末端执行器的铰接锁定机构的制作方法

技术特征：
1.一种医疗装置，包括：末端执行器，其位于所述医疗装置的远端；致动器，其联接到所述末端执行器的近端；枢轴臂，其在所述末端执行器近端的远侧枢转地联接到所述末端执行器，其中所述致动器的致动使所述末端执行器相对于所述枢轴臂枢转；和锁，其在所述末端执行器和所述枢轴臂上，其中所述锁具有允许所述末端执行器相对于所述枢轴臂枢转的第一状态和限制所述末端执行器相对于所述枢轴臂枢转的第二状态。2.根据权利要求1所述的医疗装置，其中，所述末端执行器包括第一钳口和第二钳口，所述第二钳口铰链连接到所述第一钳口并且配置成在打开位置和闭合位置之间移动。3.根据权利要求1-2所述的医疗装置，其中，所述锁定机构包括：多个齿，其在所述枢轴臂的远端处，其中所述多个齿限定多个空间；和凸片，其连接到所述末端执行器，其中所述凸片配置为在所述第二状态下接合来自所述多个空间的空间。4.根据权利要求2所述的医疗装置，其中，当所述一对钳口处于打开位置时，所述锁处于所述第一状态，并且当所述一对钳口处于闭合位置时，所述锁处于所述第二状态。5.根据权利要求2所述的医疗装置，其中，所述末端执行器被配置为独立于所述第一钳口相对于所述第二钳口的移动而枢转。6.根据权利要求1-2中任一项所述的医疗装置，其中，所述锁定机构包括：链轮，其连接到所述枢轴臂，其中所述链轮包括限定多个空间的多个齿；和卡爪，其可枢转地连接在所述末端执行器的近端并配置成接合所述多个空间。7.根据权利要求6所述的医疗装置，还包括连接到所述卡爪并沿近侧方向延伸的线材，其中所述卡爪被偏置成与所述链轮的所述多个空间接合，并且其中沿所述近侧方向移动所述线材配置成将所述卡爪枢转离开所述链轮，以使所述卡爪与所述多个空间脱离接合。8.根据权利要求6或7中任一项所述的医疗装置，其中，所述链轮是弧形形状，并且其中所述链轮的所述多个空间的凸形布置面向近侧。9.根据权利要求1-2中任一项所述的医疗装置，其中，所述锁定机构包括球头弹簧柱塞。10.根据权利要求9所述的医疗装置，其中，所述球头弹簧柱塞包括：弹簧，其连接在所述末端执行器的第一端，其中所述弹簧配置为从所述第一端延伸并沿压缩轴线压缩；多个定位槽，其固定在所述枢轴臂上；和滚珠轴承，其连接到所述弹簧并选择性地接合所述多个定位槽中的每一个，其中所述滚珠轴承配置成沿所述压缩轴线移动。11.根据权利要求10所述的医疗装置，其中，所述滚珠轴承配置成当所述末端执行器围绕所述枢轴臂枢转时从所述多个定位槽中的第一定位槽移动到所述多个定位槽中的相邻的第二定位槽，并且其中所述弹簧配置成在所述滚珠轴承从所述第一定位槽移动到所述第二定位槽时从第一位置压缩到第二位置并膨胀回所述第一位置。12.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，还包括固定到所述末端执行器的近端的致动线，其中所述致动线的致动配置为使所述末端执行器在打开位置和闭合位置之间
移动。13.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中，所述枢轴臂包括：第一开口，其在所述枢轴臂近端；第二开口，其在所述枢轴臂的侧壁中；和内腔，其从所述第一开口延伸至所述第二开口；且其中，所述致动器配置成延伸穿过所述第一开口、所述内腔和所述第二开口中的每一个。14.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，还包括：手柄组件，其配置为致动所述末端执行器和所述锁定机构，其中所述致动器的近端连接到所述手柄组件的远端；和导管，其包括至少一个内腔并从所述手柄组件向远侧延伸，其中，所述致动器延伸穿过所述至少一个内腔，并且其中所述枢轴臂固定到所述导管的远端。15.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中在所述末端执行器的纵向轴线和所述枢轴臂的纵向轴线之间限定枢转角，其中所述致动器的远侧运动配置为增加所述枢转角，并且其中所述致动器的近侧运动配置为减小所述枢转角。

技术总结
一种医疗装置，包括：末端执行器，其位于医疗装置远端；致动器，其联接到末端执行器近端；枢轴臂，其在末端执行器近端的远侧可枢转地联接到末端执行器，其中致动致动器使末端执行器相对于枢轴臂枢转；以及锁，其在末端执行器和枢轴臂上，其中锁具有允许末端执行器相对于枢轴臂枢转的第一状态和限制末端执行器相对于枢轴臂枢转的第二状态。枢轴臂枢转的第二状态。枢轴臂枢转的第二状态。


技术研发人员：克里斯多佛
受保护的技术使用者：波士顿科学国际有限公司
技术研发日：2021.02.02
技术公布日：2022/11/11