一种车辆盲区检测预警的方法和雷达系统与流程

1.本发明涉及车辆检测领域，特别是涉及一种车辆盲区检测预警的方法和雷达系统。


背景技术：

2.目前针对车辆的盲区检测有多种方法，但多数只适用于小型家用车辆，对于大型车辆例如：卡车等，这类车辆的盲区监测方案较少，目前多采用视觉方案，或是单毫米波雷达方案。
3.通过视觉方案对卡车盲区进行监测的方案探测距离有限，若侧边远距离车辆高速驶来，视觉方案无法及时预警，并且视觉方案在夜间、或能见度不好的白天都无法准确预警。
4.单毫米波雷达方案在大型车辆上多数都是单侧使用，例如：多数都安装在车辆后方，或者车辆前方，只能针对单方向进行检测，其无法在保证车身一个方向探测距离的同时又实现车身侧边盲区全覆盖。并且由于毫米波雷达的工作特性，其适用于针对高速运动目标的检测，一般正常模式下工作的毫米波雷达(即车辆正常行驶状态下工作的毫米波雷达)，为了提高针对高速运动目标检测的精准度和减少错报率，其会滤掉大多数静止目标或者低速运动目标反射回来的毫米波信号，而针对高速度运动目标反射的毫米波信号则会精确解析、计算，通过这样的工作模式，就保证了毫米波雷达针对高速运动目标预警的精准度和准确性。
5.但是对于车辆，尤其是大型车辆在进行转弯时，车身侧方盲区较大，毫米波雷达针对盲区内的静态目标或者低速行驶目标很容易出现漏报或者检测不到的现象，十分危险。


技术实现要素：

6.鉴于上述问题，本发明提供一种车辆盲区检测预警的方法和雷达系统，解决了上述的问题。
7.本发明实施例提供一种车辆盲区检测预警的方法，所述方法应用于安装在车身侧方的毫米波雷达系统，所述方法包括：
8.在所述车辆的速度低于预设速度时，开启低速模式；
9.检测所述车身的侧方是否存在静止目标或低速运动目标；
10.在检测结果满足预警条件的情况下，发出预警信息。
11.其中，检测所述车身的侧方是否存在静止目标或低速运动目标，包括：
12.发射出毫米波信号，并接收所述车身的侧方返回的毫米波信号；
13.根据多次接收到的毫米波信号，计算每次接收到的毫米波信号对应的能量阈值；
14.在连续第一预设次数所接收到的毫米波信号各自对应的能量阈值均大于第一预设阈值的情况下，确定所述车身的侧方存在静止目标或低速运动目标。
15.可选地，在检测结果满足预警条件的情况下，发出预警信息，包括：
16.计算所述静止目标或所述低速运动目标与所述车辆的距离；
17.在所述距离小于预设距离的情况下，将所述静止目标或所述低速运动目标确定为报警目标；
18.结合所述车辆的行驶状态，在所述车辆的行驶状态以及所述报警目标与所述车辆之间的距离满足预警条件的情况下，发出报警信息。
19.可选地，结合所述车辆的行驶状态，在所述车辆的行驶状态以及所述报警目标与所述车辆之间的距离满足预警条件的情况下，发出报警信息，包括：
20.在所述报警目标处于所述车身的侧方或者后方，且所述车辆处于直行行驶状态的情况下，发出一级报警信息，所述一级报警信息用于提醒驾驶员所述车辆距离所述报警目标过近；
21.在所述报警目标处于所述车身的任一侧、左后方或右后方，且所述车辆处于转向行驶状态的情况下，发出二级报警信息，所述二级报警信息用于提醒驾驶员所述车辆转向时会撞击所述报警目标。
22.可选地，计算所述静止目标或所述低速运动目标与所述车辆的距离，包括：
23.计算所述静止目标或所述低速运动目标与所述车辆的横向距离；
24.计算所述静止目标或所述低速运动目标与所述车辆的纵向距离；
25.在所述距离小于预设距离的情况下，将所述静止目标或所述低速运动目标确定为报警目标，包括：
26.在所述静止目标或所述低速运动目标与所述车辆的横向距离小于第一预设距离阈值的情况下，将所述静止目标或所述低速运动目标确定为报警目标；或者
27.在所述静止目标或所述低速运动目标与所述车辆的纵向距离小于第二预设距离阈值的情况下，将所述静止目标或所述低速运动目标确定为报警目标。
28.可选地，在根据多次接收到的毫米波信号，计算每次接收到的毫米波信号对应的能量阈值之后，所述方法还包括：
29.在未出现连续第一预设次数所接收到的毫米波信号各自对应的能量阈值均大于第一预设阈值的情况下，继续执行步骤：发射出毫米波信号，并接收所述车身的侧方返回的毫米波信号。
30.可选地，所述方法还包括：
31.在所述车辆的速度不低于所述预设速度时，开启正常模式；
32.检测所述车身的周围是否存在运动目标；
33.在检测结果满足预警条件的情况下，发出预警信息。
34.可选地，检测所述车身的周围是否存在运动目标，包括：
35.发射出毫米波信号，并接收所述车身的周围返回的毫米波信号；
36.根据多次接收到的毫米波信号，计算每次接收到的毫米波信号对应的能量阈值；
37.在连续第二预设次数所接收到的毫米波信号各自对应的能量阈值均大于第二预设阈值的情况下，确定所述车身的周围存在运动目标；
38.其中，所述第二预设次数大于所述第一预设次数，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
39.本发明实施例还提供一种车辆盲区检测预警的雷达系统，所述雷达系统包括：至
少四个毫米波雷达、至少两个支架；
40.所述至少两个支架分别固定于所述车辆的底盘横梁上，用于所述至少四个毫米波雷达的安装，其中一个支架的前端面朝向车身的左侧，另一个支架的前端面朝向所述车身的右侧，所述前端面为远离支架和所述底盘横梁固定面的端面；
41.所述至少四个毫米波雷达分为两组，分别安装于左侧支架的前端面和右侧支架的前端面，用于检测所述车辆的两侧盲区，以使得所述雷达系统在所述车辆的速度低于预设速度时，开启低速模式，检测所述车身的侧方是否存在静止目标或低速运动目标，并在检测结果满足预警条件的情况下，发出预警信息。
42.可选地，所述一组中的至少两个毫米波雷达的探测面分别朝向所述车身的侧后方和侧前方；
43.所述安装于左侧支架的前端面上的至少两个毫米波雷达中，一部分毫米波雷达的探测面朝向所述车身的左侧后方，另一部分毫米波雷达的探测面朝向所述车身的左侧前方；
44.所述安装于右侧支架的前端面上的至少两个毫米波雷达中，一部分毫米波雷达的探测面朝向所述车身的右侧后方，另一部分毫米波雷达的探测面朝向所述车身的右侧前方。
45.本发明提供的车辆盲区检测预警的方法，在车辆的速度低于预设速度时，自动开启低速模式，这是因为一般情况下，车辆尤其是大型车辆在转弯时速度都比较低，因此当车辆的速度较低时，启用低速模式，在低速模式下，毫米波雷达根据多次接收到的返回的毫米波信号，计算每次接收到的毫米波信号对应的能量阈值，并在连续第一预设次数所接收到的毫米波信号各自对应的能量阈值均大于第一预设阈值的情况下，确定车身的侧方存在静止目标或低速运动目标，即，毫米波雷达在低速模式下，有针对性的对车身的侧方是否存在静止目标或者低速运动目的情况进行检测，并在检测结果满足预警条件的情况下，发出预警信息，使得针对车辆侧方盲区内的静态目标或者低速行驶目标准确预警，不会出现漏报或者检测不到的情况，实现了车辆侧面盲区全覆盖，极大地提高了行车安全性，具有重要的意义以及极高的实用性。
附图说明
46.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
47.图1是本发明实施例中雷达系统的安装示意图；
48.图2是本发明实施例中一个支架上两个毫米波雷达的安装示意图；
49.图3是本发明实施例一种车辆盲区检测预警的方法的流程图；
50.图4是本发明实施例的毫米波雷达系统的工作流程图。
具体实施方式
51.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本
发明，仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，并不用于限定本发明。
52.发明人发现，目前单毫米波雷达方案无法在保证车身四周探测距离的同时又实现车身侧边盲区全覆盖，尤其是针对车身较长的卡车，其侧边盲区本身就比较大，再加上转弯半径也大，在进行转弯时，盲区内的静态目标或者低速行驶目标很容易出现漏报或者检测不到的现象。
53.针对上述问题，发明人经过进一步研究发现，出现上述问题的原因是，目前的毫米波雷达在大型车辆上多数都是单侧使用，例如：多数都安装在车辆后方，或者车辆前方，只能针对单方向进行检测。
54.即使有些车辆在多方向上安装了毫米波雷达，但由于毫米波雷达的工作特性，其适用于针对高速运动目标的检测下，一般正常模式下工作的毫米波雷达，为了提高检测的精准度和减少错报率，其会滤掉大多数静止目标或者低速运动目标反射回来的毫米波信号，而针对高速度运动目标反射的毫米波信号则会精确解析、计算，通过这样的工作模式，就保证了毫米波雷达针对高速运动目标预警的精准度和准确性。
55.但基于上述的工作模式，就造成毫米波雷达针对静止目标或者低速运动目标无法准确预警，很容易出现漏报或者检测不到的情况。
56.为解决上述问题，提出了本发明的车辆盲区检测预警的方法和雷达系统，以下对本发明的车辆盲区检测预警的方法和雷达系统进行详细说明。
57.首先，发明人针对目前毫米波雷达系统的安装方式，新提出了一种车辆盲区检测预警的雷达系统，该雷达系统包括：至少四个毫米波雷达、至少两个支架；至少两个支架分别固定于车辆的底盘横梁上，用于至少四个毫米波雷达的安装，其中一个支架的前端面朝向车身的左侧，另一个支架的前端面朝向车身的右侧，前端面为远离支架和底盘横梁固定面的端面；即，可以理解为支架的前端面是朝向车身侧方的外侧，而不是朝向底盘横梁的，一种较优的选择是支架的前端面与车辆轮胎外侧面处于同一个垂直平面。
58.至少四个毫米波雷达分为两组，分别安装于左侧支架的前端面和右侧支架的前端面，用于检测车辆的两侧盲区，以使得雷达系统在车辆的速度低于预设速度时，开启低速模式，检测车身的侧方是否存在静止目标或低速运动目标，并在检测结果满足预警条件的情况下，发出预警信息。并且由于车辆的底盘横梁，尤其是大型车辆的底盘横梁，其上的安装孔都为统一规格，因此本发明实施例的毫米波雷达系统安装方法可以在8、10、12、14米长车辆上通用。参照图1，示出了本发明实施例中雷达系统的安装示意图。
59.需要说明的是，本发明实施例中，对支架和毫米波雷达的数量不做具体要求，但为了保证可以对车身侧方盲区的全覆盖，至少在车身左右两侧必须各安装一个支架，一个支架上至少安装两个毫米波雷达，安装于左侧支架的前端面上的至少两个毫米波雷达中，一部分毫米波雷达的探测面朝向车身的左侧后方，另一部分毫米波雷达的探测面朝向车身的左侧前方；安装于右侧支架的前端面上的至少两个毫米波雷达中，一部分毫米波雷达的探测面朝向车身的右侧后方，另一部分毫米波雷达的探测面朝向车身的右侧前方，参照图2，示出了本发明实施例中，一个支架上两个毫米波雷达的安装示意图，可以看出，两个毫米波雷达的探测面朝向不同，这样就保证了在单侧毫米波雷达对车身侧面盲区的180度全覆盖，那么左侧支架和右侧支架上安装的毫米波雷达就可以保证车身两侧360度的全覆盖，完全没有盲区。
60.基于上述毫米波雷达系统，提出了本发明实施例的车辆盲区检测预警的方法。参照图3，示出了本发明实施例一种车辆盲区检测预警的方法的流程图，车辆盲区检测预警方法包括：
61.步骤101：车辆的速度低于预设速度时，开启低速模式。
62.本发明实施例中，为了对车身侧方的盲区进行正确、精准的预警，在车身的侧方安装毫米波雷达系统，该毫米波雷达系统可以获得车辆的行驶速度，在车辆的行驶速度低于预设速度时，自动开启低速模式。该预设速度是一个经典值，是发明人综合大量的资料、实测之后得到的车辆转弯时的速度，假若该经典值为40km/h，那么毫米波雷达系统在车辆行驶速度低于40km/h的情况下，就开启低速模式。
63.步骤102：检测车身的侧方是否存在静止目标或低速运动目标。
64.本发明实施例中，当毫米波雷达系统开启低速模式后，就可以精确检测出车身的侧方是否存在静止目标或者低速运动目标。具体包括以下步骤：
65.发射出毫米波信号，并接收车身的侧方返回的毫米波信号。
66.根据多次接收到的毫米波信号，计算每次接收到的毫米波信号对应的能量阈值。
67.在连续第一预设次数所接收到的毫米波信号各自对应的能量阈值均大于第一预设阈值的情况下，确定车身的侧方存在静止目标或低速运动目标。
68.本发明实施例中，当毫米波雷达系统开启低速模式后，毫米波雷达系统发射出毫米波信号，同时接收车身侧方返回的毫米波信号。一般情况下，每接收到一次毫米波信号，定义为接收到一帧毫米波信号，接收到几次毫米波信号就为几帧毫米波信号。
69.毫米波雷达系统接收到返回的毫米波信号后，根据多次接收到的毫米波信号，计算每次接收到的毫米波信号对应的能量阈值。能量阈值的大小可以精确的反应出是否存在静止目标(静止的人、路边障碍物、标识牌等)，或者低速运动目标(例如行人、骑行的自行车或者电动车等)，或者是不存在任何目标。例如：定义能量阈值大于15的毫米波信号，表示存在静止目标或者低速运动目标，那么当计算接收到的毫米波信号对应的能量阈值大于15时，车身的侧方就可能存在静止目标或者低于目标。
70.如前所述，目前的毫米波雷达在正常模式下工作时，对于静止目标或者低速运动目标反射回来的毫米波信号会进行过滤，其过滤的方法就是通过能量阈值来过滤，具体的，高速运动目标反射回来的毫米波信号对应的能量阈值较高，而静止目标或者低速运动目标反射回来的毫米波信号对应的能量阈值较低，毫米波雷达在正常模式下工作时，会直接抛弃能量阈值较低的能量阈值，而只使用能量阈值较高的能量阈值参与计算，从而确定是否存在高速运动目标，这样做也是为了保证毫米波雷达的工作效率。一般情况下，车辆正常行驶是速度较快，车辆周围肯定存在大量静止目标(例如道路护栏、道路标识牌等)，如果毫米波雷达将这些静止目标反射回来的毫米波信息对应的能领阈值都参与到计算中，势必会造成计算量庞大且计算时间较长的问题，因此，为了保证毫米波雷达预警的精准度、准确性以及快速性，毫米波雷达在正常工作模式下，会将静止目标或者低速运动目标反射回来的毫米波信号过滤。
71.但是上述工作模式就导致了在车辆转弯等低速行驶状态下，毫米波雷达对静止目标或者低速运动目标的漏报或者检测不到的问题，因此，本发明提出了在车辆行驶速度低于预设速度时，毫米波雷达开启低速模式，其不同于正常模式，将静止目标或者低速运动目
标的反射回来的毫米波信号对应的能量阈值参与到计算中，从而确定是否存在静止目标或者低于目标，而最终确定是否存在静止目标或者低于目标的具体方法，不但毫米波信号对应的能量阈值需要大于第一预设阈值，还需要满足连续第一预设次数所接收到的毫米波信号各自对应的能量阈值均大于第一预设阈值的情况下，才可以最终确定车身的侧方存在静止目标或低速运动目标。之所以这样设计的原因是：
72.毫米波雷达系统在低速模式时，其接收到的返回毫米波信号数据会较多，不可避免的会出现一些误差或者干扰，假若接收到一次毫米波信号对应的能量阈值大于15，就判定车身的侧方存在静止目标或者低于目标，那么毫米波雷达系统就会出现较多的错报，因此设定一个第一预设次数，只有满足连续第一预设次数所接收到的毫米波信号各自对应的能量阈值均大于第一预设阈值的情况下，才可以最终确定车身的侧方存在静止目标或低速运动目标。假设第一预设次数为三次，那么满足连续三次所接收到的毫米波信号各自对应的能量阈值均大于15的情况下，才最终确定车身的侧方存在静止目标或低速运动目标。
73.可以理解的是，在根据多次接收到的毫米波信号，计算每次接收到的毫米波信号对应的能量阈值之后，若未出现连续第一预设次数所接收到的毫米波信号各自对应的能量阈值均大于第一预设阈值的情况，则继续执行步骤：发射出毫米波信号，并接收车身的侧方返回的毫米波信号，继续计算每次接收到的毫米波信号对应的能量阈值，直到整个低速模式结束。
74.需要特别强调的是，上述针对静止目标或者低速运动目标反射后的返回毫米波对应的能量阈值大小以及第一预设次数的数值，是发明人综合考量车辆行驶状态、毫米波雷达系统的工作能力、参数以及现实中静止目标或者低速运动目标的各项指标等复杂地，多元化的因素各个方面后确定的，适用于大多数车辆的数值。本发明实施例中的数值也只是为了更清楚的解释本发明的技术方案而例举的，并不代表实际使用中的实际数值。
75.步骤103：在检测结果满足预警条件的情况下，发出预警信息。
76.本发明实施例中，当毫米波雷达系统精确检测出车身的侧方存在静止目标或者低速运动目标后，还需要在检测结果满足预警条件的情况下，才发出预警信息。具体包括以下步骤：
77.计算静止目标或低速运动目标与车辆的距离。
78.在距离小于预设距离的情况下，将静止目标或低速运动目标确定为报警目标。
79.结合车辆的行驶状态，在车辆的行驶状态以及报警目标与车辆之间的距离满足预警条件的情况下，发出报警信息。
80.本发明实施例中，当毫米波雷达系统精确检测出车身的侧方存在静止目标或者低速运动目标后，还需要计算静止目标或低速运动目标与车辆的距离，该距离包括：横向距离和纵向距离。即，计算静止目标或低速运动目标与车辆的横向距离，以及计算静止目标或低速运动目标与车辆的纵向距离。在静止目标或低速运动目标与车辆的横向距离小于第一预设距离阈值的情况下，就将静止目标或低速运动目标确定为报警目标；或者，在静止目标或低速运动目标与车辆的纵向距离小于第二预设距离阈值的情况下，将静止目标或低速运动目标确定为报警目标。
81.在确定静止目标或低速运动目标为报警目标之后，还需要结合车辆的行驶状态，在车辆的行驶状态以及报警目标与车辆之间的距离满足预警条件的情况下，才发出报警信
息，一般情况下，车辆的行驶状态包括：直行、左转、右转，直行自然包括了前直行和后直行(即直行倒车)，左转、右转自然包括了前行左转、右转以及后行左转、右转(即左转、右转倒车)。
82.在确定静止目标或低速运动目标为报警目标之后，若报警目标处于车身的侧方或者后方，且车辆处于直行行驶状态的情况下，那么毫米波雷达系统发出一级报警信息，该一级报警信息用于提醒驾驶员车辆距离报警目标过近，驾驶员就会小心直行行驶，远离报警目标，或者停止在报警目标附近，保证车辆不会与报警目标发送撞击。
83.若报警目标处于车身的任一侧、左后方或右后方，且车辆处于转向行驶状态的情况下，那么毫米波雷达系统发出二级报警信息，该二级报警信息用于提醒驾驶员车辆转向时会撞击报警目标，驾驶员就会停止当前转向行驶状态，重新调整车辆的行驶状态，以保证车辆不会与报警目标发送撞击。
84.还需说明的是，由于本发明实施例中毫米波雷达系统工作时，在正常模式以外，还新增加了低速模式，整个系统的适用范围更广，其不但保证车辆在大于预设速度行驶过程中对车身周围高速运动目标的检测、预警，同时保证了车辆在小于预设速度行驶过程中对侧方盲区的静止目标或者低速运动目标的检测和预警。只用一套毫米波雷达系统，即可全方位的、精准的检测和预警各类目标，提升了驾驶员驾驶电动汽车的安全性。
85.通过上述方法，毫米波雷达系统就可以实现对车辆侧方的盲区进行检测预警，由上所述可知，本发明实施例中的毫米波雷达任然可以工作在正常模式，所谓正常模式就是指车辆的行驶速度不低于预设速度时，毫米波雷达的工作模式。一般情况下，假若车辆的行驶速度不低于预设速度，则可以认为车辆正处于高速行驶的状态，该状态下只要驾驶员正常驾驶，不会出现撞击静止目标或者低速行驶目标的情况，所以只需要对高速运动目标(例如另一辆高速行驶的车辆等)进行检测即可。具体包括以下步骤：
86.在车辆的速度不低于预设速度时，开启正常模式。
87.检测车身的周围是否存在运动目标。
88.在检测结果满足预警条件的情况下，发出预警信息。
89.本发明实施例中，与低速模式对应，在车辆的速度不低于预设速度时，毫米波雷达系统开启正常模式，之后检测车身的周围是否存在运动目标，最后在检测结果满足预警条件的情况下，发出预警信息。
90.正常模式下，毫米波雷达系统发射出毫米波信号，并接收车身的周围返回的毫米波信号；根据多次接收到的毫米波信号，计算每次接收到的毫米波信号对应的能量阈值；在连续第二预设次数所接收到的毫米波信号各自对应的能量阈值均大于第二预设阈值的情况下，确定车身的周围存在运动目标；其中，第二预设次数大于第一预设次数，第二预设阈值大于第一预设阈值。假设第二预设阈值为20，第二预设次数为5，那么，毫米波雷达系统计算每次接收到的毫米波信号对应的能量阈值，在连续5次所接收到的毫米波信号各自对应的能量阈值均大于20的情况下，确定车身的周围存在运动目标。
91.之后，毫米波雷达系统针对该运动目标计算其与车辆的横向、纵向距离，并在距离小于预设距离时将其确定为报警目标，最后再结合车辆的行驶状态，发出预警信息。
92.综上所述，本发明的车辆盲区检测预警的方法，在车辆的速度低于预设速度时，自动开启低速模式，发射毫米波信号，并接收车身侧方返回的毫米波信号，计算每次接收到的
毫米波信号对应的能量阈值，在连续第一预设次数所接收到的毫米波信号各自对应的能量阈值均大于第一预设阈值的情况下，确定车身的侧方存在静止目标或低速运动目标，实现了针对车身的侧方是否存在静止目标或者低速运动目的检测，之后计算静止目标或者低速运动目标与车辆的横向、纵向距离，结合距离的远近以及车辆的行驶状态，发出预警信息，使得针对车辆侧方盲区内的静态目标或者低速行驶目标准确预警，不会出现漏报或者检测不到的情况，实现了车辆侧面盲区全覆盖，极大地提高了行车安全性，具有重要的意义以及极高的实用性。
93.综合上述内容，结合图4，本发明实施例的毫米波雷达系统的工作流程可以为：
94.假设预设速度为40km/h，第一预设阈值为15，第二预设阈值为20，第一预设次数为3，第二预设次数为5。
95.首先判断毫米波雷达系统的功能是否开启，若未开启则毫米波雷达系统不工作；若开启，则毫米波雷达系统判断车辆的行驶速度是否大于40km/h。
96.若车辆行驶速度不大于40km/h，则毫米波雷达系统开启低速模式，发射出毫米波信号，并接收车身的周围返回的毫米波信号；根据多次接收到的毫米波信号，计算每次接收到的毫米波信号对应的能量阈值；在连续3次所接收到的毫米波信号各自对应的能量阈值均大于15的情况下，确定车身的周围存在静止目标或低速运动目标；若是未出现连续3次所接收到的毫米波信号各自对应的能量阈值均大于15的情况，则不进行后续操作。
97.在确定车身的周围存在静止目标或低速运动目标后，毫米波雷达系统在自身的系统中创建该目标，之后计算静止目标或低速运动目标与车辆的横向距离、纵向距离，在横向距离、纵向距离均小于预设距离的情况下，确定静止目标或低速运动目标为报警目标，假若横向距离或者纵向距离中任意一个大于预设距离，则放弃该静止目标或低速运动目标，结束本次预警。
98.在确定静止目标或低速运动目标为报警目标后，结合车辆的行驶状态，在报警目标处于车身的侧方或者后方，且车辆处于直行行驶状态的情况下，发出一级报警信息；在报警目标处于车身的任一侧、左后方或右后方，且车辆处于转向行驶状态的情况下，发出二级报警信息，例如：报警目标处于车身的右侧，且车辆处于右转向行驶状态，那么发出二级报警信息。
99.若车辆行驶速度大于40km/h，则毫米波雷达系统开启正常模式，发射出毫米波信号，并接收车身的周围返回的毫米波信号；根据多次接收到的毫米波信号，计算每次接收到的毫米波信号对应的能量阈值；在连续5次所接收到的毫米波信号各自对应的能量阈值均大于20的情况下，确定车身的周围存在运动目标；若是未出现连续5次所接收到的毫米波信号各自对应的能量阈值均大于20的情况，则不进行后续操作。
100.在确定车身的周围存在运动目标后，毫米波雷达系统在自身的系统中创建该目标，之后计算运动目标与车辆的横向距离、纵向距离，在横向距离、纵向距离均小于预设距离的情况下，确定运动目标为报警目标，假若横向距离或者纵向距离中任意一个大于预设距离，则放弃该运动目标，结束本次预警。
101.在确定运动目标为报警目标后，结合车辆的行驶状态，在报警目标处于车身的侧方或者后方，且车辆处于直行行驶状态的情况下，发出一级报警信息；在报警目标处于车身的任一侧、左后方或右后方，且车辆处于转向行驶状态的情况下，发出二级报警信息，例如：
报警目标处于车身的左侧，且车辆处于左转向行驶状态，那么发出二级报警信息。
102.本发明实施例还提供一种车辆，该车辆包括：底盘横梁和以上所述的雷达系统，该雷达系统用于执行以上所述的车辆盲区检测预警方法。
103.综上所述，本发明的车辆盲区检测预警的方法，在车辆的速度低于预设速度时，自动开启低速模式，在车辆的速度大于预设速度时，自动开启正常模式，发射毫米波信号，并接收车身侧方返回的毫米波信号，计算每次接收到的毫米波信号对应的能量阈值，低速模式时在连续第一预设次数所接收到的毫米波信号各自对应的能量阈值均大于第一预设阈值的情况下，确定车身的侧方存在静止目标或低速运动目标，实现了针对车身的侧方是否存在静止目标或者低速运动目的检测，之后计算静止目标或者低速运动目标与车辆的横向、纵向距离，结合距离的远近以及车辆的行驶状态，发出预警信息，使得针对车辆侧方盲区内的静态目标或者低速行驶目标准确预警，不会出现漏报或者检测不到的情况，实现了车辆侧面盲区全覆盖，极大地提高了行车安全性，具有重要的意义以及极高的实用性。
104.还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法所固有的要素。
105.上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。