无人机视频参会方法、路由器、网关设备和存储介质与流程

1.本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及无人机视频参会方法、无人机的路由器、无人机的网关设备和存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，无人机作为新兴技术被广泛应用到多个领域，例如航空航拍、地质测量或高压输电线路巡视等，其中，通过无人机配备的摄像模块对监测对象进行影像拍摄是常见的使用途径。
3.如今无人机在执行任务时拍摄的影像数据一般回传至无人机的对应遥控装置，通过遥控装置实时监控，或是在无人机完成飞行任务后从无人机的存储空间上下载查看，无法将影像数据分享至视频会议，实现在视频会议中让现场操作人员以外的工作人员参与实时监控，影响无人机执行任务时的指挥效率和任务执行效率。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种无人机视频参会方法、无人机的路由器、无人机的网关设备和存储介质，旨在提高无人机执行任务时的指挥效率和任务执行效率。
5.为实现上述目的，本发明提供一种无人机视频参会方法，应用于无人机的网关设备，所述无人机视频参会方法包括以下步骤：获取媒体平台上目标无人机的实时视频数据，所述实时视频数据由无人机的路由器从所述目标无人机获取并上传至所述媒体平台；将所述实时视频数据发送至会议设备，以使所述会议设备在视频会议中输出所述实时视频数据。
6.可选地，所述获取媒体平台上目标无人机的实时视频数据的步骤包括：获取所述媒体平台的目标地址；基于实时流传输协议从所述目标地址获取所述实时视频数据。
7.可选地，所述获取媒体平台上目标无人机的实时视频数据的步骤之前，还包括：接收所述会议设备发送的会议邀请，并确定对应视频会议的会议标识和所述会议设备的地址信息；根据所述会议标识和所述地址信息向所述会议设备发起匿名呼叫，以使所述会议设备根据所述匿名呼叫将所述目标无人机加入所述视频会议。
8.可选地，所述将所述实时视频数据发送至会议设备的步骤之后，还包括：当接收到所述视频会议的结束指令时，停止从所述媒体平台获取所述实时视频数据；且/或，所述媒体平台为基于公有云服务搭建的流媒体平台。
9.此外，为了实现上述目的，本技术还提出一种无人机视频参会方法，应用于无人机的路由器，所述方法包括以下步骤：
获取目标无人机采集的实时视频数据；将所述实时视频数据上传至媒体平台，所述媒体平台用于发送所述实时视频数据至网关设备，以在视频会议中输出所述实时视频数据。
10.可选地，所述将所述实时视频数据上传至媒体平台的步骤包括：获取所述媒体平台的目标地址；基于实时消息传输协议向所述目标地址发送所述实时视频数据并将所述实时视频数据存储于所述媒体平台的所述目标地址。
11.可选地，所述获取目标无人机采集的实时视频数据的步骤包括：从所述目标无人机的遥控设备获取所述实时视频数据，所述遥控设备用于通过无线通信接收所述目标无人机采集的所述实时视频数据，并通过有线连接将所述实时视频数据传输至所述路由器。
12.此外，为了实现上述目的，本技术还提出一种无人机的网关设备，所述无人机的网关设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机视频参会程序，所述无人机视频参会程序配置为实现如上任一项所述的无人机视频参会方法的步骤。
13.此外，为了实现上述目的，本技术还提出一种无人机的路由器，所述无人机的路由器包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机视频参会程序，所述无人机视频参会程序配置为实现如上任一项所述的无人机视频参会方法的步骤。
14.此外，为了实现上述目的，本技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有无人机视频参会程序，所述无人机视频参会程序被处理器执行时实现如上任一项所述的无人机视频参会方法的步骤。
15.本发明提出的一种无人机视频参会方法，该方法通过利用网关设备获取媒体平台上目标无人机的实时视频数据，该实时视频数据由无人机的路由器从目标无人机获取并上传至媒体平台，从而获取到目标无人机采集的实时视频数据，继而网关设备将实时视频数据发送至会议设备，以使会议设备在视频会议中输出实时视频数据，实现在视频会议中加入无人机采集的实时视频数据。相比于传统方案中无人机无法将采集的视频回传至国标平台，利用无人机的路由器将无人机采集的实时视频数据上传并存储至媒体平台，避免国标的限制，并通过网关设备和会议设备将无人机加入视频会议，输出实时视频数据，实现无人机的视频参会，让现场操作人员以外的工作人员也可参与实时监控从而作出指示，提高无人机执行任务时的指挥效率和任务执行效率。
附图说明
16.图1为本发明无人机的网关设备一实施例运行涉及的硬件结构示意图；图2为本发明无人机视频参会方法一实施例的流程示意图；图3为本发明无人机视频参会方法另一实施例的流程示意图；图4为本发明无人机的路由器一实施例运行涉及的硬件结构示意图；图5为本发明无人机视频参会方法又一实施例的流程示意图。
17.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
18.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
19.本发明实施例提出一种无人机的网关设备。如图1所示，该无人机的网关设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器（central processing unit，cpu），通信总线1002、网络接口1003，存储器1004。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。网络接口1003可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如无线保真（wireless-fidelity，wi-fi）接口）。存储器1004可以是高速的随机存取存储器（random access memory，ram）存储器，也可以是稳定的非易失性存储器（non-volatile memory，nvm），例如磁盘存储器。存储器1004可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
20.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对网关设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
21.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1004中可以包括无人机视频参会程序。在图1所示的无人机的网关设备中，网络接口1003主要用于与其他设备进行数据通信；处理器1001可以用于调用存储器1004中存储的无人机视频参会程序，并执行以下实施例中无人机视频参会方法的相关步骤操作。
22.本发明实施例还提供了一种无人机视频参会方法。参照图2，提出本技术无人机视频参会方法一实施例。在本实施例中，执行主体为无人机的网关设备，所述无人机视频参会方法包括：步骤s10，获取媒体平台上目标无人机的实时视频数据，所述实时视频数据由无人机的路由器从所述目标无人机获取并上传至所述媒体平台；实时视频数据为目标无人机所采集的视频数据，进一步的，可以是目标无人机当前飞行任务中实时采集的视频数据，基于该实时视频数据可以确认目标无人机当前飞行任务的实时情况。
23.无人机的路由器通过与目标无人机通信获取实时视频数据，并上传至媒体平台，媒体平台可用于对所上传的实时视频数据进行存储，以使网关设备可以根据实际需要从媒体平台上获取。
24.需要说明的是，无人机的路由器可关联多于一个无人机，即可同时获取多个无人机的实时视频数据，并根据每个无人机各自的标识将对应的实时视频数据上传至媒体平台独立存储。同时，网关设备可根据视频会议的实际需要确定目标无人机，目标无人机为路由器所关联的无人机中的一个或多于一个无人机，并由视频会议的参与用户指定，网关设备根据所确定的目标无人机从媒体平台上获取对应的实时视频数据。
25.进一步的，网关设备也可用于同时处理关于多个视频会议的请求，不同的视频会议可对应不同的目标无人机，即同时为不同的视频会议获取对应的目标无人机的实时视频数据。
26.可选地，视频会议开展之前或期间，参与用户可指定目标无人机，即邀请目标无人机参与该视频会议，会议设备向网关设备请求该视频会议的目标无人机的实时视频数据，网关设备根据该请求从媒体平台上获取匹配的无人机的实时视频数据。
27.步骤s20，将所述实时视频数据发送至会议设备，以使所述会议设备在视频会议中输出所述实时视频数据。
28.会议设备为用于处理视频会议的服务器，视频会议的管理和控制以及相关的数据传输均经由会议设备进行。需要说明的是，会议设备并不是参会用户所使用的设备，而是用于管理和控制视频会议的设备，每个参会用户的设备均通过会议设备进行认证和管理，并同时通过会议设备将每个参会用户设备的数据分享至会议中的其他设备，实现视频会议的进行。
29.此外，会议设备为基于mcu（multi control unit，多点控制单元）、sc（switch center，呼叫控制和防火墙穿越服务器）和/或smc（switch manage center，视讯业务管理系统）组成的设备，从而实现对于视频会议的管理和控制。
30.可选地，网关设备将实时视频数据发送至会议设备，会议设备处理该实时视频数据并分享至该视频会议的参与用户所使用的设备；在参会用户所使用的设备上，可以看到目标无人机作为会议的新成员被添加至视频会议，并且其视频分享的内容即为该目标无人机的实时视频数据，从而实现参会用户通过视频会议参与该无人机的监控。
31.本发明实施例提出的一种无人机视频参会方法，该方法通过利用网关设备获取媒体平台上目标无人机的实时视频数据，该实时视频数据由无人机的路由器从目标无人机获取并上传至媒体平台，从而获取到目标无人机采集的实时视频数据，继而网关设备将实时视频数据发送至会议设备，以使会议设备在视频会议中输出实时视频数据，实现在视频会议中加入无人机采集的实时视频数据。相比于传统方案中无人机无法将采集的视频回传至国标平台，利用无人机的路由器将无人机采集的实时视频数据上传并存储至媒体平台，避免国标的限制，并通过网关设备和会议设备将无人机加入视频会议，输出实时视频数据，实现无人机的视频参会，让现场操作人员以外的工作人员也可参与实时监控从而作出指示，提高无人机执行任务时的指挥效率和任务执行效率。
32.进一步的，基于上述实施例，提出本技术无人机视频参会方法另一实施例。在本实施例中，参考图3，所述获取媒体平台上目标无人机的实时视频数据的步骤之前，还包括：步骤s11，接收所述会议设备发送的会议邀请，并确定对应视频会议的会议标识和所述会议设备的地址信息；步骤s12，根据所述会议标识和所述地址信息向所述会议设备发起匿名呼叫，以使所述会议设备根据所述匿名呼叫将所述目标无人机加入所述视频会议。
33.会议邀请为邀请网关设备加入视频会议的邀请，通过该邀请，网关设备可以确定有视频会议有获取无人机实时视频数据的需求，并在加入视频会议后，通过与会议的关联确定该视频会议的目标无人机。
34.会议邀请包括对应视频会议的会议标识（会议号）和会议设备的地址信息（sc参数），网关设备可根据会议标识和地址信息向对应视频会议发起呼叫；在本实施例中，呼叫的方式为匿名呼叫，对于会议设备，基于所发送的会议邀请反馈的呼叫没有确认对方终端的必要性，在其他实施例中，也可使用其他的呼叫方式。此外，网关设备向对应视频会议发起的呼叫基于sip协议（session initiation protocol，会话发起协议）。
35.可选地，在网关设备获取目标无人机的实时视频数据之前，需要先将网关设备加入视频会议，才可支持让网关设备分享获取的无人机实时视频数据；在视频会议开展之后且参与用户指定有目标无人机加入会议时，会议设备将该视频会议的会议标识和会议设备的地址信息发送至网关设备，网关设备从而向该视频会议发起呼叫并加入会议，以执行后
续获取目标无人机的实时视频数据并分享至会议设备的步骤。
36.通过会议设备向网关设备发送会议邀请，网关设备反馈该会议邀请呼叫对应的视频会议，实现将网关设备加入视频会议，并支持后续通过网关设备获取目标无人机的实时视频数据的步骤，从而实现将目标无人机的视频参会。
37.进一步的，在本实施例中，步骤s10包括：步骤s13，获取所述媒体平台的目标地址；步骤s14，基于实时流传输协议从所述目标地址获取所述实时视频数据。
38.目标地址为媒体平台上存储有目标无人机的实时视频数据的地址，目标地址可预先由工作人员设置于网关设备。
39.实时流传输协议为rtsp协议（real time streaming protocol），是基于tcp/ip协议体系中用于控制多媒体串流的协议。基于实时流传输协议，网关设备可以在保证视频数据实时性的前提下获取目标无人机的实时视频数据并发送至会议设备，实现视频数据的实时分享。
40.此外，网关设备从媒体平台获取实时视频数据的操作为拉流，目标地址即为拉流的地址；基于拉流的业务流程，网关设备需要通过预设的账户和秘钥验证才可在目标地址上进行拉流，以保证媒体平台上存储的无人机实时视频数据的安全性。
41.进一步的，在本实施例中，步骤s20之后，还包括：步骤s21，当接收到所述视频会议的结束指令时，停止从所述媒体平台获取所述实时视频数据。
42.可选地，当参会用户选择结束视频会议后，会议设备注销该视频会议并向网关设备发送视频会议的结束指令，以通知网关设备视频会议已结束；网关设备接收到结束指令后，停止从媒体平台继续获取目标无人机的实时视频数据。
43.需要说明的是，网关设备停止从媒体平台获取无人机的实时视频数据后，并不会影响对应无人机继续回传实时视频数据并通过路由器上传至媒体平台，无人机将根据其执行中的飞行任务继续回传实时视频数据，网关设备可根据其他视频会议的需求从媒体平台继续获取该无人机的实时视频数据。
44.在视频会议结束后停止从媒体平台获取对应的实时视频数据，可以减少网关设备资源的浪费，提高网关设备的工作效率。
45.进一步的，在本实施例中，所述媒体平台为基于公有云服务搭建的流媒体平台。
46.公有云服务为第三方提供商所提供的云服务，该云服务在开放的公有网络（一般通过internet）提供给用户使用。此外，流媒体平台为以流媒体技术提供视频服务的平台，基于流媒体可实现在网络上实时传输视频或声音数据。
47.利用公有云流媒体平台作为存储无人机实时视频数据的媒体平台，可利用流媒体技术将远程的目标无人机的实时视频数据实时分享至视频会议中，提高远程监控时的视频实时效果，从而提高远程实时监控无人机的效果。
48.本发明实施例提出一种无人机的路由器。如图4所示，该无人机的路由器可以包括：处理器2001，例如中央处理器（central processing unit，cpu），通信总线2002、网络接口2003，存储器2004。其中，通信总线2002用于实现这些组件之间的连接通信。网络接口2003可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如无线保真（wireless-fidelity，wi-fi）
接口）。存储器2004可以是高速的随机存取存储器（random access memory，ram）存储器，也可以是稳定的非易失性存储器（non-volatile memory，nvm），例如磁盘存储器。存储器2004可选的还可以是独立于前述处理器2001的存储装置。
49.本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构并不构成对路由器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
50.如图4所示，作为一种存储介质的存储器2004中可以包括无人机视频参会程序。在图4所示的无人机的路由器中，网络接口2003主要用于与其他设备进行数据通信；处理器2001可以用于调用存储器2004中存储的无人机视频参会程序，并执行以下实施例中无人机视频参会方法的相关步骤操作。
51.进一步的，基于上述实施例，提出本技术无人机视频参会方法又一实施例。在本实施例中，参考图5，执行主体为无人机的路由器，所述无人机视频参会方法包括：步骤s100，获取目标无人机采集的实时视频数据；步骤s200，将所述实时视频数据上传至媒体平台，所述媒体平台用于发送所述实时视频数据至网关设备，以在视频会议中输出所述实时视频数据。
52.可选地，目标无人机可包括多于一台无人机，路由器可同时获取多于一台无人机的实时视频数据，并将不同无人机的实时视频数据上传至媒体平台分别存储。
53.在本实施例中，路由器为聚合路由器，利用多链接聚合法将多个通信运营商的多种通信线路合并，提供高容量和高可用率的网络连接。基于此，聚合路由器可实现同时上传多于一台无人机的实时视频数据的任务。
54.可选地，目标无人机执行飞行任务的现场有对应的操作人员，可由该操作人员控制路由器获取和上传无人机实时视频数据的工作。进一步的，路由器可配置有对应的管理应用软件，操作人员可通过终端操作该管理应用软件实现对路由器的管理和控制。
55.利用路由器获取目标无人机采集的实时视频数据并上传至媒体平台，可通过路由器进行统一的实时视频数据管理和上传，提高对所采集的实时视频数据的整理效果，有利于视频会议调取。同时，区别于通过无人机直接上传实时视频数据，基于路由器可以提供速度更快质量更好的通信线路，减少数据传输过程的损耗和延误，提高实时视频数据的实时效果。
56.进一步的，在本实施例中，步骤s200包括：步骤s201，获取所述媒体平台的目标地址；步骤s202，基于实时消息传输协议向所述目标地址发送所述实时视频数据并将所述实时视频数据存储于所述媒体平台的所述目标地址。
57.可选地，目标地址可由操作人员通过该路由器的管理应用软件设置于路由器中。
58.实时消息传输协议为rtmp协议（real time messaging protocol），是基于tcp协议的用于进行实时数据通信的网络协议。基于实时消息传输协议，路由器将实时视频数据在保证实时性的前提下上传至媒体平台，以使网关设备获取的实时视频数据具备实时性，实现视频数据的实时分享。
59.此外，路由器将实时视频数据上传至媒体平台的操作为推流，目标地址即为推流的地址，路由器根据目标地址将实时视频数据推流至媒体平台。
60.进一步的，在本实施例中，步骤s100包括：
步骤s101，从所述目标无人机的遥控设备获取所述实时视频数据，所述遥控设备用于通过无线通信接收所述目标无人机采集的所述实时视频数据，并通过有线连接将所述实时视频数据传输至所述路由器。
61.遥控设备为目标无人机的对应飞控台，现场的操作人员可通过操作飞控台遥控操作无人机执行飞行任务。此外，飞控台与无人机之间通过无线通信连接，以进行操作命令及其他数据的通信传输；同时，无人机所采集的实时视频数据也可基于与飞控台之间的无线通信回传至飞控台，操作人员可通过飞控台实时查看无人机所采集的实时视频数据。
62.进一步的，遥控设备（即飞控台）与路由器之间可通过hdmi高清线路有线连接，以支持路由器根据该有线连接获取遥控设备上目标无人机回传的实时视频数据并保证数据传输的速率和质量。
63.通过遥控设备与无人机的无线通信将无人机采集的实时视频数据回传至遥控设备，继而通过路由器与遥控设备的有线连接传输实时视频数据至路由器，可在保证遥控设备操作无人机的灵活性的前提下，提高实时视频数据传输至路由器的速度和质量，从而减少实时视频数据分享至视频会议过程中的延缓和损耗，提高远程监控无人机实时视频数据的效果。
64.此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有无人机视频参会程序，所述无人机视频参会程序被处理器执行时实现如上无人机视频参会方法任一实施例的相关步骤。
65.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
66.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
67.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
68.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。