辅助刹车和鸣笛方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片与流程

1.本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种辅助刹车和鸣笛方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片。


背景技术：

2.驾校里的教练车一般会在刹车的踏板支撑杆上焊接一段钢管，延伸到副驾驶位置，在钢管另外一端再焊接一个刹车踏板和鸣笛设备。当驾校学员出现不安全驾驶行为时，教练可以踩下副驾位置的辅助刹车踏板和/或按下鸣笛设备，通过钢管带动车辆刹车踏板支撑杆下压，带动液压制动，帮助学员完成刹车动作，在学员忘记鸣笛的情况下帮助按下鸣笛提醒。然而这种方式需要通过焊接改装车辆，使用不方便，且对车辆外观造成影响。


技术实现要素：

3.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种辅助刹车和鸣笛方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片，以解决上述的焊接辅助刹车踏板带来的使用不便问题。
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种辅助刹车和鸣笛方法，应用于车辆，所述车辆安装有辅助设备；所述辅助设备与所述车辆的车载自动诊断系统接口连接，包括：使能所述车辆底盘域控制器和车身域控制器中的面向服务架构soa服务；控制辅助设备连接所述soa服务；在所述辅助设备被触发的情况下，根据所述辅助设备的触发情况计算对应的执行参数；调用所述soa服务将所述执行参数发送至所述底盘域控制器，和/或调用所述soa服务将所述执行参数发送至所述车身域控制器；所述执行参数用于指示所述底盘域控制器完成刹车动作，和/或指示所述车身域控制器完成鸣笛动作。
5.可选的，所述soa服务包括soa服务刹车服务和soa鸣笛服务；所述使能所述车辆底盘域控制器和车身域控制器中的面向服务架构soa服务，包括：向汽车远程服务提供商tsp云端发起信息安全验证；在所述信息安全验证通过的情况下，向所述tsp云端申请开放所述soa刹车服务和所述soa鸣笛服务；接收所述tsp云端下发的soa刹车服务配置和soa鸣笛服务配置，使能所述底盘域控制器中的所述soa刹车服务和所述车身域控制器中的所述soa鸣笛服务。
6.可选的，所述辅助设备包括辅助刹车踏板和辅助鸣笛设备；所述soa服务包括soa服务刹车服务和soa鸣笛服务；所述控制辅助设备连接所述soa服务，包括：控制所述辅助刹车踏板的控制器连接所述soa刹车服务；和/或控制所述辅助鸣笛设备的控制器连接所述soa鸣笛服务。
7.可选的，所述控制所述辅助刹车踏板的控制器连接所述soa刹车服务，包括：控制所述辅助刹车踏板向所述车辆的以太网总线广播第一报文；所述第一报文用于表征所述辅助刹车踏板是一个底盘域参与者；控制所述soa刹车服务在底盘域广播第二报文；所述第二报文用于所述辅助刹车踏板发现所述soa刹车服务；控制所述辅助刹车踏板根据所述第二报文向所述soa刹车服务发起信息安全验证；在所述信息安全验证通过的情况下，控制所述
辅助刹车踏板的控制器连接所述soa刹车服务。
8.可选的，所述控制所述辅助鸣笛设备的控制器连接所述soa鸣笛服务，包括：控制所述辅助鸣笛设备向所述车辆的以太网总线广播第三报文；所述第三报文用于表征所述辅助鸣笛设备是一个车身域参与者；控制所述soa鸣笛服务在车身域广播第四报文；所述第四报文用于所述辅助鸣笛设备发现所述soa鸣笛服务；控制所述辅助鸣笛设备根据所述第四报文向所述soa鸣笛服务发起信息安全验证；在所述信息安全验证通过的情况下，控制所述辅助鸣笛设备的控制器连接所述soa鸣笛服务。
9.可选的，所述在所述辅助设备被触发的情况下，根据所述辅助设备的触发情况计算对应的执行参数，包括：在所述辅助刹车踏板被触发的情况下，根据所述辅助刹车踏板的触发行程计算对应的制动扭矩；和/或在所述辅助鸣笛设备被触发的情况下，根据所述辅助刹车踏板的触发压力计算对应的直流电流值；所述制动扭矩和所述直流电流值均为所述执行参数。
10.可选的，所述底盘域控制器包括所述辅助刹车踏板的控制器；所述调用所述soa服务将所述执行参数发送至所述底盘域控制器，包括：控制所述辅助刹车踏板调用所述soa刹车服务；所述soa刹车服务用于将刹车请求和所述制动扭矩发送至所述辅助刹车踏板的控制器；控制所述辅助刹车踏板的控制器将所述刹车请求及所述制动扭矩发送至底盘执行器；所述制动扭矩用于指示所述底盘执行器完成刹车动作。
11.可选的，所述车身域控制器包括所述辅助鸣笛设备的控制器；所述调用所述soa服务将所述执行参数发送至所述车身域控制器，包括：控制所述辅助鸣笛设备调用所述soa鸣笛服务；所述soa鸣笛服务用于将鸣笛请求和所述直流电流值发送至所述辅助鸣笛设备的控制器；控制所述辅助鸣笛设备根据所述鸣笛请求和所述直流电流值完成鸣笛动作。
12.可选的，所述辅助刹车踏板安装在所述车辆的副驾位置和/或所述辅助鸣笛设备安装在所述车辆的副驾位置。
13.根据本公开实施例的第二方面，提供一种辅助刹车和鸣笛装置，应用于车辆，所述车辆安装有辅助设备；所述辅助设备与所述车辆的车载自动诊断系统接口连接，包括：处理模块，被配置为使能所述车辆底盘域控制器和车身域控制器中的面向服务架构soa服务；控制模块，被配置为控制辅助设备连接所述soa服务；所述处理模块，还被配置为在所述辅助设备被触发的情况下，根据所述辅助设备的触发情况计算对应的执行参数；调用模块，被配置为调用所述soa服务将所述执行参数发送至所述底盘域控制器，和/或调用所述soa服务将所述执行参数发送至所述车身域控制器；所述执行参数用于指示所述底盘域控制器完成刹车动作，和/或指示所述车身域控制器完成鸣笛动作。
14.根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令实现前述的辅助刹车和鸣笛方法的步骤。
15.根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的辅助刹车和鸣笛方法的步骤。
16.根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行前述的辅助刹车和鸣笛方法的步骤。
17.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：将辅助设备与车辆的车载自动诊断系统接口连接，使能车辆底盘域控制器和车身域控制器中的面向服务架构soa服务，控制辅助设备连接soa服务，在辅助设备被触发的情况下，根据辅助设备的触发情况计算对应的执行参数，调用soa服务将执行参数发送至底盘域控制器和/或车身域控制器，底盘域控制器根据执行参数完成刹车动作，车身域控制器根据执行参数完成鸣笛动作；使得外部辅助刹车踏板和辅助鸣笛设备可以通过车载自动诊断系统接口连接车辆总线，即插即用，不需要通过焊接改装车辆，使用方便，在危险情况下可以替代驾校学员刹车和/或鸣笛。
18.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
19.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
20.图1是根据一示例性实施例示出的一种辅助刹车和鸣笛方法的流程图。
21.图2是根据一示例性实施例示出的一种辅助刹车和鸣笛装置框图。
22.图3是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
23.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
24.可以理解的是，本公开中“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
25.进一步可以理解的是，术语“第一”、“第二”等用于描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开，并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一报文也可以被称为第二报文，类似地，第二报文也可以被称为第一报文。
26.进一步可以理解的是，本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行全部所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。
27.本公开示例性实施例示出的一种辅助刹车和鸣笛方法的流程图，辅助刹车和鸣笛方法应用于车辆，如自动驾驶车辆，该辅助刹车和鸣笛方法包括以下步骤：使能车辆底盘域控制器和车身域控制器中的面向服务架构soa服务；soa服务是一种分布式运算的软件设计方法。使能车辆车身域控制器中的soa服务可以是使能soa服务刹车服务和soa鸣笛服务，其
中soa服务刹车服务用于被调用使得车辆完成刹车动作，soa鸣笛服务用于被调用使得车辆完成鸣笛动作。控制辅助设备连接soa服务；辅助设备包括辅助刹车踏板和辅助鸣笛设备，控制辅助设备连接soa服务可以包括：控制辅助刹车踏板的控制器连接soa刹车服务，和/或控制辅助鸣笛设备的控制器连接soa鸣笛服务，在辅助设备被触发的情况下，根据辅助设备的触发情况计算对应的执行参数。调用soa服务将执行参数发送至底盘域控制器，和/或调用soa服务将执行参数发送至车身域控制器；执行参数用于指示底盘域控制器完成刹车动作，和/或指示车身域控制器完成鸣笛动作，执行参数包括制动扭矩和直流电流值，制动扭矩用于指示底盘域控制器完成刹车动作，直流电流值用于指示车身域控制器完成鸣笛动作，当驾校学员错误操纵车辆，即将使车辆进入危险状态时，教练可以踩下辅助刹车踏板和/或按压辅助鸣笛设备，踩下辅助刹车踏板对应的触发情况为：产生一个触发行程，根据触发行程计算得到触发行程对应的制动扭矩；按压辅助鸣笛设备对应的触发情况为：产生一个触发压力，根据触发压力计算得到触发压力对应的直流电流值。
28.通过上述辅助刹车和鸣笛方法，使得外部辅助刹车踏板和辅助鸣笛设备可以通过车载自动诊断系统接口连接车辆总线，即插即用，不需要通过焊接改装车辆，使用方便，在危险情况下可以替代驾校学员刹车和/或鸣笛，在不破坏车辆内外饰结构的情况下，实现车辆功能扩展。
29.请参阅图1，图1为本公开示例性实施例示出的一种辅助刹车和鸣笛方法的流程图。辅助刹车和鸣笛方法应用于车辆，如自动驾驶车辆。图1所示的辅助刹车和鸣笛方法包括以下步骤：在步骤s21中，使能车辆底盘域控制器和车身域控制器中的面向服务架构soa服务。
30.soa服务是一种分布式运算的软件设计方法，软件的部分组件（调用者），可以透过网络上的通用协议调用另一个应用软件组件运行、运作，让调用者获得服务。例如，调用者可以通过调用soa服务来调用某些服务，如移动车窗，通过soa服务配置车窗位置参数，然后通过车窗控制子系统发送调整车窗位置信号，调整车窗位置信号用于触发对应的can信号，can信号用于调整车窗位置。
31.需要说明的是，soa服务下面包括多个域，每一个域下面通常有几十个原子服务或组合服务，原子服务是单独控制一个子系统，组合服务同时控制多个子系统。
32.本公开中，使能车辆底盘域控制器和车身域控制器中的soa服务可以是使能底盘域控制器中的soa刹车服务和车身域控制器中的soa鸣笛服务，其中soa刹车服务用于被调用使得车辆完成刹车动作，soa鸣笛服务用于被调用使得车辆完成鸣笛动作。
33.示例性的，使能车辆底盘域控制器中的soa刹车服务和车身域控制器中的soa鸣笛服务包括：将车辆注册为驾校练习车，车辆向汽车远程服务提供商（telematics service provider，tsp）云端发起信息安全验证，信息安全验证是一个双向认证，即车辆向tsp云端发送车辆证书，tsp云端也向车辆发送tsp证书，车辆证书中包含车辆信息，如ip地址、车辆类型（驾校练习车就是类型之一）车辆型号等信息，tsp云端对车辆证书中的车辆信息进行信息安全验证，tsp证书中包括tsp云端的信息，如与tsp云端相关的车载设备制造商、网络运营商及下接内容提供商等，车辆对tsp证书中的tsp云端的信息进行信息安全验证，在车辆信息及tsp云端的信息均符合预设的要求的情况下，确定车辆通过该信息安全验证，如车
辆类型是驾校练习车符合预设的要求。在信息安全验证通过的情况下，车辆向tsp云端申请开放soa刹车服务和soa鸣笛服务，tsp云端下发soa刹车服务配置和soa鸣笛服务配置，车辆接收tsp云端下发的soa刹车服务配置和soa鸣笛服务配置，使能底盘域控制器中的soa刹车服务和车身域控制器中的soa鸣笛服务。
34.在步骤s22中，控制辅助设备连接soa服务。
35.辅助设备包括辅助刹车踏板和辅助鸣笛设备，辅助刹车踏板和辅助鸣笛设备均为外部辅助设备，可以通过车辆的车载自动诊断系统（on-board diagnostics，obd）接口连接车辆总线（以太网总线），辅助刹车踏板和辅助鸣笛设备还可以通过obd接口连接车辆的电源，以给辅助刹车踏板和辅助鸣笛设备供电。需要说明的是，obd接口是在汽车上一个类似于插电源的接口。使得外部辅助鸣笛设备可以通过obd接口连接车辆总线，实现辅助鸣笛按压设备即插即用，使用方便。
36.控制辅助设备连接soa服务可以包括：控制辅助刹车踏板的控制器连接soa刹车服务，和/或控制辅助鸣笛设备的控制器连接soa鸣笛服务；soa刹车服务被调用的情况下，可以发送刹车请求至控制辅助刹车踏板，以使控制辅助刹车踏板完成刹车动作；soa鸣笛服务被调用的情况下，可以发送鸣笛请求至控制辅助鸣笛设备，以使控制辅助鸣笛设备完成鸣笛动作。
37.示例性的，控制辅助刹车踏板的控制器连接soa刹车服务可以包括：控制辅助刹车踏板向车辆的以太网总线广播第一报文，第一报文用于表征辅助刹车踏板是一个底盘域参与者，辅助刹车踏板通过第一报文向车辆的以太网总线申明自己是一个底盘域参与者；控制soa刹车服务在底盘域广播第二报文，第二报文用于辅助刹车踏板发现soa刹车服务；控制辅助刹车踏板检测到第二报文，发现soa刹车服务，并主动向以太网总线发起注册；注册的过程包括辅助刹车踏板与soa刹车服务进行双向的信息安全验证，双向的信息安全验证包括：控制辅助刹车踏板根据第二报文向soa刹车服务发起信息安全验证，控制辅助刹车踏板向soa刹车服务发送辅助刹车踏板信息，soa刹车服务向辅助刹车踏板发送soa刹车服务信息，对辅助刹车踏板信息和soa刹车服务信息的安全性和合法性进行验证，在辅助刹车踏板信息和soa刹车服务信息的安全性和合法性均符合预设要求的情况下，确定信息安全验证通过；在信息安全验证通过的情况下，控制辅助刹车踏板的控制器连接soa刹车服务。
38.示例性的，控制辅助鸣笛设备的控制器连接soa鸣笛服务可以包括：控制辅助鸣笛设备向车辆的以太网总线广播第三报文，第三报文用于表征辅助鸣笛设备是一个车身域参与者，辅助鸣笛设备通过第三报文向车辆的以太网总线申明自己是一个车身域参与者；控制soa鸣笛服务在车身域广播第四报文，第四报文用于辅助鸣笛设备发现soa鸣笛服务；控制辅助鸣笛设备检测到第四报文，发现soa鸣笛服务，并主动向以太网总线发起注册；注册的过程包括辅助鸣笛设备与soa鸣笛服务进行双向的信息安全验证，双向的信息安全验证包括：控制辅助鸣笛设备根据第四报文向soa鸣笛服务发起信息安全验证，控制辅助鸣笛设备向soa鸣笛服务发送辅助鸣笛设备信息，soa鸣笛服务向辅助鸣笛设备发送soa鸣笛服务信息，对辅助鸣笛设备信息和soa鸣笛服务信息的安全性和合法性进行验证，在辅助鸣笛设备信息和soa鸣笛服务信息的安全性和合法性均符合预设要求的情况下，确定信息安全验证通过；在信息安全验证通过的情况下，控制辅助鸣笛设备的控制器连接soa鸣笛服务。
39.在步骤s23中，在辅助设备被触发的情况下，根据辅助设备的触发情况计算对应的
执行参数。
40.当驾校学员错误操纵车辆，即将使车辆进入危险状态时，教练可能踩下辅助刹车踏板和/或按压辅助鸣笛设备，踩下辅助刹车踏板对应的触发情况为：产生一个触发行程；按压辅助鸣笛设备对应的触发情况为：产生一个触发压力。
41.示例性的，教练踩下辅助刹车踏板，辅助刹车踏板被触发，并产生一个触发行程，根据辅助刹车踏板的触发行程计算触发行程对应的制动扭矩，制动扭矩为指示底盘执行器完成刹车动作的执行参数。
42.示例性的，教练按压辅助鸣笛设备，辅助鸣笛设备被触发，并产生一个触发压力，根据辅助鸣笛设备的触发压力计算触发压力对应的直流电流值，直流电流值为指示辅助鸣笛设备完成鸣笛动作的执行参数。
43.在步骤s24中，调用soa服务将执行参数发送至底盘域控制器，和/或调用soa服务将执行参数发送至车身域控制器。
44.底盘域控制器包括辅助刹车踏板的控制器，及车身域控制器包括辅助鸣笛设备的控制器。
45.示例性的，调用soa服务将执行参数发送至底盘域控制器可以包括：调用soa刹车服务将执行参数发送至底盘域控制器，控制辅助刹车踏板调用soa刹车服务，以使得soa刹车服务生成刹车请求，并将刹车请求和制动扭矩发送至辅助刹车踏板的控制器；辅助刹车踏板的控制器将刹车请求及制动扭矩发送至底盘执行器，底盘执行器根据制动扭矩完成刹车动作。
46.示例性的，调用soa服务将执行参数发送至车身域控制器可以包括：调用soa鸣笛服务将执行参数发送至车身域控制器，控制辅助鸣笛设备调用soa鸣笛服务，以使得soa鸣笛服务生成鸣笛请求，并将鸣笛请求和直流电流值发送至辅助鸣笛设备的控制器，辅助鸣笛设备根据鸣笛请求和直流电流值完成鸣笛动作。
47.在一种实施方式中，辅助刹车踏板安装在车辆的副驾位置和/或辅助鸣笛设备安装在车辆的副驾位置。
48.使得外部辅助刹车踏板和辅助鸣笛设备可以通过obd接口连接车辆总线，实现辅助刹车和辅助鸣笛，即插即用，使用方便。在危险情况下可以教练可以替代驾校学员刹车和/或鸣笛，在不破坏车辆内外饰结构的情况下，实现车辆功能扩展。
49.综上所述，本公开提供的辅助刹车和鸣笛方法，包括将辅助设备与车辆的车载自动诊断系统接口连接，使能车辆底盘域控制器和车身域控制器中的面向服务架构soa服务，控制辅助设备连接soa服务，在辅助设备被触发的情况下，根据辅助设备的触发情况计算对应的执行参数，调用soa服务将执行参数发送至底盘域控制器和/或车身域控制器，底盘域控制器根据执行参数完成刹车动作，车身域控制器根据执行参数完成鸣笛动作；使得外部辅助刹车踏板和辅助鸣笛设备可以通过车载自动诊断系统接口连接车辆总线，即插即用，不需要通过焊接改装车辆，使用方便，在危险情况下可以替代驾校学员刹车和/或鸣笛。
50.图2是根据一示例性实施例示出的一种辅助刹车和鸣笛装置框图。参照图2，该辅助刹车和鸣笛装置20包括处理模块201、控制模块202和调用模块203。
51.该处理模块201，被配置为使能所述车辆底盘域控制器和车身域控制器中的面向服务架构soa服务；
该控制模块202，被配置为控制辅助设备连接所述soa服务；该处理模块201，还被配置为在所述辅助设备被触发的情况下，根据所述辅助设备的触发情况计算对应的执行参数；该调用模块203，被配置为调用所述soa服务将所述执行参数发送至所述底盘域控制器，和/或调用所述soa服务将所述执行参数发送至所述车身域控制器；所述执行参数用于指示所述底盘域控制器完成刹车动作，和/或指示所述车身域控制器完成鸣笛动作。
52.可选的，该处理模块201，还被配置为向汽车远程服务提供商tsp云端发起信息安全验证；在所述信息安全验证通过的情况下，向所述tsp云端申请开放所述soa刹车服务和所述soa鸣笛服务；接收所述tsp云端下发的soa刹车服务配置和soa鸣笛服务配置，使能所述底盘域控制器中的所述soa刹车服务和所述车身域控制器中的所述soa鸣笛服务。
53.可选的，该控制模块202，还被配置为控制所述辅助刹车踏板的控制器连接所述soa刹车服务；和/或控制所述辅助鸣笛设备的控制器连接所述soa鸣笛服务。
54.可选的，该控制模块202，还被配置为控制所述辅助刹车踏板向所述车辆的以太网总线广播第一报文；所述第一报文用于表征所述辅助刹车踏板是一个底盘域参与者；控制所述soa刹车服务在底盘域广播第二报文；所述第二报文用于所述辅助刹车踏板发现所述soa刹车服务；控制所述辅助刹车踏板根据所述第二报文向所述soa刹车服务发起信息安全验证；在所述信息安全验证通过的情况下，控制所述辅助刹车踏板的控制器连接所述soa刹车服务。
55.可选的，该控制模块202，还被配置为控制所述辅助鸣笛设备向所述车辆的以太网总线广播第三报文；所述第三报文用于表征所述辅助鸣笛设备是一个车身域参与者；控制所述soa鸣笛服务在车身域广播第四报文；所述第四报文用于所述辅助鸣笛设备发现所述soa鸣笛服务；控制所述辅助鸣笛设备根据所述第四报文向所述soa鸣笛服务发起信息安全验证；在所述信息安全验证通过的情况下，控制所述辅助鸣笛设备的控制器连接所述soa鸣笛服务。
56.可选的，该处理模块201，还被配置为在所述辅助刹车踏板被触发的情况下，根据所述辅助刹车踏板的触发行程计算对应的制动扭矩；和/或在所述辅助鸣笛设备被触发的情况下，根据所述辅助刹车踏板的触发压力计算对应的直流电流值；所述制动扭矩和所述直流电流值均为所述执行参数。
57.可选的，该调用模块203，还被配置为控制所述辅助刹车踏板调用所述soa刹车服务；所述soa刹车服务用于将刹车请求和所述制动扭矩发送至所述辅助刹车踏板的控制器；控制所述辅助刹车踏板的控制器将所述刹车请求及所述制动扭矩发送至底盘执
行器；所述制动扭矩用于指示所述底盘执行器完成刹车动作。
58.可选的，该调用模块203，还被配置为控制所述辅助鸣笛设备调用所述soa鸣笛服务；所述soa鸣笛服务用于将鸣笛请求和所述直流电流值发送至所述辅助鸣笛设备的控制器；控制所述辅助鸣笛设备根据所述鸣笛请求和所述直流电流值完成鸣笛动作。
59.可选的，所述辅助刹车踏板安装在所述车辆的副驾位置和/或所述辅助鸣笛设备安装在所述车辆的副驾位置。
60.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
61.本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的辅助刹车和鸣笛方法的步骤。
62.上述装置除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该装置可以是集成电路（integrated circuit，ic）或芯片，其中该集成电路可以是一个ic，也可以是多个ic的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：gpu（graphics processing unit，图形处理器）、cpu（central processing unit，中央处理器）、fpga（field programmable gate array，可编程逻辑阵列）、dsp（digital signal processor，数字信号处理器）、asic（application specific integrated circuit，专用集成电路）、soc（system on chip，soc，片上系统或系统级芯片）等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令（或代码），以实现上述的辅助刹车和鸣笛方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括第一处理器、第一存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该第一存储器中，当该可执行指令被第一处理器执行时实现上述的辅助刹车和鸣笛方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该第一处理器执行，以实现上述的辅助刹车和鸣笛方法。
63.参阅图3，图3是一示例性实施例示出的一种车辆600的功能框图示意图。车辆600可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆600可以通过感知系统620获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。
64.车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。可选的，车辆600可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。
65.在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统611，娱乐系统612以及导航系统613。
66.通信系统611可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3g蜂窝通信，例如cdma、evd0、gsm/gprs，或者4g蜂窝通信，例如lte。或者5g蜂窝通信。无线通信系统可利用wifi与无线局域网（wireless local area network，wlan）通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或zigbee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无
线通信系统可包括一个或多个专用短程通信（dedicated short range communications，dsrc）设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
67.娱乐系统612可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。
68.在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆600的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。
69.导航系统613可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆600提供行驶路线的导航，导航系统613可以和车辆的全球定位系统621、惯性测量单元622配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。
70.感知系统620可包括感测关于车辆600周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统620可包括全球定位系统621（全球定位系统可以是gps系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertial measurement unit，imu）622、激光雷达623、毫米波雷达624、超声雷达625以及摄像装置626。感知系统620还可包括被监视车辆600的内部系统的传感器（例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等）。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性（位置、形状、方向、速度等）。这种检测和识别是车辆600的安全操作的关键功能。
71.全球定位系统621用于估计车辆600的地理位置。
72.惯性测量单元622用于基于惯性加速度来感测车辆600的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元622可以是加速度计和陀螺仪的组合。
73.激光雷达623利用激光来感测车辆600所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达623可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
74.毫米波雷达624利用无线电信号来感测车辆600的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达624还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
75.超声雷达625可以利用超声波信号来感测车辆600周围的物体。
76.摄像装置626用于捕捉车辆600的周边环境的图像信息。摄像装置626可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置626获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。
77.决策控制系统630包括基于感知系统620所获取的信息进行分析决策的计算系统631，决策控制系统630还包括对车辆600的动力系统进行控制的整车控制器632，以及用于控制车辆600的转向系统633、油门634和制动系统635。
78.计算系统631可以操作来处理和分析由感知系统620所获取的各种信息以便识别车辆600周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统631可使用物体识别算法、运动中恢复结构（structure from motion，sfm）算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统631可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统631可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。
79.整车控制器632可以用于对车辆的动力电池和引擎641进行协调控制，以提升车辆600的动力性能。
80.转向系统633可操作来调整车辆600的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。
81.油门634用于控制引擎641的操作速度并进而控制车辆600的速度。
82.制动系统635用于控制车辆600减速。制动系统635可使用摩擦力来减慢车轮644。在一些实施例中，制动系统635可将车轮644的动能转换为电流。制动系统635也可采取其他形式来减慢车轮644转速从而控制车辆600的速度。
83.驱动系统640可包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可包括引擎641、能量源642、传动系统643和车轮644。引擎641可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎641将能量源642转换成机械能量。
84.能量源642的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源642也可以为车辆600的其他系统提供能量。
85.传动系统643可以将来自引擎641的机械动力传送到车轮644。传动系统643可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统643还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮644的一个或多个轴。
86.车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个第二处理器651，第二处理器651可以执行存储在例如第二存储器652这样的非暂态计算机可读介质中的指令653。在一些实施例中，计算平台650还可以是采用分布式方式控制车辆600的个体组件或子系统的多个计算设备。
87.第二处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的cpu。可替换地，第二处理器651还可以包括诸如图像处理器（graphic process unit，gpu），现场可编程门阵列（field programmable gate array，fpga）、片上系统（system on chip，soc）、专用集成芯片（application specific integrated circuit，asic）或它们的组合。尽管图3功能性地图示了第二处理器、第二存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该第二处理器、计算机、或第二存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个第二处理器、计算机、或第二存储器。例如，第二存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对第二处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的第二处理器或计算机或第二存储器的集合的引用。不同于使用单一的第二处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的第二处理器，第二处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
88.在本公开实施方式中，第二处理器651可以执行上述的辅助刹车和鸣笛方法。
89.在此处所描述的各个方面中，第二处理器651可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的第二处理器上执行而其它则由远程第二处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
90.在一些实施例中，第二存储器652可包含指令653（例如，程序逻辑），指令653可被
第二处理器651执行来执行车辆600的各种功能。第二存储器652也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
91.除了指令653以外，第二存储器652还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆600在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆600和计算平台650使用。
92.计算平台650可基于从各种子系统（例如，驱动系统640、感知系统620和决策控制系统630）接收的输入来控制车辆600的功能。例如，计算平台650可利用来自决策控制系统630的输入以便控制转向系统633来避免由感知系统620检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台650可操作来对车辆600及其子系统的许多方面提供控制。
93.可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆600分开安装或关联。例如，第二存储器652可以部分或完全地与车辆600分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
94.可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图3不应理解为对本公开实施例的限制。
95.在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆600，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
96.可选地，车辆600或者与车辆600相关联的感知和计算设备（例如计算系统631、计算平台650）可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态（例如，交通、雨、道路上的冰、等等）来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆600能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到（例如，加速、减速、或者停止）何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆600的速度，诸如，车辆600在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
97.除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆600的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体（例如，道路上的相邻车道中的车辆）的安全横向和纵向距离。
98.上述车辆600可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。
99.在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的辅助刹车和鸣笛方法的代码部分。
100.本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求
指出。
101.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。