智能可穿戴设备的定位方法、装置以及系统与流程

1.本发明涉及蓝牙定位技术领域，尤其是涉及一种智能可穿戴设备的定位方法、电子设备以及系统。


背景技术：

2.相关技术中，两对耳机的蓝牙定位方法通常为：基于接收的信号强度指示，通过两个蓝牙设备检索对方强度推算设备间距；并结合三个已知定位蓝牙坐标确定第四个蓝牙设备坐标。然而在两对真无线耳机定位的过程中，对已知蓝牙耳机的坐标定位条件要求较高，导致蓝牙定位方法较为复杂。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种智能可穿戴设备的定位方法、装置及系统，精确地确定智能可穿戴设备的位置，精确地确定了智能可穿戴设备的位置，快捷有效。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种智能可穿戴设备的定位方法，包括：方法应用于第一子设备，第一子设备及预设的第二子设备组成第一智能可穿戴设备；第一子设备及第二子设备的位置已知；目标智能可穿戴设备包括第一目标子设备以及第二目标子设备；方法包括：基于获取到的第一目标子设备与第一子设备的第一距离、第一目标子设备与第二子设备的第二距离、第一子设备的位置以及第二子设备的位置，确定第一目标子设备的第一初步位置；基于获取到的第二目标子设备与第一子设备的第三距离、第二目标子设备与第二子设备的第四距离、第一子设备的位置以及第二子设备的位置，确定第二目标子设备的第二初步位置；基于第一初步位置、第二初步位置以及获取到的第一目标子设备与第二目标子设备的相对位置关系，确定第一目标子设备以及第二目标子设备的准确位置。
5.结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，基于获取到的第一目标子设备与第一子设备的第一距离、第一目标子设备与预设的第二子设备的第二距离、第一子设备的位置以及第二子设备的位置，确定第一目标子设备的第一初步位置之前，方法包括：基于获取到的第一目标子设备的第一信号信息，确定第一目标子设备与第一智能可穿戴设备的第一距离；其中，第一信号信息包括基于第一目标子设备的实际蓝牙发射功率以及第一子设备接收到的蓝牙功率确定的蓝牙发射衰减值；接收第二子设备发送的第一目标子设备与预设的第二子设备的第二距离；第二距离由第二子设备基于获取到的第一目标子设备的第二信号信息确定；第二信号信息包括基于第一目标子设备的实际蓝牙发射功率以及第二子设备接收到的蓝牙功率确定的蓝牙发射衰减值。
6.结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，第一初步位置包括第一子位置以及第二子位置；基于获取到的第一目标子设备与第一子设备的第一距离、第一目标子设备与预设的第二子设备的第二距离、第一子设备的位置以及第二子设备的位置，确定第一目标子设备的第一初步位置的步骤，包括：将以第一子设备的位置作为圆心，第一距离作为半径的圆以及第二子设备的位置作为圆心，以第二距离作为半
径的圆的两个交点，分别确定为第一目标子设备的第一子位置以及第二子位置。
7.结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，基于获取到的第二目标子设备与第一子设备的第三距离、第二目标子设备与预设的第二子设备的第四距离、第一子设备的位置以及第二子设备的位置，确定第二目标子设备的第二初步位置之前，方法还包括：基于获取到的第二目标子设备的第三信号信息，确定第二目标子设备与第一子设备的第三距离；其中，第二信号信息包括基于第二目标子设备的实际蓝牙发射功率以及第一子设备接收到的蓝牙功率确定的蓝牙发射衰减值；接收第二子设备发送的第二目标子设备与预设的第二子设备的第四距离；第四距离由第二子设备基于获取到的第二目标子设备的第四信号信息确定；第四信号信息包括基于第二目标子设备的实际蓝牙发射功率以及第二子设备接收到的蓝牙功率确定的蓝牙发射衰减值。
8.结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，第二初步位置包括第三子位置以及第四子位置；基于获取到的第二目标子设备与第一子设备的第三距离、第二目标子设备与预设的第二子设备的第四距离、第一子设备的位置以及第二子设备的位置，确定第二目标子设备的第二初步位置的步骤，包括：将以第一子设备的位置作为圆心，第三距离作为半径的圆以及第二子设备的位置作为圆心，第四距离作为半径的圆的两个交点，分别确定为第二目标子设备的第三子位置以及第四子位置。
9.结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，第一初步位置包括第一位置及第二位置；第二初步位置包括第三位置及第四位置；第一目标子设备设置有第一姿态传感器，第二目标子设备设置有第二姿态传感器；基于第一初步位置、第二初步位置以及获取到的第一目标子设备与第二目标子设备的相对位置关系，确定第一目标子设备以及第二目标子设备的位置的步骤，包括：基于预设的第一目标子设备及第二目标子设备的距离关系，确定第一位置组合及第二位置组合；第一位置组合包括第一位置和第三位置，第二位置组合包括第二位置和第四位置；或者，第一位置组合包括第一位置和第四位置，第二位置组合包括第二位置和第三位置；计算第一位置组合的第一相对姿态位置关系以及第二位置组合的第二相对姿态位置关系；获取第一姿态传感器采集的第一姿态参数以及第二姿态传感器采集的第二姿态参数；基于第一姿态参数以及第二姿态参数，确定第一目标子设备与第二目标子设备的相对姿态位置关系；基于第一目标子设备与第二子设备的相对姿态位置关系，以及第一相对姿态位置关系以及第二相对姿态位置关系，确定第一目标子设备以及第二目标子设备的位置。
10.结合第一方面的第五种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，基于第一目标子设备与第二目标子设备的相对姿态位置关系，以及第一相对姿态位置关系以及第二相对姿态位置关系，确定第一目标子设备以及第二目标子设备的位置的步骤，包括：如果第一相对姿态位置关系与第一目标子设备与第二子设备的相对姿态位置关系相同，将第一位置组合中的两个位置分别确定为第一目标子设备的位置以及第二目标子设备的位置；如果第二相对姿态位置关系与第一目标子设备与第二子设备的相对姿态位置关系相同，将第二位置组合中的两个位置分别确定为第一目标子设备的位置以及第二目标子设备的位置。
11.第二方面，本发明实施例还提供一种智能可穿戴设备的定位装置，装置设置于第
一子设备；第一子设备及预设的第二子设备组成第一智能可穿戴设备；第一子设备及第二子设备的位置已知；目标智能可穿戴设备包括第一目标子设备以及第二目标子设备；装置包括：第一初步定位模块，用于基于获取到的第一目标子设备与第一子设备的第一距离、第一目标子设备与第二子设备的第二距离、第一子设备的位置以及第二子设备的位置，确定第一目标子设备的第一初步位置；第二初步定位模块，用于基于获取到的第二目标子设备与第一子设备的第三距离、第二目标子设备与预设的第二子设备的第四距离、第一子设备的位置以及第二子设备的位置，确定第二目标子设备的第二初步位置；定位模块，用于基于第一初步位置、第二初步位置以及获取到的第一目标子设备与第二目标子设备的相对位置关系，确定第一目标子设备以及第二目标子设备的准确位置。
12.第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现上述智能可穿戴设备的定位方法。
13.第四方面，本发明实施例还提供一种定位系统，定位系统包括第一智能可穿戴设备以及目标智能可穿戴设备；第一智能可穿戴设备包括第一子设备；目标智能可穿戴设备包括第一目标子设备以及第二目标子设备；第一目标子设备及第二子目标设备设置有姿态传感器，如权上述装置设置于第一子设备。
14.本发明实施例带来了以下有益效果：
15.本发明提供了一种智能可穿戴设备的定位方法、装置及系统，首先基于获取到的第一目标子设备与第一子设备的第一距离、第一目标子设备与预设的第二子设备的第二距离、第一子设备的位置以及第二子设备的位置，确定第一目标子设备的第一初步位置；接着基于获取到的第二目标子设备与第一子设备的第三距离、第二目标子设备与预设的第二子设备的第四距离、第一子设备的位置以及第二子设备的位置，确定第二目标子设备的第二初步位置；基于第一初步位置、第二初步位置以及获取到的第一目标子设备与第二目标子设备的相对位置关系，确定第一目标子设备以及第二目标子设备的准确位置。该方式精确地确定了智能可穿戴设备的位置，快捷有效。
16.本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
17.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本发明实施例提供的一种智能可穿戴设备的定位方法的流程图；
20.图2为本发明实施例提供的另一种智能可穿戴设备的定位方法的流程图；
21.图3为本发明实施例提供的一种佩戴智能可穿戴设备的示意图；
22.图4为本发明实施例提供的一种智能可穿戴设备定位示意图；
23.图5为本发明实施例提供的另一种智能可穿戴设备定位示意图；
24.图6为本发明实施例提供的一种智能可穿戴设备的定位装置的结构示意图；
25.图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
26.图标：301
‑
左耳机；302
‑
右耳机。
具体实施方式
27.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
28.真无线耳机是蓝牙耳机中的一种，它由左右耳两只耳机搭配一个充电收纳盒组成，耳机不使用时收纳于充电盒内进行充电，使用时人左右耳各戴一个耳机。左右耳机内部各有一个独立的蓝牙控制芯片，左右两个耳机通过蓝牙无线互联，左耳机收发左声道音频数据，右耳机收发右声道音频数据。
29.目前的蓝牙定位方法，一般通过rssi(received signal strength indication，接收信号强度指示)技术结合三点定位的方法来实现。rssi技术是两个蓝牙设备间相互检索对方的信号强度，并根据射频信号在空间传输的衰减特性来推算出两个蓝牙设备的间距。仅知道两个蓝牙设备的间距并不能定位对方的方向，因此现有的定位方法一般还使用三个已知位置信息的蓝牙设备来定位第四个蓝牙设备的坐标。
30.基于此，本发明实施例提供的一种智能可穿戴设备的定位方法、装置以及系统，可以应用于各种智能可穿戴设备蓝牙定位过程中的定位。
31.本发明实施例提供了一种智能可穿戴设备的定位方法。方法应用于第一子设备，第一子设备及预设的第二子设备组成第一智能可穿戴设备；第一子设备及第二子设备的位置已知；目标智能可穿戴设备包括第一目标子设备以及第二目标子设备。如图1所示：该方法包括以下步骤：
32.步骤s100，基于获取到的第一目标子设备与第一子设备的第一距离、第一目标子设备与第二子设备的第二距离、第一子设备的位置以及第二子设备的位置，确定第一目标子设备的第一初步位置。
33.其中，上述智能可穿戴设备可以为无线耳机，例如，第一智能可穿戴设备可以为已定位无线耳机组，第一子设备可以为已定位的无线耳机组的左耳机，第二子设备可以为已定位的无线耳机组的右耳机；目标智能可穿戴设备可以为待定位的无线耳机组，第一目标子设备可以为待定位无线耳机组的左耳机，第二目标子设备可以为待定位无线耳机组的右耳机；第一距离为已定位无线耳机组的左耳机与待定位无线耳机组的左耳机的距离，第二距离为已定位无线耳机组的右耳机与待定位无线耳机组的左耳机的距离；第一初步位置为待定位无线耳机组的左耳机的可能位置，第一初步位置有两种可能。
34.步骤s102，基于获取到的第二目标子设备与第一子设备的第三距离、第二目标子设备与第二子设备的第四距离、第一子设备的位置以及第二子设备的位置，确定第二目标子设备的第二初步位置。
35.其中，第三距离为待定位耳机组的右耳机与已定位耳机组的左耳机的距离，第四距离为待定位耳机组的右耳机与已定位耳机组的右耳机的距离；第二初步位置为待定位无线耳机组的右耳机的可能位置，第二初步位置有两种可能。
36.步骤s104，基于第一初步位置、第二初步位置以及获取到的第一目标子设备与第二目标子设备的相对位置关系，确定第一目标子设备以及第二目标子设备的准确位置。
37.其中，第一初步位置与第二初步位置组成了四种待定位无线耳机组的位置解，第一目标子设备与第二目标子设备的相对位置关系为待定位耳机组的左右耳机间的距离，此距离为已知距离，根据已知距离排除掉待定位无线耳机组的位置解中大于已知距离的位置解。
38.本发明提供了一种智能可穿戴设备的定位方法，首先基于获取到的第一目标子设备与第一子设备的第一距离、第一目标子设备与预设的第二子设备的第二距离、第一子设备的位置以及第二子设备的位置，确定第一目标子设备的第一初步位置；接着基于获取到的第二目标子设备与第一子设备的第三距离、第二目标子设备与预设的第二子设备的第四距离、第一子设备的位置以及第二子设备的位置，确定第二目标子设备的第二初步位置；基于第一初步位置、第二初步位置以及获取到的第一目标子设备与第二目标子设备的相对位置关系，确定第一目标子设备以及第二目标子设备的准确位置。该方式精确地确定了智能可穿戴设备的位置，快捷有效。
39.本发明实施利还提供了另一种智能可穿戴设备的定位方法，该方法在图1所示的方法基础上实现。该方式主要描述了确定第一目标子设备与第一子设备的第一距离以及第一目标子设备与预设的第二子设备的第二距离以及第一目标子设备的第一初步位置以及第二目标子设备与第一子设备的第三距离以及第二目标子设备与预设的第二子设备的第四距离以及第二目标子设备的第二初步位置的具体实现过程。如图2所示，该方法的步骤包括：
40.步骤s200，基于获取到的第一目标子设备的第一信号信息，确定第一目标子设备与第一智能可穿戴设备的第一距离；其中，第一信号信息包括基于第一目标子设备的实际蓝牙发射功率以及第一子设备接收到的蓝牙功率确定的蓝牙发射衰减值。
41.其中，待定位无线耳机组的左耳机把自身的发射功率发送至已定位无线耳机组的左耳机，已定位无线耳机组的左耳机根据实际接收到的待定位无线耳机组的左耳机的发送功率计算出待定位无线耳机组的左耳机的功率衰减值，根据此功率衰减值推算出待定位无线耳机组的左耳机与已定位无线耳机组的左耳机的第一距离。
42.步骤s202，接收第二子设备发送的第一目标子设备与预设的第二子设备的第二距离；第二距离由第二子设备基于获取到的第一目标子设备的第二信号信息确定；第二信号信息包括基于第一目标子设备的实际蓝牙发射功率以及第二子设备接收到的蓝牙功率确定的蓝牙发射衰减值。
43.其中，待定位无线耳机组的左耳机把自身的发射功率发送至已定位无线耳机组的右耳机，已定位无线耳机组的右耳机根据实际接收到的待定位无线耳机组的左耳机的发送功率计算出待定位无线耳机组的左耳机的功率衰减值，根据此功率衰减值推算出待定位无线耳机组的左耳机与已定位无线耳机组的右耳机的第二距离。
44.步骤s204，将以第一子设备的位置作为圆心，第一距离作为半径的圆以及第二子
设备的位置作为圆心，以第二距离作为半径的圆的两个交点，分别确定为第一目标子设备的第一子位置以及第二子位置。
45.具体而言，将以已定位无线耳机组的左耳机的位置作为圆心，以第一距离作为半径，得到待定位无线耳机组的左耳机距已定位无线耳机组的左耳机范围的圆，以已定位无线耳机组的右耳机的位置作为圆心，以第二距离作为半径，得到待定位无线耳机组的左耳机距已定位无线耳机组的右耳机范围的圆，两个圆交于两点，得到待定位无线耳机组的左耳机的两个可能位置第一子位置以及第二子位置。
46.步骤s206，基于获取到的第二目标子设备的第三信号信息，确定第二目标子设备与第一子设备的第三距离；其中，第二信号信息包括基于第二目标子设备的实际蓝牙发射功率以及第一子设备接收到的蓝牙功率确定的蓝牙发射衰减值。
47.其中，待定位无线耳机组的右耳机把自身的发射功率发送至已定位无线耳机组的左耳机，已定位无线耳机组的左耳机根据实际接收到的待定位无线耳机组的右耳机的发送功率计算出待定位无线耳机组的左耳机的功率衰减值，根据此功率衰减值推算出待定位无线耳机组的右耳机与已定位无线耳机组的左耳机的第三距离。
48.步骤s208，接收第二子设备发送的第二目标子设备与预设的第二子设备的第四距离；第四距离由第二子设备基于获取到的第二目标子设备的第四信号信息确定；第四信号信息包括基于第二目标子设备的实际蓝牙发射功率以及第二子设备接收到的蓝牙功率确定的蓝牙发射衰减值。
49.其中，待定位无线耳机组的右耳机把自身的发射功率发送至已定位无线耳机组的右耳机，已定位无线耳机组的右耳机根据实际接收到的待定位无线耳机组的右耳机的发送功率计算出待定位无线耳机组的左耳机的功率衰减值，根据此功率衰减值推算出待定位无线耳机组的右耳机与已定位无线耳机组的右耳机的第四距离。
50.步骤s210，将以第一子设备的位置作为圆心，第三距离作为半径的圆以及第二子设备的位置作为圆心，第四距离作为半径的圆的两个交点，分别确定为第二目标子设备的第三子位置以及第四子位置。
51.具体而言，将以已定位无线耳机组的左耳机的位置作为圆心，以第三距离作为半径，得到待定位无线耳机组的右耳机距已定位无线耳机组的左耳机范围的圆，以已定位无线耳机组的右耳机的位置作为圆心，以第四距离作为半径，得到待定位无线耳机组的右耳机距已定位无线耳机组的右耳机范围的圆，两个圆交于两点，得到待定位无线耳机组的右耳机的两个可能位置第三子位置以及第四子位置。
52.步骤s212，基于预设的第一目标子设备及第二目标子设备的距离关系，确定第一位置组合及第二位置组合；第一位置组合包括第一位置和第三位置，第二位置组合包括第二位置和第四位置；或者，第一位置组合包括第一位置和第四位置，第二位置组合包括第二位置和第三位置。
53.具体而言，待定位耳机组的左右耳机可能出现的位置组合有第一子位置和第三子位置，第二子位置和第四子位置或者第一子位置和第四子位置，第二子位置和第三子位置。
54.步骤s214，计算第一位置组合的第一相对姿态位置关系以及第二位置组合的第二相对姿态位置关系。
55.具体而言，第一位置组合的第一相对姿态位置关系可以为第一子位置和第三子位
置的距离，也可以为第一子位置和第四子位置的距离，第二位置组合的第二相对姿态位置关系可以为第二子位置和第四子位置的距离，也可以为第二子位置和第三子位置的距离。
56.步骤s216，获取第一姿态传感器采集的第一姿态参数以及第二姿态传感器采集的第二姿态参数。
57.具体而言，待定位无线耳机组的左右耳机都设置有姿态传感器，待定位无线耳机组的左耳机根据姿态传感器的到左耳机的位置信息，待定位无线耳机组的右耳机根据姿态传感器的到右耳机的位置信息，根据待定位无线耳机组的左右耳机的位置信息，确定左右耳机的距离。
58.步骤s218，基于第一姿态参数以及第二姿态参数，确定第一目标子设备与第二目标子设备的相对姿态位置关系。
59.步骤s220，基于第一目标子设备与第二子设备的相对姿态位置关系，以及第一相对姿态位置关系以及第二相对姿态位置关系，确定第一目标子设备以及第二目标子设备的位置。
60.待定位无线耳机组的左右耳机的距离是一定的，将左右耳机的距离与第一相对姿态位置关系和第二相对姿态位置关系进行对比，确定待定位无线耳机组的左右耳机的位置，具体如下：
61.(1)如果第一相对姿态位置关系与第一目标子设备与第二子设备的相对姿态位置关系相同，将第一位置组合中的两个位置分别确定为第一目标子设备的位置以及第二目标子设备的位置。
62.在具体实现过程中，如果第一相对姿态位置关系的距离与待定位无线耳机组的左右耳机的距离相同，则可以确定为第一位置组合为待定位无线耳机组的左右耳机的可能位置。待定位无线耳机组的左右耳机姿态信息中还包括左右耳机的角度，根据左右耳机的角度确定待定位无线耳机的最终位置。
63.例如，待定位无线耳机的左耳机获取的角度为135度，则将已定位无线耳机组的左右耳机的距离的中点作为坐标原点，计算第一位置组合中第一位置和第三位置距离中点以及第一位置和第四位置距离位置中点相对于已定位无线耳机组的左右耳机的距离中点的角度，将与待定位无线耳机的左耳机获取的角度相同的中点的两个位置作为待定位无线耳机组的左右耳机的最终位置。
64.(2)如果第二相对姿态位置关系与第一目标子设备与第二子设备的相对姿态位置关系相同，将第二位置组合中的两个位置分别确定为第一目标子设备的位置以及第二目标子设备的位置。
65.在具体实现过程中，如果第二相对姿态位置关系的距离与待定位无线耳机组的左右耳机的距离相同，则可以确定为第二位置组合为待定位无线耳机组的左右耳机的可能位置。待定位无线耳机组的左右耳机姿态信息中还包括左右耳机的角度，根据左右耳机的角度确定待定位无线耳机的最终位置。
66.例如，待定位无线耳机的左耳机获取的角度为135度，则将已定位无线耳机组的左右耳机的距离的中点作为坐标原点，计算第二位置组合中第二位置和第三位置距离中点以及第二位置和第四位置距离位置中点相对于已定位无线耳机组的左右耳机的距离中点的角度，将与待定位无线耳机的左耳机获取的角度相同的中点的两个位置作为待定位无线耳
机组的左右耳机的最终位置。
67.本发明提供了一种智能可穿戴设备的定位方法，通过确定第一目标子设备与第一子设备的第一距离以及第一目标子设备与预设的第二子设备的第二距离以及第一目标子设备的第一初步位置以及第二目标子设备与第一子设备的第三距离以及第二目标子设备与预设的第二子设备的第四距离以及第二目标子设备的第二初步位置以及确定第一目标子设备以及第二目标子设备的准确位置的具体实现过程，该方式精确地确定了智能可穿戴设备的位置，快捷有效。
68.本发明实施利还提供了另一种智能可穿戴设备的定位方法，该方法在图1所示的方法基础上实现。
69.智能可穿戴设备佩戴后如图3所示，301代表左耳机，302代表右耳机。
70.定位原理如图4所示，假设已知一对真无线耳机左右耳的坐标，为描述方便左耳机用l1表示，右耳机用r1表示。待定位耳机中左耳机用l2表示，右耳机用r2表示。
71.该方法实现定位的具体步骤如下：
72.1、两对耳机通过蓝牙进行广播，已定位耳机在蓝牙广播频段进行检索，以判断待定位耳机是否进入可定位范围。若检索到待定位耳机，向待定位耳机发送连接请求，待定位耳机接受到请求后两对耳机互连。
73.2、待定位耳机把自身左右耳发射功率值告知已定位耳机。已定位耳机根据待定位耳机的实际发射功率得出功率衰减值，推算出与待定位耳机间的间距。左1耳机与左2耳机间距定义为dl1l2,右1耳机与左2耳机间距定义为dr1l2。如图2所示，以左1耳机为圆心以dl1l2为半径绘制圆形，以右1耳机为圆心以dr1l2为半径绘制圆形，两个圆的交点即为l2的坐标。注意：通常情况下有两个交点，目前为止无法判断l2是位于哪个交点上。
74.3、采用第2步相同的方法，可以定位r2的坐标(两个可能位置)。
75.4、经过上述定位方法，可以如图3所示定位出待定位耳机的两个可能位置。
76.5、两个位置的最终确认：借助于指南针原理。在每只耳机中放置电子罗盘芯片，耳机可以知道根据电子罗盘芯片计算出的自己朝向。两对耳机间交换方向信息。如图3所示，假设待定位耳机朝向西北方向，则定位出待定位耳机是位于第二象限的位置，得出待定位耳机相对于已定位耳机的最终位置如图5所示。
77.对应于上述方法实施例，本发明实施例还提供一种智能可穿戴设备定位装置。装置设置于第一子设备；第一子设备及预设的第二子设备组成第一智能可穿戴设备；第一子设备及第二子设备的位置已知；目标智能可穿戴设备包括第一目标子设备以及第二目标子设备；如图6所示，该装置包括：
78.第一初步定位模块600，用于基于获取到的第一目标子设备与第一子设备的第一距离、第一目标子设备与第二子设备的第二距离、第一子设备的位置以及第二子设备的位置，确定第一目标子设备的第一初步位置；
79.第二初步定位模块602，用于基于获取到的第二目标子设备与第一子设备的第三距离、第二目标子设备与预设的第二子设备的第四距离、第一子设备的位置以及第二子设备的位置，确定第二目标子设备的第二初步位置；
80.定位模块604，用于基于第一初步位置、第二初步位置以及获取到的第一目标子设备与第二目标子设备的相对位置关系，确定第一目标子设备以及第二目标子设备的准确位
置。
81.本发明实施例提供的一种智能可穿戴设备定位装置，与上述实施例提供的一种智能可穿戴设备定位方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
82.本发明实施例还提供了一种定位系统，定位系统包括智能可穿戴设备，智能可穿戴设备包括第一智能可穿戴设备组以及第二智能可穿戴设备组；第一智能可穿戴设备组包括第一子设备；第二智能可穿戴设备组包括第一目标子设备以及第二目标子设备；第一目标子设备及第二子目标无线设置有姿态传感器，上述的装置设置于第一子设备。
83.本发明实施例提供的一种定位系统，与上述实施例提供的一种智能可穿戴设备定位方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
84.本发明实施例还提供了一种电子设备，参见图7所示，该电子设备包括处理器130和存储器131，该存储器131存储有能够被处理器130执行的机器可执行指令，该处理器130执行机器可执行指令以实现上述智能可穿戴设备的定位方法。
85.进一步地，图7所示的电子设备还包括总线132和通信接口133，处理器130、通信接口133和存储器131通过总线132连接。
86.其中，存储器131可能包含高速随机存取存储器(ram，random access memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non
‑
volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口133(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线132可以是isa总线、pci总线或eisa总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
87.处理器130可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器130中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器130可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现成可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器131，处理器130读取存储器131中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。
88.本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质存储有机器可执行指令，该机器可执行指令在被处理器调用和执行时，该机器可执行指令促使处理器实现上述智能可穿戴设备的定位方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
89.本发明实施例所提供的一种智能可穿戴设备的定位方法、装置以及系统的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于
执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
90.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
91.另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
92.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，电子设备，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
93.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
94.最后应说明的是：以上实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。