自动驾驶控制方法及用于自动驾驶车辆的控制单元和系统与流程

技术特征：
1.一种用于自动驾驶车辆的控制单元，包括：获取模块，配置成获取自动驾驶车辆的用户的当前行程的行程信息以及与当前行程相关的历史交通信息；确定模块，配置成根据所述行程信息确定出行程目的，并基于所述行程目的在预先设定的多个自动驾驶模式中确定出与该行程目相匹配的自动驾驶模式，所述多个自动驾驶模式包含时间优先模式、舒适优先模式、通勤模式和经济模式；比较模块，配置成在自动驾驶车辆以确定的自动驾驶模式执行自动驾驶过程中，将完成当前行程的部分所用的时间与基于所述历史交通信息得出的完成该部分所用的历史平均时间相比较；以及调节模块，配置成在自动驾驶过程中，基于比较结果动态地调节当前自动驾驶模式下的驾驶风格，以使得完成当前行程的部分所用的时间最大程度地接近所述历史平均时间。2.如权利要求1所述自动驾驶控制单元，其中，每个自动驾驶模式均以包含超车/变道逻辑、车速逻辑和加速度逻辑的多项逻辑进行组合式限定；超车/变道逻辑包含作为标定参数的超车/变道成功率，所述超车/变道成功率是指基于当前交通环境预估出的执行超车/变道的成功率；车速逻辑包含作为标定参数的当前行驶道路的限速；并且加速度逻辑包含作为标定参数的加速度阈值，所述加速度阈值包括安全临界值和舒适临界值。3.如权利要求2所述的自动驾驶控制单元，其中，所述多个自动驾驶模式是可扩展的，并且用于限定各自动驾驶模式的逻辑项是可扩展和/或可调整的。4.如权利要求2或3所述的自动驾驶控制单元，其中，在时间优先模式下，所述加速度逻辑允许车辆加速度进入超过舒适临界值并小于安全临界值的区间；并且在舒适优先模式和通勤模式下，所述加速度逻辑限定车辆加速度不超过舒适临界值。5.如权利要求2-4中任一项所述的自动驾驶控制单元，其中，动态地调节自动驾驶风格包括：通过调节所述多项逻辑中的标定参数来使得驾驶风格激进化或缓和化，以使得完成当前行程的部分所用的时间最大程度地接近所述历史平均时间。6.如权利要求2-5中任一项所述的自动驾驶控制单元，其中，动态地调节自动驾驶风格包括：通过执行所述超车逻辑和/或所述变道逻辑来使得驾驶风格朝向激进化方向调节；所述超车逻辑包括：在超车成功率大于等于预定超车成功率阈值时执行超车，并且允许车辆加速度进入超过舒适临界值并小于安全临界值的区间，并且限定车速保持在当前行驶车道限速的预定范围内；并且所述变道逻辑包括：在变道成功率大于等于预定变道成功率阈值时执行变道，并且允许车辆加速度进入超过舒适临界值并小于安全临界值的区间，并且限定车速保持在当前行驶车道限速的预定范围内。7.如权利要求2-6中任一项所述的自动驾驶控制单元，其中，所述调节模块还配置成：在自动驾驶车辆以确定的自动驾驶模式执行自动驾驶期间，基于用户请求和/或用户的生物反馈信息，以最小调节单元调节当前自动驾驶模式下的驾驶行为，其中，所述最小调节单元是指对所述多项逻辑的标定参数进行调节的最小单元。
8.一种用于自动驾驶车辆的控制系统，包括：人机交互界面、通信单元、传感器单元和控制单元，可选地，所述控制单元为如权利要求1-7中任一项所述的控制单元，其中，人机交互界面和通信单元中的至少一个在自动驾驶开始之前接收自动驾驶车辆的用户的当前行程的行程信息，通信单元构造成接收与当前行程相关的历史交通信息，人机交互界面构造成在自动驾驶车辆执行自动驾驶期间接收用户输入信息，传感器单元至少包括生物信息传感器，用于在自动驾驶期间检测用户的生物反馈信息；并且控制单元构造成基于来自于人机交互界面、通信单元和传感器单元的信息从预先确定的多个自动驾驶模式中确定出与当前行程的行程目的相匹配的自动驾驶模式，并且在自动驾驶车辆以确定出的自动驾驶模式执行自动驾驶期间，动态地调节当前自动驾驶模式下的驾驶风格，以使得完成当前行程的部分所用的时间最大程度地接近基于所述历史交通信息得出的完成该部分所用的历史平均时间。9.一种自动驾驶控制方法，可选地，该方法由如权利要求1-7中任一项所述控制单元和/或如权利要求8所述的控制系统执行，所述方法包括：获取自动驾驶车辆的用户的当前行程的行程信息以及与当前行程相关的历史交通信息；根据所述行程信息确定出行程目的；基于所述行程目的在预先设定的多个自动驾驶模式中确定出与该行程目相匹配的自动驾驶模式，所述多个自动驾驶模式包含时间优先模式、舒适优先模式、通勤模式和经济模式；在自动驾驶车辆以确定的自动驾驶模式执行自动驾驶过程中，将完成当前行程的部分所用的时间与基于所述历史交通信息得出的完成该部分所用的历史平均时间相比较；以及在自动驾驶过程中，基于比较结果动态地调节当前自动驾驶模式下的驾驶风格，以使得完成当前行程的部分所用的时间最大程度地接近所述历史平均时间。10.一种机器可读存储介质，其上存储有指令，所述指令在由至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器执行如权利要求9所述的方法。

技术总结
本发明提供了一种用于自动驾驶车辆的控制单元和系统以及自动驾驶控制方法。该控制单元包括：获取模块，配置成获取自动驾驶车辆的用户的当前行程的行程信息以及与当前行程相关的历史交通信息；确定模块，配置成根据所述行程信息确定出行程目的，并基于所述行程目的在预先设定的多个自动驾驶模式中确定出与该行程目相匹配的自动驾驶模式；比较模块，配置成在自动驾驶车辆以确定的自动驾驶模式执行自动驾驶过程中，将完成当前行程的部分所用的时间与基于所述历史交通信息得出的完成该部分所用的历史平均时间相比较；以及调节模块，配置成在自动驾驶过程中，基于比较结果动态地调节当前自动驾驶模式下的驾驶风格。调节当前自动驾驶模式下的驾驶风格。调节当前自动驾驶模式下的驾驶风格。


技术研发人员：王伟
受保护的技术使用者：沃尔沃汽车公司
技术研发日：2021.04.29
技术公布日：2022/10/31