一种高稳定性机械手执行部件的制作方法

1.本实用新型属于机械设备相关技术领域，具体地说，涉及一种高稳定性机械手执行部件。


背景技术：

2.随着科技的不断发展，工业机器人技术日趋成熟，极大的提高了生产效率，降低了工作人员的劳动强度。但是在现有的工业机器人使用过程中，其机械手执行部件稳定性不佳，究其原因，主要是其抓紧力控制性能不佳，若抓紧力过松，工件容易松脱，若抓紧力过紧，则会损伤工件。
3.有鉴于此特提出本实用新型。


技术实现要素：

4.本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种高稳定性机械手执行部件，为解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案的基本构思是：
5.一种高稳定性机械手执行部件，包括安装座和卡爪，所述安装座的一侧固定连接有支撑架，所述安装座与所述支撑架之间固定连接有加强筋，所述支撑架的另一端固定连接有侧板，所述侧板的一侧固定连接有两个导向杆，所述侧板的一侧通过轴承座连接有传动丝杠，所述导向杆上套设有导向套，所述导向杆与所述导向套之间采用间隙配合，所述传动丝杠上套设有螺母座，所述导向套和所述螺母座均内嵌在横移架上，所述导向套和所述螺母座与所述横移架之间采用过盈配合，所述横移架的一端固定连接有所述卡爪，所述安装座便于对装置进行安装，所述加强筋起到加强支撑的作用，所述导向杆和所述导向套起到导向的作用，所述传动丝杠和所述螺母座起到动力传输的作用，所述卡爪便于抓取工件。
6.作为本实用新型进一步的方案：所述传动丝杠的另一端设置有传动箱，所述传动箱两端均设置有所述传动丝杠，所述传动箱的底部固定连接有驱动电机，所述传动箱通过固定架与所述支撑架固定连接，所述传动箱起到动力传输的作用，所述驱动电机为装置提供动力。
7.作为本实用新型再进一步的方案：所述卡爪的一端内嵌有压力传感器，所述压力传感器的一侧设置有压紧块，所述压紧块的另一端固定连接有缓冲垫，所述压紧块上套设有端盖，所述端盖与所述卡爪固定连接，所述压力传感器便于对夹紧力进行监测，所述缓冲垫起到缓冲保护的作用，所述端盖起到限位的作用。
8.作为本实用新型再进一步的方案：所述传动丝杠的一端套设有内轴承座，所述内轴承座与所述传动箱的内壁固定连接，所述内轴承座的一侧设置有大齿轮，所述大齿轮套设在所述传动丝杠上，所述内轴承座起到旋转支撑的作用，所述大齿轮起到动力传输的作用。
9.作为本实用新型再进一步的方案：所述大齿轮的一侧啮合连接有小齿轮，所述小齿轮套设在传动轴上，所述传动轴的另一端与所述驱动电机的输出轴连接，所述小齿轮和
所述传动轴起到动力传输的作用。
10.作为本实用新型再进一步的方案：所述传动轴上套设有旋转支座，所述旋转支座的两侧固定连接有电磁制动器，所述旋转支座与所述传动箱固定连接，所述旋转支座起到旋转支撑的作用，所述电磁制动器便于对所述传动轴进行制动，以确保夹紧力稳定可靠。
11.采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果。
12.本实用新型的结构设计合理，安装使用方便，通过压力传感器的设计，便于对卡爪的抓紧力进行监测，避免抓紧力过松或过紧，提高了卡爪的稳定性，实用性较强。
13.本实用新型的电磁制动器能够对传动轴进行锁紧，避免了卡爪抓紧力变动，进一步确保了卡爪抓取工件后的稳定性。
14.下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
15.附图作为本技术的一部分，用来提供对本实用新型的进一步的理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，但不构成对本实用新型的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：
16.图1为本实用新型的结构示意图；
17.图2为本实用新型的主视图；
18.图3为本实用新型的局部放大图；
19.图4为本实用新型中传动箱的内部结构示意图。
20.图中：1-安装座；2-加强筋；3-支撑架；4-侧板；5-导向杆；6-横移架；7-卡爪；8-传动箱；9-传动丝杠；10-固定架；11-导向套；12-螺母座；13-驱动电机；14-压力传感器；15-端盖；16-压紧块；17-缓冲垫；18-内轴承座；19-大齿轮；20-小齿轮；21-传动轴；22-旋转支座；23-电磁制动器。
21.需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本实用新型的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本实用新型的概念。
具体实施方式
22.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
23.如图1至图4所示，一种高稳定性机械手执行部件，包括安装座1和卡爪7，安装座1的一侧固定连接有支撑架3，安装座1与支撑架3之间固定连接有加强筋2，支撑架3的另一端固定连接有侧板4，侧板4的一侧固定连接有两个导向杆5，侧板4的一侧通过轴承座连接有传动丝杠9，导向杆5上套设有导向套11，导向杆5与导向套11之间采用间隙配合，传动丝杠9上套设有螺母座12，导向套11和螺母座12均内嵌在横移架6上，导向套11和螺母座12与横移架6之间采用过盈配合，横移架6的一端固定连接有卡爪7，安装座1便于对装置进行安装，加强筋2起到加强支撑的作用，导向杆5和导向套11起到导向的作用，传动丝杠9和螺母座12起到动力传输的作用，卡爪7便于抓取工件。
24.其中，传动丝杠9的另一端设置有传动箱8，传动箱8两端均设置有传动丝杠9，传动箱8的底部固定连接有驱动电机13，传动箱8通过固定架10与支撑架3固定连接，传动箱8起到动力传输的作用，驱动电机13为装置提供动力。
25.卡爪7的一端内嵌有压力传感器14，压力传感器14的一侧设置有压紧块16，压紧块16的另一端固定连接有缓冲垫17，压紧块16上套设有端盖15，端盖15与卡爪7固定连接，压力传感器14便于对夹紧力进行监测，缓冲垫17起到缓冲保护的作用，端盖15起到限位的作用。
26.传动丝杠9的一端套设有内轴承座18，内轴承座18与传动箱8的内壁固定连接，内轴承座18的一侧设置有大齿轮19，大齿轮19套设在传动丝杠9上，内轴承座18起到旋转支撑的作用，大齿轮19起到动力传输的作用。
27.大齿轮19的一侧啮合连接有小齿轮20，小齿轮20套设在传动轴21上，传动轴21的另一端与驱动电机13的输出轴连接，小齿轮20和传动轴21起到动力传输的作用。
28.传动轴21上套设有旋转支座22，旋转支座22的两侧固定连接有电磁制动器23，旋转支座22与传动箱8固定连接，旋转支座22起到旋转支撑的作用，电磁制动器23便于对传动轴21进行制动，以确保夹紧力稳定可靠。
29.本实用新型的工作原理是：使用时，通过安装座1将装置安装在机械臂上，当需要抓取工件时，电磁制动器23工作，松开传动轴21，驱动电机13工作，带动传动轴21旋转，进而带动卡爪7对工件进行抓取，在抓取过程中，压力传感器14工作，对抓取力进行监测，当抓取力达到设定值时，驱动电机13停止工作，电磁制动器23停止工作，锁紧传动轴21，机械臂即可对工件进行转运，装置结构设计合理，安装使用方便，通过压力传感器14的设计，便于对卡爪7的抓紧力进行监测，避免抓紧力过松或过紧，提高了卡爪7的稳定性，实用性较强，此外，装置的电磁制动器23能够对传动轴21进行锁紧，避免了卡爪7抓紧力变动，进一步确保了卡爪7抓取工件后的稳定性。
30.以上所述仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型方案的范围内。