导航图像渲染方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

1.本公开涉及图像处理技术领域，具体涉及一种导航图像渲染方法、装置、电子设备及可读存储介质。


背景技术：

2.近年来，随着导航技术从道路级导航向车道级导航演进，基于导航数据得到的导航图像对道路的表达更加丰富和精细化，能够使用户获知被导航对象与相应车道线之间的相对位置关系，例如被导航对象所处的实时车道，或被导航对象与相邻车道之间的距离等。
3.但是，在一些场景中，由于导航数据可能并非车道级导航数据，因此在这些场景下，基于导航数据所得到的车辆定位信息的准确性可能较差，从而导致根据车辆定位信息渲染得到的导航图像可能无法准确反映被导航对象与车道元素之间的相对位置关系。本公开发明人发现，当车辆定位信息的准确性较差时，用户在通过观看导航图像以获知自身的车道位置时，容易被错误的定位信息干扰，从而损害了用户体验。


技术实现要素：

4.为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种导航图像渲染方法、装置、电子设备及可读存储介质。
5.第一方面，本公开实施例中提供了一种导航图像渲染方法，包括：
6.获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，目标像素与目标车道元素对应，被导航对象距离信息用于指示目标像素与被导航对象之间的目标距离；
7.根据被导航对象距离信息获取目标像素的透明度，目标像素的透明度与目标距离负相关；
8.根据目标像素的透明度渲染导航图像。
9.在本公开的一种实现方式中，被导航对象距离信息包括目标椭圆的半短轴长度的平方，目标椭圆的中心与被导航对象的位置重合，目标椭圆的半长轴与被导航对象的移动方向重合，且目标椭圆穿过目标像素。
10.在本公开的一种实现方式中，当目标像素位于被导航坐标系的第一象限、目标像素位于被导航坐标系的第二象限、目标像素与被导航坐标系的横轴重合、目标像素与被导航坐标系的纵轴的正半轴重合或目标像素与被导航坐标系的原点重合时，目标椭圆的离心率为第一离心率；
11.当目标像素位于被导航坐标系的第三象限、目标像素位于被导航坐标系的第四象限或目标像素与被导航坐标系的纵轴的负半轴重合时，目标椭圆的离心率为第二离心率，第二离心率小于第一离心率；
12.其中，被导航坐标系为平面直角坐标系，被导航坐标系的原点与被导航对象的位置重合且被导航坐标系的纵轴的正半轴与被导航对象的移动方向重合。
13.在本公开的一种实现方式中，获取与目标像素对应的被导航对象距离信息之前，
方法还包括：
14.获取至少一个路面元素对应的三角网格顶点的顶点坐标、被导航对象的位置坐标以及用于指示被导航对象移动方向的移动方向指示信息；
15.根据顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息获取对应的三角网格顶点在被导航坐标系下的目标顶点坐标；
16.根据目标顶点坐标获取对应的三角网格中像素的像素坐标；
17.获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，包括：
18.根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息。
19.在本公开的一种实现方式中，根据顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息获取对应的三角网格顶点在被导航坐标系下的目标顶点坐标，包括：
20.根据顶点坐标、位置坐标获取从被导航对象的位置到对应的三角网格的顶点的被导航对象向量；
21.根据被导航对象向量以及移动方向指示信息进行向量分解，以获取被导航坐标系中的横轴及纵轴各自对应的基向量；
22.根据基向量获取目标顶点坐标。
23.在本公开的一种实现方式中，获取与目标像素对应的被导航对象距离信息之前，方法还包括：
24.获取与三角网格顶点对应的路面元素类别信息，路面元素类别信息用于指示三角网格顶点所在的三角网格对应的路面元素的类别；
25.根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，包括：
26.响应于根据路面元素类别信息确定目标像素所在的三角网格对应的路面元素为车道元素，根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息。
27.在本公开的一种实现方式中，获取与目标像素对应的被导航对象距离信息之前，方法还包括：
28.获取定位数据指示信息；
29.根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，包括：
30.响应于根据定位数据指示信息确定顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息中至少一项是根据非车道级定位数据获取的，根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息。
31.第二方面，本公开实施例中提供了一种导航图像渲染装置，其中，包括：
32.距离获取模块，被配置为获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，目标像素与目标车道元素对应，被导航对象距离信息用于指示目标像素与被导航对象之间的目标距离；
33.透明度获取模块，被配置为根据被导航对象距离信息获取目标像素的透明度，目标像素的透明度与目标距离负相关；
34.图像渲染模块，被配置为根据目标像素的透明度渲染导航图像。
35.第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现如第一方面、第一方面的任一种实现方式中任一项所述的方法。
36.第四方面，本公开实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如第一方面、第一方面的任一种实现方式中所述的方法。
37.在本公开的技术方案中，通过获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，即用于指示目标像素所对应的目标像素与被导航对象之间的目标距离的信息，并根据被导航对象距离信息获取与目标车道元素对应的目标像素的透明度，使目标像素的透明度与目标距离负相关，根据目标像素的透明度渲染导航图像。其中，在渲染得到的导航图像中，若某个车道元素离被导航对象越近，则用于显示该车道元素的像素的透明度越高，而若某个车道元素离被导航对象越远，则用于显示该车道元素的像素的透明度越低，从而可以使用户无法基于导航图像中距离被导航对象较近的车道元素估计被导航对象与车道元素之间的相对位置，因此本公开的技术方案可以实现对车辆周围的车道线进行虚化，确保即使在车辆定位信息的准确性较差时，用户也无法通过观看导航画面以获知自身的车道位置，使用户不会被错误的定位信息干扰，从而改善了用户体验。
38.在本公开的技术方案中，通过限定被导航对象距离信息包括目标椭圆的半短轴长度的平方，其中目标椭圆的中心与被导航对象的位置重合，目标椭圆的半长轴与被导航对象的移动方向重合，且目标椭圆穿过目标像素，可以使导航图像中位于被导航对象前方的车道元素在离被导航对象较远时就开始逐渐向透明变化，而导航图像中位于被导航对象两侧的车道元素则仅在离被导航对象较近时才开始逐渐向透明变化，从而确保当观看导航图像的视角位于被导航对象后上方时，被导航对象前方的车道元素的呈现效果与被导航对象两侧的车道元素相近似的呈现效果，有助于保持导航图像中车道元素的呈现效果的一致性，改善了用户体验。
39.在本公开的技术方案中，通过限定当目标像素位于被导航坐标系的第一象限、目标像素位于被导航坐标系的第二象限、目标像素与被导航坐标系的横轴重合、目标像素与被导航坐标系的纵轴的正半轴重合或目标像素与被导航坐标系的原点重合时，目标椭圆的离心率为第一离心率，并限定当目标像素位于被导航坐标系的第三象限、目标像素位于被导航坐标系的第四象限或目标像素与被导航坐标系的纵轴的负半轴重合时，目标椭圆的离心率为第二离心率，第二离心率小于第一离心率；被导航坐标系为平面直角坐标系，被导航坐标系的原点与被导航对象的位置重合且被导航坐标系的纵轴的正半轴与被导航对象的移动方向重合，可以当观看导航图像的视角位于被导航对象后上方时，使被导航对象前方的车道元素的呈现效果与被导航对象两侧的车道元素以及被导航对象后方的车道元素相近似的呈现效果，有助于保持导航图像中车道元素的呈现效果的一致性，改善了用户体验。
40.在本公开的技术方案中，通过获取至少一个路面元素对应的三角网格顶点的顶点坐标、被导航对象的位置坐标以及用于指示被导航对象移动方向的移动方向指示信息；根据顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息获取对应的三角网格顶点在被导航坐标系下的目标顶点坐标；根据目标顶点坐标获取对应的三角网格中像素的像素坐标；根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，可以提高所获取的被导航对象距离信息的准确率。
41.在本公开的技术方案中，通过根据顶点坐标、位置坐标获取从被导航对象的位置到对应的三角网格的顶点的被导航对象向量；根据被导航对象向量以及移动方向指示信息
进行向量分解，以获取被导航坐标系中的横轴及纵轴各自对应的基向量；根据基向量获取目标顶点坐标，可以简化获取目标顶点坐标的运算步骤，减少运算量，提高了处理效率。
42.在本公开的技术方案中，通过获取与三角网格顶点对应的路面元素类别信息，路面元素类别信息用于指示三角网格顶点所在的三角网格对应的路面元素的类别，并响应于根据路面元素类别信息确定目标像素所在的三角网格对应的路面元素为车道元素，根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，可以使后续获取透明度的目标像素仅为对应的路面元素为车道元素的像素，从而确保渲染得到的导航图像中仅将车道元素对应的内容进行透明处理，从而不影响导航图像中其他元素的呈现效果，确保用户体验较好。
43.在本公开的技术方案中，通过获取定位数据指示信息，并响应于根据定位数据指示信息确定顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息中至少一项是根据非车道级定位数据获取的，根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，可以确保仅在顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息中至少一项的可靠性无法支持在导航图像中呈现被导航对象与车道元素之间的相对位置关系时，对导航图像中的车道元素进行透明处理，从而保证用户能够通过导航图像仅获知较为准确的被导航对象与车道元素之间的相对位置关系，改善了用户体验。
44.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
45.结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：
46.图1示出根据本公开的实施例的导航图像渲染方法的流程图。
47.图2示出根据本公开的实施例的导航图像的示意图。
48.图3示出根据本公开的实施例的导航图像的示意图。
49.图4示出根据本公开的实施例的导航图像渲染方法的流程图。
50.图5示出根据本公开的实施例的导航图像渲染装置的结构框图。
51.图6示出根据本公开的实施例的电子设备的结构框图。
52.图7示出适于用来实现根据本公开实施例的方法的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
53.下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施例，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施例无关的部分。
54.在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。
55.另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
56.在本公开中，如涉及对用户信息或用户数据的获取操作或向他人展示用户信息或用户数据的操作，则所述操作均为经用户授权、确认，或由用户主动选择的操作。
57.近年来，随着导航技术从道路级导航向车道级导航演进，基于导航数据得到的导航图像对道路的表达更加丰富和精细化，能够使用户获知被导航对象与相应车道线之间的相对位置关系，例如被导航对象所处的实时车道，或被导航对象与相邻车道之间的距离等。
58.但是，在一些场景中，由于导航数据可能并非车道级导航数据，因此在这些场景下基于导航数据所得到的导航图像可能无法准确反映被导航对象与车道元素之间的相对位置，例如在导航图像中被导航对象可能处于错误的车道中，因此导航图像中的车道元素例如车道线等可能会影响用户对被导航对象所在位置的判断，从而对用户的行为例如驾驶动作等造成干扰，损害了用户体验。
59.在一个技术方案中，为了避免导航图像中的车道对用户产生干扰，可以在渲染导航图像时，获取与车道元素对应的三角网格的顶点的坐标，并根据所获取的坐标计算每个三角网格的顶点至被导航对象所在位置的距离，当该距离小于或等于事先设定的距离阈值时，则确定被导航对象与车道元素之间的距离较近，可以根据该距离设定三角网格的顶点的透明度，使该透明度与该距离负相关，从而使在渲染后的导航图像中，与车道元素对应的三角网格离被导航对象越近，该三角网格中的像素的透明度越高，避免用户基于导航图像中距离被导航对象较近的车道元素估计被导航对象与车道元素之间的相对位置。
60.在上述方案中，虽然能够在一定程度上确保导航图像中的车道元素不会影响用户对被导航对象所在位置的判断，但在一些场景中(例如在路面较为平整的场景中)，与车道元素对应的三角网格较大。在这种场景中，由于三角网格中的像素的透明度是根据三角网格的顶点至被导航对象所在位置的距离获取的，因此当被导航对象位于该三角网格中，且被导航对象与该三角网格的任一个顶点间的距离均较大时，该三角网格中像素的透明度可能较低，从而导致导航图像中距离被导航对象较近的、与该三角网格对应的车道元素并不透明，在这种情况下容易导致用户基于与该三角网格对应的车道元素估计被导航对象与车道元素之间的相对位置，从而仍无法确保导航图像中的车道元素不会影响用户对被导航对象所在位置的判断，导航图像会对用户的行为例如驾驶动作等造成干扰，损害了用户体验。
61.为了解决上述问题，在本公开的技术方案中，通过获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，即用于指示目标像素所对应的目标像素与被导航对象之间的目标距离的信息，并根据被导航对象距离信息获取与目标车道元素对应的目标像素的透明度，使目标像素的透明度与目标距离负相关，根据目标像素的透明度渲染导航图像。其中，在渲染得到的导航图像中，若某个车道元素离被导航对象越近，则用于显示该车道元素的像素的透明度越高，而若某个车道元素离被导航对象越远，则用于显示该车道元素的像素的透明度越低，从而可以使用户无法基于导航图像中距离被导航对象较近的车道元素估计被导航对象与车道元素之间的相对位置，确保导航图像中的车道元素不会影响用户对被导航对象所在位置的判断，避免导航图像对用户的行为例如驾驶动作等造成干扰，改善了用户体验。
62.图1示出根据本公开的实施例的导航图像渲染方法的流程图。如图1所示，所述导航图像渲染方法包括以下步骤：
63.在步骤s101中，获取与目标像素对应的被导航对象距离信息。
64.其中，目标像素与目标车道元素对应，被导航对象距离信息用于指示目标像素与被导航对象之间的目标距离。
65.在步骤s102中，根据被导航对象距离信息获取目标像素的透明度，目标像素的透
明度与目标距离负相关。
66.在步骤s103中，根据目标像素的透明度渲染导航图像。
67.在本公开的一种实施方式中，目标车道元素可以理解为车道标识的一部分，其中车道标识可以理解为设置在道路表面，用于指示行车线或车行道对应信息的标识，其中车道标识可以包括实线标线、双实线标线、虚线标线、虚实结合标线、锯齿车道线、减速标线、错视觉标线、导流线标线、停止线、禁停线、导向指导标识、数字标识、菱形标识、倒三角标识等。
68.在本公开的一种实施方式中，目标像素与目标车道元素对应，可以理解为该目标像素用于显示该目标车道元素。
69.在本公开的一种实施方式中，被导航对象可以理解为与用户对应的移动通信终端，也可以理解为由用户驾驶的交通工具例如自行车、摩托车、轿车、卡车、客车等。
70.在本公开的一种实施方式中，获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，可以理解为读取预先储存的被导航对象距离信息，也可以理解为从其他装置或系统处获取，或可以理解为根据预先设定的算法进行计算以获取与目标像素对应的被导航对象距离信息。
71.在本公开的一种实施方式中，被导航对象距离信息，可以理解为包括目标像素与被导航对象之间的目标距离的距离值，也可以理解为包括与目标像素与被导航对象之间的目标距离正相关的值等，
72.在本公开的一种实施方式中，目标像素的透明度，可以理解为用于反映目标像素自身的透明程度或者可视度。当目标像素完全透明时，其下方的图像内容可透过该像素得到显示；当目标像素半透明时，可以根据目标像素的透明度确定该目标像素对其下方图像的遮挡情况。像素的透明度的取值范围为0％-100％。其中，透明度为100％表示该像素完全透明，透明度为0％代表该像素完全不透明，透明度位于两者之间代表该像素为半透明。
73.在本公开的一种实施方式中，根据被导航对象距离信息获取目标像素的透明度，可以理解为根据预先获取的透明度算法，将被导航对象距离信息代入透明度算法进行计算，以获取目标像素的透明度；也可以理解为获取预先训练得到的透明度模型，将被导航对象距离信息作为输入，输入该透明度模型，以获取透明度模型输出的目标像素的透明度；也可以理解为根据被导航对象距离信息在预先获取的透明度数据库中进行查询，以获取与被导航对象距离信息对应的目标像素的透明度。
74.在本公开的技术方案中，通过获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，即用于指示目标像素所对应的目标像素与被导航对象之间的目标距离的信息，并根据被导航对象距离信息获取与目标车道元素对应的目标像素的透明度，使目标像素的透明度与目标距离负相关，根据目标像素的透明度渲染导航图像。其中，在渲染得到的导航图像中，若某个车道元素离被导航对象越近，则用于显示该车道元素的像素的透明度越高，而若某个车道元素离被导航对象越远，则用于显示该车道元素的像素的透明度越低，从而可以使用户无法基于导航图像中距离被导航对象较近的车道元素估计被导航对象与车道元素之间的相对位置，因此本公开的技术方案可以实现对车辆周围的车道线进行虚化，确保即使在车辆定位信息的准确性较差时，用户也无法通过观看导航画面以获知自身的车道位置，使用户不会被错误的定位信息干扰，从而改善了用户体验。在本公开的一种实现方式中，被导航对象距离信息包括目标椭圆的半短轴长度的平方，目标椭圆的中心与被导航对象的位置重
合，目标椭圆的半长轴与被导航对象的移动方向重合，且目标椭圆穿过目标像素。
75.在本公开的一种实施方式中，目标椭圆可以理解为离心率大于0且小于1的椭圆。
76.示例性的，图2示出根据本公开的实施例的导航图像的示意图。如图2所示，目标椭圆201穿过目标像素202，目标椭圆201的中心211与被导航对象203的位置重合，目标椭圆201的半长轴221与被导航对象203的移动方向213重合，被导航对象距离信息包括目标椭圆201的半短轴231长度的平方。
77.在本公开的技术方案中，通过限定被导航对象距离信息包括目标椭圆的半短轴长度的平方，其中目标椭圆的中心与被导航对象的位置重合，目标椭圆的半长轴与被导航对象的移动方向重合，且目标椭圆穿过目标像素，可以使导航图像中位于被导航对象前方的车道元素在离被导航对象较远时就开始逐渐向透明变化，而导航图像中位于被导航对象两侧的车道元素则仅在离被导航对象较近时才开始逐渐向透明变化，从而确保当观看导航图像的视角位于被导航对象后上方时，被导航对象前方的车道元素的呈现效果与被导航对象两侧的车道元素相近似的呈现效果，有助于保持导航图像中车道元素的呈现效果的一致性，改善了用户体验。
78.在本公开的一种实现方式中，当目标像素位于被导航坐标系的第一象限、目标像素位于被导航坐标系的第二象限、目标像素与被导航坐标系的横轴重合、目标像素与被导航坐标系的纵轴的正半轴重合或目标像素与被导航坐标系的原点重合时，目标椭圆的离心率为第一离心率；
79.当目标像素位于被导航坐标系的第三象限、目标像素位于被导航坐标系的第四象限或目标像素与被导航坐标系的纵轴的负半轴重合时，目标椭圆的离心率为第二离心率，第二离心率小于第一离心率；
80.其中，被导航坐标系为平面直角坐标系，被导航坐标系的原点与被导航对象的位置重合且被导航坐标系的纵轴的正半轴与被导航对象的移动方向重合。
81.在本公开的一种实施方式中，被导航坐标系可以由顶点着色器建立。
82.在本公开的一种实施方式中，第一离心率可以为0.5，第二离心率可以为0.25。
83.示例性的，图3示出根据本公开的实施例的导航图像的示意图。如图3所示，目标像素位于被导航坐标系的第一象限301、目标像素位于被导航坐标系的第二象限302、目标像素与被导航坐标系的横轴303重合、目标像素与被导航坐标系的纵轴的正半轴304重合或目标像素与被导航坐标系的原点305重合时，目标椭圆310的离心率为第一离心率；目标像素位于被导航坐标系的第三象限306、目标像素位于被导航坐标系的第四象限307或目标像素与被导航坐标系的纵轴的负半轴308重合时，目标椭圆310的离心率为第二离心率，其中，第二离心率小于第一离心率。
84.在本公开的技术方案中，通过限定当目标像素位于被导航坐标系的第一象限、目标像素位于被导航坐标系的第二象限、目标像素与被导航坐标系的横轴重合、目标像素与被导航坐标系的纵轴的正半轴重合或目标像素与被导航坐标系的原点重合时，目标椭圆的离心率为第一离心率，并限定当目标像素位于被导航坐标系的第三象限、目标像素位于被导航坐标系的第四象限或目标像素与被导航坐标系的纵轴的负半轴重合时，目标椭圆的离心率为第二离心率，第二离心率小于第一离心率；被导航坐标系为平面直角坐标系，被导航坐标系的原点与被导航对象的位置重合且被导航坐标系的纵轴的正半轴与被导航对象的
移动方向重合，可以当观看导航图像的视角位于被导航对象后上方时，使被导航对象前方的车道元素的呈现效果与被导航对象两侧的车道元素以及被导航对象后方的车道元素相近似的呈现效果，有助于保持导航图像中车道元素的呈现效果的一致性，改善了用户体验。
85.在本公开的一种实现方式中，获取与目标像素对应的被导航对象距离信息之前，方法还包括：
86.获取至少一个路面元素对应的三角网格顶点的顶点坐标、被导航对象的位置坐标以及用于指示被导航对象移动方向的移动方向指示信息；
87.根据顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息获取对应的三角网格顶点在被导航坐标系下的目标顶点坐标；
88.根据目标顶点坐标获取对应的三角网格中像素的像素坐标；
89.获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，包括：
90.根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息。
91.在本公开的一种实施方式中，路面元素对应的三角网格，可以理解为用于显示对应的路面元素的三角网格。
92.在本公开的一种实施方式中，顶点坐标以及位置坐标可以理解为根据渲染数据得到，移动方向指示信息可以理解为根据定位数据得到。
93.在本公开的一种实施方式中，顶点坐标以及被导航对象的位置坐标可以理解为处于同一坐标系下的坐标，示例性的，该坐标系可以为渲染坐标系。
94.在本公开的一种实施方式中，获取顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息，可以理解为读取预先储存的顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息，也可以理解为获取定位数据，并根据该定位数据进行处理以获取上述顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息。其中，定位数据可以包括非车道级定位数据，其中非车道级定位数据可以理解为除了车道级定位数据以外的定位数据，车道级定位数据可以包括实时动态载波相位差分(real time kinematic,rtk)定位数据以及视觉级车道级定位数据，该视觉级车道级定位数据可以为根据被导航对象上的摄像头采集到的画面进行处理得到的。
95.在本公开的一种实施方式中，根据顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息获取对应的三角网格顶点在被导航坐标系下的目标顶点坐标，可以理解为根据预先设定的算法，将顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息代入进行运算，以获取对应的三角网格顶点在被导航坐标系下的目标顶点坐标。也可以理解为，发送顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息，并接收其他装置或系统发送的对应的三角网格顶点在被导航坐标系下的目标顶点坐标。示例性的，可以将顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息传入顶点着色器中，并由顶点着色器建立被导航坐标系，并获取顶点着色器输出的对应的三角网格顶点在被导航坐标系下的目标顶点坐标。
96.在本公开的一种实施方式中，根据目标顶点坐标获取对应的三角网格中像素的像素坐标，可以理解为根据预先设定的算法，将目标顶点坐标代入进行运算，以获取对应的三角网格中像素的像素坐标；也可以理解为发送目标顶点坐标，并接收其他装置或系统发送的对应的三角网格中像素的像素坐标。示例性的，可以将目标顶点坐标传入像素着色器，以获取像素着色器输出的对应的三角网格中像素的像素坐标。
97.在本公开的技术方案中，通过获取至少一个路面元素对应的三角网格顶点的顶点
坐标、被导航对象的位置坐标以及用于指示被导航对象移动方向的移动方向指示信息；根据顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息获取对应的三角网格顶点在被导航坐标系下的目标顶点坐标；根据目标顶点坐标获取对应的三角网格中像素的像素坐标；根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，可以提高所获取的被导航对象距离信息的准确率。
98.在本公开的一种实现方式中，根据顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息获取对应的三角网格顶点在被导航坐标系下的目标顶点坐标，包括：
99.根据顶点坐标、位置坐标获取从被导航对象的位置到对应的三角网格的顶点的被导航对象向量；
100.根据被导航对象向量以及移动方向指示信息进行向量分解，以获取被导航坐标系中的横轴及纵轴各自对应的基向量；
101.根据基向量获取目标顶点坐标。
102.在本公开的技术方案中，通过根据顶点坐标、位置坐标获取从被导航对象的位置到对应的三角网格的顶点的被导航对象向量；根据被导航对象向量以及移动方向指示信息进行向量分解，以获取被导航坐标系中的横轴及纵轴各自对应的基向量；根据基向量获取目标顶点坐标，可以简化获取目标顶点坐标的运算步骤，减少运算量，提高了处理效率。
103.在本公开的一种实现方式中，获取与目标像素对应的被导航对象距离信息之前，方法还包括：
104.获取与三角网格顶点对应的路面元素类别信息，路面元素类别信息用于指示三角网格顶点所在的三角网格对应的路面元素的类别；
105.根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，包括：
106.响应于根据路面元素类别信息确定目标像素所在的三角网格对应的路面元素为车道元素，根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息。
107.在本公开的一种实施方式中，路面元素的类别，可以理解为用于指示路面元素是否为车道元素即车道标识，或者也可以理解为具体用于指示路面元素的类别，其中路面元素的类别可以包括车道标识、行人、车辆、树木、建筑物、交通灯、路标等。
108.在本公开的一种实施方式中，获取与三角网格顶点对应的路面元素类别信息，可以理解为读取事先储存的与三角网格顶点对应的路面元素类别信息，也可以理解为从其他装置或系统处获取与三角网格顶点对应的路面元素类别信息。
109.在本公开的一种实施方式中，可以由像素着色器响应于根据路面元素类别信息确定目标像素所在的三角网格对应的路面元素为车道元素，根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息。
110.在本公开的技术方案中，通过获取与三角网格顶点对应的路面元素类别信息，路面元素类别信息用于指示三角网格顶点所在的三角网格对应的路面元素的类别，并响应于根据路面元素类别信息确定目标像素所在的三角网格对应的路面元素为车道元素，根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，可以使后续获取透明度的目标像素仅为对应的路面元素为车道元素的像素，从而确保渲染得到的导航图像中仅将车道元素对应的内容进行透明处理，从而不影响导航图像中其他元素的呈现效果，确保用户体验较好。
111.在本公开的一种实现方式中，获取与目标像素对应的被导航对象距离信息之前，
方法还包括：
112.获取定位数据指示信息；
113.根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，包括：
114.响应于根据定位数据指示信息确定顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息中至少一项是根据非车道级定位数据获取的，根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息。
115.在本公开的一种实施方式中，获取定位数据指示信息，可以理解为读取事先储存的定位数据指示信息，也可以理解为从其他装置或系统处获取该定位数据指示信息。
116.在本公开的一种实施方式中，可以由像素着色器响应于根据定位数据指示信息确定顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息中至少一项是根据非车道级定位数据获取的，根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息。
117.在本公开的技术方案中，通过获取定位数据指示信息，并响应于根据定位数据指示信息确定顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息中至少一项是根据非车道级定位数据获取的，根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，可以确保仅在顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息中至少一项的可靠性无法支持在导航图像中呈现被导航对象与车道元素之间的相对位置关系时，对导航图像中的车道元素进行透明处理，从而保证用户能够通过导航图像仅获知较为准确的被导航对象与车道元素之间的相对位置关系，改善了用户体验。
118.图4示出根据本公开的实施例的导航图像渲染方法的流程图。如图4所示，所述导航图像渲染方法包括以下步骤：
119.在步骤s401中，根据渲染数据获取至少一个路面元素对应的三角网格顶点的顶点坐标、被导航对象的位置坐标以及与三角网格顶点对应的路面元素类别信息；
120.在步骤s402中，根据定位数据获取用于指示被导航对象移动方向的移动方向指示信息。
121.在步骤s403中，将顶点坐标、路面元素类别信息、位置坐标、以及移动方向指示信息输入顶点着色器，并由顶点着色器建立导航坐标系。
122.在步骤s404中，由顶点着色器根据顶点坐标、位置坐标获取从被导航对象的位置到对应的三角网格的顶点的被导航对象向量，根据被导航对象向量以及移动方向指示信息进行向量分解，以获取被导航坐标系中的横轴及纵轴各自对应的基向量，并根据基向量获取目标顶点坐标。
123.在步骤s405中，由顶点着色器将路面元素类别信息以及目标顶点坐标传入像素着色器。
124.在步骤s406中，由像素着色器获取定位数据指示信息。
125.在步骤s407中，由像素着色器根据定位数据指示信息判断顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息中至少一项是否根据非车道级定位数据获取的
126.在步骤s408中，响应于根据定位数据指示信息确定顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息中至少一项是根据非车道级定位数据获取的，由像素着色器根据路面元素类别信息判断目标像素所在的三角网格对应的路面元素是否为车道元素。
127.在步骤s409中，响应于根据路面元素类别信息确定目标像素所在的三角网格对应
的路面元素为车道元素，根据目标顶点坐标获取对应的三角网格中像素的像素坐标，并根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息。
128.其中，被导航对象距离信息包括目标椭圆的半短轴长度的平方，目标椭圆的中心与被导航对象的位置重合，目标椭圆的半长轴与被导航对象的移动方向重合，且目标椭圆穿过目标像素
129.当目标像素位于被导航坐标系的第一象限、目标像素位于被导航坐标系的第二象限、目标像素与被导航坐标系的横轴重合、目标像素与被导航坐标系的纵轴的正半轴重合或目标像素与被导航坐标系的原点重合时，目标椭圆的离心率为第一离心率；
130.当目标像素位于被导航坐标系的第三象限、目标像素位于被导航坐标系的第四象限或目标像素与被导航坐标系的纵轴的负半轴重合时，目标椭圆的离心率为第二离心率，第二离心率小于第一离心率；
131.被导航坐标系为平面直角坐标系，被导航坐标系的原点与被导航对象的位置重合且被导航坐标系的纵轴的正半轴与被导航对象的移动方向重合。
132.在步骤s410中，根据被导航对象距离信息中目标椭圆的半短轴长度的平方进行线性变换，以获取目标像素的透明度。
133.在步骤s411中，根据目标像素的透明度渲染导航图像。
134.图5示出根据本公开的实施例的导航图像渲染装置的结构框图。其中，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。
135.如图5所示，所述导航图像渲染装置500包括：
136.距离获取模块501，被配置为获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，目标像素与目标车道元素对应，被导航对象距离信息用于指示目标像素与被导航对象之间的目标距离；
137.透明度获取模块502，被配置为根据被导航对象距离信息获取目标像素的透明度，目标像素的透明度与目标距离负相关；
138.图像渲染模块503，被配置为根据目标像素的透明度渲染导航图像。
139.在本公开的技术方案中，通过获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，即用于指示目标像素所对应的目标像素与被导航对象之间的目标距离的信息，并根据被导航对象距离信息获取与目标车道元素对应的目标像素的透明度，使目标像素的透明度与目标距离负相关，根据目标像素的透明度渲染导航图像。其中，在渲染得到的导航图像中，若某个车道元素离被导航对象越近，则用于显示该车道元素的像素的透明度越高，而若某个车道元素离被导航对象越远，则用于显示该车道元素的像素的透明度越低，从而可以使用户无法基于导航图像中距离被导航对象较近的车道元素估计被导航对象与车道元素之间的相对位置，因此本公开的技术方案可以实现对车辆周围的车道线进行虚化，确保即使在车辆定位信息的准确性较差时，用户也无法通过观看导航画面以获知自身的车道位置，使用户不会被错误的定位信息干扰，从而改善了用户体验。
140.本公开还公开了一种电子设备，图6示出根据本公开的实施例的电子设备的结构框图。
141.如图6所示，所述电子设备包括存储器和处理器，其中，存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现根据本公开的
实施例的方法。
142.本公开实施例中提供了一种导航图像渲染方法，包括：
143.获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，目标像素与目标车道元素对应，被导航对象距离信息用于指示目标像素与被导航对象之间的目标距离；
144.根据被导航对象距离信息获取目标像素的透明度，目标像素的透明度与目标距离负相关；
145.根据目标像素的透明度渲染导航图像。
146.在本公开的一种实现方式中，被导航对象距离信息包括目标椭圆的半短轴长度的平方，目标椭圆的中心与被导航对象的位置重合，目标椭圆的半长轴与被导航对象的移动方向重合，且目标椭圆穿过目标像素。
147.在本公开的一种实现方式中，当目标像素位于被导航坐标系的第一象限、目标像素位于被导航坐标系的第二象限、目标像素与被导航坐标系的横轴重合、目标像素与被导航坐标系的纵轴的正半轴重合或目标像素与被导航坐标系的原点重合时，目标椭圆的离心率为第一离心率；
148.当目标像素位于被导航坐标系的第三象限、目标像素位于被导航坐标系的第四象限或目标像素与被导航坐标系的纵轴的负半轴重合时，目标椭圆的离心率为第二离心率，第二离心率小于第一离心率；
149.其中，被导航坐标系为平面直角坐标系，被导航坐标系的原点与被导航对象的位置重合且被导航坐标系的纵轴的正半轴与被导航对象的移动方向重合。
150.在本公开的一种实现方式中，获取与目标像素对应的被导航对象距离信息之前，方法还包括：
151.获取至少一个路面元素对应的三角网格顶点的顶点坐标、被导航对象的位置坐标以及用于指示被导航对象移动方向的移动方向指示信息；
152.根据顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息获取对应的三角网格顶点在被导航坐标系下的目标顶点坐标；
153.根据目标顶点坐标获取对应的三角网格中像素的像素坐标；
154.获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，包括：
155.根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息。
156.在本公开的一种实现方式中，根据顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息获取对应的三角网格顶点在被导航坐标系下的目标顶点坐标，包括：
157.根据顶点坐标、位置坐标获取从被导航对象的位置到对应的三角网格的顶点的被导航对象向量；
158.根据被导航对象向量以及移动方向指示信息进行向量分解，以获取被导航坐标系中的横轴及纵轴各自对应的基向量；
159.根据基向量获取目标顶点坐标。
160.在本公开的一种实现方式中，获取与目标像素对应的被导航对象距离信息之前，方法还包括：
161.获取与三角网格顶点对应的路面元素类别信息，路面元素类别信息用于指示三角网格顶点所在的三角网格对应的路面元素的类别；
162.根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，包括：
163.响应于根据路面元素类别信息确定目标像素所在的三角网格对应的路面元素为车道元素，根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息。
164.在本公开的一种实现方式中，获取与目标像素对应的被导航对象距离信息之前，方法还包括：
165.获取定位数据指示信息；
166.根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息，包括：
167.响应于根据定位数据指示信息确定顶点坐标、位置坐标以及移动方向指示信息中至少一项是根据非车道级定位数据获取的，根据像素坐标获取与目标像素对应的被导航对象距离信息。
168.图7示出适于用来实现根据本公开实施例的方法的计算机系统的结构示意图。
169.如图7所示，计算机系统包括处理单元，其可以根据存储在只读存储器(rom)中的程序或者从存储部分加载到随机访问存储器(ram)中的程序而执行上述实施例中的各种方法。在ram中，还存储有计算机系统操作所需的各种程序和数据。处理单元、rom以及ram通过总线彼此相连。输入/输出(i/o)接口也连接至总线。
170.以下部件连接至i/o接口：包括键盘、鼠标等的输入部分；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分；包括硬盘等的存储部分；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分。通信部分经由诸如因特网的网络执行通信过程。驱动器也根据需要连接至i/o接口。可拆卸介质，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分。其中，所述处理单元可实现为cpu、gpu、tpu、fpga、npu等处理单元。
171.特别地，根据本公开的实施例，上文描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行上述方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。
172.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
173.描述于本公开实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过可编程硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
174.作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中电子设备或计算机系统中所包含的计算机可读存储介质；也可以是
单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。
175.以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。