轨道机器人的行为轨迹控制方法及装置与流程

1.本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种轨道机器人的行为轨迹控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.轨道机器人是一种依赖于导轨执行智能搬运、检测的机器人，一般适用于对室内设备搬运或室内温度、含氧量、湿度等巡检作用。轨道机器人相比于基于深度学习及机器视觉从而实现可自由运动的机器人来说，虽然灵活性较差，但由于轨道机器人依赖多条固定轨道，因此其可控性及安全性更高。
3.目前基于轨道机器人的轨道控制主要依赖于轨道拥挤度，即轨道机器人需要执行任务时，会在当前可选轨道中选择出拥挤度最小的轨道，进而在拥挤度最小的轨道内执行任务。这类方法虽然可有效实现对轨道机器人的行为轨迹控制，但并未考虑每个可选轨道在轨道机器人的能耗消耗问题，经常因为拥挤度最小而选择行驶轨迹更长的轨道，造成轨道机器人能耗过高的浪费问题。


技术实现要素：

4.本发明提供一种轨道机器人的行为轨迹控制方法、装置及计算机可读存储介质，其主要目的在于解决未考虑轨道机器人能耗而造成资源过渡消耗问题。
5.为实现上述目的，本发明提供的一种轨道机器人的行为轨迹控制方法，包括：接收轨道机器人的启动指令，根据所述启动指令启动轨道机器人，其中轨道机器人为四轮单驱类型；获取用于驱动轨道机器人运动的电池电压，根据所述电池电压构建轨道机器人的电机电压与电池电压的关系式；优化电机电压与电池电压的关系式，得到优化电压关系式，其中优化电压关系式为：其中，表示电机电压，表示电池电压，表示电池采用pwm技术的占空比，表示电机在工作时的电机电流，为电机的电机内阻，为电机的反电动势系数，为电机减速器的减速比，表示在电机电流确定情况下的电机转速；基于优化电压关系式构建轨道机器人的能耗计算模型，其中能耗计算模型包括轨道机器人响应启动指令后开始工作的工作时间；获取轨道机器人以完成启动指令所指示的工作为前提的可选轨道集，构建所述可
选轨道集与轨道机器人的工作时间的优化函数；基于优化函数和能耗计算模型从可选轨道集中选择最优轨道，并驱动轨道机器人在所述最优轨道中完成工作。
6.可选地，所述轨道机器人的运动装置由一个电池、四个车轮、一个电机组成，其中电池通过脉冲宽度调制技术驱动电机旋转。
7.可选地，所述根据所述电池电压构建轨道机器人的电机电压与电池电压的关系式，包括：接收轨道机器人的pwm占空比；根据下式计算得到电机电压与电池电压的关系式：其中，表示电机电压，表示电池电压，表示电池采用pwm技术的占空比，为电池电压映射至电机电压的调节参数。
8.可选地，所述优化电机电压与电池电压的关系式，得到优化电压关系式，包括：接收用户设定轨道机器人工作时的最大工作速度，在所述最大工作速度为前提条件下计算电机的反电动势系数与电机减速器的减速比；获取电机的电机内阻，根据内阻、反电动势系数与减速比计算得到电池电压映射至电机电压的调节参数。
9.可选地，所述基于优化电压关系式构建轨道机器人的能耗计算模型，包括：接收轨道机器人响应启动指令后开始工作时的最大工作时间；以所述最大工作时间为前提下，利用所述优化电压关系式构建轨道机器人的能耗计算模型，其中能耗计算模型为：计算模型，其中能耗计算模型为：其中，表示轨道机器人的能耗值，表示轨道机器人的工作时间，表示最大工作时间。
10.可选地，所述构建所述可选轨道集与轨道机器人的工作时间的优化函数，包括：基于启动指令确定轨道机器人的起始工作点与终止工作点，及在所述起始工作点与终止工作点中所有的停靠点；按照起始工作点、所有的停靠点与终止工作点将可选轨道集执行切分，得到多组分段轨道集；计算每组分段轨道集中每个分段轨道与轨道机器人的工作时间的优化分函数；汇聚每段优化分函数，得到每个可选轨道与轨道机器人的工作时间的优化函数。
11.可选地，所述计算每组分段轨道集中每个分段轨道与轨道机器人的工作时间的优化分函数，包括：
获取在每个分段轨道下当前正在运行的轨道机器人总数；根据正在运行的轨道机器人总数计算每个分段轨道的拥挤度；在拥挤度为前提下，计算每个分段轨道与轨道机器人的工作时间的优化分函数。
12.可选地，所述根据正在运行的轨道机器人总数计算每个分段轨道的拥挤度，包括：其中，表示可选轨道集中第个可选轨道的第个分段轨道的拥挤度，表示第个可选轨道的第个分段轨道正在运行的轨道机器人总数，表示第个可选轨道的第个分段轨道正在运行的轨道机器人编号，表示第个可选轨道的个分段轨道的轨道长度，表示编号为的轨道机器人在第个可选轨道的第个分段轨道未行驶的轨道长度，表示编号为的轨道机器人在第个可选轨道的第个分段轨道的行驶速度。
13.可选地，所述在拥挤度为前提下，计算每个分段轨道与轨道机器人的工作时间的优化分函数，包括：采用下式计算得到优化分函数：其中，表示轨道机器人行驶在第个可选轨道的第个分段轨道的工作时间，表示轨道机器人在第个分段轨道的行驶速度，表示第个分段轨道与轨道机器人的优化调节因子。
14.为了解决上述问题，本发明还提供一种轨道机器人的行为轨迹控制装置，所述装置包括：轨道机器人启动模块，用于接收轨道机器人的启动指令，根据所述启动指令启动轨道机器人，其中轨道机器人为四轮单驱类型；电压关系求解模块，用于获取用于驱动轨道机器人运动的电池电压，根据所述电池电压构建轨道机器人的电机电压与电池电压的关系式，优化电机电压与电池电压的关系式，得到优化电压关系式，其中优化电压关系式为：
其中，表示电机电压，表示电池电压，表示电池采用pwm技术的占空比，表示电机在工作时的电机电流，为电机的电机内阻，为电机的反电动势系数，为电机减速器的减速比，表示在电机电流确定情况下的电机转速；能耗计算模块，用于基于优化电压关系式构建轨道机器人的能耗计算模型，其中能耗计算模型包括轨道机器人响应启动指令后开始工作的工作时间；优化函数模块，用于获取轨道机器人以完成启动指令所指示的工作为前提的可选轨道集，构建所述可选轨道集与轨道机器人的工作时间的优化函数；最优轨道选择模块，用于基于优化函数和能耗计算模型从可选轨道集中选择最优轨道，并驱动轨道机器人在所述最优轨道中完成工作。
15.为了解决上述问题，本发明还提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器，存储至少一个指令；及处理器，执行所述存储器中存储的指令以实现上述所述的轨道机器人的行为轨迹控制方法。
16.为了解决上述问题，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一个指令，所述至少一个指令被电子设备中的处理器执行以实现上述所述的轨道机器人的行为轨迹控制方法。
17.本发明实施例为解决背景技术所述问题，先获取用于驱动轨道机器人运动的电池电压，根据所述电池电压构建轨道机器人的电机电压与电池电压的关系式，优化电机电压与电池电压的关系式，得到优化电压关系式，优化电压关系式的主要作用是用来计算轨道机器人在执行任务的能耗问题，因此进一步地，基于优化电压关系式构建轨道机器人的能耗计算模型，其中能耗计算模型包括轨道机器人响应启动指令后开始工作的工作时间，可见本发明实施例先考虑了轨道机器人的能耗问题，并将能耗作为选择轨道的其中一个因素，因此最后，获取轨道机器人以完成启动指令所指示的工作为前提的可选轨道集，构建所述可选轨道集与轨道机器人的工作时间的优化函数，基于优化函数和能耗计算模型从可选轨道集中选择最优轨道，并驱动轨道机器人在所述最优轨道中完成工作。因此本发明提出的轨道机器人的行为轨迹控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以解决未考虑轨道机器人能耗而造成资源过渡消耗问题。
附图说明
18.图1为本发明一实施例提供的轨道机器人的行为轨迹控制方法的流程示意图；图2为本发明一实施例提供的轨道机器人的行为轨迹控制装置的功能模块图；图3为本发明一实施例提供的实现所述轨道机器人的行为轨迹控制方法的电子设备的结构示意图。
19.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
20.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
21.本技术实施例提供一种轨道机器人的行为轨迹控制方法。所述轨道机器人的行为轨迹控制方法的执行主体包括但不限于服务端、终端等能够被配置为执行本技术实施例提供的该方法的电子设备中的至少一种。换言之，所述轨道机器人的行为轨迹控制方法可以由安装在终端设备或服务端设备的软件或硬件来执行，所述软件可以是区块链平台。所述服务端包括但不限于：单台服务器、服务器集群、云端服务器或云端服务器集群等。
22.参照图1所示，为本发明一实施例提供的轨道机器人的行为轨迹控制方法的流程示意图。在本实施例中，所述轨道机器人的行为轨迹控制方法包括：s1、接收轨道机器人的启动指令，根据所述启动指令启动轨道机器人，其中轨道机器人为四轮单驱类型。
23.本发明实施例中，轨道机器人的启动指令可通过app集成至移动设备或通过遥控器等形式方便用户发出。示例性的，小张作为园区管理员，现需利用轨道机器人在白天11点至下午5点，共6个小时内依次巡检园区是否有温度超标的区域，因此发动轨道机器人的启动指令。
24.需解释的是，本发明实施例所述轨道机器人的运动装置由一个电池、四个车轮、一个电机组成，其中电池通过脉冲宽度调制技术驱动电机旋转，可见轨道机器人为四轮单驱类型，即一个电机驱动四轮同时运动，完成巡检功能。
25.需强调的是，本发明实施例中轨道机器人的电池为新能源电池，特别地，为太阳能自动发电类电池，即该电池的电能来源于电能能，通过硅片所组成的电路自动收集太阳能并将太阳能转为电能存储至电池中。
26.需解释的是，脉冲宽度调制技术（pulse width modulation，pwm）技术，包括：相电压控制pwm、脉宽pwm法、随机pwm、spwm法、线电压控制pwm等，技术原理是把每一脉冲宽度均相等的脉冲列作为pwm波形，通过改变脉冲列的周期可以实现调频，改变脉冲的占空比可以实现调压，这种方式能使电池电压在工作条件变化时保持恒定，有利于轨道机器人的能耗计算。
27.s2、获取用于驱动轨道机器人运动的电池电压，根据所述电池电压构建轨道机器人的电机电压与电池电压的关系式。
28.可理解的是，电池产生电能用于驱动电机的线圈产生旋转，进而带动轨道机器人四轮运动，但可理解的是，电池所产生的电能不会全部转为电机的电能，即电机电压与电池电压之间具有衰减的关系式。
29.详细地，所述根据所述电池电压构建轨道机器人的电机电压与电池电压的关系式，包括：接收轨道机器人的pwm占空比；根据下式计算得到电机电压与电池电压的关系式：其中，表示电机电压，表示电池电压，表示电池采用pwm技术的占
空比，为电池电压映射至电机电压的调节参数。
30.需解释的是，pwm占空比是指在一个脉冲循环内，通电时间相对于总时间所占的比例，例如脉冲宽度1μs，信号周期4μs的脉冲序列占空比为0.25。本发明实施例巧妙的利用占空比实现电机电压与电池电压的关系计算。
31.s3、优化电机电压与电池电压的关系式，得到优化电压关系式。
32.需理解的是，由于电机电压与电池电压的关系式中存在未知参数，即不明白调节参数的数值，进而无法计算出实际情况下，在电池电压已知情况下电机电压值，因此需要优化电机电压与电池电压的关系式。
33.详细地，所述优化电机电压与电池电压的关系式，得到优化电压关系式，包括：接收用户设定轨道机器人工作时的最大工作速度，在所述最大工作速度为前提条件下计算电机的反电动势系数与电机减速器的减速比；获取电机的电机内阻，根据内阻、反电动势系数与减速比计算得到电池电压映射至电机电压的调节参数。
34.详细地，所述优化电压关系式为：即：其中，表示电机在工作时的电机电流，为电机内阻，为电机的反电动势系数，为电机减速器的减速比，表示在电机电流确定情况下的电机转速。
35.需解释的是，反电动势系数表示在额定电磁条件下，电机单位转速产生的反电动势，反电动势系数的大小与绕组匝数、定转子铁芯构成的磁路、定转子间的空气隙长度及电机转速直接相关，是电机运动时电磁感应定律作用所产生的结果，具有阻碍电机旋转的负面作用，因此本发明实施例将其考虑至电池电压与电机电压的关系式计算之中。
36.此外，电机减速器的减速比又称减速器的传动比，是指减速器中瞬时输入速度与输出速度的比值，减速器的作用主要是降低转速，增大输出扭矩，降低负载的惯量。因此当用户设定轨道机器人工作时的最大工作速度，通过减速器可降低电机转速，从而保证轨道机器人不因转速过宽产生风险。
37.s4、基于优化电压关系式构建轨道机器人的能耗计算模型，其中能耗计算模型包括轨道机器人的工作时间。
38.需解释的是，如何在用户所接收的时间内完成轨道机器人的巡检任务，并保持轨道机器人的能耗最下是本发明所需解决的重要问题，因此需先构建轨道机器人的能耗计算模型。
39.详细地，所述基于优化电压关系式构建轨道机器人的能耗计算模型，其中能耗计
算模型包括轨道机器人的工作时间，包括：接收轨道机器人响应启动指令后开始工作时的最大工作时间；以所述最大工作时间为前提下，利用所述优化电压关系式构建轨道机器人的能耗计算模型，其中能耗计算模型为：计算模型，其中能耗计算模型为：其中，表示轨道机器人的能耗值，表示轨道机器人的工作时间，表示最大工作时间。
40.s5、获取轨道机器人以完成启动指令所指示的工作为前提的可选轨道集，构建所述可选轨道集与轨道机器人的工作时间的优化函数。
41.可理解的是，启动指令中包括轨道机器人所需完成的任务，如上述园区管理员利用轨道机器人在白天11点至下午5点巡检园区是否有温度超标区域的任务。由于园区内可能存在多条轨道路径，但能巡检园区每个角落并实现温度检测可能只有10条轨道路径，因此该10条轨道路径即称为可选轨道集。
42.此外，从10条可选轨道中选择最优轨道的标准是：保持能耗最小的前提下且在最大工作时间（如白天11点至下午5点共6个小时）内完成。由前述可知，能耗大小其中一个重要指标是工作时间，因此构建每条可选轨道与工作时间的优化函数，并基于优化函数可选择出最优轨道。
43.详细地，所述构建所述可选轨道集与轨道机器人的工作时间的优化函数，包括：基于启动指令确定轨道机器人的起始工作点与终止工作点，及在所述起始工作点与终止工作点中所有的停靠点；按照起始工作点、所有的停靠点与终止工作点将可选轨道集执行切分，得到多组分段轨道集；计算每组分段轨道集中每个分段轨道与轨道机器人的工作时间的优化分函数；汇聚每段优化分函数，得到每个可选轨道与轨道机器人的工作时间的优化函数。
44.示例性的，园区管理员利用轨道机器人巡检园区是否有温度超标区域，设置了轨道机器人的起始工作点是轨道机器人的当前所在点，终止工作点是园区的汽车停车场入口，在轨道机器人的当前所在点和汽车停车场入口之间，园区管理员共设置了园区供水阀门、供电阀门等多个停靠点，由此可见，按照轨道机器人的当前所在点、供水阀门、供电阀门、
…
、汽车停车场入口为划分依据，将可选轨道集切分为多组分段轨道集。即每组分段轨道集内包括多组当前所在点至供水阀门的分段轨道、多组供水阀门至供电阀门的分段轨道。
45.本发明实施例中，依次计算当前所在点至供水阀门下、供水阀门至供电阀门等每个分段轨道下与轨道机器人的工作时间的优化分函数。
46.详细地，所述计算每组分段轨道集中每个分段轨道与轨道机器人的工作时间的优
化分函数，包括：获取在每个分段轨道下当前正在运行的轨道机器人总数；根据正在运行的轨道机器人总数计算每个分段轨道的拥挤度；在拥挤度为前提下，计算每个分段轨道与轨道机器人的工作时间的优化分函数。
47.示例性的，如共有8组供水阀门至供电阀门的分段轨道，其中分段轨道a当前共有6个正在运行的轨道机器人，故其拥挤度的计算方法为：其中，表示可选轨道集中第个可选轨道的第个分段轨道的拥挤度，表示第个可选轨道的第个分段轨道正在运行的轨道机器人总数，表示第个可选轨道的第个分段轨道正在运行的轨道机器人编号，表示第个可选轨道的个分段轨道的轨道长度，表示编号为的轨道机器人在第个可选轨道的第个分段轨道未行驶的轨道长度，表示编号为的轨道机器人在第个可选轨道的第个分段轨道的行驶速度。
48.进一步地，所述在拥挤度为前提下，计算每个分段轨道与轨道机器人的工作时间的优化分函数，包括：采用下式计算得到优化分函数：其中，表示轨道机器人行驶在第个可选轨道的第个分段轨道的工作时间，表示轨道机器人在第个分段轨道的行驶速度，表示第个分段轨道与轨道机器人的优化调节因子。
49.进一步地，所述汇聚每段优化分函数，得到每个可选轨道与轨道机器人的工作时间的优化函数，包括：其中，表示轨道机器人行驶在第个可选轨道的工作时间，表示第
个可选轨道的所有分段轨道的总数。
50.s6、基于优化函数和能耗计算模型从可选轨道集中选择最优轨道，并驱动轨道机器人在所述最优轨道中完成工作。
51.根据上述可知，轨道机器人的能耗计算模型为：根据上述可知，轨道机器人的能耗计算模型为：其中，表示轨道机器人的能耗值，表示轨道机器人的工作时间，表示最大工作时间，因此用可选轨道与轨道机器人的工作时间的优化函数替代，即轨道机器人的能耗计算模型为：能耗计算模型为：求解基于优化函数下的能耗计算模型的最小能耗对应的可选轨道，即为最优轨道，驱动轨道机器人在所述最优轨道中完成工作。
52.本发明实施例为解决背景技术所述问题，先获取用于驱动轨道机器人运动的电池电压，根据所述电池电压构建轨道机器人的电机电压与电池电压的关系式，优化电机电压与电池电压的关系式，得到优化电压关系式，优化电压关系式的主要作用是用来计算轨道机器人在执行任务的能耗问题，因此进一步地，基于优化电压关系式构建轨道机器人的能耗计算模型，其中能耗计算模型包括轨道机器人响应启动指令后开始工作的工作时间，可见本发明实施例先考虑了轨道机器人的能耗问题，并将能耗作为选择轨道的其中一个因素，因此最后，获取轨道机器人以完成启动指令所指示的工作为前提的可选轨道集，构建所述可选轨道集与轨道机器人的工作时间的优化函数，基于优化函数和能耗计算模型从可选轨道集中选择最优轨道，并驱动轨道机器人在所述最优轨道中完成工作。因此本发明提出的轨道机器人的行为轨迹控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以解决未考虑轨道机器人能耗而造成资源过渡消耗问题。
53.如图2所示，是本发明一实施例提供的轨道机器人的行为轨迹控制装置的功能模块图。
54.本发明所述轨道机器人的行为轨迹控制装置100可以安装于电子设备中。根据实现的功能，所述轨道机器人的行为轨迹控制装置100可以包括轨道机器人启动模块101、电压关系求解模块102、能耗计算模块103、优化函数模块104及最优轨道选择模块105。本发明所述模块也可以称之为单元，是指一种能够被电子设备处理器所执行，并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其存储在电子设备的存储器中。
55.所述轨道机器人启动模块101，用于接收轨道机器人的启动指令，根据所述启动指令启动轨道机器人，其中轨道机器人为四轮单驱类型；所述电压关系求解模块102，用于获取用于驱动轨道机器人运动的电池电压，根据所述电池电压构建轨道机器人的电机电压与电池电压的关系式，优化电机电压与电池电压的关系式，得到优化电压关系式，其中优化电压关系式为：其中，表示电机电压，表示电池电压，表示电池采用pwm技术的占空比，表示电机在工作时的电机电流，为电机的电机内阻，为电机的反电动势系数，为电机减速器的减速比，表示在电机电流确定情况下的电机转速；所述能耗计算模块103，用于基于优化电压关系式构建轨道机器人的能耗计算模型，其中能耗计算模型包括轨道机器人响应启动指令后开始工作的工作时间；所述优化函数模块104，用于获取轨道机器人以完成启动指令所指示的工作为前提的可选轨道集，构建所述可选轨道集与轨道机器人的工作时间的优化函数；所述最优轨道选择模块105，用于基于优化函数和能耗计算模型从可选轨道集中选择最优轨道，并驱动轨道机器人在所述最优轨道中完成工作。
56.详细地，本发明实施例中所述轨道机器人的行为轨迹控制装置100中的所述各模块在使用时采用与上述的图1中所述的基于区块链的产品供应链管理方法一样的技术手段，并能够产生相同的技术效果，这里不再赘述。
57.如图3所示，是本发明一实施例提供的实现轨道机器人的行为轨迹控制方法的电子设备的结构示意图。
58.所述电子设备1可以包括处理器10、存储器11和总线12，还可以包括存储在所述存储器11中并可在所述处理器10上运行的计算机程序，如轨道机器人的行为轨迹控制方法程序。
59.其中，所述存储器11至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、移动硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如：sd或dx存储器等）、磁性存储器、磁盘、光盘等。所述存储器11在一些实施例中可以是电子设备1的内部存储单元，例如该电子设备1的移动硬盘。所述存储器11在另一些实施例中也可以是电子设备1的外部存储设备，例如电子设备1上配备的插接式移动硬盘、智能存储卡（smart media card， smc）、安全数字（secure digital， sd）卡、闪存卡（flash card）等。进一步地，所述存储器11还可以既包括电子设备1的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器11不仅可以用于存储安装于电子设备1的应用软件及各类数据，例如轨道机器人的行为轨迹控制方法程序的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
60.所述处理器10在一些实施例中可以由集成电路组成，例如可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器（central processing unit，cpu）、微处理器、数字处理芯片、图形处理器
及各种控制芯片的组合等。所述处理器10是所述电子设备的控制核心（control unit），利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部件，通过运行或执行存储在所述存储器11内的程序或者模块（例如轨道机器人的行为轨迹控制方法程序等），以及调用存储在所述存储器11内的数据，以执行电子设备1的各种功能和处理数据。
61.所述总线12可以是外设部件互连标准（peripheral component interconnect，简称pci）总线或扩展工业标准结构（extended industry standard architecture，简称eisa）总线等。该总线12可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。所述总线12被设置为实现所述存储器11以及至少一个处理器10等之间的连接通信。
62.图3仅示出了具有部件的电子设备，本领域技术人员可以理解的是，图3示出的结构并不构成对所述电子设备1的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
63.例如，尽管未示出，所述电子设备1还可以包括给各个部件供电的电源（比如电池），优选地，电源可以通过电源管理装置与所述至少一个处理器10逻辑相连，从而通过电源管理装置实现充电管理、放电管理、以及功耗管理等功能。电源还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电装置、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。所述电子设备1还可以包括多种传感器、蓝牙模块、wi-fi模块等，在此不再赘述。
64.进一步地，所述电子设备1还可以包括网络接口，可选地，所述网络接口可以包括有线接口和/或无线接口（如wi-fi接口、蓝牙接口等），通常用于在该电子设备1与其他电子设备之间建立通信连接。
65.可选地，该电子设备1还可以包括用户接口，用户接口可以是显示器（display）、输入单元（比如键盘（keyboard）），可选地，用户接口还可以是标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是led显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及oled（organic light-emitting diode，有机发光二极管）触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在电子设备1中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
66.应该了解，所述实施例仅为说明之用，在专利申请范围上并不受此结构的限制。
67.所述电子设备1中的所述存储器11存储的轨道机器人的行为轨迹控制方法程序是多个指令的组合，在所述处理器10中运行时，可以实现：接收轨道机器人的启动指令，根据所述启动指令启动轨道机器人，其中轨道机器人为四轮单驱类型；获取用于驱动轨道机器人运动的电池电压，根据所述电池电压构建轨道机器人的电机电压与电池电压的关系式；优化电机电压与电池电压的关系式，得到优化电压关系式，其中优化电压关系式为：
其中，表示电机电压，表示电池电压，表示电池采用pwm技术的占空比，表示电机在工作时的电机电流，为电机的电机内阻，为电机的反电动势系数，为电机减速器的减速比，表示在电机电流确定情况下的电机转速；基于优化电压关系式构建轨道机器人的能耗计算模型，其中能耗计算模型包括轨道机器人响应启动指令后开始工作的工作时间；获取轨道机器人以完成启动指令所指示的工作为前提的可选轨道集，构建所述可选轨道集与轨道机器人的工作时间的优化函数；基于优化函数和能耗计算模型从可选轨道集中选择最优轨道，并驱动轨道机器人在所述最优轨道中完成工作。
68.具体地，所述处理器10对上述指令的具体实现方法可参考图1至图3对应实施例中相关步骤的描述，在此不赘述。
69.进一步地，所述电子设备1集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述计算机可读存储介质可以是易失性的，也可以是非易失性的。例如，所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（rom，read-only memory）。
70.本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序在被电子设备的处理器所执行时，可以实现：接收轨道机器人的启动指令，根据所述启动指令启动轨道机器人，其中轨道机器人为四轮单驱类型；获取用于驱动轨道机器人运动的电池电压，根据所述电池电压构建轨道机器人的电机电压与电池电压的关系式；优化电机电压与电池电压的关系式，得到优化电压关系式，其中优化电压关系式为：其中，表示电机电压，表示电池电压，表示电池采用pwm技术的占空比，表示电机在工作时的电机电流，为电机的电机内阻，为电机的反电动势系数，为电机减速器的减速比，表示在电机电流确定情况下的电机转速；基于优化电压关系式构建轨道机器人的能耗计算模型，其中能耗计算模型包括轨道机器人响应启动指令后开始工作的工作时间；获取轨道机器人以完成启动指令所指示的工作为前提的可选轨道集，构建所述可选轨道集与轨道机器人的工作时间的优化函数；基于优化函数和能耗计算模型从可选轨道集中选择最优轨道，并驱动轨道机器人
在所述最优轨道中完成工作。
71.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
72.所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
73.另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
74.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。
75.因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附关联图标记视为限制所涉及的权利要求。
76.本发明所指区块链是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应用模式。区块链(blockchain)，本质上是一个去中心化的数据库，是一串使用密码学方法相关联产生的数据块，每一个数据块中包含了一批次网络交易的信息，用于验证其信息的有效性(防伪)和生成下一个区块。区块链可以包括区块链底层平台、平台产品服务层以及应用服务层等。
77.此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。系统权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
78.最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。