车辆辅助变道方法及装置、电子设备、介质与流程

1.本发明涉及安全驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆辅助变道方法及装置、电子设备、介质。


背景技术：

2.车辆变道是在车辆行驶过程中的一种常见操作。当前车辆行驶中，需要超车变道的时候，驾驶员需要打开左转向灯或者右转向灯，然后观察左后视镜或者右后视镜后方车辆的行车状态和距离后，再进行下一步操作。这种方式中，驾驶员必须主动观察后视镜，判断后方来车情况，缺少机动性和客观数据判断，如果是对于刚上路的新手司机来说，判断难度更高。而在某些情况下，例如下雨天，通常无法通过后视镜清晰地观察车辆后方路况，或者由于后视镜的位置不合适或视觉存在盲区等原因，使驾驶员无法及时看到相关车辆，进而导致车辆变道时机判断不准确，容易导致交通事故。
3.有鉴于此，特提出本发明。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种车辆辅助变道方法及装置、电子设备、介质，以解决现有变道方式机动性不佳、判断客观性水平低以及在下雨天变道时机判断不准确等问题。
5.为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
6.第一方面，本发明提供了一种车辆辅助变道方法，包括以下步骤：
7.响应于方向盘角度变化在预设范围内，获取障碍车辆与变道车辆之间的距离；所述障碍车辆为待变道车道内、位于变道车辆侧后方且与变道车辆距离最近的车辆；
8.根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速、变道完成预计时间、变道车辆方向盘转角和所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，判断是否进行变道提示；
9.根据变道提示判断结果，执行变道提示或不执行变道提示。
10.作为进一步优选的技术方案，在所述响应于方向盘角度变化在预设范围内，获取障碍车辆与变道车辆之间的距离之后，还包括：显示车辆后视镜影像，标注所述障碍车辆与变道车辆之间的距离至车辆后视镜影像中，然后根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速、变道完成预计时间、变道车辆方向盘转角和所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，判断是否进行变道提示。
11.作为进一步优选的技术方案，在所述响应于方向盘角度变化在预设范围内，获取障碍车辆与变道车辆之间的距离之后，还包括：显示车辆后视镜影像，标注所述障碍车辆与变道车辆之间的距离至车辆后视镜影像中；根据变道车辆当前车速和驾驶员身份信息，从云端获取变道完成预计时间；然后根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速、变道完成预计时间、变道车辆方向盘转角和所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，判断是否进行变道提示。
12.作为进一步优选的技术方案，所述根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速、变
道完成预计时间、变道车辆方向盘转角和所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，判断是否进行变道提示，包括：
13.根据变道车辆当前车速、变道完成预计时间和变道车辆方向盘转角，计算变道车辆的行驶距离；所述行驶距离是变道车辆沿行车道的纵向位移；
14.根据障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，计算障碍车辆的行驶距离；
15.根据所述变道车辆的行驶距离、所述障碍车辆的行驶距离和所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，判断是否进行变道提示。
16.作为进一步优选的技术方案，所述根据所述变道车辆的行驶距离、所述障碍车辆的行驶距离和所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，判断是否进行变道提示，包括：
17.若所述变道车辆的行驶距离大于所述障碍车辆的行驶距离和所述障碍车辆与变道车辆之间的距离之和，则判断进行变道提示；
18.若所述变道车辆的行驶距离小于或等于所述障碍车辆的行驶距离和所述障碍车辆与变道车辆之间的距离之和，则判断不进行变道提示。
19.作为进一步优选的技术方案，在所述根据变道提示判断结果，执行变道提示之后，还包括将驾驶员身份信息、本次变道完成时间和变道车辆当前车速上传至云端的步骤。
20.第二方面，本发明提供了一种车辆辅助变道装置，包括：
21.距离获取模块，用于响应于方向盘角度变化在预设范围内，获取障碍车辆与变道车辆之间的距离；所述障碍车辆为待变道车道内、位于变道车辆侧后方且与变道车辆距离最近的车辆；
22.变道提示判断模块，用于根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速、变道完成预计时间、变道车辆方向盘转角和所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，判断是否进行变道提示；
23.执行模块，用于执行变道提示判断结果，执行变道提示或不执行变道提示。
24.作为进一步优选的技术方案，所述装置还包括：数据上传模块，用于在根据变道提示判断结果，执行变道提示之后，将驾驶员身份信息、本次变道完成时间和变道车辆当前车速上传至云端。
25.第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括：
26.至少一个处理器；以及
27.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
28.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。
29.第四方面，本发明提供了一种介质，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法。
30.与现有技术相比，本发明的有益效果为：
31.本发明提供的车辆辅助变道方法响应于方向盘角度变化在预设范围内，获取障碍车辆与变道车辆之间的距离；并根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速、变道完成预计时间、变道车辆方向盘转角和所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，判断是否进行变道提示；最后根据变道提示判断结果，执行变道提示或不执行变道提示。该方法根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速、变道完成预计时间、变道车辆方向盘转角和所述障碍车辆与变
道车辆之间的距离，即可判断出是否可进行变道提示，距离计算方式简单可靠，无主观性。
32.上述方法避免了人为主动观察道路情况及与障碍车辆的距离等信息，具有较强的客观性，响应到方向盘角度变化在预设范围内后，即自动进行后面的步骤，安全可靠，判断准确，即使是在下雨天或者后视镜的位置不合适或视觉存在盲区等情况下，仍能准确判断是否发出变道提示。
33.进一步地，上述方法的变道预计完成时间是根据变道车辆当前车速和驾驶员身份信息，从云端获取的，可匹配驾驶员的驾驶习惯，特别是当驾驶员更换车辆后，仍能够与驾驶员的历史数据同步。
34.进一步地，在判断是否进行变道提示时，首先计算了变道车辆的行驶距离以及障碍车辆的行驶距离，再根据以上两个行驶距离和障碍车辆与变道车辆之间的距离，判断是否进行变道提示，相对来说，判断方式更加精确可靠。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1是本发明实施例1提供的车辆辅助变道方法的流程图；
37.图2是本发明实施例2提供的车辆辅助变道方法的流程图；
38.图3是本发明实施例3提供的车辆辅助变道方法的流程图；
39.图4是本发明实施例4提供的车辆辅助变道装置的结构示意图；
40.图5是本发明实施例5提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
41.以下结合附图对本技术的示范性实施例做出说明，其中包括本技术实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本技术的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
42.实施例1
43.图1是本实施例提供的一种车辆辅助变道方法的流程图，本实施例适用于在车辆行驶过程中的变道提示。该方法可以由车辆辅助变道装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件构成，并一般集成在电子设备中。
44.如图1所示，本实施例提供了第一种车辆辅助变道方法，包括以下步骤：
45.s110、响应于方向盘角度变化在预设范围内，获取障碍车辆与变道车辆之间的距离；所述障碍车辆为待变道车道内、位于变道车辆侧后方且与变道车辆距离最近的车辆。
46.本实施例的车辆辅助变道方法是基于方向盘角度变化在预设范围内而进行的，即如果方向盘角度变化不在预设范围内，说明驾驶员没有变道的意图，则不进行后续的步骤。在获知方向盘角度变化在预设范围内之后，随即获取障碍车辆与变道车辆之间的距离，该距离是指障碍车辆的车头与变道车辆的车尾之间的纵向距离，即沿行车道的距离。
47.待变道车道内通常会有多辆车，其中与变道车辆距离最近的且位于变道车辆侧后方的车辆为障碍车辆，。
48.可选地，采用雷达获取障碍车辆与变道车辆之间的距离。
49.可选地，上述预设范围例如为3～10度。
50.s120、根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速、变道完成预计时间、变道车辆方向盘转角和所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，判断是否进行变道提示。
51.其中，变道车辆当前车速是指变道车辆方向盘角度变化在预设范围内时，变道车辆的行驶速度。
52.障碍车辆当前速度是指变道车辆方向盘角度变化在预设范围内时，障碍车辆的行驶速度。
53.本实施例中根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速、变道完成预计时间、变道车辆方向盘转角和所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，即可判断出是否可进行变道提示，距离计算方式简单可靠，无主观性。
54.可选地，上述变道完成预计时间可以是提前预设的，也可以根据历史变道完成时间确定变道完成预计时间，例如取若干次历史变道完成时间的平均值作为变道完成预计时间。本实施例中的变道完成预计时间是预设的，预设的变道完成预计时间例如为3s。
55.优选地，所述历史变道时间是剔除车速在低于10km/h和变道时间高于10s的历史变道时间，以排除在堵车等时间过长的变道情形，保证数据的精准性。
56.优选地，所述根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速、变道完成预计时间、变道车辆方向盘转角和所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，判断是否进行变道提示，包括：
57.s121、根据变道车辆当前车速、变道完成预计时间和变道车辆方向盘转角，计算变道车辆的行驶距离；所述行驶距离是变道车辆沿行车道的纵向位移。
58.假设变道车辆当前车速为v1，变道完成预计时间为t0，变道车辆方向盘转角为θ，则变道车辆的行驶距离为v1×
t0×
cosθ。
59.s122、根据障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，计算障碍车辆的行驶距离。
60.假设障碍车辆当前车速为v2，变道完成预计时间为t0，则障碍车辆的行驶距离为v2×
t0。
61.s123、根据所述变道车辆的行驶距离、所述障碍车辆的行驶距离和所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，判断是否进行变道提示。
62.具体的，若所述变道车辆的行驶距离大于所述障碍车辆的行驶距离和所述障碍车辆与变道车辆之间的距离之和，则判断进行变道提示；
63.若所述变道车辆的行驶距离小于或等于所述障碍车辆的行驶距离和所述障碍车辆与变道车辆之间的距离之和，则判断不进行变道提示。
64.如果变道车辆的行驶距离大于所述障碍车辆的行驶距离和所述障碍车辆与变道车辆之间的距离之和，说明变道后变道车辆会行驶至障碍车辆前方，不会发生碰撞，比较安全，此时可判断进行变道提示。相反，则容易发生碰撞，此时判断不进行变道提示。
65.以上变道提示例如可以为车内闪烁警示灯、调警示音、或中控屏幕闪动等。
66.s130、根据变道提示判断结果，执行变道提示或不执行变道提示。
67.实施例2
68.如图2所示，本实施例提供了第二种车辆辅助变道方法，包括以下步骤：
69.s110、响应于方向盘角度变化在预设范围内，获取障碍车辆与变道车辆之间的距离；所述障碍车辆为待变道车道内、位于变道车辆侧后方且与变道车辆距离最近的车辆。
70.s210、显示车辆后视镜影像，标注所述障碍车辆与变道车辆之间的距离至车辆后视镜影像中。
71.车辆后视镜影像可以显示在车辆中控屏幕等显示设备或移动终端中，并且将上述距离标注在影像中，从而能使驾驶员更加清晰准确的获知本车与障碍车辆之间的距离以及车辆后方的路况。
72.其中，“标注所述障碍车辆与变道车辆之间的距离至车辆后视镜影像中”还可以是在“显示车辆后视镜影像”之前或之时发生。“显示车辆后视镜影像”还可以是在“获取障碍车辆与变道车辆之间的距离”之前或之时发生。
73.s120、根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速、变道完成预计时间、变道车辆方向盘转角和所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，判断是否进行变道提示。
74.s130、根据变道提示判断结果，执行变道提示或不执行变道提示。
75.本实施例中s110、s120和s130与实施例1中相同，在此不再赘述。
76.实施例3
77.如图3所示，本实施例提供了第三种车辆辅助变道方法，包括以下步骤：
78.s110、响应于方向盘角度变化在预设范围内，获取障碍车辆与变道车辆之间的距离；所述障碍车辆为待变道车道内、位于变道车辆侧后方且与变道车辆距离最近的车辆。
79.s210、显示车辆后视镜影像，标注所述障碍车辆与变道车辆之间的距离至车辆后视镜影像中。
80.s220、根据变道车辆当前车速和驾驶员身份信息，从云端获取变道完成预计时间。
81.其中，驾驶员身份信息是指当前驾驶车辆的驾驶的姓名和身份证号码，该身份信息最初可手动输入到车载终端和云端，并与驾驶员的面部图像相匹配，当驾驶员再次驾驶车辆时，通过采集面部图像或者再次手动输入身份信息到车载终端，然后与云端的驾驶员身份信息相匹配。
82.与实施例1不同的是，本实施例的变道完成预计时间是根据变道车辆当前车速和驾驶员身份信息，从云端获取的，也就是说变道预计时间是综合考量了变道车辆当前车速和驾驶员身份信息的，因而该时间更加合理。
83.s120、根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速、变道完成预计时间、变道车辆方向盘转角和所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，判断是否进行变道提示。
84.s130、根据变道提示判断结果，执行变道提示或不执行变道提示。
85.s230、将驾驶员身份信息、本次变道完成时间和变道车辆当前车速上传至云端。通过将驾驶员身份信息、本次变道完成时间和变道车辆当前车速上传至云端，从而使本次变道的相关数据同步到云端，以便下次变道时作为变道完成预计时间的计算依据，从而使该变道完成预计时间更加精确。
86.本实施例中s110、s210、s120和s130与实施例1中相同，在此不再赘述。
87.实施例4
88.如图4所示，本实施例提供了一种车辆辅助变道装置，包括：
89.距离获取模块101，用于响应于方向盘角度变化在预设范围内，获取障碍车辆与变道车辆之间的距离；所述障碍车辆为待变道车道内、位于变道车辆侧后方且与变道车辆距离最近的车辆。
90.变道提示判断模块102，用于根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速、变道完成预计时间、变道车辆方向盘转角和所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，判断是否进行变道提示。
91.执行模块103，用于执行变道提示判断结果，执行变道提示或不执行变道提示。
92.优选地，变道提示判断模块102包括：
93.变道车辆的行驶距离计算单元，用于根据变道车辆当前车速、变道完成预计时间和变道车辆方向盘转角，计算变道车辆的行驶距离；所述行驶距离是变道车辆沿行车道的纵向位移；
94.障碍车辆的行驶距离计算单元，用于根据障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，计算障碍车辆的行驶距离；
95.变道提示判断单元，用于根据所述变道车辆的行驶距离、所述障碍车辆的行驶距离和所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，判断是否进行变道提示。
96.进一步地，该装置还包括：影像显示模块，用于显示车辆后视镜影像，标注所述障碍车辆与变道车辆之间的距离至车辆后视镜影像。
97.进一步地，该装置还包括：变道完成预计时间获取模块，用于根据变道车辆当前车速和驾驶员身份信息，从云端获取变道完成预计时间。
98.进一步地，该装置还包括：数据上传模块，用于在根据变道提示判断结果，执行变道提示之后，将驾驶员身份信息、本次变道完成时间和变道车辆当前车速上传至云端。
99.本实施例的车辆辅助变道装置可用于执行上述实施例所提供的车辆辅助变道方法，因而至少具备执行车辆辅助变道方法相应的功能模块和有益效果。
100.实施例5
101.如图5所示，本实施例提供了一种电子设备，包括：
102.至少一个处理器；以及
103.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
104.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。该电子设备中的至少一个处理器能够执行上述方法，因而至少具有与上述方法相同的优势。
105.可选地，该电子设备中还包括用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示gui(graphical user interface，图形用户界面)的的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图5中以一个处理器201为例。
106.存储器202作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程
序以及模块，如本发明实施例中的车辆辅助变道方法对应的程序指令/模块(例如，距离获取模块101、变道提示判断模块102和执行模块103)。处理器201通过运行存储在存储器202中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆辅助变道方法。
107.存储器202可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器202可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器202可进一步包括相对于处理器201远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
108.该电子设备还可以包括：输入装置203和输出装置204。处理器201、存储器202、输入装置203和输出装置204可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
109.输入装置203可接收输入的数字或字符信息，输出装置204可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，led)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(lcd)、发光二极管(led)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
110.实施例6
111.本实施例提供了一种介质，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法。该介质上的计算机指令用于使计算机执行上述方法，因而至少具有与上述方法相同的优势。
112.本发明中的介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
113.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
114.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、rf(radio frequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
115.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在
用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
116.应该理解的是，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本技术公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
117.上述具体实施方式，并不构成对本技术保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本技术的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术保护范围之内。