶板970，该压顶板970构造用于压住折好的箱子。
297.在一些实施例中，定位机构920包括两个彼此相对的能相对彼此移动的第一定位板，第一定位板构造用于从左右两侧定位位于折盖位置的箱子，在每个第一定位板上可移动地安装有至少一个第二定位板，所述第二定位板构造用于从前后两侧定位位于折盖位置的箱子。
298.进一地，如图55所示，在第三运输机构910上方设置有第三贴标机构980，该第三贴标机构包括第一剥标机981和第九吸盘组982，该第一剥标机构造用于剥离出防拆标签，第九吸盘组构造用于从第一剥标机吸取防拆标签并将该防拆标签黏贴到位于折盖位置的折好的箱子的顶面上；和/或在第三运输机构910下方设置有第四贴标机构990，该第四贴标机构包括第二剥标机991和第十吸盘组992，该第二剥标机构造用于剥离出防拆标签，第十吸盘组构造用于从第二剥标机吸取防拆标签并将该防拆标签黏贴到位于折盖位置的折好的箱子的底面上。
299.在此，第三运输机构910尤其是构造成动力滚筒，第三运输机构910包括多个彼此间隔开的动力滚筒，以便第十吸盘组992能够通过动力滚动之间的间隙将该防拆标签黏贴到位于折盖位置的折好的箱子的底面上。
300.如图59所示，每个贴标机构980/990分别包括竖直移动组件901和水平移动组件902，竖直移动组件901用于驱动吸盘组982/992竖直移动，水平移动组件902用于驱动吸盘组982/992水平移动。
301.进一步地，第三贴标机构还可以包括未示出的图像传感器，用于检测位于折盖位置的折好的箱子的顶面上的贴标位置。同样地，第四贴标机构也可以包括未示出的图像传感器，用于检测位于折盖位置的折好的箱子的底面上的贴标位置。
302.本发明实施例提供的折盖装置900能够自动化运行且实现了小型化，其能够满足对尺寸为(长度l＝200-500mm)*宽度w(200-500mm)*高度h(200-500mm)的纸箱进行折盖操作，实现贴标位精准定位、折盖、定位、上下同时贴标的自动化工艺，其占地体积不大于(长度l＝1m)*(宽度w＝1.3m)*(高度h＝2.08m)。
303.本发明实施例提供的折盖装置900的一个示例性的工作过程如下：
304.纸箱通过构造成动力滚筒的第三运输机构910输送到定位机构920处，第三运输机构停止，定位机构920将纸箱定位并将其夹紧在折盖位置。第二折盖板941下移，第一折盖板931翻转，同时折后顶盖和前顶盖。然后，第三折盖机构950和第四折盖机构960的滚筒伸出，同时折左、右顶盖。接着，压顶板970竖直向下移动，压住折好的纸箱盖，然后第一折盖机构930、第二折盖机构940、第三折盖机构950和第四折盖机构960同时回位。接着，第三贴标机构和第四贴标机构的图像传感器拍照识别贴标位置，将贴标运动坐标发送给控制系统，以便控制系统控制竖直移动组件901和水平移动组件902驱动吸盘组982/992将标签贴到箱子
上。接着，第三折盖机构950和第四折盖机构960的滚筒再次伸出，以便压顶板970竖直向上移动回位，定位机构920接着回位，第三运输机构910将箱子进一步输送到封箱装置1000。
305.下面结合图60和61描述本发明的封箱装置1000的一些实施例。
306.如图60和61所示，封箱装置1000包括固定的第一框架1001和能相对于第一框架竖直移动的布置在第一框架上方的第二框架1002。在第一框架上安装有第一输送机构1010以及在第二框架上安装有第二输送机构1020。第一输送机构1010和第二输送机构1020构造用于彼此配合以输送箱子，在第一输送机构和第二输送机构的中间分别设置有容纳空间。在第一输送机构1010的容纳空间中可竖直移动地在第一框架上安装有第一贴带器1030、尤其是可旋转的第一贴带器，和/或在第二输送机构1020的容纳空间中可竖直移动地在第二框架上安装有第二贴带器1040、尤其是可旋转的第二贴带器。在第一输送机构1010的两侧分布布置有一个第三贴带器1050、尤其是可旋转的第三贴带器，和/或在第二输送机构1020两侧分别布置有第四贴带器1060、尤其是可旋转的第四贴带器。
307.第一贴带器1030用于对箱子的底盖的中间进行封胶带，第二贴带器1040用于对箱子的顶盖的中间进行封胶带。第三贴带器1050用于对箱子的底盖的角边进行封胶带，第四贴带器1060用于对箱子的顶盖的角边进行封胶带。
308.本发明实施例提供的封箱装置1000集成了一字封胶带功能和角边封胶带功能，极大地减少了封箱装置1000的占地体积，其占地体积不大于(长度l＝1.5m)*(宽度w＝1.3m)*(高度h＝2.5m)。
309.在一些实施例中，第一输送机构1010用作第四运输机构1100。
310.在一些实施例中，第一输送机构1010包括彼此平行延伸的两条第一输送带，这两条第一输送带间隔开距离地布置以形成容纳空间，并且构造成能相对彼此移动。同理，第二输送机构1020包括彼此平行延伸的两条第二输送带，所述两条第二输送带间隔开距离地布置以形成容纳空间，并且构造成能相对彼此移动。
311.进一步地，在第一输送机构1010的容纳空间中布置有旋转机构1070，该旋转机构包括旋转吸盘组和旋转驱动组件，旋转吸盘组构造用于吸持箱子，并且所述旋转驱动组件构造用于驱动旋转吸盘组旋转。由此能够将箱子转向。
312.在一个具体的示例中，封箱装置1000的贴胶带流程如下：
313.由包括第一输送机构1010和第二输送机构1020的输送轨道沿着第一方向输送待封的箱子，与此同时由位于输送轨道中间的一字贴带器、即第一贴带器1030和/或第二贴带器1040对箱子的中间进行贴胶带操作；
314.由旋转机构将所述待封的箱子旋转90
°
，然后由输送轨道沿着反向于第一方向的第二方向输送待封的箱子，直至预定位置；并且然后
315.由输送轨道再次沿着第一方向输送待封的箱子，与此同时由位于输送轨道两侧的角边贴带器、即第三贴带器1050和/或第四贴带器1060对所述箱子的角边进行贴胶带操作。
316.在一些实施例中，如图61所示，与第三贴带器1050对应地设有贴带辅助器件，即，第一辅助器件1051、第二辅助器件1052和第三辅助器件1053。这些辅助器件用于将从角边伸出的胶带部分黏贴到箱子上。第一辅助器件1051例如为挡板，第二辅助器件1052例如为可转动的滚筒，第三辅助器件1053例如为细长延伸的杆。
317.封箱装置1000的另一个贴胶带流程如下：
318.第一输送机构1010和第二输送机构1020的皮带彼此配合，将箱子输送进入封箱工位；
319.第一贴带器1030竖直向上移动，第二贴带器1040竖直向下移动，同时第一输送机构1010和第二输送机构1020沿着第一方向输送箱子，第一贴带器1030和第二贴带器1040对箱子的中间进行贴胶带操作；
320.然后，第一贴带器1030竖直向下移动回位，第二贴带器1040竖直向上移动回位；
321.第二框架整体竖直向上移动，由旋转机构将所述待封的箱子旋转90
°
，同时两条第一输送带远离彼此移动并且两条第二输送带远离彼此移动，以接收旋转好的箱子；
322.第一输送机构1010反转，沿着反向于第一方向的第二方向输送待封的箱子，直至预定位置；
323.第二框架整体竖直向下移动，使得两条第二输送带贴住箱子；
324.第一输送机构1010和第二输送机构1020再次沿着第一方向输送箱子，与此同时由第三贴带器1050和第四贴带器1060对箱子的角边进行贴胶带操作。
325.关于封箱装置的更多实施例和细节可参考申请人的在先专利申请cn113335643a和cn214175116u的公开内容。
326.以上在说明书、附图以及权利要求书中提及的特征或者特征组合，只要在本发明的范围内是有意义的并且不会相互矛盾，均可以任意相互组合使用或者单独使用。
327.以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。