一种鱼类养殖自助上料方法及系统与流程

1.本技术涉及生产自动化领域，尤其是涉及一种鱼类养殖自助上料方法及系统。


背景技术：

2.目前鱼类养殖以淡水养殖为主，淡水养殖指利用池塘、水库、湖泊、江河以及其他内陆水域饲养和繁殖水产经济动物的生产活动。在淡水养殖中，为净化养殖水质，通常采用内循环流水槽养殖系统对水质进行净化处理，进而有效提高渔业产值。内循环流水槽养殖系统通过安装在流水槽上游的增氧推水设备的连续运行，在整个池塘中保持连续的水体流动和混合，进而改变其浮游生物优势种的组成及其稳定性，增加有益细菌的存在，加速污染物被分解的速率，进而实现对养殖水质的净化。
3.在具有内循环流水槽养殖系统的淡水养殖中，设有饵料室，通过人工拉动装有饵料的推车至投饵机处，并向投饵机内投放饵料以便于使投饵机将饵料抛洒于流水槽内进而实现对鱼类的喂养，在饵料室至投饵机的路径上往往设有用于供推车行驶的轨道，在人工推拉的作用下推车沿两条并列的轨道前进,进而达到运送饵料的目的。
4.发明人认为在人工推拉推车以及由人工将推车上的饵料倾倒至投饵机的过程中，极大浪费人力。
5.申请内容为了有效减少人力的消耗，本技术提供一种鱼类养殖自助上料方法及系统。
6.第一方面，本技术提供的一种鱼类养殖自助上料方法采用如下的技术方案：一种鱼类养殖自助上料方法，包括：基于预设于投饵机内的重力传感器，获取所述投饵机的剩余饵料重量；判断所述剩余饵料重量是否小于预设的重量阈值；若所述剩余饵料重量小于所述重量阈值，获取流水槽内的当前养殖数量和当前养殖种类；基于所述养殖数量和所述养殖种类，确定所述投饵机内的饵料种类和投放重量；所述投饵机与所述流水槽一一对应；基于所述剩余饵料重量和所述投放重量计算添加重量并基于所述饵料种类控制预设的投料机器人向所述投饵机内投放饵料。
7.通过采用上述技术方案，在鱼类养殖中，由于鱼类的养殖种类和流水槽内的养殖数量不同，故在投饵机内投放的饵料的饵料重量和饵料种类不同，即每个流水槽对应的投饵机内的饵料种类和饵料重量不同，通过获取投饵机内的重力传感器的剩余饵料重量，得到投料机器人需在投饵机投放的饵料的添加重量，并基于饵料种类，控制投料机器人向投饵机内投放对应的饵料，无需人工推拉推车以及由人工将推车上的饵料倾倒至投饵机内，有效减少了人力的消耗。
8.可选的，所述获取流水槽内的当前养殖数量，包括：获取所述流水槽的养殖面积；
基于预设的速率数据库，获取与所述养殖面积对应的增长速率；获取所述流水槽的初始养殖数量；基于所述初始养殖数量和所述增长速率，计算并得到当前养殖数量。
9.通过采用上述技术方案，现有的对鱼类数量的估算方法，即采用抽样调查的方法，通过先从流水槽中捕捞出一部分鱼并在每条鱼身上做标记，再将捕捞的鱼放回流水槽中，经过预设时间再从流水槽中对鱼类进行捕捞，并通过捕捞后的具有标志的鱼的数目估算流水槽内的鱼类的数量。
10.相比于现有的对鱼类数量的估算方法，当前养殖数量通过增长速率计算得到，且增长速率基于流水槽的养殖面积获得，基于流水槽的养殖面积得到增长速率的方法无需对鱼类进行捕捞，在进一步减少人力的消耗的同时，有效避免了在捕捞过程中对流水槽内的水质的破坏。
11.可选的，在所述控制预设的投料机器人向所述投饵机内投放与所述添加重量一致且与所述饵料种类一致的饵料之后，还包括：获取当前季节和当前天气；基于预设的管理数据库，获取与所述当前季节和所述当前天气对应的投饵时间和每个投饵时间的投饵量，并基于所述投饵时间和所述投饵量控制所述投饵机向所述流水槽内投放饵料。
12.通过采用上述技术方案，在投料机器人向投饵机内投放饵料后，通过当前季节和当前天气控制投饵机的投饵时间和每个投饵时间的投饵量，基于不同季节和天气进行投饵的方式，有利于流水槽内的鱼类养殖进而便于增加渔业产值。
13.可选的，所述投饵机的外侧壁上设有定位电子标签，所述投料机器人设有读写器，所述控制预设的投料机器人向所述投饵机内投放与所述添加重量一致且与所述饵料种类一致的饵料，包括：通过所述读写器获取所述定位电子标签内存储的所述投饵机的位置定位和编码；在预设的编码数据库中获取与所述编码对应的停靠定位，并控制所述投料机器人沿预设的行驶轨道行驶至所述停靠定位；控制位于所述停靠定位的投料机器人基于所述添加重量和所述饵料种类向位于所述位置定位处的投饵机投放饵料。
14.通过采用上述技术方案，位于停靠定位的投料机器人对位于位置定位处的投饵机进行投料，无需人工搬运饵料，有效减少人力的消耗。
15.可选的，所述电子标签内还存储有所述投饵机内的饵料的饵料存放位置；在所述基于所述剩余饵料重量和所述投放重量计算添加重量并基于所述饵料种类控制预设的投料机器人向所述投饵机内投放饵料之前，包括：控制投料机器人沿所述行驶轨道行驶至预设的饵料存储室；基于获取的所述饵料存放位置，控制所述投料机器人行驶至所述饵料存放位置；控制所述投料机器人基于添加重量搬运饵料。
16.通过采用上述技术方案，投料机器人在向投饵机投放饵料前，通过控制投料机器人首先行驶至饵料存储室搬运饵料，在投料机器人搬运饵料后即控制投料机器人向投饵机内投放饵料，全过程中无需人为搬运，亦无需人工推拉投料机器人，有效减少了人力的消
耗。
17.可选的，在所述控制所述投料机器人沿预设的行驶轨道行驶至所述停靠定位之前，包括：基于所述投料机器人预设的红外传感器，判断所述行驶轨道是否存在人体遮挡；若存在人体遮挡，基于所述投料机器人预设的激光传感器，获取所述投料机器人与人体的检测距离，并在所述检测距离小于预设的第一距离阈值时控制所述投料发出声光报警。
18.通过采用上述技术方案，若行驶轨道存在人体遮挡，通过控制投料机器人发出声光提示的方式，便于提示人员远离行驶轨道，以便于使投料机器人正常行驶。
19.可选的，所述方法还包括：若不存在人体遮挡，基于预设的双目摄像头，判断是否存在遮挡物；若存在遮挡物，获取所述遮挡物与所述投料机器人的间隔距离，并在所述间隔距离小于预设的第二距离阈值时，控制所述投料机器人停止前进。
20.通过采用上述技术方案，若行驶轨道不存在人体遮挡，但存在遮挡物的情况下，由于遮挡物可能会与行驶中的投料机器人相撞进而造成投料机器人损坏，故在间隔距离小于第二距离阈值时，控制投料机器人停止行进，有利于保障投料机器人的安全行驶。
21.第二方面，本技术提供的一种鱼类养殖自助上料系统采用如下的技术方案：一种鱼类养殖自助上料系统，包括流水槽和投饵机，还包括投料机器人、用于检测所述投饵机内的饵料重量的重力传感器和中控主机，所述投料机器人设有无线通信模块，所述投料机器人通过所述无线通信模块与所述中控主机无线连接，所述重力传感器与所述中控主机连接；所述重力传感器用于检测所述投饵机内的饵料重量；所述中控主机用于在所述投饵机内的所述饵料重量小于预设的重量阈值时，控制所述投料机器人向所述投饵机内添加饵料。
22.通过采用上述技术方案，通过获取投饵机内的重力传感器的剩余饵料重量，得到投料机器人需在投饵机投放的饵料的添加重量，并基于饵料种类，控制投料机器人向投饵机内投放对应的饵料，无需人工推拉推车以及由人工将推车上的饵料倾倒至投饵机内，有效减少了人力的消耗。
23.可选的，还包括读写器和电子标签，所述读写器设于所述投料机器人上，所述电子标签设于所述投饵机的外侧壁上；所述读写器与所述中控主机连接，所述定位电子标签用于存储所述投饵机的位置定位和编码，所述定位电子标签与所述投饵机一一对应；所述读写器用于读取所述电子标签内存储的所述位置定位和编码；所述中控主机用于在预设的编码数据库中获取与所述编码对应的停靠定位，并控制所述投料机器人沿预设的行驶轨道行驶至所述停靠定位并控制位于所述停靠定位的所述投料机器人向位于所述位置定位的投饵机投放饵料。
24.通过采用上述技术方案，采用读写器和电子标签的方式得到投饵机的位置定位和编码，并基于编码得到投料机器人的停靠定位，通过位于停靠定位的投料机器人对位于位置定位处的投饵机进行投料，无需人工搬运饵料，有效减少了人力的消耗。
25.综上所述，本技术具有以下至少一种有益技术效果：
1．通过获取投饵机内的重力传感器的剩余饵料重量，得到投料机器人需在投饵机投放的饵料的添加重量，并基于饵料种类，控制投料机器人向投饵机内投放对应的饵料，无需人工推拉推车以及由人工将推车上的饵料倾倒至投饵机内，有效减少了人力的消耗。
26.2．位于停靠定位的投料机器人对位于位置定位处的投饵机进行投料，无需人工搬运饵料，有效减少人力的消耗。
27.3．投料机器人在向投饵机投放饵料前，通过控制投料机器人首先行驶至饵料存储室搬运饵料，在投料机器人搬运饵料后即控制投料机器人向投饵机内投放饵料，全过程中无需人为搬运，亦无需人工推拉投料机器人，有效减少了人力的消耗。
附图说明
28.图1是本技术实施例一种鱼类养殖自助上料方法的其中一种实施方式的流程示意图。
29.图2是本技术实施例一种鱼类养殖自助上料方法的其中一种实施方式的流程示意图。
30.图3是本技术实施例一种鱼类养殖自助上料方法的其中一种实施方式的流程示意图。
31.图4是本技术实施例一种鱼类养殖自助上料方法的其中一种实施方式的流程示意图。
32.图5是本技术实施例一种鱼类养殖自助上料方法的其中一种实施方式的流程示意图。
33.图6是本技术实施例一种鱼类养殖自助上料方法的其中一种实施方式的流程示意图。
34.图7是本技术实施例一种鱼类养殖自助上料方法的其中一种实施方式的流程示意图。
35.图8是本技术实施例一种鱼类养殖自助上料系统的结构示意图。
36.图9是本技术实施例一种鱼类养殖自助上料系统的另一结构示意图。
37.附图标记说明：1、流水槽；2、投饵机；3、投料机器人；4、重力传感器；5、中控主机；6、读写器；7、电子标签。
具体实施方式
38.以下结合附图1-7对本技术作进一步详细说明。
39.本技术实施例公开一种鱼类养殖自助上料方法。
40.参照图1，一种鱼类养殖自助上料方法包括如下步骤：s101、基于预设于投饵机内的重力传感器，获取投饵机的剩余饵料重量。
41.重力传感器设置于投饵机内，具体的，重力传感器设置于投饵机靠近地面的内侧壁上，且重力传感器上设置有与投料机内侧壁均贴合的侧重板，即重力传感器位于投饵机靠近地面的内侧壁和侧重板之间，此时重力传感器即可检测到剩余饵料重量。
42.s102、判断剩余饵料重量是否小于预设的重量阈值。
43.s103、若剩余饵料重量小于重量阈值，获取流水槽内的当前养殖数量和当前养殖种类。
44.剩余饵料重量小于重量阈值，表明投饵机内的饵料不足，需进行添加。举例说明，若设置重量阈值为500g，重力传感器检测到的剩余饵料重量为450g，450g《500g，故此时需向投饵机内投放饵料。
45.若剩余饵料重量大于或等于重量阈值，则中央控制主机无动作。
46.流水槽内的当前养殖种类可基于预设的养殖数据库获取，即首先对流水槽进行编码，并将流水槽的编码与流水槽对应的当前养殖种类存储于预设的养殖数据库中，当投饵机内的剩余饵料重量小于重量阈值时，此时中央控制主机获取投饵机的编码，并基于养殖数据库，获取编码对应的当前养殖种类。流水槽内养殖数量可通过人工预先向中央控制主机内录入的数据进行获取。
47.s104、基于养殖数量和养殖种类，确定投饵机内的饵料种类和投放重量；投饵机与流水槽一一对应。
48.在鱼类养殖中，由于流水槽内鱼类的养殖种类和流水槽内的养殖数量不同，故在投饵机内投放的饵料的饵料重量和饵料种类不同，即每个流水槽对应的投饵机内的饵料种类和饵料重量不同。具体实施中，每个流水槽对应一个投饵机。
49.s105、基于剩余饵料重量和投放重量计算添加重量并基于饵料种类控制预设的投料机器人向投饵机内投放饵料。
50.本实施例中，投料机器人指移动机器人，即可自动执行工作的机器装置。投料机器人与中央控制主机无线连接，可被中央控制主机操纵并用于搬运饵料，具体实施中，投料机器人可沿预设的轨道前进亦可无轨道前进，投料机器人通过机械臂搬运饵料，中央控制主机可设置机械臂的摆动角度，以使机械臂完成对饵料的搬运和将饵料投放至投饵机的动作。机械臂可由电力、液压或气动驱动。机械臂由多个刚性构件通过关节联动，用于实现夹取、搬运等操作。
51.本实施例的实施原理为：在鱼类养殖中，由于鱼类的养殖种类和流水槽内的养殖数量不同，故在投饵机内投放的饵料的饵料重量和饵料种类不同，即每个流水槽对应的投饵机内的饵料种类和饵料重量不同，通过获取投饵机内的重力传感器的剩余饵料重量，得到投料机器人需在投饵机投放的饵料的添加重量，并基于饵料种类，控制投料机器人向投饵机内投放对应的饵料，无需人工推拉推车以及由人工将推车上的饵料倾倒至投饵机内，有效减少了人力的消耗。
52.在图1所示实施例的步骤s103中，获取流水槽内的当前养殖数量还可基于流水槽内的鱼类的增长速率进行估算。具体通过图2所示实施例进行详细说明。
53.参照图2，获取流水槽内的当前养殖数量包括如下步骤：s201、获取流水槽的养殖面积。
54.基于上述步骤s103可知，养殖面积可基于养殖数据库获取，流水槽的养殖面积与编码一一对应，当中央控制主机获取到流水槽的编码时，即可通过养殖数据库获取到养殖面积。
55.s202、基于预设的速率数据库，获取与养殖面积对应的增长速率。
56.具体实施中，增长速率与养殖面积有关，即增长速率基于若干已测算的增长速率
进行计算。具体的，若干已测算的增长速率测算时的养殖面积与养殖种类一致，例如，在某日a统计a流水槽内的鱼类数量m，在两个月后的某日b继续统计a流水槽内的鱼类数量n，则此两个月鱼类的增长速率v1为（n-m）/m，以此类推，以某日b为起始日，继续统计两个月后某日c的鱼类的增长速率为v2，以某日c为起始日，继续统计两个月后某日d的鱼类的增长速率为v3，取三次检测增长速率的平均值v为（v1 v2 v3）/3，则将v作为养殖面积对应的增长速率。并将养殖面积与对应的增长速率存储于速率数据库中。
57.s203、获取流水槽的初始养殖数量。
58.流水槽的初始养殖数量可通过人为向中央控制主机内录入的数据进行获取，亦可通过上述步骤中的养殖数据库进行获取。
59.s204、基于初始养殖数量和增长速率，计算并得到当前养殖数量。
60.本实施例中，当前养殖数量等于初始养殖数量*（1 增长速率）。
61.本实施例的实施原理为：现有的对鱼类数量的估算方法，即采用抽样调查的方法，通过先从流水槽中捕捞出一部分鱼并在每条鱼身上做标记，再将捕捞的鱼放回流水槽中，经过预设时间再从流水槽中对鱼类进行捕捞，并通过捕捞后的具有标志的鱼的数目估算流水槽内的鱼类的数量。
62.相比于现有的对鱼类数量的估算方法，当前养殖数量通过增长速率计算得到，且增长速率基于流水槽的养殖面积获得，基于流水槽的养殖面积得到增长速率的方法无需对鱼类进行捕捞，在进一步减少人力的消耗的同时，有效避免了在捕捞过程中对流水槽内的水质的破坏。
63.在图1所示实施例的步骤s105后，可基于季节和天气设置投饵机的投饵时间和投饵量，从而无需人为设定，以便于减少人力的消耗。具体通过图3所示实施例进行详细说明。
64.参照图3，在控制预设的投料机器人向投饵机内投放与添加重量一致且与饵料种类一致的饵料之后包括如下步骤：s301、获取当前季节和当前天气。
65.本实施例中，当前季节和当前天气为中央控制主机实时获取。
66.s302、基于预设的管理数据库，获取与当前季节和当前天气对应的投饵时间和每个投饵时间的投饵量，并基于投饵时间和投饵量控制投饵机向流水槽内投放饵料。
67.管理数据库内存储有季节与天气对应的投饵时间和投饵量，即每个季节的不同天气的投饵时间和投饵量可能不同，无需人为基于季节和天气手动设置投饵次数，与欧晓减少了人力的消耗。
68.本实施例的实施原理为：在投料机器人向投饵机内投放饵料后，通过当前季节和当前天气控制投饵机的投饵时间和每个投饵时间的投饵量，基于不同季节和天气进行投饵的方式，有利于流水槽内的鱼类养殖进而便于增加渔业产值。
69.在图1所示实施例的步骤s105中，投料机器人在向投饵机投料之前，需首先获取投饵机的位置后即可向投饵机投放饵料，投料机器人获取投饵机的位置的步骤具体通过图4所示实施例进行详细说明。
70.参照图4，投饵机的外侧壁上设有定位电子标签，投料机器人设有读写器，控制预设的投料机器人向投饵机内投放与添加重量一致且与饵料种类一致的饵料包括如下步骤：s401、通过读写器获取定位电子标签内存储的投饵机的位置定位和编码。
71.定位电子标签内存储有投饵机的位置定位和编码，具体实施中，读写器可采用超高频读写器或高频读写器，若读写器采用超高频读写器，在具体实施中，为防止信号干扰，可在投饵机上安装有金属屏蔽罩，且金属屏蔽罩仅在靠近轨道的一侧开口，此时当投料机器人行驶至金属屏蔽罩的开口处时才可识别到投饵机上的电子标签，有效防止投料机器人一次性识别到多个投饵机上的电子标签的情况。若读写器采用高频读写器，由于高频读写器的识别距离较短，故无需在投饵机上安装金属屏蔽罩。
72.s402、在预设的编码数据库中获取与编码对应的停靠定位，并控制投料机器人沿预设的行驶轨道行驶至停靠定位。
73.停靠定位指投料机器人在行驶轨道上的停靠定位，投料机器人在停靠定位处用于识别投饵机上的电子标签，由步骤s401可知，停靠定位即金属屏蔽罩的开口处相对的行驶轨道的定位。
74.s403、控制位于停靠定位的投料机器人基于添加重量和饵料种类向位于位置定位处的投饵机投放饵料。
75.具体实施中，投料机器人采用机械臂向位于位置定位处的投饵机投放饵料，中央控制主机可通过电力、液压或气动控制机械臂的抓取和投放，并可设置机械臂的关节的运动姿势，由于中央控制主机在机械臂上的控制技术较为成熟，故在此不再赘述。
76.本实施例的实施原理为：位于停靠定位的投料机器人对位于位置定位处的投饵机进行投料，无需人工搬运饵料，有效减少人力的消耗。
77.在图1所示实施例的步骤s105前，在投料机器人向投饵机内投放饵料前，需行驶至饵料存储室搬运相应重量和相应种类的饵料，具体通过图5所示实施例进行详细说明。
78.参照图5，电子标签内还存储有投饵机内的饵料的饵料存放位置；在基于剩余饵料重量和投放重量计算添加重量并基于饵料种类控制预设的投料机器人向投饵机内投放饵料之前包括如下步骤：s501、控制投料机器人沿行驶轨道行驶至预设的饵料存储室。
79.s502、基于获取的饵料存放位置，控制投料机器人行驶至饵料存放位置。
80.具体实施中，由于饵料存储室内存储有不同种类的饵料，故可在饵料存储室中划分若干区域，每个区域存储相同种类的饵料，区域位置即指饵料存放位置。
81.需要说明的是，确定投放物料种类的方式可通过投料机器人基于投饵箱上的电子标签获得，亦可基于管理数据库中的投饵机的编码获得。
82.若基于投饵箱上的电子标签获得，则在电子标签内存储有投饵机内的饵料的种类，投料机器人即可根据读写器获得投饵机内的饵料种类；若基于管理数据库中的投饵机的编码获得，则在管理数据库中，投饵机的编码与投饵机内的饵料种类一一对应，此时中央控制主机即可根据编码获得投饵机内的饵料种类。
83.s503、控制投料机器人基于添加重量搬运饵料。
84.控制投料机器人基于添加重量搬运饵料，可通过工作人员进行人工量取并由投料机器人拿取并运输至相应投饵机处并进行投放，亦或通过投料机器人的机械臂抓取饵料至称重器上并在饵料的重量达到添加重量时，由投料机器人运输至相应投饵机处并进行投放。
85.本实施例的实施原理为：投料机器人在向投饵机投放饵料前，通过控制投料机器
人首先行驶至饵料存储室搬运饵料，在投料机器人搬运饵料后即控制投料机器人向投饵机内投放饵料，全过程中无需人为搬运，亦无需人工推拉投料机器人，有效减少了人力的消耗。
86.在图4所示实施例的步骤s402前，在投料机器人在行驶轨道上行驶时，若有人员在行驶轨道处，影响投料机器人的正常行驶时，可通过控制投料机器人发出提示的方式，提醒人员离开行驶轨道，以便于投料机器人的正常行驶。具体通过图6所示实施例进行详细说明。
87.参照图6，在控制投料机器人沿预设的行驶轨道行驶至停靠定位之前包括如下步骤：s601、基于投料机器人预设的红外传感器，判断行驶轨道是否存在人体遮挡。
88.具体实施中，红外传感器安装于投料机器人前进方向的一侧，用于感应投料机器人前方是否存在人体。
89.s602、若存在人体遮挡，基于投料机器人预设的激光传感器，获取投料机器人与人体的检测距离，并在检测距离小于预设的第一距离阈值时控制投料发出声光报警。
90.激光传感器与红外传感器位于投料机器人的同一侧，用于检测激光传感器与人体之间的检测距离，若红外传感器感应到投料机器人前方存在人体，在投料机器人与人体的检测距离小于第一距离阈值时，发出声光报警，用于提示人员离开行驶轨道。举例说明，若设置第一距离阈值为2m，检测距离为1.9m，此时检测距离小于第一距离阈值，投料机器人发出声光报警。
91.本实施例的实施原理为：若行驶轨道存在人体遮挡，通过控制投料机器人发出声光提示的方式，便于提示人员远离行驶轨道，以便于使投料机器人正常行驶。
92.在图6所示实施例的方法中，若不存在人体遮挡，若行驶轨道有物体阻挡，若投料机器人继续沿行驶轨道行驶，可能会造成投料机器人损坏，故可通过双目摄像头判断投料机器人前方是否有物体阻挡，具体通过图7所示实施例进行详细说明。
93.参照图7，方法还包括：s701、若不存在人体遮挡，基于预设的双目摄像头，判断是否存在遮挡物。
94.双目摄像头可通过视差，间接得到两个摄像头共视像素的深度信息，进而得到物体与投料机器人的远近。中央控制主机可通过同一时刻两个摄像头分别拍的两帧图像，根据视差的几何关系，计算出像素的深度。
95.双目测距包括4个步骤：分别为相机标定、双目校正、双目匹配和计算深度信息。
96.相机标定：双目摄像头的定标需通过标定测量两个摄像头之间的相对位置，即右摄像头相对于左摄像头的旋转矩阵r和平移向量t。
97.双目校正：双目校正根据双目摄像头定标后获得的单目内参数据即焦距、成像原点和畸变系数以及双目相对位置关系即旋转矩阵和平移向量，分别对左右视图进行消除畸变和行对准，使得左右视图的成像原点坐标一致、两摄像头光轴平行、左右成像平面共面和对极线行对齐。
98.双目匹配：双目匹配用于将同一场景在左右视图上对应的像素点进行匹配，以得到视差图进而得到视差数据，并可通过视差数据计算出深度信息。
99.s702、若存在遮挡物，获取遮挡物与投料机器人的间隔距离，并在间隔距离小于预
设的第二距离阈值时，控制投料机器人停止前进。
100.本实施例中，中央控制主机可通过双目摄像头获取遮挡物的大小，即首先对双目摄像头得到的原始图片进行立体匹配，后对原始图片进行二值化处理、高斯模糊和canny算子轮廓检测，得到物体轮廓，并通过计算顶点坐标得到物体的像素大小，后通过双目测距的原理获取遮挡物中心点距离双目摄像头的距离，根据三角形原理，即可计算出物体的宽度和高度，实现物体大小的测量。
101.若间隔距离小于第二距离阈值时，此时表明遮挡物与投料机器人距离较近，存在撞击的风险，举例说明，若设置第二距离阈值为0.8m，间隔距离为0.5m，此时间隔距离小于第二距离阈值，中央控制主机控制投料机器人停止前进。
102.本实施例的实施原理为：若行驶轨道不存在人体遮挡，但存在遮挡物的情况下，由于遮挡物可能会与行驶中的投料机器人相撞进而造成投料机器人损坏，故在间隔距离小于第二距离阈值时，控制投料机器人停止行进，有利于保障投料机器人的安全行驶。
103.本技术实施例还公开一种鱼类养殖自助上料系统。
104.参照图8和图9，一种鱼类养殖自助上料系统包括包括流水槽和投饵机，还包括投料机器人、用于检测投饵机内的饵料重量的重力传感器和中控主机、读写器和电子标签。
105.投料机器人设有无线通信模块，投料机器人通过无线通信模块与中控主机无线连接，重力传感器与中控主机可通过电线连接或无线连接，本实施例中，重力传感器与中控主机通过lora通讯模块无线连接。重力传感器用于检测投饵机内的饵料重量；中控主机用于在投饵机内的饵料重量小于预设的重量阈值时，控制投料机器人向投饵机内添加饵料。具体的，投料机器人通过机械臂向投饵机内投放饵料。
106.读写器设于投料机器人上，电子标签设于投饵机的外侧壁上；本实施例中，读写器采用超高频无线读写器。
107.读写器与中控主机无线连接，定位电子标签用于存储投饵机的位置定位和编码，定位电子标签与投饵机一一对应；读写器用于读取电子标签内存储的位置定位和编码；中控主机用于在预设的编码数据库中获取与编码对应的停靠定位，并控制投料机器人沿预设的行驶轨道行驶至停靠定位并控制位于停靠定位的投料机器人向位于位置定位的投饵机投放饵料。
108.本技术实施例一种鱼类养殖自助上料系统的实施原理为：通过获取投饵机内的重力传感器的剩余饵料重量，得到投料机器人需在投饵机投放的饵料的添加重量，并基于饵料种类，控制投料机器人向投饵机内投放对应的饵料，无需人工推拉推车以及由人工将推车上的饵料倾倒至投饵机内，有效减少了人力的消耗。
109.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。