介入手术辅助装置的制作方法

1.本技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种介入手术辅助装置。


背景技术：

2.近年来，心脏瓣膜疾病的介入治疗技术取得了重大突破，与传统的外科手术相比，介入治疗手术无需开胸，不需要体外循环和心脏停跳，创伤小且术后恢复快，已逐渐成为一种广泛应用的标准化手术。然而，现有的介入术式均需要术者手持器械操作，而手持器械在一定程度上影响术者操作器械的精确性并带来不确定性，增加了手术风险和影响手术成功率。此外，由于手持器械进行操作往往难以掌握方向，术者还需要助手辅助操作。手持操作的困难在一定程度上限制了介入术式的广泛应用。虽然目前已有用于支撑稳定介入器械的手术支架，但是这些手术支架通常包括多个连接臂以调节高度、角度等，连接臂之间需要分别操作锁定、解锁，操作繁琐费时且复杂。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种介入手术辅助装置，以解决操作复杂的技术问题。
4.本技术提供了一种介入手术辅助装置，包括固定机构、定位机构、以及夹持机构；其中，
5.定位机构包括第一连接臂、第二连接臂、第一球头关节以及锁紧关节，第一连接臂的一端与第二连接臂的一端通过锁紧关节连接，第一连接臂的另一端与夹持机构通过第一球头关节连接，第二连接臂的另一端与固定机构连接；
6.第一连接臂包括第一轴杆、与第一轴杆固定连接的第一套筒以及同轴穿装于第一轴杆的内腔中的第一内杆，第一轴杆的中心轴线与第一套筒的中心轴线垂直，第一轴杆的内腔与第一套筒的内腔连通；
7.第二连接臂包括第二轴杆以及与第二轴杆固定连接的第二套筒，第二轴杆的中心轴线与第二套筒的中心轴线垂直，第一套筒与第二套筒同轴叠放设置，且第一套筒的内腔与第二套筒的内腔轴向连通；
8.锁紧关节包括推动件以及关节旋钮，推动件依次穿装于第一套筒的内腔、第二套筒的内腔和关节旋钮中，并与关节旋钮螺纹连接；
9.第一球头关节包括第一套头以及第一球头，第一套头套装于第一轴杆上，第一套头的内腔与第一轴杆的内腔轴向连通，第一球头包括第一活动端和第一连接端，第一活动端设于第一套头的内腔中，第一连接端连接夹持机构；
10.第一内杆的一端伸入第一套筒的内腔中且设有第一斜面，推动件至少在靠近第一轴杆的内腔的一侧设有第二斜面，第一斜面与第二斜面之间成锐角，第一内杆的另一端伸入第一套头的内腔中。
11.示例地，第一斜面与第一内杆的中心轴线之间具有第一夹角，第一斜面与第二斜面之间具有第二夹角；
12.其中，第一夹角的范围为[30
°
，70
°
]，第二夹角与第一夹角之和小于或等于90
°
。
[0013]
示例地，第一夹角为30
°
，第二夹角的范围为[10
°
，25
°
]。
[0014]
示例地，推动件包括第一推动部以及与第一推动部连接的杆体，第一推动部上设有第二斜面，第一推动部穿装于第一套筒的内腔中，杆体自第一套筒的内腔穿出与关节旋钮螺纹连接。
[0015]
示例地，定位机构还包括第二球头关节，第二连接臂的另一端与固定机构通过第二球头关节连接；
[0016]
第二连接臂还包括同轴穿装于第二轴杆的内腔中的第二内杆，第二轴杆的内腔与第二套筒的内腔连通；
[0017]
推动件还包括连接于杆体的第二推动部，第二推动部同轴穿装于第二套筒的内腔中；
[0018]
第二球头关节包括第二套头以及第二球头，第二套头套装于第二轴杆上，第二套头的内腔与第二轴杆的内腔轴向连通，第二球头包括第二活动端和第二连接端，第二活动端设于第二套头的内腔中，第二连接端连接固定机构；
[0019]
第二内杆的一端伸入第二套筒的内腔中且设有第三斜面，第二推动部至少在靠近第二轴杆的内腔的一侧设有第四斜面，第三斜面与第四斜面之间成锐角，第二内杆的另一端伸入第二套头的内腔中。
[0020]
示例地，第三斜面与第二内杆的中心轴线之间具有第三夹角，第三斜面与第四斜面之间具有第四夹角；
[0021]
其中，第三夹角的范围为[30
°
，70
°
]，第四夹角与第三夹角之和小于或等于90
°
。
[0022]
示例地，第三夹角为30
°
，第四夹角的范围为[10
°
，25
°
]。
[0023]
示例地，第一套头包括第一连接套、第二连接套以及第一轴限位件；
[0024]
第一连接套套装于第一轴杆上，第二连接套与第一连接套螺纹连接以限定第一套头的内腔，第一轴限位件在第一套头的内腔中与第一轴杆螺纹连接；
[0025]
第一内杆设有端头，端头具有与第一活动端的球面配合的凹面，第二连接套具有与第一活动端的球面配合的内球面。
[0026]
示例地，介入手术辅助装置还包括连接定位机构与夹持机构的微调机构，微调机构包括第三套头、第三球头、托盘以及锁紧螺钉；
[0027]
托盘具有喇叭口，托盘同轴穿装于第三套头的内腔中，第三球头包括第三活动端和第三连接端，第三活动端设于第三套头的内腔中并至少部分伸入到喇叭口中与喇叭口的内壁配合，第三连接端与夹持机构连接，托盘与第一连接端连接，锁紧螺钉从第三套头的外周壁伸入第三套头的内腔中并与喇叭口的外壁配合。
[0028]
示例地，夹持机构包括上钳、下钳、双头螺柱、夹持旋钮、上套件以及下套件；
[0029]
上钳和下钳转动连接以通过上钳和下钳的相对开合运动实现夹持，上套件垂直于上钳和下钳开合运动的方向嵌设于上钳中，下套件垂直于上钳和下钳开合运动的方向嵌设于下钳中，双头螺柱依次穿过上钳中的上套件和下钳中的下套件并与上套件和下套件螺纹连接，上套件的螺纹旋向与下套件的螺纹旋向相反，夹持旋钮与双头螺柱的一端螺纹连接。
[0030]
示例地，介入手术辅助装置还包括与定位机构连接的进给机构，进给机构包括壳体、丝杆以及进给旋钮；
[0031]
丝杆装载于壳体中，壳体开设有轴向槽孔，夹持机构通过轴向槽孔与丝杆螺纹连接，进给旋钮固定连接丝杆的一端。
[0032]
示例地，固定机构包括竖杆、底座以及底座旋钮；
[0033]
竖杆与第二连接臂的另一端连接，底座套装于竖杆上，底座设有安装槽以及连通安装槽的安装孔，底座旋钮与安装孔螺纹连接并伸入安装槽中。
[0034]
本技术实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：上述介入手术辅助装置至少实现了一锁二，即旋转拧紧锁紧关节同时锁定第一连接臂与第二连接臂、以及第一连接臂与夹持机构。另，因第一斜面与第二斜面仅部分抵接，可以减少两个斜面的接触面积，从而有效减小了关节旋钮在锁紧时的阻力，提高了使用者的使用体验。第一斜面与第二斜面之间的夹角设置为锐角，可以减小第一内杆对推动件的轴向作用力，在方便关节旋钮拧紧的同时也减小了松脱的风险，确保了锁定可靠性。
附图说明
[0035]
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
[0036]
为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0037]
图1为本技术实施例提供的介入手术辅助装置的结构示意图；
[0038]
图2是图1中定位机构的结构示意图；
[0039]
图3是图2的爆炸图；
[0040]
图4是图2在解锁状态下的剖视图；
[0041]
图5是图2在锁定状态下的剖视图；
[0042]
图6是图1中的第一套筒设于第二套筒上方时的一示例实施方式的示意图；
[0043]
图7是图1中的第一套筒设于第二套筒上方时的另一示例实施方式的示意图；
[0044]
图8是图1中固定机构的爆炸图；
[0045]
图9是图1中夹持机构的结构示意图；
[0046]
图10是图9的爆炸图；
[0047]
图11是本技术实施例提供的介入手术辅助装置的微调机构的结构示意图；
[0048]
图12是图11的爆炸图；
[0049]
图13是图11的微调机构锁定后的剖视图；
[0050]
图14是本技术实施例提供的介入手术辅助装置的夹持机构和进给机构连接的结构示意图；
[0051]
图15是图14中的进给机构的结构示意图；
[0052]
图16是图15的爆炸图；
[0053]
图17是本技术的介入手术辅助装置夹持介入医疗器械后的结构示意图。
具体实施方式
[0054]
为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例
中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0055]
在本技术的描述中，需要说明的是，在介入医疗器械领域，近端是指距离操作者较近的一端，而远端是指距离操作者较远的一端；轴向是指平行于医疗器械远端中心和近端中心连线的方向。值得注意的是，无论“近端”、“远端”、“一端”、“另一端”、“第一端”、“第二端”、“初始端”、“末端”、“两端”、“自由端”、“上端”、“下端”等词语中所出现的“端”，并不仅限于端头、端点或端面，也包括自端头、端点、或端面在端头、端点、或端面所属元件上延伸一段轴向距离和/或径向距离的部位。上述定义只是为了表述方便，并不能理解为对本技术的限制。
[0056]
参见图1-图7，依据本技术实施例的一种介入手术辅助装置1包括固定机构11、定位机构12、以及夹持机构13。其中，定位机构12包括第一连接臂121、第二连接臂122、第一球头关节123以及锁紧关节124。第一连接臂121的一端与第二连接臂122的一端通过锁紧关节124连接，第一连接臂121的另一端与夹持机构13通过第一球头关节123连接，第二连接臂122的另一端与固定机构11连接。第一连接臂121包括第一轴杆1211、与第一轴杆1211固定连接的第一套筒1212以及同轴穿装于第一轴杆1211的内腔中的第一内杆1213。第一轴杆1211的中心轴线a1与第一套筒1212的中心轴线a2垂直，第一轴杆1211的内腔与第一套筒1212的内腔连通。第二连接臂122包括第二轴杆1221以及与第二轴杆1221固定连接的第二套筒1222。第二轴杆1221的中心轴线a3与第二套筒1222的中心轴线a4垂直，第一套筒1212与第二套筒1222同轴叠放设置，且第一套筒1212的内腔与第二套筒1222的内腔轴向连通。锁紧关节124包括推动件1241以及关节旋钮1242。推动件1241穿装于第一套筒1212的内腔及第二套筒1222的内腔中，并穿出与关节旋钮1242螺纹连接。第一球头关节123包括第一套头1231以及第一球头1232。第一套头1231套装于第一轴杆1211上，第一套头1231的内腔与第一轴杆1211的内腔轴向连通。第一球头1232包括第一活动端1232a和第一连接端1232b，第一活动端1232a设于第一套头1231的内腔中，第一连接端1232b连接夹持机构13。第一内杆1213的一端伸入第一套筒1212的内腔中且设有第一斜面b1，推动件1241至少在靠近第一轴杆1211的内腔的一侧设有第二斜面b2，第一斜面b1与第二斜面b2之间成锐角，第一内杆1213的另一端伸入第一套头1231的内腔中。
[0057]
依据本技术实施例的介入手术辅助装置1用于在介入手术中夹持介入医疗器械，第一连接臂121和第二连接臂122通过锁紧关节124连接，且第一连接臂121通过第一球头关节123与用于夹持介入医疗器械的夹持机构13连接，以从多角度和多位置对介入医疗器械进行控制。当旋转拧紧锁紧关节124的关节旋钮1242时，推动件1241移动使第二斜面b2与第一内杆1213的第一斜面b1接触继而推动第一内杆1213与第一球头1232接触而锁定第一球头1232，第一连接臂121与夹持机构13之间相对固定；同时由于推动件1241的移动而压紧第一连接臂121的第一套筒1212与第二连接臂122的第二套筒1222，第一连接臂121与第二连接臂122之间相对固定。如此，实现一锁二，即拧紧锁紧关节124同时锁定第一连接臂121与第二连接臂122、以及第一连接臂121与夹持机构13。
[0058]
可以理解，第二斜面b2沿推动件1241的中心轴线a0(与第一套筒1212的中心轴线a2重合)的方向移动以与第一斜面b1抵接产生推动力，该推动力作用于第一斜面b1后产生
沿第一内杆1213的中心轴线a5(与第一轴杆1211的中心轴线a1重合)方向的推动力，这个沿a1方向的推动力使得第一内杆1213朝第一球头关节123的第一球头1232运动，使得第一内杆1213与第一球头1232之间的间隙f1(参见图4)逐渐减小，当第一球头1232能够灵活运动的间隙f1逐渐减小到第一内杆1213的端头部分与第一球头1232的第一活动端1232a接触时(参见图5)，第一球头1232锁定不再活动。
[0059]
另，因第一斜面b1与第二斜面b2仅部分抵接，可以减少两个斜面的接触面积，从而有效减小了锁紧关节124在锁紧时的阻力，提高了使用者的使用体验。第一斜面b1与第二斜面b2之间的夹角c2设置为锐角，可以减小第一内杆1213对推动件1241的轴向作用力，在方便关节旋钮1242拧紧的同时也减小了松脱的风险，确保了锁定可靠性。
[0060]
当然，拧松锁紧关节124也可同时解锁第一连接臂121与第二连接臂122以及第一连接臂121与夹持机构13，使第一连接臂121和第二连接臂122之间可相对活动，第一连接臂121与夹持机构13之间可相对活动。另外，安装完成后，推动件1241的中心轴线a0、第一套筒1212的中心轴线a2以及第二套筒1222的中心轴线a4重合；第一轴杆1211的中心轴线a1、第二轴杆1221的中心轴线a3以及第一内杆1213的中心轴线a5重合。
[0061]
具体地，推动件1241包括第一推动部1241a以及与第一推动部连接的杆体1241b。第一推动部1241a上设有第二斜面b2，第一推动部1241a穿装于第一套筒1212的内腔中，杆体1241b自第一套筒1212的内腔穿出与关节旋钮1242螺纹连接。
[0062]
在图5和图6的示例中，第一推动部1241a固定连接于杆体1241b的一端，第一推动部1241a的截面径长大于杆体1241b的截面径长。其中，在图5中，第一套筒1212位于第二套筒1222的下方，第一推动部1241a穿装于第一套筒1212的内腔中，杆体1241b依次穿过第一套筒1212的内腔及第二套筒1222的内腔。在图6中，第一套筒1212位于第二套筒1222上方，第一推动部1241a穿装于第二套筒1222的内腔及第一套筒1212的内腔中，杆体1241b穿过第一套筒1212的内腔。在图7的示例中，第一推动部1241a活动套装于杆体1241b上而与杆体1241b连接；第一套筒1212位于第二套筒1222的上方，第一推动部1241a穿装于第一套筒1212的内腔中，杆体1241b依次穿过第二套筒1222的内腔及第一套筒1212的内腔。
[0063]
需要说明的是，由于第一内杆1213的一端伸入第一套筒1212的内腔中，穿装于第一套筒1212的内腔中的第一推动部1241a在靠近第一轴杆1211的内腔的一侧设有第二斜面b2，第一内杆1213限制了第一推动部1241a的转动，因此不会出现因第一推动部1241a转动造成对位偏差使第一斜面b1和第二斜面b2无法顺利抵接接触的问题。另，通常旋转关节旋钮1242时，杆体1241b靠近或远离关节旋钮1242移动，杆体1241b并不转动。当然，第一推动部1241a也可以设有锥台面以作为第二斜面b2，即使第一推动部1241a转动也不会造成第二斜面b2与第一斜面b1发生对位偏差。
[0064]
参见图4，在某些实施例中，第一斜面b1与第一内杆1213的中心轴线a5之间具有第一夹角c1，第一斜面b1与第二斜面b2之间具有第二夹角c2。其中，第一夹角c1的范围为[30
°
，70
°
]，第二夹角c2与第一夹角c1之和小于或等于90
°
。如此，使得推动件1241的移动更易于推动第一内杆1213，使第一内杆1213抵压第一球头1232。进一步地，可以设置第一夹角c1为30
°
，第二夹角c2的范围为[10
°
，25
°
]。可以理解，第一夹角c1的范围为[30
°
，70
°
]，即第一夹角c1的角度可为30
°
、70
°
或30
°
～70
°
之间的任意角度。第二夹角c2的范围为[10
°
，25
°
]，即第二夹角c2的角度可为10
°
、25
°
或10
°
～25
°
之间的任意角度。
[0065]
参见图4、图5和图7，在某些实施例中，定位机构12还包括第二球头关节125，第二连接臂122的另一端与固定机构11通过第二球头关节125连接。第二连接臂122还包括同轴穿装于第二轴杆1221的内腔中的第二内杆1223，第二轴杆1221的内腔与第二套筒1222的内腔连通。推动件1241还包括连接于杆体1241b的第二推动部1241c，第二推动部1241c同轴穿装于第二套筒1222的内腔中。第二球头关节125包括第二套头1251以及第二球头1252。第二套头1251套装于第二轴杆1221上，第二套头1251的内腔与第二轴杆1221的内腔轴向连通。第二球头1252包括第二活动端1252a和第二连接端1252b。第二活动端1252a设于第二套头1251的内腔中，第二连接端1252b连接固定机构11。第二内杆1223的一端伸入第二套筒1222的内腔中且设有第三斜面b3，第二推动部1241c至少在靠近第二轴杆1221的内腔的一侧设有第四斜面b4，第三斜面b3与第四斜面b4之间成锐角，第二内杆1223的另一端伸入第二套头1251的内腔中。
[0066]
第二连接臂122通过第二球头1252与固定机构11连接，可相对固定机构11调整第二连接臂122的角度及位置。当旋转拧紧锁紧关节124的关节旋钮1242时，第一推动部1241a移动使第二斜面b2与第一内杆1213的第一斜面b1接触继而推动第一内杆1213与第一球头1232接触而锁定第一球头1232，第一连接臂121与夹持机构13之间相对固定；第二推动部1241c移动使第四斜面b4与第二内杆1223的第三斜面b3接触继而推动第二内杆1223与第二球头1252接触而锁定第二球头1252，第二连接臂122与固定机构11之间相对固定；同时由于推动件1241的移动而压紧第一连接臂121的第一套筒1212与第二连接臂122的第二套筒122，第一连接臂121与第二连接臂122之间相对固定。如此，实现一锁三，即拧紧锁紧关节124同时锁定第一连接臂121与第二连接臂122、第一连接臂121与夹持机构13、以及第二连接臂122与固定机构11。
[0067]
可以理解，第四斜面b4沿推动件1241的中心轴线a0的方向移动与第三斜面b3抵接产生推动力，该推动力作用于第三斜面b3后产生沿第二内杆1223的中心轴线a6(与第二轴杆1221的中心轴线a3重合)方向的推动力，这个沿a3方向的推动力使得第二内杆1223朝第二球头关节125的第二球头1252运动，使得第二内杆1223与第二球头1252之间的间隙f2(参见图4)逐渐减小，当第二球头1252能够灵活运动的间隙f2逐渐减小到第二内杆1223的端头部分与第二球头1252的第二活动端1252a接触时(参见图5)，第二球头1252锁定不再活动。第一球头1232的锁定原理请参见前述，在此不再赘述。
[0068]
同样地，因第三斜面b3与第四斜面b4仅部分抵接，可以减少两个斜面的接触面积，从而有效减小了关节旋钮1242在锁紧时的阻力，提高了使用者的使用体验。第三斜面b3与第四斜面b4之间的夹角c4设置为锐角，可以减小第二内杆1223对第二推动部1241c的轴向作用力，在方便关节旋钮1242拧紧的同时也减小了松脱的风险，确保了锁定可靠性。
[0069]
当然，拧松锁紧关节124也可同时解锁第一连接臂121与第二连接臂122、第一连接臂121与夹持机构13以及第二连接臂122与固定机构11，使第一连接臂121和第二连接臂122之间可相对活动，第一连接臂121与夹持机构13之间可相对活动，第二连接臂122与固定机构11之间可相对活动。
[0070]
在图5的示例中，第一推动部1241a固定连接于杆体1241b的一端，第二推动部1241c活动套装于杆体1241b上而与杆体1241b连接，第一套筒1212位于第二套筒1222下方，第一推动部1241穿装于第一套筒1212的内腔中，第二推动部1241c穿装于第二套筒1222的
内腔中，杆体1241b依次穿过第一套筒1212的内腔及第二套筒1222的内腔。在图7的示例中，第二推动部1241c固定连接于杆体1241b的一端，第一推动部1241a活动套装于杆体1241b上而与杆体1241连接，第一套筒1212位于第二套筒1222上方，第一推动部1241穿装于第一套筒1212的内腔中，第二推动部1241c穿装于第二套筒1222的内腔中，杆体1241b依次穿过第二套筒1222的内腔及第一套筒1212的内腔。
[0071]
需要说明的是，由于第二内杆1223的一端伸入第二套筒1222的内腔中，穿装于第二套筒1222的内腔中的第二驱动部1241c在靠近第二轴杆1221的内腔的一侧设有第四斜面b4，第二内杆1223限制了第二驱动部1241c的转动，因此不会出现因第二驱动部1241c转动造成对位偏差使第三斜面b3和第四斜面b4无法顺利抵接接触的问题。当然，第一驱动部1241a也可以设有锥台面以作为第二斜面b2，即使第一驱动部1241转动也不会造成第二斜面b2与第一斜面b1发生对位偏差。
[0072]
参见图6，在某些实施例中，第二轴杆1221还可以是实心结构，与固定机构11可拆卸固定连接或不可拆卸固定连接，而不是通过第二球头关节125连接，以上的球头关节连接方式仅用作示例，并不是对本技术的限制。
[0073]
参见图4，在某些实施例中，第三斜面b3与第二内杆1223的中心轴线a6之间具有第三夹角c3，第三斜面b3与第四斜面b4之间具有第四夹角c4。其中，第三夹角c3的范围为[30
°
，70
°
]，第四夹角c4与第三夹角c3之和小于或等于90
°
。如此，使得第二推动部1241c的移动更易于推动第二内杆1223，使第二内杆1223抵压第二球头1252。进一步地，第三夹角c3为30
°
，第四夹角c4的范围为[10
°
，25
°
]。可以理解，第三夹角c3的范围为[30
°
，70
°
]，即第三夹角c3的角度可为30
°
、70
°
或30
°
～70
°
之间的任意角度。第四夹角c4的范围为[10
°
，25
°
]，即第四夹角c4的角度可为10
°
、25
°
或10
°
～25
°
之间的任意角度。
[0074]
参见图3和图4，在某些实施例中，第一球头关节123的第一套头1231包括第一连接套1231a、第二连接套1231b以及第一轴限位件1231c。第一连接套1231a套装于第一轴杆1211上，第二连接套1231b与第一连接套螺纹连接以限定第一套头1231的内腔，第一轴限位件1231c在第一套头1231的内腔中与第一轴杆1211螺纹连接，以防止第一连接套1231a从第一轴杆1211脱离。第一内杆1213设有端头1213a，端头1213a具有与第一球头1232的第一活动端1232a的球面d11配合的凹面d12，第二连接套1231b具有与第一活动端1232a的球面d11配合的内球面d13，以保证第一球头1232的锁定稳定。第一球头1232可以选用m8球头。当凹面d12与第一活动端1232a的球面d11具有足够的间隙f1时，第一球头1232可以灵活转动，从而灵活调节夹持机构13上夹持的介入医疗器械的角度和方向。当间隙f1在第一斜面b1和第二斜面b2的抵接推动过程中缩小至凹面d12与第一活动端1232a的球面d11贴合接触时，第一球头1232活动受限，从而实现锁紧关节124对第一连接臂121和夹持机构13的锁定控制。
[0075]
在某些实施例中，第二球头关节125的第二套头1251包括第三连接套1251a、第四连接套1251b以及第二轴限位件1251c。第三连接套1251a套装于第二轴杆1221上，第四连接套1251b与第三连接套1251a螺纹连接以限定第二套头1251的内腔，第二轴限位件1251c在第二套头1251的内腔中与第二轴杆1221螺纹连接，以防止第三连接套1251a从第二轴杆1221脱离。第二内杆1223设有端头1223a，端头1223a具有与第二球头1252的第二活动端1252a的球面d21配合的凹面d22，第二连接套1251b具有与第二活动端1252a的球面d21配合的内球面d23，以保证第二球头1252的锁定稳定。第二球头1252可以选用m8球头。当凹面d22
与第二活动端1252a的球面d21具有足够的间隙f2时，第二球头1252可以灵活转动，从而灵活调节第二连接臂122的角度和方向调节；当间隙f2在第三斜面b3和第四斜面b4的抵接推动过程中缩小至凹面d22与第二活动端1252a的球面d21贴合接触时，第二球头1252活动受限，从而实现锁紧关节124对第二连接臂121和固定机构11的锁定控制。
[0076]
参见图8，在某些实施例中，固定机构11包括竖杆111、底座112以及底座旋钮113。竖杆111与第二连接臂122的另一端连接，底座112套装于竖杆111上，底座112设有安装槽112a以及连通安装槽112a的安装孔112b，底座旋钮113与安装孔112b螺纹连接并伸入安装槽112a中。
[0077]
可以理解，固定机构11可用于将介入手术辅助装置1固定于手术病床或手术桌上。在一具体实施方式中，固定机构11包括两个底座旋钮113，底座112上设有两个安装孔112b，手术病床或手术桌的边缘嵌于安装槽112a中，两个底座旋钮113分别与两个安装孔112b螺纹连接并伸入安装槽112a中抵持手术病床或手术桌的边缘，提供稳定支撑。固定机构11还包括两个承托旋钮114，两个承托旋钮114分别与两个底座旋钮113螺接，承托旋钮114用于增大底座旋钮113和手术病床或手术桌的接触面积，使固定机构11能更稳定地固定于手术病床或手术桌的边缘。底座112设有安装通孔116，竖杆111穿装于安装通孔116中并用杆旋钮115固定竖杆111与底座112的相对位置。此外，底座112朝向安装通孔116的中心轴设有一突起116a，竖杆111上设有与底座112上的突起116a相配合的凹槽限位111a，使竖杆111在上下移动的时候不会造成介入手术辅助装置1整体的径向旋转。当然，底座112也可通过焊接固定套装于竖杆111上。
[0078]
参见图9和图10，在某些实施例中，夹持机构13包括上钳131、下钳132、双头螺柱133、夹持旋钮134、上套件135以及下套件136。上钳131和下钳132转动连接以通过上钳131和下钳132的相对开合运动实现夹持。上套件135垂直于上钳131和下钳132开合运动的方向a7嵌设于上钳131中，下套件136垂直于上钳131和下钳132开合运动的方向a7嵌设于下钳132中，双头螺柱133依次穿过上钳131中的上套件135和下钳132中的下套件136并与上套件135和下套件136螺纹连接，上套件135的螺纹旋向与下套件136的螺纹旋向相反，夹持旋钮134与双头螺柱133的一端螺纹连接。
[0079]
可以理解，上钳131和下钳132通过螺钉138转动相连，上钳131和下钳132沿其开合运动的方向a7设有通孔，上套件135和下套件136分别装入上钳131和下钳132的通孔中。双头螺柱133设有两段旋向相反的螺纹，分别与上套件135和下套件136螺纹配合，例如，可以设置双头螺柱133的上半段为左旋螺纹，下半段为右旋螺纹，对应的上套件135和下套件136也分别为左旋螺纹和右旋螺纹。当拧紧夹持旋钮134时，双头螺柱133通过螺纹配合使上套件135和下套件136向中间相向靠拢，同时由于上套件135和下套件136分别嵌在上钳131和下钳132中，带动上钳131和下钳132向中间夹紧介入医疗器械。其中，在上钳131和下钳132向中间夹紧的过程中，双头螺柱133与上钳131和下钳132之间的相对角度不断变化。由于上套件135和下套件136可以分别在上钳131和下钳132中进行一定范围的转动，确保双头螺柱133可以在上钳131和下钳132夹紧的过程中保持转动。
[0080]
参见图11-图13，在某些实施例中，介入手术辅助装置1还包括连接定位机构12与夹持机构13的微调机构14。微调机构14包括第三套头141、第三球头142、托盘143以及锁紧螺钉144。托盘143具有喇叭口1431，托盘143同轴穿装于第三套头141的内腔中。第三球头
142包括第三活动端1421和第三连接端1422。第三活动端1421设于第三套头141的内腔中并至少部分伸入到喇叭口1431中与喇叭口1431的内壁配合，第三连接端1422与夹持机构13连接。托盘143与第一连接端1232b连接。锁紧螺钉144从第三套头141的外周壁伸入第三套头141的内腔中并与喇叭口1431的外壁配合。
[0081]
具体地，微调机构14还包括连接套筒145，托盘143与连接套筒145螺纹连接或卡接固定，第一球头1232的第一连接端1232b通过与连接套筒145螺接而与托盘143连接。第三套头141包括第五连接套1411和第六连接套1412，第六连接套1412套装于连接套筒145上间隙配合，第五连接套1411和第六连接套1412通过螺纹连接以限定第三套头141的内腔。第五连接套1411的外周壁上开设有螺纹孔141a，与锁紧螺钉144配合连接。托盘143的喇叭口1431和第三球头142的第三活动端1421位于第三套头141的内腔中，锁紧螺钉144通过第五连接套1411上的螺纹孔141a可与喇叭口1431的倾斜外壁抵接。当拧紧锁紧螺钉144时，锁紧螺钉144向第三套头141的内腔移动挤压喇叭口1431的外壁，该挤压力通过倾斜的喇叭口1431外壁分解出一个轴向力，从而通过喇叭口1431将第三球头142向外推，进而使第三球头142贴合在第五连接套1411与喇叭口1431形成的空间内固定，实现锁定。
[0082]
参见图14-图16，在某些实施例中，介入手术辅助装置1还包括与定位机构12连接的进给机构15。进给机构15包括壳体151、丝杆152以及进给旋钮153。丝杆152装载于壳体151中，壳体151开设有轴向槽孔151a，夹持机构13通过轴向槽孔151a与丝杆152螺纹连接，进给旋钮153固定连接丝杆152的一端。
[0083]
具体地，壳体151包括外壳1511和上盖1512，定位机构12连接于外壳1511。夹持机构13的下钳132设有丝杆螺母137，用于与丝杆152螺纹相连接。夹持机构13与丝杆152连接后一起装入外壳1511中，上盖1512与外壳1511通过螺钉连接，外壳1511和上盖1512配合将其中的丝杆152进行限位，使丝杆152只能进行径向转动而不能进行轴向运动。壳体151上的轴向槽孔151a对下钳132形成一个径向的限位作用，使旋转丝杆152时，夹持机构13只能沿着轴向槽孔151a进行轴向的直线运动。进给旋钮153和丝杆152通过螺钉连接，通过旋转进给旋钮153使丝杆152转动，从而使夹持机构13沿轴向槽孔151a进行轴向的直线运动。
[0084]
参见图17，本技术示例的介入手术辅助装置1包括固定机构11、定位机构12、微调机构14、进给机构15和夹持机构13，其中，固定机构11连接定位机构12的第二连接臂122，定位机构12的第一连接臂121连接微调机构14，微调机构14连接进给机构15，进给机构15再连接夹持机构13。下面将描述该介入手术辅助装置1的使用过程。
[0085]
首先，在手术前，先将介入手术辅助装置1通过其固定机构11固定在手术病床边缘，并根据患者个人情况和手术要求，上下调节竖杆111至合适高度锁紧固定。
[0086]
然后，通过定位机构12定位到介入医疗器械2的所需位置和角度。具体地，先拧松锁紧关节124，此时定位机构12中的三个关节联动可以使夹持机构13定位到一定空间内任意的位置和角度。在将夹持机构13定位到所需的位置和角度后，先通过夹持机构13固定介入医疗器械2，再拧紧锁紧关节124实现一锁三控制，从而完成定位。
[0087]
最后，当定位机构12和夹持机构13分别锁定后，旋转进给旋钮153使介入医疗器械2前进到理想位置进行手术操作。由于夹持机构13的下钳132与进给机构15的丝杆152螺纹连接，旋转进给旋钮153即可实现夹持机构13与介入医疗器械2一起沿丝杆152的轴向运动。同时由于进给机构15的丝杆152和夹持机构13所在夹持平面相互垂直，介入医疗器械2的前
进方向永远与自身轴向处于同一直线上。
[0088]
需要说明的是，在手术过程中，确定介入医疗器械2的位置和角度后，锁紧关节124便不再活动，起到保持介入医疗器械2稳定性的效果。此后术中对介入医疗器械2的角度调整可通过微调机构14完成。在手术过程中，术者根据手术需要对介入医疗器械2进行角度微调，具体地，拧松微调机构14的锁紧螺钉144，将介入医疗器械2旋转到所需的角度，重新拧紧锁紧螺钉144完成介入医疗器械2的固定。
[0089]
在手术完成之后，反向旋转进给机构15的进给旋钮153，使介入医疗器械2完全退出患者体外，松开夹持机构13即可取下介入医疗器械2。
[0090]
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0091]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“某些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0092]
以上所述仅是本技术的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。